CN108883772A - 驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助方法及程序 - Google Patents

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Abstract

驾驶辅助装置具有监视部和输出部。监视部对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视。输出部输出在监视部中得到的工作/非工作的信息。监视部基于在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷。在监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，输出部将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。

Description

驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助方法及 程序
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助方法及程序。
背景技术
在后侧方障碍物警报***中，当在车辆的后侧方区域存在障碍物的情况下想要在存在障碍物的方向上进行车道变更时，进行在后侧方存在障碍物的通知。在后侧方障碍物警报***中，用于通知障碍物的存在的显示部设置于车门后视镜，故障通知部设置于仪表板，因此难以可靠地掌握后侧方障碍物警报***是否发生了故障。因此，将故障通知部设置于车门后视镜(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2007-1436号公报
发明内容
本发明提供一种将与搭载于车辆的传感器有关的信息汇总地进行通知的技术。
本发明的某个方式的驾驶辅助装置具有：监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；以及输出部，其输出在监视部中监视得到的工作/非工作的信息。监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷。在监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，输出部将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
本发明的其它方式是自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置具有：监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；输出部，其输出在监视部中监视得到的工作/非工作的信息；以及自动驾驶控制部，其基于传感器的检测结果来控制车辆的自动驾驶。监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷。在监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，输出部将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
本发明的另一个方式是车辆。车辆具有驾驶辅助装置。驾驶辅助装置具有：监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；以及输出部，其输出在监视部中监视得到的工作/非工作的信息。监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷。在监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，输出部将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
本发明的另一个方式是驾驶辅助方法。驾驶辅助方法包括以下步骤：对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；输出监视得到的工作/非工作的信息；基于在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷；以及在检测到传感器的功能缺陷的情况下，将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
此外，以上的构成要素的任意的组合以及将本发明的表现在装置、***、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间进行变换所得的方式也作为本发明的方式而有效。
根据本发明，能够将与搭载于车辆的传感器有关的信息汇总地进行通知。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的图。
图2是示意性地表示图1的车辆的室内的图。
图3是表示图1的控制部的结构的图。
图4是表示由图1的传感器检测到的障碍物的方向的图。
图5A是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图5B是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图5C是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图5D是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图5E是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图5F是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图6A是表示在图3的图像生成部中生成的其它图像的图。
图6B是表示在图3的图像生成部中生成的其它图像的图。
图7A是表示在图3的图像生成部中生成的另一个图像的图。
图7B是表示在图3的图像生成部中生成的另一个图像的图。
图8是表示基于图3的控制部的输出过程的流程图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明现有技术的问题点。在能够执行自动驾驶的车辆中通常搭载有多个传感器，基于多个传感器的检测结果来检测障碍物的存在。另外，为了向驾驶员通知障碍物的存在，在显示器中显示存在障碍物的方向等。然而，存在以下问题：不向驾驶员通知传感器工作还是非工作，另外，不向驾驶员通知传感器的检测精度是否低。
在具体地说明本发明的实施方式之前叙述概要。本实施方式涉及一种与在汽车的自动驾驶等中使用的传感器有关的信息的通知。特别是，本实施方式涉及一种对用于与车辆的乘员(例如驾驶员)之间交换与车辆的驾驶行为有关的信息的HMI(Human MachineInterface：人机接口)进行控制的装置(以下也称为“驾驶辅助装置”。)。“驾驶行为”包括车辆的行驶中或停止时的转向、制动等工作状态或者自动驾驶控制所涉及的控制内容，例如是指定速行驶、加速、减速、暂停、停止、车道变更、路径变更、左右转弯、停车等。另外，驾驶行为也可以是巡航(保持车道且保持车速)、车道保持、前车跟随、跟随时的起步停车、车道变更、超车、应对合流车辆、包括进出高速公路在内的道路切换(高速路出入口)、合流、应对施工区域、应对紧急车辆、应对闯入车辆、应对左右转弯专用道、与行人/自行车的交互、躲避车辆以外的障碍物、应对标识、应对左右转弯/调头限制、应对车道限制、应对单向通行、应对交通标识、应对交叉路口/环岛(roundabout)等。
在车辆执行自动驾驶的情况下，基于传感器的检测结果来检测障碍物的存在，以躲避障碍物的方式决定驾驶行为。另外，车辆按照所决定的驾驶行为来行驶。此时，通过在显示器中显示与检测到的障碍物有关的信息等来向驾驶员通知障碍物的存在。另一方面，在车辆执行手动驾驶的情况下，基于传感器的检测结果来检测障碍物的存在，通过在显示器中显示与检测到的障碍物有关的信息等，来以躲避障碍物的方式进行驾驶。并且，关于传感器，优选将工作/非工作的信息、功能缺陷的信息、与车辆的行驶状态相应的检测范围的信息也一并通知给驾驶员。为了促使驾驶员对这些信息唤起注意，优选将这些信息同与障碍物有关的信息一起显示于显示器。
下面，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，以下要说明的各实施方式是一例，本发明并不限定于这些实施方式。
图1示出实施方式所涉及的车辆100的结构，特别示出与自动驾驶有关的结构。车辆100能够以自动驾驶模式行驶，包括通知装置2、输入装置4、无线装置8、驾驶操作部10、检测部20、自动驾驶控制装置30以及驾驶辅助装置(HMI控制器)40。图1所示的各装置之间也可以通过专线或CAN(Controller Area Network：控域网)等有线通信方式连接。另外，也可以通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信方式进行连接。
通知装置2向驾驶员通知与车辆100的行驶有关的信息。通知装置2例如是在设置于车内的车辆导航***、平视显示器、中央显示器、方向盘、连接柱、仪表盘、检测仪表板等周围设置的LED(发光二极管)等发光体那样的用于显示信息的显示部。另外，通知装置2也可以是将信息转换为声音来向驾驶员发出通知的扬声器，或者也可以是设置于驾驶员所能感知的位置(例如，驾驶员的驾驶座、方向盘等)的振动体。通知装置2还可以是这些装置的组合。输入装置4是用于接收乘员的操作输入的用户接口装置。例如，输入装置4接收由驾驶员输入的与本车的自动驾驶有关的信息。输入装置4将接收到的信息作为操作信号输出到驾驶辅助装置40。
图2示意性地示出车辆100的室内。通知装置2既可以是平视显示器(HUD)2a，也可以是中央显示器2b。输入装置4既可以是设置于方向盘11的第一操作部4a，也可以是设置在驾驶座与副驾驶座之间的第二操作部4b。此外，通知装置2与输入装置4也可以形成一体，例如也可以安装成触摸面板显示器的形式。也可以是，在车辆100还设置扬声器6，该扬声器6通过声音向乘员提示与自动驾驶有关的信息。在该情况下，驾驶辅助装置40也可以使通知装置2显示表示与自动驾驶有关的信息的图像，与此同时从扬声器6输出表示与自动驾驶有关的信息的声音，或者取而代之地从扬声器6输出表示与自动驾驶有关的信息的声音。返回到图1。
无线装置8与便携式电话通信***、WMAN(Wireless Metropolitan AreaNetwork：无线城域网)等对应，用于执行无线通信。驾驶操作部10具有转向器11、制动踏板12、加速踏板13以及方向指示灯开关14。关于转向器11、制动踏板12、加速踏板13以及方向指示灯开关14，能够利用转向器ECU(Electronic Control Unit：电子控制器)、制动器ECU、发动机ECU以及马达ECU中的至少一方、方向指示灯控制器分别进行电子控制。在自动驾驶模式下，转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU以及马达ECU根据从自动驾驶控制装置30提供的控制信号来驱动致动器。另外，方向指示灯控制器根据从自动驾驶控制装置30提供的控制信号来使方向指示灯点亮或熄灭。
检测部20检测车辆100的周围状况和行驶状态。检测部20例如检测车辆100的速度、先行车辆的相对于车辆100的相对速度、车辆100与先行车辆的距离、侧方车道的车辆的相对于车辆100的相对速度、车辆100与侧方车道的车辆的距离以及车辆100的位置信息。检测部20将检测到的各种信息(以下，称为“检测信息”)输出到自动驾驶控制装置30和驾驶辅助装置40。检测部20包括位置信息获取部21、传感器22、速度信息获取部23以及地图信息获取部24。
位置信息获取部21从GPS(Global Positioning System：全球定位***)接收机获取车辆100的当前位置。传感器22是用于检测车外的状况和车辆100的状态的各种传感器的总称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如搭载摄像机、毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging：激光雷达)、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。车外的状况包括：包括车道信息在内的本车行驶的道路状况；包括天气在内的环境；本车周边状况；以及位于附近位置的其它车(在相邻车道行驶的其它车等)。此外，只要是传感器22能够检测的车外的信息即可，可以是任意信息。另外，作为用于检测车辆100的状态的传感器22，例如搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。
速度信息获取部23从车速传感器获取车辆100的当前速度。地图信息获取部24从地图数据库获取车辆100的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以事先记录于车辆100内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。
自动驾驶控制装置30是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，用于决定自动驾驶期间的车辆100的行为。自动驾驶控制装置30具有控制部31、存储部32以及I/O(Input/Output：输入输出)部33。控制部31的结构能够通过硬件资源与软件资源的协作来实现，或者仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及其它LSI(大规模集成电路)，作为软件资源，能够利用操作***、应用程序、固件等程序。存储部32具有快闪存储器等非易失性记录介质。I/O部33执行与各种通信格式相应的通信控制。例如，I/O部33向驾驶辅助装置40输出与自动驾驶有关的信息，并且从驾驶辅助装置40向I/O部33输入控制命令。另外，从检测部20向I/O部33输入检测信息。
控制部31将从驾驶辅助装置40输入的控制命令、从检测部20或各种ECU收集到的各种信息应用于自动驾驶算法，来计算用于控制车辆100的行进方向等自动控制对象的控制值。控制部31将计算出的控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。在本实施方式中，传递到转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、方向指示灯控制器。此外，在电动汽车或混合动力车辆的情况下，代替发动机ECU而向马达ECU传递控制值，或者除了向发动机ECU传递控制值以外还向马达ECU传递控制值。
驾驶辅助装置40是用于执行车辆100与驾驶员之间的接口功能的HMI(HumanMachine Interface：人机接口)控制器，具有控制部41、存储部42以及I/O部43。控制部41执行HMI控制等各种数据处理。控制部41能够通过硬件资源与软件资源的协作来实现，或者仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM以及其它LSI，作为软件资源，能够利用操作***、应用程序、固件等程序。
存储部42是用于存储由控制部41参照或更新的数据的存储区域。例如通过快闪存储器等非易失的记录介质来实现。I/O部43执行与各种通信格式相应的各种通信控制。I/O部43具有操作输入部50、图像/声音输出部51、检测信息输入部52、命令IF(interface：接口)53以及通信IF 56。
操作输入部50从输入装置4接收由驾驶员或乘员或者处于车外的用户对输入装置4进行的操作的操作信号，并向控制部41输出该操作信号。图像/声音输出部51将由控制部41生成的图像数据或声音消息输出到通知装置2来进行显示。检测信息输入部52从检测部20接收利用检测部20进行的检测处理的结果，即表示车辆100的当前的周围状况和行驶状态的信息(以下，称为“检测信息”)，并向控制部41输出该信息。
命令IF 53用于执行与自动驾驶控制装置30之间的接口处理，包括行为信息输入部54和命令输出部55。行为信息输入部54接收从自动驾驶控制装置30发送的与车辆100的自动驾驶有关的信息，并输出到控制部41。命令输出部55从控制部41接收用于对自动驾驶控制装置30指示自动驾驶的方式的控制命令，并发送到自动驾驶控制装置30。
通信IF 56用于执行与无线装置8之间的接口处理。通信IF 56将从控制部41输出的数据发送到无线装置8，进而从无线装置8发送到车外的装置。另外，通信IF 56接收由无线装置8传送的来自车外的装置的数据，并输出到控制部41。
此外，在此，自动驾驶控制装置30与驾驶辅助装置40构成为相独立的装置。作为变形例，也可以如图1的虚线所示那样将自动驾驶控制装置30与驾驶辅助装置40整合为一个控制器。换言之，也可以是一个自动驾驶控制装置具有图1的自动驾驶控制装置30和驾驶辅助装置40这双方的功能的结构。
图3示出控制部41的结构。控制部41包括输入部70、监视部72、图像生成部74以及输出部76。监视部72经由图1的I/O部43连接于传感器22，用于监视传感器22的工作/非工作。例如，监视部72确认传感器22的电源接通还是断开，在接通的情况下，判定为传感器22工作，在断开的情况下，判定为传感器22非工作。此外，在确认传感器22的电源接通还是断开时，使用公知的技术即可。如上所述，传感器22是用于检测车外的状况的各种传感器的总称。因此，在车辆100的前后左右搭载多个传感器22，使得能够检测车辆100的周围的状况。监视部72监视多个传感器22各自的工作/非工作。监视部72将每个传感器22的工作/非工作输出到图像生成部74。
输入部70经由I/O部43连接于传感器22，在传感器22工作的情况下，输入来自传感器22的检测结果。在来自传感器22的检测结果为检测到障碍物的情况下，示出障碍物的方向等。在此，使用图4来说明障碍物的方向。图4示出由传感器22检测到的障碍物的方向。例如，以车辆100为中心定义前方为“0°”且角度θ按顺时针增加的坐标系。在这种坐标系中，检测到障碍物220存在于角度“θ1”的方向、“r1”的距离。此外，针对多个传感器22定义共同的坐标系。因此，在从多个传感器22分别输入了检测结果的情况下，在输入部70中的共同的坐标系上合成障碍物220的方向等。返回到图3。
输入部70在输入来自传感器22的检测结果的情况下，也输入传感器22的检测结果的检测精度。即，在传感器22工作的情况下，监视部72被输入传感器22的检测精度。检测精度是表示所检测到的障碍物220的确定性的值，例如，检测结果越准确则确定性越高。此外，检测精度是根据传感器22的种类而不同的值。输入部70将障碍物220的方向输出到图像生成部74，并且将检测精度输出到监视部72。
从输入部70向监视部72输入检测精度。监视部72基于检测精度来检测传感器22中的针对障碍物的功能缺陷。例如，监视部72按传感器22的每个种类存储有阈值，选择与导出了所输入的检测精度的传感器22对应的阈值。另外，监视部72将检测精度与阈值进行比较，如果检测精度低于阈值，则检测到功能缺陷。监视部72在检测到功能缺陷的情况下，向图像生成部74通知功能缺陷的检测。
另外，经由I/O部43从速度信息获取部23向监视部72输入当前速度来作为车辆100的行驶状态。监视部72将针对当前速度的阈值与上述阈值相分别地存储，并将阈值与当前速度进行比较。如果当前速度为阈值以下，则监视部72判定为通常行驶状态。另一方面，在当前速度大于阈值的情况下，监视部72判定为高速行驶状态。此外，监视部72也可以根据在位置信息获取部21中获取到的当前位置和在地图信息获取部24中获取到的地图信息，来确定行驶中的道路的类型，如果是普通道路，则判定为通常行驶状态，如果是高速公路，则判定为高速行驶状态。监视部72将判定结果输出到图像生成部74。并且，经由I/O部43从自动驾驶控制装置30向监视部72输入表示车辆100是自动驾驶还是手动驾驶的信息，该信息也被输出到图像生成部74。
从输入部70向图像生成部74输入障碍物220的方向，从监视部72向图像生成部74输入每个传感器22的工作/非工作、功能缺陷的检测、车辆100的通常行驶状态/高速行驶状态、车辆100的自动驾驶/手动驾驶的信息。图像生成部74基于所输入的障碍物220的方向来确定包括障碍物220的区域。再次使用图4来说明该处理。如图示那样，第一区域200设置在车辆100的前方，从第一区域200起按顺时针依序设置第二区域202、……、第八区域214。特别是，在车辆100的右侧方设置204，在车辆100的后方设置第五区域208，在车辆100的左侧方设置第七区域212。在此，通过将车辆100的周围分割为“8”个部分，限定出“8”个区域，但区域的数量并不限定于“8”。图像生成部74根据所输入的障碍物220的角度“θ1”，将包括障碍物220的第八区域214确定为“检测区域”。此外，也可以是，在输入了多个障碍物220的方向的情况下，图像生成部74确定多个检测区域。返回到图3。
另外，在所输入的每个传感器22的工作/非工作中存在非工作的传感器22的情况下，图像生成部74将与该传感器22的检测范围对应的区域确定为“非工作区域”。此外，与传感器22的检测范围对应的区域所相关的信息按每个传感器22被预先存储于图像生成部74。例如，在将车辆100的后方作为检测范围的传感器22非工作的情况下，图像生成部74将第五区域208确定为非工作区域。并且，图像生成部74在输入了功能缺陷的检测的情况下，将与该功能缺陷的检测对应的区域确定为“功能缺陷区域”。功能缺陷区域与检测区域重叠，但功能缺陷区域优先。
图像生成部74如果输入通常行驶状态，则不确定区域，但如果输入高速行驶状态，则将与在高速行驶状态下不使用的传感器22的检测范围对应的区域确定为“非通知区域”。在此，作为车辆100的右侧方和左侧方的区域的第三区域204和第七区域212被确定为非通知区域。这样，图像生成部74根据车辆100的行驶状态来变更能够检测的范围。另外，图像生成部74在输入了自动驾驶的情况下，选择第一颜色，在输入了手动驾驶的情况下，选择第二颜色。在此，第一颜色与第二颜色为互不相同的颜色即可，任意地设定这些颜色即可。
图像生成部74生成与这些处理对应的图像数据。图5A-图5F示出在图像生成部74中生成的图像。图5A-图5C表示不存在非工作的传感器22、未检测到障碍物220、未检测到功能缺陷、处于通常行驶状态且为自动驾驶的情况下的图像。车辆图标110与图4的车辆100对应。另外，第一区域300至第八区域314与图4的第一区域200至第八区域214对应，且分别包括三个圆形的标记。在传感器22工作的情况下，例如重复进行以下操作：标记按从图5A-图5C的内侧到外侧的顺序点亮，之后经过规定时间时熄灭。也就是说，一边从车辆图标110的近处向远处切换一个标记一边使其点亮。点亮的一个标记以外的两个标记熄灭。另外，继图5C之后返回到图5A。在此，由于不存在非工作的传感器22、未检测到障碍物220、未检测到功能缺陷且为通常行驶状态，因此第一区域300至第八区域314同样地被显示。也就是说，通过标记的闪烁来通知传感器22的工作。这样的第一区域300至第八区域314相当于“非检测区域”。另外，用第一颜色显示图像的背景。
图5D-图5F表示不存在非工作的传感器22、检测到障碍物220、未检测到功能缺陷、处于通常行驶状态且为自动驾驶的情况下的图像。也就是说，与图5A-图5C的情况的不同之处在于检测到障碍物220，在此，作为一例，在第八区域214中检测到障碍物220。在此，与图5A-图5C的情况同样地，标记按图5D-图5F的顺序闪烁，继图5F之后返回到图5D。然而，检测到障碍物220的第八区域314的标记的点亮颜色(用涂黑的方式图示)与其它区域的标记的点亮颜色(用阴影图示)不同。也就是说，通过标记的点亮颜色来通知障碍物220的存在/不存在。在此，第八区域314相当于“检测区域”，第一区域300至第七区域312相当于“非检测区域”。
图6A-图6B表示在图像生成部74中生成的其它图像。图6A表示存在非工作的传感器22、未检测到障碍物220、未检测到功能缺陷、处于通常行驶状态且为自动驾驶的情况下的图像。也就是说，与图5A-图5C的情况的不同之处在于存在非工作的传感器22，在此，作为一例，与第八区域214对应的传感器22非工作。另外，在此，与图5A-图5C同样地，针对工作的传感器22，使标记一边切换一边闪烁，为了简化说明，在附图中省略这种工作的说明。与图5A-图5C同样地，在与工作的传感器22对应的第一区域300至第七区域312中标记闪烁。另一方面，在与非工作的传感器22对应的第八区域314中不显示三个标记。因此，这三个标记也不闪烁。也就是说，通过不显示标记来通知传感器22的非工作。在此，第八区域314相当于“非工作区域”，第一区域300至第七区域312相当于“非检测区域”。
在检测到功能缺陷的情况下，与存在非工作的传感器22的情况同样地进行显示。例如，在图5D-图5F中，在第八区域314中检测到障碍物220，但在检测到功能缺陷的情况下，如图6A那样，在第八区域314中不显示三个标记。因此，这三个标记也不闪烁。也就是说，通过不显示标记来通知传感器22的非工作。在此，第八区域314相当于“功能缺陷区域”，第一区域300至第七区域312相当于“非检测区域”。
图6B示出不存在非工作的传感器22、未检测到障碍物220、未检测到功能缺陷、处于高速行驶状态且为自动驾驶的情况下的图像。也就是说，车辆处于高速行驶状态这一点与图5A-图5C的情况不同。另外，在此，与图5A-图5C同样地，针对工作的传感器22，使标记一边切换一边闪烁，为了简化说明，在附图中省略这种工作的说明。在高速行驶状态的情况下，在第三区域304和第七区域312中，三个标记中均不显示。因此，这些标记也不闪烁。也就是说，通过车辆图标110的右侧方和左侧方的标记的显示来通知高速行驶状态。在此，第三区域304和第七区域312相当于“非通知区域”。
图7A-图7B表示在图像生成部74中生成的其它图像。图7A与图5A同样地进行表示，如上所述，示出自动驾驶的情况。另外，图7B与图7A不同，用第二颜色(用阴影图示)显示图像的背景。图7B表示手动驾驶的情况。也就是说，通过图像的背景颜色来通知自动驾驶还是手动驾驶。在此，在自动驾驶的情况下，驾驶员对自动驾驶控制装置30、自动驾驶控制装置30的工作状态进行监视即可，也可以不留意障碍物220的方向。另一方面，在手动驾驶的情况下，驾驶员需要根据传感器22的检测结果来监视应注意的地方。这样，由于要根据自动驾驶和手动驾驶来改变驾驶员的监视的内容，因此进行驾驶状态的通知。返回到图3。图像生成部74将生成的图像数据输出到输出部76。
从图像生成部74向输出部76输入图像数据，输出部76经由图1的图像/声音输出部51向图2的中央显示器2b输出图像。中央显示器2b显示图像。此外，也可以代替中央显示器2b而在平视显示器2a中显示图像。也就是说，输出部76通过标记的闪烁/非显示来输出传感器22的工作/非工作的信息。输出部76通过标记的点亮颜色将障碍物220的检测/非检测的信息也一并输出。输出部76通过标记的闪烁/非显示将传感器22的功能缺陷的信息也一并输出。输出部76通过变更不显示标记的区域，来将车辆100的行驶状态的信息也一并输出。输出部76通过图像的背景颜色将车辆100是自动驾驶还是手动驾驶的信息也一并输出。此外，图1的自动驾驶控制装置30基于传感器22的检测结果来控制车辆100的自动驾驶。
对以上结构的驾驶辅助装置40的工作进行说明。图8是表示控制部41的输出过程的流程图。监视部72获取工作信息(S10)，图像生成部74设定非工作区域(S12)。输入部70获取检测结果和检测精度(S14)。当监视部72基于在传感器22工作的情况下输入的传感器22的检测精度检测到传感器22的功能缺陷时，图像生成部74设定功能缺陷区域(S16)。监视部72获取行驶状态(S18)，图像生成部74设定非通知区域(S20)。在此之后，图像生成部74设定检测区域和非检测区域(S22)。监视部72获取驾驶状态(S24)。图像生成部74设定与自动驾驶/手动驾驶相应的显示方式(S26)。在监视部72基于图像生成部74所设定的这些显示方式检测到传感器22的功能缺陷的情况下，图像生成部74将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
根据本实施方式，传感器的功能缺陷的信息也与传感器的工作/非工作的信息一并输出，因此能够将与搭载于车辆的传感器有关的信息汇总地进行通知。另外，由于障碍物的检测/非检测的信息也与传感器的工作/非工作的信息一并输出，因此能够将与搭载于车辆的传感器有关的信息汇总地进行通知。另外，由于根据车辆的行驶状态变更能够检测的范围来进行输出，因此能够对车辆的行驶状态与传感器的检测范围以相对应的方式进行识别。另外，由于将与传感器有关的信息汇总到一个画面中来显示，因此能够容易地掌握驾驶员的状况。另外，根据车辆为自动驾驶还是手动驾驶来改变背景颜色，因此能够促使唤起与车辆为自动驾驶还是手动驾驶相应的注意力。
以上，参照附图详细叙述了本发明所涉及的实施方式，但上述装置、各处理部的功能能够通过计算机程序来实现。通过程序来实现上述功能的计算机具有：键盘、鼠标、触摸面板等输入装置；显示器、扬声器等输出装置；CPU(Central Processing Unit：中央处理器)；ROM、RAM、硬盘装置、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等存储装置；从DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory：数字多功能磁盘只读存储器)、USB存储器等记录介质读取信息的读取装置；以及经由网络进行通信的网卡等。这些计算机的各部通过总线连接。
另外，读取装置从记录有上述程序的记录介质读取该程序，并将该程序存储于存储装置。或者，网卡与连接于网络的服务器装置进行通信，将从服务器装置下载的用于实现上述各装置的功能的程序存储于存储装置。另外，CPU将存储装置中存储的程序复制到RAM，通过从RAM中依次读出该程序中包含的命令并执行，来实现上述各装置的功能。
本发明的一个方式的概要如下所述。本发明的某个方式的驾驶辅助装置具有：监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；以及输出部，其输出在监视部中监视得到的工作/非工作的信息。监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷。在监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，输出部将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
根据该方式，传感器的功能缺陷的信息也与传感器的工作/非工作的信息一并输出，因此能够将与搭载于车辆的传感器有关的信息汇总地进行通知。
也可以是，还具有输入部，该输入部用于输入传感器的检测结果。也可以是，输出部将在输入部中输入的与检测结果相应的检测/非检测的信息也与工作/非工作的信息一并输出。在该情况下，由于障碍物的检测/非检测的信息也与传感器的工作/非工作的信息一并输出，因此能够将与搭载于车辆的传感器有关的信息汇总地进行通知。
也可以是，输出部与传感器能够检测的范围相对应地输出信息，监视部也被输入车辆的行驶状态，输出部根据车辆的行驶状态来变更能够检测的范围并输出。在该情况下，由于根据车辆的行驶状态来变更能够检测的范围并输出，因此能够以使车辆的行驶状态与传感器的检测范围相对应的方式进行识别。
也可以是，输出部根据车辆为自动驾驶还是手动驾驶来变更输出的方式。在该情况下，能够促使唤起与车辆为自动驾驶还是手动驾驶相应的注意力。
本发明的其它方式是自动驾驶控制装置。该装置具有：监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；输出部，其输出在监视部中监视得到的工作/非工作的信息；以及自动驾驶控制部，其基于传感器的检测结果来控制车辆的自动驾驶。监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度来检测传感器的功能缺陷。在监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，输出部将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
本发明的另一个方式是车辆。车辆具有驾驶辅助装置。驾驶辅助装置具有：监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；以及输出部，其输出在监视部中监视得到的工作/非工作的信息。监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷。在监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，输出部将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
本发明的另一个方式是一种驾驶辅助方法。该方法包括以下步骤：对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；输出监视得到的工作/非工作的信息；基于在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷；以及在检测到传感器的功能缺陷的情况下，将功能缺陷的信息也与工作/非工作的信息一并输出。
以上，根据实施方式说明了本发明。这些实施方式是例示，对于本领域技术人员而言能够理解的是，在这些各构成要素、各处理程序的组合中能够包括各种变形例，另外，这些变形例也处于本发明的范围。
产业上的可利用性
本发明能够应用于车辆、设置于车辆的驾驶辅助方法以及利用该方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、程序等。
附图标记说明
2：通知装置；2a：平视显示器；2b：中央显示器；4：输入装置；4a：第一操作部；4b：第二操作部；6：扬声器；8：无线装置；10：驾驶操作部；11：转向器；12：制动踏板；13：加速踏板；14：方向指示灯开关；20：检测部；21：位置信息获取部；22：传感器；23：速度信息获取部；24：地图信息获取部；30：自动驾驶控制装置；31：控制部；32：存储部；33：I/O部；40：驾驶辅助装置；41：控制部；42：存储部；43：I/O部；50：操作输入部；51：图像/声音输出部；52：检测信息输入部；53：命令IF；54：行为信息输入部；55：命令输出部；56：通信IF；70：输入部；72：监视部；74：图像生成部；76：输出部；100：车辆；110：车辆图标；200：第一区域；202：第二区域；204：第三区域；206：第四区域；208：第五区域；210：第六区域；212：第七区域；214：第八区域；220：障碍物；300：第一区域；302：第二区域；304：第三区域；306：第四区域；308：第五区域；310：第六区域；312：第七区域；314：第八区域。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，具备：
监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；以及
输出部，其输出在所述监视部中监视得到的所述工作/非工作的信息，
其中，所述监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷，
在所述监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，所述输出部将功能缺陷的信息也与所述工作/非工作的信息一并输出。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备输入部，该输入部用于输入传感器的检测结果，
所述输出部将与在所述输入部中输入的检测结果相应的检测/非检测的信息也与所述工作/非工作的信息一并输出。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述输出部与传感器能够检测的范围相对应地输出信息，
所述监视部也被输入车辆的行驶状态，
所述输出部根据所述车辆的行驶状态来变更能够检测的范围并输出。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述输出部根据车辆为自动驾驶还是手动驾驶来变更输出的方式。
5.一种自动驾驶控制装置，具备：
监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；
输出部，其输出在所述监视部中监视得到的所述工作/非工作的信息；以及
自动驾驶控制部，其基于传感器的检测结果来控制车辆的自动驾驶，
其中，所述监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷，
在所述监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，所述输出部将功能缺陷的信息也与所述工作/非工作的信息一并输出。
6.一种车辆，具备驾驶辅助装置，
所述驾驶辅助装置具备：
监视部，其对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；以及
输出部，其输出在所述监视部中监视得到的所述工作/非工作的信息，
其中，所述监视部根据在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷，
在所述监视部检测到传感器的功能缺陷的情况下，所述输出部也将功能缺陷的信息与所述工作/非工作的信息一并输出。
7.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：
对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；
输出监视得到的所述工作/非工作的信息；
监视基于在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷；以及
在检测到传感器的功能缺陷的情况下，将功能缺陷的信息也与所述工作/非工作的信息一并输出。
8.一种程序，用于使计算机执行以下步骤：
对能够搭载于车辆的传感器的工作/非工作进行监视；
输出监视得到的所述工作/非工作的信息；
基于在传感器工作的情况下输入的传感器的检测精度，来检测传感器的功能缺陷；以及
在检测到传感器的功能缺陷的情况下，将功能缺陷的信息也与所述工作/非工作的信息一并输出。
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