WO2022230251A1 - 異常車両通知システム、及び車両 - Google Patents

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WO2022230251A1
WO2022230251A1 PCT/JP2022/001168 JP2022001168W WO2022230251A1 WO 2022230251 A1 WO2022230251 A1 WO 2022230251A1 JP 2022001168 W JP2022001168 W JP 2022001168W WO 2022230251 A1 WO2022230251 A1 WO 2022230251A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
abnormal
target vehicle
range
abnormal vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/001168
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English (en)
French (fr)
Inventor
康宏 岡田
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to an abnormal vehicle notification system and vehicles.
  • Patent Literature 1 discloses a technique of receiving behavior information from each of a plurality of vehicles running in parallel in the front and rear, and detecting an abnormal vehicle based on each behavior information. This technique identifies abnormal vehicles through statistical processing. More specifically, a normal distribution is obtained using a plurality of pieces of behavior information as statistical data, and arithmetic processing is performed to identify a vehicle having data deviating from the normal distribution as an abnormal vehicle.
  • the greater the traffic volume the greater the number of statistical data and the greater the amount of computational processing.
  • the processing load on the arithmetic processing unit increases, and there is a possibility that demerits such as delayed notification of an abnormal vehicle may occur.
  • the present invention has been made in view of the circumstances described above, and aims to make it easier to appropriately detect an abnormal vehicle while suppressing the amount of calculation processing.
  • a communication unit capable of receiving travel information of a plurality of vehicles, an abnormal vehicle detection unit for detecting an abnormal vehicle based on the travel information received by the communication unit, and the abnormal vehicle
  • An abnormal vehicle notification system comprising a notification processing unit that performs processing for notifying an occupant of the target vehicle of the abnormal vehicle when the The range setting unit is characterized by changing the detection range according to the running state of the target vehicle.
  • an abnormal vehicle detection unit for detecting an abnormal vehicle from among the other vehicles based on the traveling information of the other vehicles consisting of a plurality of vehicles, and a process for notifying the occupants of the abnormal vehicle when the abnormal vehicle is specified.
  • a notification processing unit that performs the above-mentioned detection range, the range setting unit for setting a detection range of the abnormal vehicle, and the range setting unit changes the detection range according to the running state of the vehicle. It is characterized by
  • the range setting unit changes the detection range of the abnormal vehicle according to the running state of the target vehicle, an appropriate abnormal vehicle can be detected according to the running state of the target vehicle while suppressing the amount of computation required for detecting the abnormal vehicle.
  • An abnormal vehicle notification system and vehicle can be provided that detectably modifies the detection range.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a plurality of vehicles traveling on a road from above.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configurations of the target vehicle and the other vehicle of the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the target vehicle involved in the abnormal vehicle notification system.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the contents of the vehicle detection range setting process.
  • FIG. 5 is a diagram schematically showing the contents of the vehicle detection range setting process.
  • FIG. 6 is a diagram schematically showing the contents of the vehicle detection range setting process.
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing the contents of the abnormal vehicle detection process.
  • FIG. 8 is a diagram schematically showing the contents of the abnormal vehicle detection process.
  • FIG. 9 is a diagram showing the configuration of an abnormal vehicle notification system according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a plurality of vehicles traveling on a road from above.
  • FIG. 1 illustrates a congestion situation in which a large number of vehicles 3 (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) and 4 (4a, 4b) are densely traveling around a target vehicle 2 traveling on a road 10. is doing.
  • the abnormal vehicle notification system 1 according to the first embodiment identifies an abnormal vehicle from among the vehicles 3 and 4 traveling around the target vehicle 2, and sends the identified abnormal vehicle to a notification target person who is an occupant of the target vehicle 2. It is a system that notifies In particular, in a congestion situation as shown in FIG. 1, if an abnormal vehicle can be notified, the occupant of the target vehicle 2 can easily drive with caution for the abnormal vehicle, and useful information can be provided to the occupant.
  • the target vehicle 2 is a motorcycle.
  • the target vehicle 2 need not be limited to motorcycles.
  • the target vehicle 2 may be any saddle-ride type vehicle or four-wheeled vehicle, or may be appropriately applied to a vehicle traveling on a road.
  • the straddle-type vehicle is not limited to general motorcycles including scooter-type vehicles, and includes all straddle-type vehicles including three-wheel and four-wheel types.
  • Four-wheeled vehicles include passenger car types, buses, trucks, and the like.
  • reference numeral 10C indicates the centerline of the road 10
  • reference numeral 10L indicates a one-way road (hereinafter referred to as "running road") on which the target vehicle 2 travels.
  • Reference numeral 10R denotes a road on the opposite side (also referred to as a road in the opposite lane), hereinafter referred to as "oncoming road”.
  • a vehicle 3 is a vehicle traveling on a road 10L
  • vehicles 3a and 3b are motorcycles
  • vehicles 3c, 3d and 3e are four-wheeled vehicles.
  • the vehicle 4 is a vehicle traveling on the oncoming road 10R
  • the vehicles 4a and 4b are four-wheeled vehicles.
  • arrows indicate traveling directions of the vehicles 3 and 4
  • the lengths of the arrows indicate the traveling speeds of the vehicles 3 and 4.
  • FIG. 1 indicates the centerline of the road 10
  • reference numeral 10L indicates a one-way road (hereinafter referred to as "running road”) on which the target vehicle 2 travels
  • the traveling road 10L shown in FIG. 1 includes a lane L1 (hereinafter referred to as the first lane L1) on the side of the center line 10C, a lane L2 adjacent to the first lane L1 (hereinafter referred to as the second lane L2), and a second lane L2. It has a space L3 (a road shoulder or a lane, which is referred to as a "third lane L3" for convenience of explanation) adjacent to the two lanes L2.
  • the vehicles 3 and 4 other than the target vehicle 2 are referred to as "other vehicles 3 and 4" in order to facilitate understanding of the description.
  • the other vehicles 3 and 4 are vehicles that travel around the target vehicle 2 and have a function of wirelessly transmitting travel information DS of each of the other vehicles 3 and 4 .
  • the target vehicle 2 is a vehicle in which a person to be notified rides, and has a function of wirelessly receiving traveling information DS wirelessly transmitted from other vehicles 3 and 4 .
  • the travel information DS is information that can specify the behavior of each of the other vehicles 3 and 4, and includes at least travel speed (also referred to as vehicle speed), position information indicating the current position of each vehicle 3 and 4, and information indicating the direction of travel.
  • the target vehicle 2 has a function of detecting an abnormal vehicle from among the other vehicles 3 and 4 based on the travel information DS of the other vehicles 3 and 4, and the detected abnormal vehicle is detected by the target vehicle 2. It has a function to notify the crew of Next, configuration examples of the vehicles 2 to 4 will be described.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the target vehicle 2 and other vehicles 3 (3a, 3c, 3d). 2 shows only the configuration related to the notification system 1 of each vehicle 2, 3, and the configuration not directly related to the notification system 1 is omitted. Further, the other vehicles 3 and 4 have the same configuration related to the notification system 1, and the illustration of the configuration of the other vehicle 4 is omitted.
  • the other vehicles 3 and 4 are provided with a vehicle communication section 31, a control section 32, a storage section 33, and a vehicle information acquisition section 34.
  • the vehicle communication unit 31 includes a communication module for V2X (Vehicle to X) communication, and wirelessly transmits travel information DS under the control of the control unit 32 .
  • the communication method between the other vehicles 3, 4 and the target vehicle 2 may be a direct communication method or a communication method via a relay device such as a relay server. Just do it.
  • the control unit 32 has a computer configuration including a CPU and peripheral circuits, and controls each unit of the other vehicles 3 and 4 according to a control program stored in the storage unit 33.
  • the storage unit 33 is configured by, for example, a semiconductor memory or an HDD.
  • the control unit 32 continuously acquires the travel information DS by the vehicle information acquisition unit 34 at time intervals, and wirelessly transmits the acquired travel information DS. As a result, the travel information DS of the other vehicles 3 and 4 is received by the target vehicle 2 substantially in real time.
  • the vehicle information acquisition unit 34 acquires the travel information DS of the other vehicles 3 and 4 having this vehicle information acquisition unit 34 .
  • the travel information DS includes information indicating travel speed, position information, and traveling direction.
  • the vehicle information acquisition unit 34 has a sensor for detecting the running speed and a position/direction positioning module for acquiring position information and traveling direction using GNSS (Global Navigation Satellite System). to acquire the travel information DS of the other vehicles 3 and 4 respectively.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the position/azimuth positioning module is preferably capable of positioning with high accuracy (for example, positioning accuracy within several tens of centimeters) by using positioning technology using quasi-zenith satellites. If highly accurate position information can be obtained, it becomes easier to accurately detect whether or not the vehicle behaves abnormally, that is, whether the vehicle is an abnormal vehicle, by means of statistical processing, which will be described later. Also, as the position/orientation positioning module, a module built in a portable device (for example, a smart phone) carried by the occupant of the target vehicle 2 may be used.
  • a portable device for example, a smart phone
  • the vehicle communication unit 31 of the other vehicle 3 and 4 communicates with the portable device by short-range wireless communication so that the portable device It is sufficient to acquire the position information and the information on the direction of travel from.
  • the vehicle information acquisition unit 34 acquires the driving information (throttle opening, brake operation, steering wheel operation, etc.) of the other vehicles 3 and 4 via a predetermined sensor or the like, and converts this driving information into the driving information DS may be included in and transmitted. It is possible to detect whether or not the vehicle is an abnormal vehicle by applying the same method as the statistical processing to be described later based on such driving information.
  • the target vehicle 2 includes a vehicle communication section 21 , a control section 22 , a storage section 23 , a vehicle information acquisition section 24 and a notification device 25 .
  • the vehicle communication unit 21 includes a communication module for V2X communication, and wirelessly receives travel information DS transmitted from the other vehicles 3 and 4 under the control of the control unit 22 .
  • the control unit 22 has a computer configuration including a CPU and peripheral circuits, and controls each part of the target vehicle 2 according to a control program 23A stored in the storage unit 23.
  • the control unit 22 also functions as an abnormal vehicle detection unit 22A, a range setting unit 22B, and a notification processing unit 22C by executing the control program 23A.
  • the abnormal vehicle detection unit 22A performs abnormal vehicle detection processing based on the travel information DS of the other vehicles 3 and 4.
  • the range setting unit 22B performs processing for setting a detection range H of an abnormal vehicle (hereinafter referred to as vehicle detection range H).
  • 22 C of notification process parts perform the process which notifies the passenger
  • the abnormal vehicle detection unit 22A, the range setting unit 22B, and the notification processing unit 22C are not limited to those realized by software processing, and may be realized by hardware, or by cooperation of hardware and software. The configuration may be realized. The processing contents of the abnormal vehicle detection unit 22A, the range setting unit 22B, and the notification processing unit 22C will be described later.
  • the storage unit 23 stores a control program 23A, acquired information 23B, map information 23C, and the like.
  • the storage unit 23 is composed of, for example, a semiconductor memory or an HDD.
  • the acquired information 23B includes the travel information DS of the other vehicles 3 and 4 received via the vehicle communication section 21 and the travel information DS2 acquired by the vehicle information acquisition section 24 of the target vehicle 2 .
  • the driving information DS and DS2 only the most recent several times may be temporarily stored in the storage unit 23. In other words, it is necessary for the vehicle detection range H setting process and the abnormal vehicle detection process, which will be described later. It suffices to memorize only as much as possible.
  • the map information 23C is data that can specify the position and shape of the road 10 on which the target vehicle 2 travels.
  • the map information 23C is data capable of specifying the position, size and shape of the roads 10L, 10R and the lanes L1 to L3, and is also data capable of specifying the position of the center line 10C.
  • high-precision map data used for automatic driving is used.
  • the vehicle information acquisition unit 24 acquires the travel information DS2 of the target vehicle 2.
  • the travel information DS2 includes travel speed (vehicle speed) of the target vehicle 2, position information indicating the current position of the target vehicle 2, and information indicating the traveling direction of the target vehicle 2.
  • the vehicle information acquisition unit 24 has a sensor for detecting the running speed of the target vehicle 2 and a position/orientation positioning module using GNSS, and acquires the running information DS2 of the target vehicle 2 by these.
  • the notification device 25 is a display device capable of notifying the occupant of the target vehicle 2 of predetermined information, and is, for example, an indicator provided in the meter unit of the target vehicle 2 or the like.
  • a wide range of devices that can display the presence and position of an abnormal vehicle can be applied to the display device, such as a display panel and a warning light.
  • the notification device is not limited to the display device, and may be an audio output device or a vibration device.
  • the device for notification can widely apply the HMI (Human Machine Interface) device which can notify a passenger
  • HMI Human Machine Interface
  • FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the target vehicle 2 involved in the abnormal vehicle notification system 1.
  • the control unit 22 of the target vehicle 2 causes the vehicle information acquisition unit 24 to start acquiring travel information DS ⁇ b>2 of the target vehicle 2 .
  • information indicating the traveling speed, position information, and traveling direction of the target vehicle 2 is acquired.
  • the target vehicle 2 appropriately receives the travel information DS transmitted from the other vehicles 3 and 4 within the communication area and stores it in the storage unit 23 . Further, acquisition of the travel information DS2 of the target vehicle 2 may be started at an appropriate timing such as before or after the process of step S1.
  • step S2 the control unit 22 of the target vehicle 2 determines whether or not the running speed of the target vehicle 2 (hereinafter appropriately referred to as "running speed V2") exceeds a predetermined speed Vs. If the running speed V2 does not exceed the predetermined speed Vs (step S2; YES), the control unit 22 proceeds to step S3 to start the process of detecting an abnormal vehicle.
  • running speed V2 the running speed of the target vehicle 2
  • the predetermined speed Vs is set to the lower limit of the speed range for stopping the abnormal vehicle detection process, and is set to 20 km/h, for example.
  • the predetermined speed Vs may be set to an appropriate value by the manufacturer of the target vehicle 2 or by the passenger, and may be set to 40 km/h, for example. If the traveling speed V2 exceeds the predetermined speed Vs in the determination of step S2 (step S2; NO), the control unit 22 stops the operation of the target vehicle 2 related to the abnormal vehicle notification system 1.
  • control unit 22 of the target vehicle 2 executes the flowchart shown in FIG. 3 at a predetermined cycle while the target vehicle 2 is in a state where it can be assumed that a passenger is on board (for example, while the ignition is on). Therefore, when the running speed V2 of the target vehicle 2 returns from exceeding the predetermined speed Vs to below the predetermined speed Vs, the operation of the target vehicle 2 related to the abnormal vehicle notification system 1 is resumed.
  • the operation of the target vehicle 2 related to the abnormal vehicle notification system 1 is stopped. It is possible to reduce the frequency and total time of performing related arithmetic processing. In this embodiment, even when the target vehicle 2 is stopped, the result of step S2 is negative, and the operation of the target vehicle 2 related to the abnormal vehicle notification system 1 is stopped. This also makes it possible to reduce the frequency and total time of performing arithmetic processing related to the abnormal vehicle notification system 1 . Further, when the target vehicle 2 is stopped by a stop signal, it is expected that the other vehicles 3 in the surrounding area are also stopped. It is expected that the operation of the target vehicle 2 will not be greatly hindered. It should be noted that, depending on the selection of the occupant, an abnormal vehicle may be detected and notified even when the target vehicle 2 is stopped.
  • step S3 the control section 22 of the target vehicle 2 starts the process of setting the vehicle detection range H (hereinafter appropriately referred to as "vehicle detection range setting process") by the range setting section 22B.
  • the vehicle detection range H is the range of other vehicles 3 and 4 that are subject to detection of abnormal vehicles.
  • the process of detecting an abnormal vehicle from among the vehicles 3 and 4 becomes complicated. If it becomes complicated, the arithmetic processing amount of the arithmetic processing unit (for example, the CPU of the control unit 22) will increase, and it may take time to detect the abnormal vehicle, and there is no need to notify the occupants of the target vehicle 2 because it is far away from the target vehicle 2. There is a risk that even abnormal vehicles will be detected and notified. On the other hand, if the vehicle detection range H is too narrow, there is a risk that an abnormal vehicle that is appropriate to be notified to the occupants of the target vehicle 2 cannot be detected.
  • the range setting unit 22B performs processing for changing the vehicle detection range H according to the running state of the target vehicle 2 as vehicle detection range setting processing. Specifically, as shown in FIG. 4, the range setting unit 22B sets a rectangular range including the target vehicle 2 as the vehicle detection range H. As shown in FIG. 4, the vehicle detection range H, which is a rectangular range, is set to a size that includes the travel road 10L on which the target vehicle 2 travels in the width direction of the road 10 . As a result, the vehicle detection range H includes all lanes L1 to L3 on the travel road 10L.
  • the vehicle detection range H is set to a strip-shaped range including the front and rear of the target vehicle 2 , that is, the vehicle detection range H is set so as to extend front and rear along the shape of the road 10 .
  • the vehicle detection range H can include other vehicles 3 traveling to the left, right, front, and rear of the target vehicle 2.
  • the vehicle detection range H can be excluded from the
  • the vehicle detection range H is set to include the two lanes, and if the road 10L has one lane, the vehicle detection range H is set to include the one lane.
  • a vehicle detection range H is set. If the amount of arithmetic processing required for the process of detecting an abnormal vehicle does not matter, or if the width of the road 10 is relatively narrow, the vehicle detection range H is set so as to include the oncoming road 10R. may
  • the vehicle detection range H when the road 10L is curved, it is preferable to change the vehicle detection range H along the curved shape of the road 10L. For example, by matching the left and right contours of the travel road 10L with the left and right contours of the vehicle detection range H, the vehicle detection range H can be set in a fan-like shape that covers the travel road 10L. When the oncoming road 10R is included in the vehicle detection range H, the left and right contours of the road 10 and the left and right contours of the vehicle detection range H may be matched.
  • the range setting unit 22B uses the travel information DS2 of the target vehicle 2 acquired by the vehicle information acquisition unit 24 .
  • the range setting unit 22B refers to the map information 23C based on the position information and traveling direction included in the travel information DS of the target vehicle 2, and specifies the travel road 10L along which the target vehicle 2 travels.
  • the range setting unit 22B sets the vehicle detection range H so as to include the front, rear, left, and right of the target vehicle 2 and all the lanes L1 to L3 of the travel road 10L according to the shape of the specified travel road 10L. set. As a result, even when the target vehicle 2 travels through different positions such as positions A to C shown in FIG.
  • the range setting unit 22B also identifies the position of the center line 10C of the road 10 based on the position information and traveling direction of the target vehicle 2 and the map information 23C.
  • the vehicle detection range H may be set so as to enclose the lanes (L1 to L3).
  • the other vehicle 3 to be detected as an abnormal vehicle is driven on the road 10L in the same direction as the target vehicle 2. I've narrowed it down to 3 vehicles. Further, the other vehicle 4 traveling on the oncoming road 10R is excluded from the abnormal vehicle detection targets. As a result, the amount of arithmetic processing required for detecting an abnormal vehicle is suppressed, and a situation is avoided in which the other vehicle 4, which has a relatively low influence on the running of the target vehicle 2, is notified as an abnormal vehicle.
  • the vehicle detection range H is a quadrangular rectangular range as shown in FIG. This makes it easier to include in the vehicle detection range H other vehicles 3 that may approach the target vehicle 2 .
  • the range of the vehicle detection range H may be a rectangular range other than a quadrangle (a polygonal range other than a quadrangle), or may be a shape other than a rectangle.
  • the range setting unit 22B sets the vehicle detection range H wider as the traveling speed V2 of the target vehicle 2 acquired by the vehicle information acquisition unit 24 is higher. More specifically, when the running speed V2 of the target vehicle 2 is a speed that can be considered to be in a traffic jam (for example, 0 km/h ⁇ V2 ⁇ 10 km/h), the range setting unit 22B relatively sets the vehicle detection range H to Set to a small range. In addition, when the traveling speed V2 is a speed during low-speed traveling that is faster than the speed that can be regarded as being in a traffic jam (for example, 10 km/h ⁇ V2 ⁇ 20 km/h), the range setting unit 22B sets the vehicle detection range H to relatively Set to a large range.
  • the vehicle detection range H shown in FIG. 5 schematically shows the size of the range, and the area of the vehicle detection range H may be changed to be large or small within the rectangular range described above.
  • the higher the traveling speed V2 the greater the inter-vehicle distance between the target vehicle 2 and the other vehicle 3 .
  • the change characteristic of the size of the vehicle detection range H may be set according to the inter-vehicle distance that changes according to the running speed V2. This makes it easier to avoid a situation in which the number of other vehicles 3 and 4 within the vehicle detection range H becomes enormous and the amount of calculation processing increases too much when detecting an abnormal vehicle.
  • FIG. 5 illustrates a case in which the width of the vehicle detection range H is changed in two stages according to the running speed V2, it may be changed in three or more stages.
  • the vehicles 2 to 4 on the road 10 are not congested, it is predicted that the vehicles 2 to 4 on the road 10 are traveling at a speed that can be regarded as normal traveling, or at a speed higher than that speed.
  • the running speed V2 of the target vehicle 2 is equal to or higher than the speed that can be regarded as normal running (corresponding to running speed V2>Vs)
  • a negative result is determined in step S2, and the vehicle is detected.
  • Range H is not set, and no abnormal vehicle is detected. Therefore, when the vehicles 2 to 4 on the road 10 are not congested, in other words, when it is relatively difficult for abnormal vehicles such as slipping vehicles to occur, the amount of processing related to the notification system 1 is greatly reduced. can.
  • the position of the vehicle detection range H can be set to a range shifted in the longitudinal direction of the road 10 with respect to the target vehicle 2 .
  • a pattern 1 shown in FIG. 6 schematically shows a case where the vehicle detection range H is evenly expanded in the longitudinal direction of the target vehicle 2 .
  • the vehicle detection range H can be set so as to evenly include the other vehicles 3 around the target vehicle 2 .
  • a pattern 2 shown in FIG. 6 schematically shows a case in which the vehicle detection range H is relatively widened forward of the target vehicle 2 rather than rearward.
  • the vehicle detection range H can be set so as to preferentially include the other vehicle 3 existing in front of the target vehicle 2 . Therefore, it becomes easier to detect, for example, a reverse-running vehicle ahead of the target vehicle 2 (the vehicle indicated by reference numeral 3z in FIG. 7) while suppressing an increase in the amount of arithmetic processing required for detecting an abnormal vehicle.
  • a pattern 3 shown in FIG. 6 schematically shows a case where the vehicle detection range H is widened relatively to the rear of the target vehicle 2 rather than to the front.
  • the vehicle detection range H can be set so as to preferentially include the other vehicle 3 existing in front of the target vehicle 2 . Therefore, while suppressing an increase in the amount of arithmetic processing required for detecting an abnormal vehicle, for example, an abnormal vehicle behind the target vehicle 2 (passing-by vehicle 3x, lane-changing vehicle 3y, etc. shown in FIG. 7) can be easily detected preferentially.
  • Which of the patterns 1 to 3 is to be selected may be appropriately determined by the manufacturer of the target vehicle 2 or by the passenger.
  • step S4 the control unit 22 of the target vehicle 2 identifies the other vehicle 3 within the vehicle detection range H based on the position information included in the travel information DS received from the other vehicles 3 and 4. .
  • step S5 the control unit 22 performs abnormal vehicle detection processing based on the travel information DS of the other vehicle 3 within the vehicle detection range H by the abnormal vehicle detection unit 22A.
  • the traveling speed and traveling direction which can also be referred to as azimuth or azimuth angle
  • statistical processing is used for abnormal vehicle detection processing.
  • the abnormal vehicle detection unit 22A detects, as an abnormal vehicle, another vehicle 3 whose travel information DS satisfies any one of the first, second, and third criteria.
  • a first criterion is that at least the driving speed is a statistical outlier.
  • the second criterion is that at least the direction of travel is a statistical outlier and the direction of travel is not opposite to the direction of travel of the subject vehicle 2 .
  • the third criterion is that the direction of travel is statistically an outlier and that the direction of travel can be regarded as the direction opposite to the direction of travel of the target vehicle 2 .
  • Abnormal vehicles satisfying these first to third criteria are detected by the following processing.
  • the abnormal vehicle detection unit 22A Based on the travel information DS of the other vehicle 3 in the vehicle detection range H and the travel information DS of the target vehicle 2, the abnormal vehicle detection unit 22A detects the relative speed and relative direction between the target vehicle 2 and the other vehicle 3. identify each.
  • the abnormal vehicle detection unit 22A identifies vehicles that are statistically outliers as abnormal vehicles by statistically processing the identified relative velocities and relative azimuths.
  • the results of statistical processing of the specified relative speed values are obtained, and the abnormal vehicle satisfying the first criterion is detected by detecting the other vehicle 3 whose relative speed is a statistical outlier.
  • the other vehicle 3 corresponding to the data separated from the median value by k ⁇ (k is a coefficient, selected from values 2 to 6, for example) is selected as an abnormal vehicle (shown in FIG. 8) that satisfies the first criterion. , pass-by vehicle 3x, etc.).
  • each relative direction obtains the result of statistically processing the value of each specified relative direction, and detects the other vehicle 3 whose relative direction is a statistical outlier.
  • This is a process for detecting an abnormal vehicle that satisfies the conditions. For example, as indicated by symbol B in FIG. 8, an approximated curve of a normal distribution for each relative orientation data is obtained, and the median value and standard deviation ⁇ of the approximated curve are calculated.
  • the other vehicle 3 corresponding to the data separated from the median value by k ⁇ (k is a coefficient, selected from values 2 to 6, for example) is selected as an abnormal vehicle (shown in FIG. 8) that satisfies the second criterion. , vehicle 3y) that changes course.
  • the traveling speed information may be any one of speed per hour, speed per minute, and speed per second.
  • azimuth angular velocity information may be used as the traveling direction information.
  • more limited abnormal vehicles may be detected by using the position information of the other vehicle 3 included in the travel information DS. For example, by detecting the other vehicle 3 whose running speed is statistically an outlier, whose running speed is higher than that of the target vehicle 2, and whose position is behind the target vehicle 2, , the passing vehicle 3x located behind the target vehicle 2 can be detected. Further, for example, by detecting another vehicle 3 whose traveling direction is statistically an outlier and which is positioned behind the target vehicle 2, the course is changed behind the target vehicle 2 as illustrated in FIG. Detection can be limited to the vehicle 3y. By detecting the abnormal vehicles 3x and 3y behind the target vehicle 2 in this way, it is possible to efficiently detect an abnormal vehicle that is difficult for the occupant of the target vehicle 2 to notice.
  • an abnormal vehicle is detected based on the statistical results of the relative speed and relative direction between the target vehicle 2 and the other vehicle 3. It becomes easy to detect with high accuracy the other vehicle 3 having a behavior that can be regarded as abnormal when viewed.
  • step S6 the control unit 22 of the target vehicle 2 determines whether or not an abnormal vehicle is detected. If an abnormal vehicle is detected (step S6; YES), the process proceeds to step S7. do. On the other hand, when an abnormal vehicle is not detected (step S6; NO), the control unit 22 stops the operation of the target vehicle 2 related to the abnormal vehicle notification system 1.
  • step S7 the control unit 22 of the target vehicle 2 performs processing for notifying the occupant of the target vehicle 2 of the abnormal vehicle by the notification processing unit 22C.
  • This process uses the notification device 25 of the target vehicle 2 to notify the occupant of the presence of the abnormal vehicle by at least one of display, sound, and vibration (it can also be called a warning).
  • the content of the notification preferably includes, for example, at least one of the presence of an abnormal vehicle, the position of the abnormal vehicle, and the type of the abnormal vehicle (a passing vehicle, a vehicle changing course, a vehicle running in the wrong direction, etc.).
  • the vehicle communication unit 21 is used to transmit information indicating the content of the notification to a portable device carried by the occupant of the target vehicle 2, and the portable device transmits the content of the notification to the occupant by display, sound, or vibration. may be notified to Also, as for the notification process, a known notification process may be employed as appropriate.
  • the target vehicle 2 of the present embodiment includes the vehicle communication unit 21 functioning as a communication unit capable of receiving travel information DS of a plurality of other vehicles 3 and 4, and detecting an abnormality based on the received travel information DS.
  • An abnormal vehicle detection unit 22A that detects a vehicle
  • a notification processing unit 22C that performs processing for notifying an occupant of the target vehicle 2 of the abnormal vehicle
  • a vehicle detection range H that changes according to the running state of the target vehicle 2.
  • a range setting unit 22B According to this configuration, it becomes easy to change the vehicle detection range H according to the running state of the target vehicle 2 so that an appropriate abnormal vehicle can be detected while suppressing the amount of arithmetic processing required for detecting an abnormal vehicle.
  • the running state of the target vehicle 2 includes the running speed V2, and the range setting unit 22B sets the vehicle detection range H wider as the running speed V2 of the target vehicle 2 increases.
  • the higher the running speed V2 the wider the inter-vehicle distance between the target vehicle 2 and the other vehicle 3. Therefore, the possibility of affecting the travel of the target vehicle 2 is relatively increased in accordance with the increase in the inter-vehicle distance.
  • the abnormal vehicle detection unit 22A performs processing for detecting an abnormal vehicle when the running speed V2 of the target vehicle 2 does not exceed the predetermined speed Vs, and detects an abnormal vehicle when the running speed V2 exceeds the predetermined speed Vs. Do not process to According to this configuration, since the running speed V2 of the target vehicle 2 exceeds the predetermined speed Vs, it is difficult for an abnormal vehicle such as a passing vehicle to exist. When the vehicle-to-vehicle distance between the vehicle and the abnormal vehicle is sufficiently maintained, it is possible to avoid a situation in which processing for detecting the abnormal vehicle is performed.
  • the running state of the target vehicle 2 includes position information that can specify the road 10 and the lane (one of L1 to L3) on which the target vehicle 2 runs. Since the range setting unit 22B changes the vehicle detection range H in accordance with the road 10 specified from the position information, it is effective in detecting abnormal vehicles to be notified to the occupants of the target vehicle 2 in accordance with the road 10. It becomes easy to set a suitable vehicle detection range H. Moreover, since the range setting unit 22B changes the vehicle detection range H according to the lane (one of L1 to L3) in which the target vehicle 2 specified from the position information travels, , it becomes easier to set a more effective vehicle detection range H for detecting an abnormal vehicle to be notified to the occupants of the target vehicle 2 .
  • the range setting unit 22B changes the vehicle detection range H to a range including a plurality of lanes L1 to L3 in the same direction as the lane (one of L1 to L3) on which the target vehicle 2 travels.
  • the vehicle detection range H a range including a plurality of lanes L1 to L3 in the same direction as the lane (one of L1 to L3) on which the target vehicle 2 travels.
  • the vehicle detection range H is changed to include all the lanes L1 to L3 in the same direction as the lane in which the target vehicle 2 travels, it is not limited to this.
  • the vehicle detection range H may be set so as to exclude lanes separated by a predetermined distance or more from the lane in which the target vehicle 2 travels. More specifically, when the road 10L on which the target vehicle 2 travels is a wide road with five or more lanes, it includes only adjacent multiple lanes (for example, three lanes) including the lane on which the target vehicle 2 travels.
  • the vehicle detection range H may be set as follows.
  • the range setting unit 22B changes the vehicle detection range H according to the shape of the road 10 on which the target vehicle 2 travels. This makes it easier to set the vehicle detection range H so as to include the other vehicle 3 that is highly likely to approach the target vehicle 2, and another vehicle that is unlikely to approach the target vehicle 2 (for example, the other vehicle 4). It becomes easy to set the vehicle detection range H so as not to include . Therefore, it becomes easy to reduce useless arithmetic processing when detecting an abnormal vehicle.
  • the range setting unit 22B sets the vehicle detection range H to a rectangular range including the target vehicle 2. This also makes it easier to set the vehicle detection range H so as to include other vehicles 3 that are likely to approach the target vehicle 2 . Therefore, it becomes easy to reduce useless arithmetic processing when detecting an abnormal vehicle.
  • the abnormal vehicle detection unit 22A detects the relative speed between the target vehicle 2 and the other vehicle 3 based on the travel information DS2 of the target vehicle 2 and the travel information DS of the other vehicle 3 acquired by the vehicle communication unit 21. , and relative heading, and detect abnormal vehicles based on the relative velocity and relative heading. According to this configuration, it becomes easier to detect an abnormal vehicle traveling abnormally relatively easily from the relative speed and relative azimuth. Moreover, statistical processing is performed on each of the relative speed and relative heading, and an abnormal vehicle is detected based on the results of the statistical processing. becomes easier.
  • the range setting unit 22B can set the vehicle detection range H to a range relatively wider forward than the rear of the target vehicle 2, as shown in FIG. According to this configuration, it becomes easy to preferentially detect an abnormal vehicle (for example, a reverse-running vehicle 3z shown in FIG. 7) existing in front of the target vehicle 2 while suppressing the amount of arithmetic processing required for detecting an abnormal vehicle.
  • an abnormal vehicle for example, a reverse-running vehicle 3z shown in FIG. 7
  • the target vehicle 2 since the target vehicle 2 has the vehicle communication unit 21, the abnormal vehicle detection unit 22A, the notification processing unit 22C, and the range setting unit 22B, in addition to the various effects described above, Accordingly, it is possible to change the detection range of the abnormal vehicle and provide a vehicle capable of detecting the abnormal vehicle within the detection range.
  • a device for example, a mobile device such as a smartphone
  • the communication unit capable of receiving the travel information DS of the other vehicles 3 and 4 is the object. It may be used as a communication module of a portable device carried by a passenger of the vehicle 2 or the like.
  • the target vehicle 2 is provided with a short-range wireless communication module capable of short-range wireless communication with the portable device so that the target vehicle 2 receives the traveling information DS of the other vehicles 3 and 4 via the mobile device. do it.
  • short-range wireless communication for example, Bluetooth (registered trademark) technology may be used. This eliminates the need to provide the target vehicle 2 with a communication module for direct communication with the other vehicles 3, 4, etc., and enables effective use of the portable device owned by the passenger as a communication module. Become.
  • travel information DS is received from a large number of other vehicles 3, 4, and based on the position information of the other vehicles 3, 4, the other vehicles 3, 4 within the vehicle detection range H are specified.
  • a communication module capable of variably controlling the communication range is used in the vehicle communication unit 21 of the target vehicle 2, and the range setting unit 22B uses the function of the communication module to set the vehicle detection range H. , the range of the other vehicles 3 and 4 from which the vehicle communication unit 21 receives the travel information DS.
  • a change in the communication range (receiving range) can be realized by employing a known technique such as employing a directional antenna.
  • FIG. 9 is a diagram showing the configuration of an abnormal vehicle notification system 1 according to the second embodiment.
  • An abnormal vehicle notification system 1 according to the second embodiment includes a server 5 capable of wireless communication with a target vehicle 2 and other vehicles 3 and 4. This server 5 performs abnormal vehicle detection processing and vehicle detection range setting processing. This point differs from the first embodiment.
  • the same reference numerals are assigned to the same configurations as in the first embodiment, and repeated explanations will be omitted.
  • the server 5 is a service providing server that provides a service of notifying the occupant of the target vehicle 2 of an abnormal vehicle.
  • the number of target vehicles 2 to which the server 5 provides the above service is not particularly limited.
  • the server 5 includes a server communication section 51 , a server control section 52 and a server storage section 53 .
  • the server communication unit 51 includes a communication module for wirelessly communicating with the target vehicle 2 and the other vehicles 3 and 4, and under the control of the server control unit 52, travel information DS transmitted from the other vehicles 3 and 4, and , the traveling information DS2 transmitted from the target vehicle 2 is received by radio.
  • the communication method of the server communication unit 51 is not limited to a method of directly communicating with the target vehicle 2 and the other vehicles 3 and 4, but a method of communicating with the target vehicle 2 and the other vehicles 3 and 4 via a relay device such as a relay server. Alternatively, a known communication method may be applied as appropriate.
  • the server control section 52 has a computer configuration including a CPU and peripheral circuits, and controls each section of the server 5 according to a control program 53A stored in the server storage section 53 .
  • the server control unit 52 also functions as an abnormal vehicle detection unit 52A, a range setting unit 52B, and a notification processing unit 52C by executing the control program 53A.
  • the abnormal vehicle detection unit 52A performs abnormal vehicle detection processing based on the travel information DS of the other vehicles 3 and 4 .
  • the range setting unit 52B performs processing for setting the vehicle detection range H.
  • the notification processing unit 52C performs processing for notifying the occupant of the target vehicle 2 of the abnormal vehicle.
  • the notification processing unit 52 ⁇ /b>C wirelessly transmits a notification instruction DN including information about the abnormal vehicle to the target vehicle 2 via the server communication unit 51 .
  • the target vehicle 2 that has received this notification instruction performs notification processing similar to step S7 by the notification processing unit 22C of the target vehicle 2 .
  • the server storage unit 53 stores a control program 53A, acquired information 53B, map information 53C, and the like.
  • Acquired information 53B includes travel information DS transmitted from a large number of other vehicles 3 and 4 existing around a large number of target vehicles 2 for which the server 5 provides the above service, and travel information transmitted from each target vehicle 2.
  • the map information 53C may be the same information as the map information 23C of the first embodiment, or may be map information with a larger amount of data.
  • the server 5 notifies each occupant of the target vehicle 2 of abnormal vehicles located around the target vehicle 2 by executing the same processing as in FIG. 3 for each target vehicle 2 .
  • an appropriate abnormal vehicle is detected in accordance with the running state of the target vehicle 2 while suppressing the amount of arithmetic processing required for detecting an abnormal vehicle. can be detected, and the vehicle detection range H can be easily changed.
  • the server 5 since the server 5 performs the abnormal vehicle detection process and the vehicle detection range setting process, the processing load on the target vehicle 2 side can be reduced, and an arithmetic processing unit (for example, the CPU of the control unit 22) on the target vehicle 2 side can be used. ) does not require high computing power.
  • the target vehicle 2 and the server 5 may be configured to wirelessly communicate via a portable device carried by a passenger of the target vehicle 2 or the like. Also, the portable device carried by the occupant of the target vehicle 2 may notify the occupant of the abnormal vehicle by display, sound, or vibration.
  • the server 5 may be configured as a distributed system in which a plurality of computers connected via a communication network share the work, or may be configured as a single computer.
  • each program used by the target vehicle 2, the other vehicles 3 and 4, and the server 5 may be stored in an external apparatus or device and acquired via a communication network.
  • Each program can also be recorded in a computer-readable recording medium.
  • a magnetic or optical recording medium or a semiconductor memory device can be used as the recording medium. Specific examples include portable or fixed recording media such as flexible discs, various optical discs, magneto-optical discs, flash memories, and card-type recording media.
  • the recording medium may be a non-volatile storage device such as a RAM, ROM, HDD, etc., which is an internal storage device included in the image display device.
  • a communication unit capable of receiving travel information of a plurality of vehicles, an abnormal vehicle detection unit that detects an abnormal vehicle based on the travel information received by the communication unit, and when the abnormal vehicle is detected , an abnormal vehicle notification system comprising: a notification processing unit that performs processing for notifying an occupant of a target vehicle of the abnormal vehicle, a range setting unit that sets a detection range of the abnormal vehicle, the range setting unit comprising: An abnormal vehicle notification system, wherein the detection range is changed according to the running state of the target vehicle.
  • (Configuration 2) Configuration 1 wherein the running state of the target vehicle includes a running speed, and the range setting unit sets the detection range wider as the running speed of the target vehicle increases.
  • Abnormal vehicle notification system According to this configuration, the higher the traveling speed, the greater the distance between the target vehicle and the other vehicle. It becomes easy to appropriately set the detection range so as to include the vehicle of the .
  • the abnormal vehicle detection unit performs processing for detecting the abnormal vehicle when the running speed of the target vehicle does not exceed a predetermined speed, and detects the abnormal vehicle when the running speed exceeds the predetermined speed.
  • the abnormal vehicle notification system according to configuration 1 or 2, wherein processing for detecting is not performed. According to this configuration, since the running speed of the target vehicle exceeds the predetermined speed, it is difficult for an abnormal vehicle to exist, or even if an abnormal vehicle exists, the distance between the target vehicle and the abnormal vehicle is reduced. It is possible to avoid a situation in which processing for detecting an abnormal vehicle is performed when a sufficient distance is maintained.
  • the driving state of the target vehicle includes information capable of specifying a lane in which the target vehicle travels, and the range setting unit changes the detection range according to the lane in which the target vehicle travels.
  • the abnormal vehicle notification system according to any one of configurations 1 to 3, characterized by: According to this configuration, it becomes easy to set an effective detection range for detecting an abnormal vehicle to be notified to the occupants of the target vehicle in accordance with the lane in which the target vehicle travels. It becomes easy to reduce the arithmetic processing.
  • (Configuration 5) The abnormal vehicle notification system according to configuration 4, wherein the range setting unit changes the detection range to include a plurality of lanes in the same direction as the lane in which the target vehicle travels.
  • the detection range can be set so as to include other vehicles traveling in the same direction as the target vehicle but not include other vehicles traveling on the opposite road. Therefore, it is possible to detect an abnormal vehicle that is likely to approach the target vehicle, while reducing the amount of arithmetic processing required to detect the abnormal vehicle.
  • (Configuration 7) The abnormal vehicle notification system according to any one of configurations 1 to 6, wherein the range setting unit sets the detection range to a rectangular range including the target vehicle. According to this configuration, it becomes easy to set the detection range so as to include other vehicles that are highly likely to be close to the target vehicle, and it becomes easy to reduce useless arithmetic processing when detecting an abnormal vehicle.
  • the abnormal vehicle detection unit based on the travel information of the target vehicle and the travel information of the vehicle acquired by the communication unit, determines the relative speed and the relative velocity between the target vehicle and the vehicle.
  • the abnormal vehicle notification system according to any one of configurations 1 to 8, wherein an orientation is specified, and an abnormal vehicle is detected based on the relative speed and relative orientation. According to this configuration, it becomes relatively easy to detect an abnormal vehicle from the relative speed and the relative azimuth.
  • the range setting unit can set the detection range to a range that is relatively wider forward than to the rear of the target vehicle.
  • Abnormal Vehicle Notification System as described. According to this configuration, it becomes easy to preferentially detect an abnormal vehicle existing in front of the target vehicle while suppressing the amount of arithmetic processing required for detecting an abnormal vehicle.
  • Configuration 11 Any one of configurations 1 to 10, wherein the communication unit is included in a predetermined portable device, and the abnormal vehicle detection unit and the range setting unit are included in the target vehicle. Abnormal Vehicle Notification System as described. According to this configuration, there is no need to provide the target vehicle with a communication module for direct communication with other vehicles, etc., and it is also possible to effectively use the portable device owned by the occupant of the target vehicle as a communication module. .
  • An abnormal vehicle detection unit that detects an abnormal vehicle from among the other vehicles based on travel information of the other vehicle consisting of a plurality of vehicles, and notifies an occupant of the abnormal vehicle when the abnormal vehicle is specified. and a notification processing unit that performs processing to detect the abnormal vehicle, and has a range setting unit that sets a detection range of the abnormal vehicle, wherein the range setting unit sets the detection range according to the running state of the vehicle.
  • a vehicle characterized by modifying According to this configuration, it is possible to provide a vehicle capable of changing the detection range of an abnormal vehicle according to the running state of the vehicle and detecting an abnormal vehicle within the detection range. Also, the higher the traveling speed, the wider the distance between the target vehicle and other vehicles. Thus, it becomes easier to set the detection range appropriately.
  • Abnormal Vehicle Notification System 2 Object Vehicle 3 (3a, 3b, 3c, 3d, 3e), 4 (4a, 4b) Vehicle 5 Server 10 Road 21, 31 Vehicle Communication Section 22, 32 Control Section 22A, 52A Abnormal Vehicle Detection Section 22B, 52B range setting unit 22C, 52C notification processing unit 23, 33 storage unit 24, 34 vehicle information acquisition unit 25 notification device 51 server communication unit 52 server control unit 53 server storage unit DS travel information of vehicles 3 and 4 DS2 target Driving information of vehicle 2 DN notification instruction

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Abstract

演算処理量を抑えながら適切な異常車両を検出し易くすること。　異常車両通知システム１は、複数の他車両３ａ，３ｂ，３ｃなどの走行情報ＤＳを受信可能な通信部として機能する車両通信部２１と、受信した走行情報ＤＳに基づいて異常車両を検出する異常車両検出部２２Ａと、異常車両を、対象車両２の乗員に通知するための処理を行う通知処理部２２Ｃと、対象車両２の走行状態に応じて、異常車両の検出範囲を変更する範囲設定部２２Ｂとを備えている。

Description

異常車両通知システム、及び車両
　本発明は、異常車両通知システム、及び車両に関する。
　他車両に生じた異常事象を自車両の搭乗者に報知する異常車両通知システムが提案されている。例えば、特許文献１には、前後に並走する複数の車両のそれぞれから挙動情報を受信し、それぞれの挙動情報に基づいて異常車両を検知する技術が開示されている。この技術では、統計処理によって異常車両を特定している。より具体的には、複数の挙動情報を統計データとして正規分布を求め、正規分布から外れたデータを有する車両を、異常車両と特定する演算処理を行っている。
特開２０１９－０８７０７６号公報
　従来の構成では、交通量が多いほど統計データ数が増え、演算処理量が多くなる。演算処理量が多いほど演算処理ユニットの処理負担が多くなり、異常車両の通知が遅れる等のデメリットが生じるおそれがある。
　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、演算処理量を抑えながら適切な異常車両を検出し易くすることを目的とする。
　この明細書には、２０２１年４月２８日に出願された日本国特許出願・特願２０２１－０７６５９０号の全ての内容が含まれる。
　上記目的を達成するために、複数台の車両の走行情報を受信可能な通信部と、前記通信部が受信した前記走行情報に基づいて、異常車両を検出する異常車両検出部と、前記異常車両を検出した場合に、前記異常車両を、対象車両の乗員に通知する処理を行う通知処理部とを備える異常車両通知システムにおいて、前記異常車両の検出範囲を設定する範囲設定部を有し、前記範囲設定部は、前記対象車両の走行状態に応じて、前記検出範囲を変更することを特徴とする。
　また、複数の車両からなる他車両の走行情報に基づいて、前記他車両の中から異常車両を検出する異常車両検出部と、異常車両を特定した場合に、前記異常車両を乗員に通知する処理を行う通知処理部とを備える車両であって、前記異常車両の検出範囲を設定する範囲設定部を有し、前記範囲設定部は、当該車両の走行状態に応じて、前記検出範囲を変更することを特徴とする。
　範囲設定部が、対象車両の走行状態に応じて、異常車両の検出範囲を変更するので、対象車両の走行状態に合わせて、異常車両の検出に要する演算処理量を抑えながら適切な異常車両を検出可能に、検出範囲を変更する異常車両通知システム、及び車両を提供できる。
図１は、道路を走行する複数の車両を上方から模式的に示した図である。 図２は、第１実施形態の対象車両と他車両の構成を示すブロック図である。 図３は、異常車両通知システムに関わる対象車両の動作を示すフローチャートである。 図４は、車両検出範囲設定処理の内容を模式的に示した図である。 図５は、車両検出範囲設定処理の内容を模式的に示した図である。 図６は、車両検出範囲設定処理の内容を模式的に示した図である。 図７は、異常車両検出処理の内容を模式的に示した図である。 図８は、異常車両検出処理の内容を模式的に示した図である。 図９は、第２実施形態に係る異常車両通知システムの構成を示す図である。
　以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
（第１実施形態）
　図１は、道路を走行する複数の車両を上方から模式的に示した図である。図１には、道路１０を走行する対象車両２の周囲を多数の車両３（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ），４（４ａ，４ｂ）が密集して走行している混雑状況を例示している。
　第１実施形態に係る異常車両通知システム１は、対象車両２の周囲を走行する車両３，４の中から異常車両を特定し、特定した異常車両を、対象車両２の乗員である通知対象者に通知するシステムである。特に、図１に示すような混雑状況において、異常車両を通知することができれば、対象車両２の乗員が異常車両に注意した運転がし易くなり、乗員に有用な情報を提供できる。
　なお、本実施形態において、対象車両２は自動二輪車である。但し、対象車両２は、自動二輪車に限定しなくてもよい。例えば、対象車両２を、任意の鞍乗り型車両や、四輪車にしてもよく、また、道路を走行する車両を適宜に適用してもよい。なお、鞍乗り型車両は、スクータ型車両を含む一般的な自動二輪車に限定されず、三輪タイプ、四輪タイプを含む鞍乗り型の車両全般を含んでいる。また、四輪車は、乗用車タイプ、バス、及びトラックなどを挙げることができる。
　図１において、符号１０Ｃは、道路１０の中央線を示し、符号１０Ｌは、対象車両２が走行する片側道路（以下、「走行道路」と言う）を示している。符号１０Ｒは、反対側の道路（反対車線の道路とも称される）を示し、以下、「対向道路」と言う。
　図１において、車両３は、走行道路１０Ｌを走行する車両であり、車両３ａ，３ｂは自動二輪車であり、車両３ｃ，３ｄ，３ｅは四輪車である場合を示している。また、車両４は、対向道路１０Ｒを走行する車両であり、車両４ａ，４ｂは四輪車の場合を示している。図１中、各車両３，４の進行方向を矢印で示すと共に、矢印の長さで各車両３，４の走行速度を示している。
　図１に示す走行道路１０Ｌは、中央線１０Ｃ側の車線Ｌ１（以下、第１車線Ｌ１と言う）と、第１車線Ｌ１の隣の車線Ｌ２（以下、第２車線Ｌ２と言う）と、第２車線Ｌ２の隣のスペースＬ３（路肩又は車線であり、説明の便宜上、「第３車線Ｌ３」と言う）とを有している。
　以下、説明を判りやすくするため、対象車両２以外の車両３，４を「他車両３，４」と表記する。他車両３，４は、対象車両２の周囲などを走行する車両であり、各他車両３，４の走行情報ＤＳを無線送信する機能を有している。また、対象車両２は、通知対象者が乗車する車両であり、他車両３，４から無線送信された走行情報ＤＳを無線受信する機能を有している。
　走行情報ＤＳは、各他車両３，４の挙動を特定可能な情報であり、少なくとも走行速度（車速とも言う）と、各車両３，４の現在位置を示す位置情報と、各車両３，４の進行方向を示す情報とを含んでいる。本実施形態では、対象車両２が、他車両３，４の走行情報ＤＳに基づいて、他車両３，４の中から異常車両を検出する機能を有すると共に、検出した異常車両を、対象車両２の乗員に通知する機能を有している。次に、各車両２～４の構成例を説明する。
　図２は、対象車両２と他車両３（３ａ，３ｃ，３ｄ）の構成を示すブロック図である。なお、図２には、各車両２，３の通知システム１に関わる構成だけを示しており、通知システム１に直接関わらない構成の図示を省略している。また、他車両３及び４は、通知システム１に関わる構成が同じであり、他車両４の構成の図示は省略している。
　他車両３，４は、車両通信部３１と、制御部３２と、記憶部３３と、車両情報取得部３４とを備えている。車両通信部３１は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to X）通信用の通信モジュールを備え、制御部３２の制御の下、走行情報ＤＳを無線送信する。他車両３，４と、対象車両２との間の通信方式は、直接通信する方式でもよいし、中継サーバ等の中継装置を介して通信する方式でもよく、公知の通信方式を適宜に適用すればよい。
　制御部３２は、ＣＰＵ及び周辺回路からなるコンピュータの構成を有し、記憶部３３に記憶された制御プログラムに従って、他車両３，４の各部を制御する。記憶部３３は、例えば、半導体メモリ、又はＨＤＤで構成される。制御部３２は、車両情報取得部３４によって走行情報ＤＳを、時間間隔を空けて継続的に取得し、取得した走行情報ＤＳを無線送信させる。これによって、他車両３，４の走行情報ＤＳが、略リアルタイムで対象車両２に受信される。
　車両情報取得部３４は、この車両情報取得部３４を有する他車両３，４の走行情報ＤＳを取得する。上記したように、走行情報ＤＳは、走行速度と、位置情報と、進行方向とを示す情報を含んでいる。例えば、車両情報取得部３４は、走行速度を検出するためのセンサーと、ＧＮＳＳ（全球測位衛星システム）を利用して位置情報及び進行方向等を取得する位置・方位測位モジュールとを有し、これらによって他車両３，４の走行情報ＤＳをそれぞれ取得する。
　なお、位置・方位測位モジュールについては、準天頂衛星を用いた測位技術などを用いることによって、高精度（例えば数十ｃｍ以内の位置精度）で測位可能であることが好ましい。高精度な位置情報を得ることができれば、後述する統計処理などによって、異常な挙動の車両か否か、つまり、異常車両か否かを高精度に検出し易くなる。
　また、位置・方位測位モジュールとして、対象車両２の乗員が携帯する携帯装置（例えばスマートフォン）が内蔵するモジュールを使用してもよい。携帯装置が内蔵するモジュールを、他車両３，４用の位置・方位測位モジュールとして使用する場合、他車両３，４の車両通信部３１が、携帯装置と近距離無線通信することによって、携帯装置から位置情報、及び進行方向の情報を取得するようにすればよい。
　なお、車両情報取得部３４が、他車両３，４の運転情報（スロットル開度、ブレーキ操作、及びハンドル操作など）を所定のセンサーなどを介して取得し、これらの運転情報を、走行情報ＤＳに含めて送信するようにしてもよい。このような運転情報によっても、後述する統計処理と同法の手法を適用することで、異常車両か否かを検出することが可能である。
　図２に示すように、対象車両２は、車両通信部２１と、制御部２２と、記憶部２３と、車両情報取得部２４と、通知用デバイス２５とを備えている。
　車両通信部２１は、Ｖ２Ｘ通信用の通信モジュールを備え、制御部２２の制御の下、他車両３，４から送信された走行情報ＤＳを無線受信する。
　制御部２２は、ＣＰＵ及び周辺回路からなるコンピュータの構成を有し、記憶部２３に記憶された制御プログラム２３Ａに従って対象車両２の各部を制御する。また、制御部２２は、制御プログラム２３Ａを実行することにより、異常車両検出部２２Ａ、範囲設定部２２Ｂ、及び通知処理部２２Ｃとして機能する。
　異常車両検出部２２Ａは、他車両３，４の走行情報ＤＳに基づいて異常車両検出処理を行う。範囲設定部２２Ｂは、異常車両の検出範囲Ｈ（以下、車両検出範囲Ｈ）を設定する処理を行う。通知処理部２２Ｃは、対象車両２の乗員に異常車両を通知する処理を行う。なお、異常車両検出部２２Ａ、範囲設定部２２Ｂ、及び通知処理部２２Ｃは、ソフトウェア処理で実現されるものに限定されず、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成にしてもよい。異常車両検出部２２Ａ、範囲設定部２２Ｂ、及び通知処理部２２Ｃの処理内容については後述する。
　記憶部２３は、制御プログラム２３Ａ、取得情報２３Ｂ、及び地図情報２３Ｃなどを記憶する。記憶部２３は、例えば、半導体メモリ、又はＨＤＤで構成される。取得情報２３Ｂは、車両通信部２１を介して受信した他車両３，４の走行情報ＤＳ、及び、対象車両２の車両情報取得部２４によって取得した走行情報ＤＳ２を含んでいる。
　走行情報ＤＳ，ＤＳ２については、直近の数回分だけを記憶部２３に一時的に記憶しておいてもよく、要するに、後述する車両検出範囲Ｈの設定処理、及び、異常車両の検出処理に必要な分だけを記憶していればよい。
　地図情報２３Ｃは、対象車両２が走行する道路１０の位置及び形状を特定可能なデータである。この地図情報２３Ｃは、道路１０Ｌ，１０Ｒ、及び各車線Ｌ１～Ｌ３の位置、サイズ及び形状を特定可能なデータであり、かつ、中央線１０Ｃの位置なども特定可能なデータである。この地図情報２３Ｃには、例えば、自動運転に使用されるような高精度地図データが使用される。
　車両情報取得部２４は、対象車両２の走行情報ＤＳ２を取得する。この走行情報ＤＳ２は、対象車両２の走行速度（車速）と、対象車両２の現在位置を示す位置情報と、対象車両２の進行方向とを示す情報を含んでいる。例えば、車両情報取得部２４は、対象車両２の走行速度を検出するためのセンサーと、ＧＮＳＳを利用した位置・方位測位モジュールとを有し、これらによって対象車両２の走行情報ＤＳ２を取得する。
　通知用デバイス２５は、対象車両２の乗員に所定情報を通知可能な表示デバイスであり、例えば、対象車両２のメーターユニットなどに設けられたインジケータである。表示デバイスには、異常車両の存在や位置を表示可能なデバイスを広く適用可能であり、例えば、表示パネル、及び警告灯である。なお、通知用デバイスは、表示デバイスに限定されず、音声出力デバイスや振動デバイスでもよい。要するに、通知用デバイスは、乗員に情報を通知可能なＨＭＩ（Human Machine Interface）デバイスを広く適用可能である。
　図３は、異常車両通知システム１に関わる対象車両２の動作を示すフローチャートである。
　ステップＳ１において、対象車両２の制御部２２は、車両情報取得部２４によって対象車両２の走行情報ＤＳ２の取得を開始する。これにより、対象車両２の走行速度と、位置情報と、進行方向とを示す情報が取得される。なお、対象車両２には、通信エリア内の他車両３，４から送信された走行情報ＤＳが適宜に受信され、記憶部２３に記憶されているものとする。また、ステップＳ１の処理の前後などの適宜なタイミングで、対象車両２の走行情報ＤＳ２の取得を開始するようにしてもよい。
　ステップＳ２において、対象車両２の制御部２２は、対象車両２の走行速度（以下、「走行速度Ｖ２」と適宜に表記する）が所定速度Ｖｓを超えているか否かを判定する。制御部２２は、走行速度Ｖ２が所定速度Ｖｓを超えていない場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、異常車両を検出する処理を開始すべく、ステップＳ３の処理に移行する。
　所定速度Ｖｓは、異常車両を検出する処理を停止させる速度範囲の下限値に設定され、例えば、時速２０ｋｍに設定される。この所定速度Ｖｓは、対象車両２の製造メーカ又は乗員が適宜な値に設定すればよく、例えば、時速４０ｋｍに設定してもよい。
　ステップＳ２の判定において、走行速度Ｖ２が所定速度Ｖｓを超えている場合（ステップＳ２；ＮＯ）、制御部２２は、異常車両通知システム１に関わる対象車両２の動作を停止する。
　対象車両２の制御部２２は、例えば、対象車両２が乗員乗車中とみなせる状態の間（例えばイグニッションオンの間）、図３に示すフローチャートを所定の周期で実行する。したがって、対象車両２の走行速度Ｖ２が所定速度Ｖｓを超えた状態から下回った状態に戻ると、異常車両通知システム１に関わる対象車両２の動作が再開される。
　走行速度Ｖ２が所定速度Ｖｓを超えている場合に、異常車両通知システム１に関わる対象車両２の動作を停止するので、演算処理ユニット（例えば制御部２２のＣＰＵ）が、異常車両通知システム１に関わる演算処理を行う頻度やトータル時間を低減できる。
　なお、本実施形態では、対象車両２が停止中の場合も、ステップＳ２が否定結果となり、異常車両通知システム１に関わる対象車両２の動作が停止される。これによっても、異常車両通知システム１に関わる演算処理を行う頻度やトータル時間を低減できる。また、対象車両２が停止信号によって停止している場合は、周囲の他車両３も停止していると見込まれるので、対象車両２が停止中に異常車両の検出や通知を行わなくても、対象車両２の運転に大きな支障はないと見込まれる。なお、乗員の選択などに応じて、対象車両２が停止中でも異常車両の検出や通知を行うように構成してもよい。
　ステップＳ３において、対象車両２の制御部２２は、範囲設定部２２Ｂにより、車両検出範囲Ｈを設定する処理（以下、「車両検出範囲設定処理」と適宜に表記する）を開始する。
　車両検出範囲Ｈは、異常車両の検出対象となる他車両３，４の範囲であり、この車両検出範囲Ｈが広すぎると、その範囲Ｈの他車両３，４の数が膨大となり、これら他車両３，４の中から異常車両を検出する処理が煩雑化する。煩雑化すると、演算処理ユニット（例えば制御部２２のＣＰＵ）の演算処理量が増え、異常車両の検出に時間が掛かるおそれや、対象車両２から大きく離間するために対象車両２の乗員に通知不要な異常車両についても検出し、通知するおそれが生じる。一方、車両検出範囲Ｈが狭すぎると、対象車両２の乗員に通知することが適切な異常車両を検出できなくなるおそれがある。
　図４～図６は、ステップＳ３の車両検出範囲設定処理の内容を模式的に示した図である。
　図４～図６に示すように、範囲設定部２２Ｂは、車両検出範囲設定処理として、対象車両２の走行状態に応じて車両検出範囲Ｈを変更する処理を行う。
　詳述すると、図４に示すように、範囲設定部２２Ｂは、車両検出範囲Ｈとして、対象車両２を含む矩形範囲を設定する。この矩形範囲からなる車両検出範囲Ｈは、道路１０の幅方向において、対象車両２が走行する走行道路１０Ｌを含むサイズに設定される。これにより、車両検出範囲Ｈは、走行道路１０Ｌ中の全ての車線Ｌ１～Ｌ３を含むことになる。
　また、車両検出範囲Ｈは、対象車両２の前後を含む帯状の範囲に設定され、つまり、道路１０の形状に沿って前後に延びるように車両検出範囲Ｈが設定される。このようにして、車両検出範囲Ｈの中に、対象車両２の左右及び前後を走行する他車両３を含めることが可能になり、対向道路１０Ｒを走行する他車両４については、車両検出範囲Ｈに含めないようにできる。
　なお、対象車両２が走行する走行道路１０Ｌが二車線の場合は、その二車線を含むように車両検出範囲Ｈが設定され、走行道路１０Ｌが一車線の場合は、その一車線を含むように車両検出範囲Ｈが設定される。なお、異常車両を検出する処理に要する演算処理量が問題にならない場合、或いは、道路１０の幅が比較的狭い道路の場合には、対向道路１０Ｒを含むように、車両検出範囲Ｈを設定してもよい。
　また、走行道路１０Ｌがカーブしている場合は、走行道路１０Ｌのカーブ形状に沿って車両検出範囲Ｈを変化させることが好ましい。例えば、走行道路１０Ｌの左右の輪郭と、車両検出範囲Ｈの左右の輪郭とを一致させることで、車両検出範囲Ｈを、走行道路１０Ｌを扇状に覆う形状に設定できる。また、対向道路１０Ｒを、車両検出範囲Ｈに含める場合、道路１０の左右の輪郭と、車両検出範囲Ｈの左右の輪郭とを一致させるようにしてもよい。
　上記の車両検出範囲Ｈを設定するために、範囲設定部２２Ｂは、車両情報取得部２４によって取得した対象車両２の走行情報ＤＳ２を利用する。例えば、範囲設定部２２Ｂは、対象車両２の走行情報ＤＳに含まれる位置情報及び進行方向に基づいて、地図情報２３Ｃを参照し、対象車両２が走行する走行道路１０Ｌを特定する。次いで、範囲設定部２２Ｂは、特定した走行道路１０Ｌの形状に合わせて、対象車両２の前後及び左右を含み、かつ走行道路１０Ｌの全ての車線Ｌ１～Ｌ３を含むように、車両検出範囲Ｈを設定する。
　これにより、対象車両２が、図４に示すＡ～Ｃ位置といった異なる位置を走行する場合でも、対象車両２の周囲を走行する他車両３を、車両検出範囲Ｈに含めることができる。
　なお、範囲設定部２２Ｂが、対象車両２の位置情報及び進行方向と、地図情報２３Ｃとに基づいて、道路１０の中央線１０Ｃの位置も特定し、この中央線１０Ｃの位置に合わせて、複数の車線（Ｌ１～Ｌ３）を囲うように、車両検出範囲Ｈを設定するようにしてもよい。
　本構成では、車両検出範囲Ｈを、対象車両２の走行状態に応じて変更することによって、異常車両の検出対象となる他車両３を、対象車両２と同方向の走行道路１０Ｌを走行する他車両３に絞っている。また、異常車両の検出対象から、対向道路１０Ｒを走行する他車両４を除外している。この結果、異常車両の検出に要する演算処理量を抑制し、かつ、対象車両２の走行への影響が相対的に低い他車両４を、異常車両として通知する事態を回避している。
　また、本構成では、車両検出範囲Ｈを、図４に示すような四角形の矩形範囲にしている。これにより、対象車両２に近接する可能性のある他車両３を、車両検出範囲Ｈに含め易くなる。なお、車両検出範囲Ｈの範囲を、四角形以外の矩形範囲（四角形以外の多角形の範囲）にしてもよいし、矩形以外の形状にしてもよい。
　また、図５に示すように、範囲設定部２２Ｂは、車両情報取得部２４によって取得した対象車両２の走行速度Ｖ２が高いほど、車両検出範囲Ｈを広く設定する。より具体的には、範囲設定部２２Ｂは、対象車両２の走行速度Ｖ２が、渋滞中とみなせる速度の場合には（例えば、時速０ｋｍ＜Ｖ２＜時速１０ｋｍ）、車両検出範囲Ｈを相対的に小さい範囲に設定する。
　また、範囲設定部２２Ｂは、走行速度Ｖ２が、渋滞中とみなせる速度よりは速い低速走行中の速度の場合には（例えば、時速１０ｋｍ＜Ｖ２＜時速２０ｋｍ）、車両検出範囲Ｈを相対的に大きい範囲に設定する。
　なお、図５に示す車両検出範囲Ｈは、範囲の大小を模式的に示したものであり、車両検出範囲Ｈは、上記した矩形範囲で面積を大小に変更すればよい。
　一般的に、走行速度Ｖ２が高いほど、対象車両２と他車両３との車間距離が拡がる。これを踏まえると、走行速度Ｖ２に応じて変化する車間距離に合わせて、車両検出範囲Ｈの大小の変化特性を設定してもよい。これにより、車両検出範囲Ｈ内の他車両３，４の数が膨大となり、異常車両を検出する際の演算処理量が増えすぎてしまう事態を回避し易くなる。
　なお、図５では、車両検出範囲Ｈの広さを、走行速度Ｖ２に応じて２段階に変化させる場合を例示したが、３段階以上に変化させてもよい。
　また、道路１０上の車両２～４が混雑していない状況の場合、道路１０上の各車両２～４が通常走行とみなせる速度、若しくは、その速度以上で走行していると予測される。
　本構成では、図３に示すように、対象車両２の走行速度Ｖ２が、通常走行とみなせる速度以上の場合に（走行速度Ｖ２＞Ｖｓに相当）、ステップＳ２で否定結果と判定され、車両検出範囲Ｈは設定されず、異常車両の検出も行われない。
　従って、道路１０上の車両２～４が混雑していない状況の場合、換言すると、すり抜け車両などの異常車両が相対的に発生し難い状況の場合、通知システム１に関わる処理量を大幅に低減できる。
　さらに、本構成では、図６に示すように、車両検出範囲Ｈの位置を、対象車両２に対して道路１０の長手方向にずらした範囲に設定可能である。
　図６に示すパターン１は、車両検出範囲Ｈを、対象車両２の前後方向に均等に拡げた範囲にした場合を模式的に示している。このパターン１を選択した場合、対象車両２周囲の他車両３を均等に含むように、車両検出範囲Ｈを設定することができる。
　図６に示すパターン２は、車両検出範囲Ｈを、対象車両２の後方よりも前方に相対的に拡げた範囲にした場合を模式的に示している。このパターン２を選択した場合、対象車両２前方に存在する他車両３を優先的に含むように、車両検出範囲Ｈを設定することができる。したがって、異常車両の検出に要する演算処理量の増大を抑えながら、例えば、対象車両２前方の逆走車両（図７に符号３ｚで示す車両）を検出し易くなる。
　図６に示すパターン３は、車両検出範囲Ｈを、対象車両２の前方よりも後方に相対的に拡げた場合を模式的に示している。このパターン３を選択した場合、対象車両２前方に存在する他車両３を優先的に含むように、車両検出範囲Ｈを設定することができる。したがって、異常車両の検出に要する演算処理量の増大を抑えつつ、例えば、対象車両２後方の異常車両（図７に示す、すり抜け車両３ｘ，車線変更の車両３ｙなど）を優先的に検出し易くなる。
　いずれのパターン１～３を選択するかは、対象車両２の製造メーカ又は乗員が適宜に行うようにすればよい。
　図３に戻り、ステップＳ４において、対象車両２の制御部２２は、他車両３，４から受信した走行情報ＤＳに含まれる位置情報に基づいて、車両検出範囲Ｈ内の他車両３を特定する。次いで、ステップＳ５において、制御部２２は、異常車両検出部２２Ａにより、車両検出範囲Ｈ内の他車両３の走行情報ＤＳに基づいて、異常車両検出処理を行う。
　本構成では、異常車両は、走行情報ＤＳに含まれる走行速度及び進行方向（方位、又は方位角と言うこともできる）の少なくともいずれかが統計的に外れ値となる可能性が高いことを踏まえ、異常車両検出処理に統計処理を利用している。
　図７及び図８は、異常車両検出処理の内容を模式的に示した図である。
　図７に示すように、異常車両検出部２２Ａは、走行情報ＤＳが第１基準、第２基準及び第３基準のいずれかを満たす他車両３を、異常車両として検出する。
　第１基準は、少なくとも走行速度が統計的に外れ値となることである。この第１基準を満たす車両を検出することによって、走行速度を基準にして異常車両を検出することができ、例えば、車両３の間を相対的に高い車速で移動する、すり抜け車両３ｘ（図７）を検出したり、他の車両３に比して低速度で走行する異常車両を検出したりすることができる。
　なお、この第１基準において、走行速度が対象車両２よりも高い車両に限定して異常車両を検出することによって、すり抜け車両３ｘに略限定して検出するようにしてもよい。
　第２基準は、少なくとも進行方向が統計的に外れ値となり、かつ、進行方向が、対象車両２の進行方向の逆方向でないことである。この第２基準を満たす他車両３を検出することによって、進行方向が特異的に異なる車両であって、かつ、対象車両２から見て逆走でない車両を検出することができる。例えば、図７に示す、進路変更を行う他車両３ｙを検出することができる。
　第３基準は、進行方向が統計的に外れ値となり、かつ、進行方向が、対象車両２の進行方向の逆方向とみなせることである。この第３基準を満たす他車両３を検出することによって、図７に示すような、逆走車両３ｚを検出することができる。
　これら第１基準～第３基準を満たす異常車両は、次の処理によって検出される。
　異常車両検出部２２Ａは、車両検出範囲Ｈの他車両３の走行情報ＤＳと、対象車両２の走行情報ＤＳとに基づいて、対象車両２と他車両３との間の相対速度、及び相対方位をそれぞれ特定する。次に、異常車両検出部２２Ａは、特定した各相対速度、及び相対方位の統計処理により、統計的に外れ値となる車両を、異常車両と特定する。
　各相対速度の統計処理は、特定した各相対速度の値を統計処理した結果を取得し、相対速度が統計的に外れ値となる他車両３を検出することによって、第１基準を満たす異常車両を検出する処理である。例えば、図８の符号Ａに示すように、各相対速度のデータに対する正規分布の近似曲線を求め、近似曲線の中央値と標準偏差σを算出する。次に、中央値からｋσ（ｋは係数であり、例えば値２～６の中から選択される）だけ離れたデータに対応する他車両３を、第１基準を満たす異常車両（図８に示す、すり抜け車両３ｘなど）と判定する。
　また、各相対方位の統計処理は、特定した各相対方位の値を統計処理した結果を取得し、相対方位が統計的に外れ値となる他車両３を検出することによって、第２基準などを満たす異常車両を検出する処理である。例えば、図８の符号Ｂに示すように、各相対方位のデータに対する正規分布の近似曲線を求め、近似曲線の中央値と標準偏差σを算出する。次に、中央値からｋσ（ｋは係数であり、例えば値２～６の中から選択される）だけ離れたデータに対応する他車両３を、第２基準を満たす異常車両（図８に示す、進路変更を行う車両３ｙ）と判定する。
　また、図示は省略するが、図８の符号Ｂに示す統計処理した結果を用いて、進行方向が逆方向に相当する他車両３を、第３基準を満たす異常車両（つまり、逆走車両３ｚ）と判定する。なお、逆走車両３ｚの検出については、統計処理の結果を利用せずに、単に、対象車両２との相対方位が、１８０°を基準とした所定範囲に収まる他車両３を、異常車両として検出する処理を採用してもよい。
　上記の異常車両検出処理において、走行速度の情報は、時速、分速、秒速のいずれを採用してもよいし、走行速度の情報に代えて、進行方向に沿う方向の加速度の情報を採用してもよい。また、異常車両検出処理において、進行方向の情報には、方位角速度の情報を採用してもよい。
　さらに、異常車両検出処理において、走行情報ＤＳに含まれる他車両３の位置情報を利用することによって、より限定した異常車両を検出するようにしてもよい。例えば、走行速度が統計的に外れ値で、かつ、対象車両２よりも走行速度が高く、かつ、対象車両２よりも後方位置の他車両３を検出することによって、図７に例示したような、対象車両２の後方に位置するすり抜け車両３ｘに限定して検出することができる。
　また、例えば、進行方向が統計的に外れ値で、かつ、対象車両２よりも後方位置の他車両３を検出することによって、図７に例示したように、対象車両２の後方で進路変更する車両３ｙに限定して検出することができる。
　このように、対象車両２の後方の異常車両３ｘ，３ｙを検出することで、対象車両２の乗員が気づきにくい異常車両を効率良く検出することができる。
　上記したように、本構成の異常車両検出処理では、対象車両２と他車両３との間の相対速度、及び相対方位のそれぞれの統計結果に基づいて異常車両を検出するので、対象車両２から見て異常とみなせる挙動を有した他車両３を高精度に検出し易くなる。
　図３に戻り、ステップＳ６において、対象車両２の制御部２２は、異常車両が検出されたか否かを判定し、異常車両が検出された場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、ステップＳ７の処理に移行する。一方、制御部２２は、異常車両が検出されなかった場合（ステップＳ６；ＮＯ）、異常車両通知システム１に関わる対象車両２の動作を停止する。
　ステップＳ７において、対象車両２の制御部２２は、通知処理部２２Ｃにより、対象車両２の乗員に異常車両を通知する処理を行う。この処理は、対象車両２が有する通知用デバイス２５を利用して、表示、音声、及び振動の少なくともいずれかによって、乗員に異常車両の存在を通知（警報と言うこともできる）する処理である。
　通知内容は、例えば、異常車両の存在、異常車両の位置、及び、異常車両の種別（すり抜け車両、進路変更の車両、及び逆走車両など）の少なくともいずれかを含むことが好ましい。
　なお、対象車両２が有する通知用デバイス２５を利用して通知する態様に限定しなくてもよい。例えば、車両通信部２１を利用して、対象車両２の乗員が携帯する携帯装置に、上記通知内容を示す情報を送信し、携帯装置が、表示、音声及び振動のいずれかによって通知内容を乗員に通知するようにしてもよい。また、通知処理については、公知の通知処理を適宜に採用してもよい。
　なお、異常車両の存在を通知するだけでも、対象車両２の乗員は異常車両に注意した運転が可能になる利点が得られる。さらに、異常車両の位置を通知したり、異常車両の種別を通知したりすることで、対象車両２の乗員が異常車両に、より容易かつ迅速に気づき易くなったり、異常車両との接触を回避する運転などがし易くなったりする、といった利点が得られる。
　以上説明したように、本実施形態の対象車両２は、複数の他車両３，４の走行情報ＤＳを受信可能な通信部として機能する車両通信部２１と、受信した走行情報ＤＳに基づいて異常車両を検出する異常車両検出部２２Ａと、異常車両を、対象車両２の乗員に通知するための処理を行う通知処理部２２Ｃと、対象車両２の走行状態に応じて車両検出範囲Ｈを変更する範囲設定部２２Ｂとを備えている。この構成によれば、対象車両２の走行状態に合わせて、異常車両の検出に要する演算処理量を抑えながら適切な異常車両を検出可能に、車両検出範囲Ｈを変更し易くなる。
　また、対象車両２の走行状態は、走行速度Ｖ２を含み、範囲設定部２２Ｂは、対象車両２の走行速度Ｖ２が高いほど、車両検出範囲Ｈを広く設定する。この構成によれば、走行速度Ｖ２が高いほど、対象車両２と他車両３との車間距離が拡がるので、この車間距離の拡がりに合わせて、対象車両２の走行に影響する可能性が相対的に高い他車両３を含むように車両検出範囲Ｈを適切に設定し易くなる。したがって、異常車両の検出に要する演算処理量を抑えながら早期に異常車両を検出し易くなる。
　また、異常車両検出部２２Ａは、対象車両２の走行速度Ｖ２が所定速度Ｖｓを超えない場合に、異常車両を検出する処理を行い、走行速度Ｖ２が所定速度Ｖｓを超えると、異常車両を検出する処理を行わない。この構成によれば、対象車両２の走行速度Ｖ２が所定速度Ｖｓを超えているために、すり抜け車両などの異常車両が存在し難い状況であったり、仮に異常車両が存在しても対象車両２と異常車両との間の車間距離が十分に保たれている状況であったりする場合に、異常車両を検出する処理を行う事態を回避できる。
　一方、対象車両２の走行速度Ｖ２が所定速度Ｖｓを超えていない場合、対象車両２の周囲に他車両３が密集する混雑状況が発生する可能性がある。この場合には、異常車両を検出する処理を行うので、乗員に通知すべき異常車両を適切に検出し易くなる。
　また、対象車両２の走行状態は、対象車両２が走行する道路１０や車線（Ｌ１～Ｌ３のいずれか）を特定可能な位置情報を含んでいる。そして、範囲設定部２２Ｂは、位置情報から特定した道路１０に合わせて車両検出範囲Ｈを変更するので、道路１０に合わせて、対象車両２の乗員に通知すべき異常車両を検出するのに有効な車両検出範囲Ｈを設定し易くなる。
　しかも、範囲設定部２２Ｂは、位置情報から特定した対象車両２が走行する車線（Ｌ１～Ｌ３のいずれか）に応じて車両検出範囲Ｈを変更するので、対象車両２が走行する車線に合わせて、対象車両２の乗員に通知すべき異常車両を検出するのに、より有効な車両検出範囲Ｈを設定し易くなる。
　また、範囲設定部２２Ｂは、車両検出範囲Ｈを、対象車両２が走行する車線（Ｌ１～Ｌ３のいずれか）と同方向の複数の車線Ｌ１～Ｌ３を含む範囲に変更する。これにより、対向道路１０Ｒを走行する他車両４を、車両検出範囲Ｈに含めないようにでき、車両２に近接する可能性が低い他車両４を、異常車両の検出対象から除くことができる。したがって、対象車両２に近接する可能性が高い異常車両を検出可能にしながら、異常車両の検出に要する演算処理量を低減できる。
　なお、車両検出範囲Ｈを、対象車両２が走行する車線と同方向の全ての車線Ｌ１～Ｌ３を含む範囲に変更する場合を例示したが、これに限定されない。例えば、対象車両２が走行する車線から所定距離以上離れた車線を除くように、車両検出範囲Ｈを設定してもよい。より具体的には、対象車両２が走行する走行道路１０Ｌが、５車線以上の幅広の道路であった場合、対象車両２が走行する車線を含む隣接する複数車線（例えば３車線）だけを含むように、車両検出範囲Ｈを設定してもよい。
　また、範囲設定部２２Ｂは、車両検出範囲Ｈを、対象車両２が走行する道路１０の形状に沿って変化させている。これにより、対象車両２に近接する可能性が高い他車両３を含むように車両検出範囲Ｈを設定し易くなり、かつ、対象車両２に近接する可能性が低い他車両（例えば他車両４）を含まないように車両検出範囲Ｈを設定し易くなる。したがって、異常車両の検出時に無駄な演算処理を低減し易くなる。
　また、範囲設定部２２Ｂは、車両検出範囲Ｈを、対象車両２を含む矩形範囲に設定している。これによっても、対象車両２に近接する可能性が高い他車両３を含むように車両検出範囲Ｈを設定し易くなる。したがって、異常車両の検出時に無駄な演算処理を低減し易くなる。
　また、異常車両検出部２２Ａは、対象車両２の走行情報ＤＳ２と、車両通信部２１により取得した他車両３の走行情報ＤＳとに基づいて、対象車両２と他車両３との間の相対速度、及び相対方位を特定し、相対速度、及び相対方位に基づいて異常車両を検出する。この構成によれば、相対速度、及び相対方位から比較的容易に異常な走行をする異常車両を検出し易くなる。
　しかも、相対速度、及び相対方位のそれぞれに対して統計処理を行い、統計処理の結果に基づいて異常車両を検出するので、従前の統計処理を利用して異常車両を容易かつ高精度に検出し易くなる。
　また、範囲設定部２２Ｂは、図６に示したように、車両検出範囲Ｈを、対象車両２の後方よりも前方に相対的に拡げた範囲に設定可能である。この構成によれば、異常車両の検出に要する演算処理量を抑えながら、対象車両２の前方に存在する異常車両（例えば、図７に示す逆走車両３ｚ）を優先的に検出し易くなる。
　また、対象車両２が、車両通信部２１と、異常車両検出部２２Ａと、通知処理部２２Ｃと、範囲設定部２２Ｂとを有するので、上記した各種の効果に加え、当該車両２の走行状態に応じて、異常車両の検出範囲を変更し、その検出範囲内の異常車両を検出可能な車両を提供することが可能になる。また、通信機能、及び、異常車両検出処理、通知処理、及び車両検出範囲設定処理などの各処理を実行する演算処理機能を有する装置（例えば、スマートフォンなどの携帯装置）を、対象車両２の乗員が所持する必要がない、といった利点も得られる。
　なお、対象車両２に、他車両３，４の走行情報ＤＳを受信可能な車両通信部２１を設ける場合を説明したが、他車両３，４の走行情報ＤＳを受信可能な通信部を、対象車両２の乗員などが携帯する携帯装置が有する通信モジュールとして利用するようにしてもよい。この場合、対象車両２に、携帯装置と近距離無線通信可能な近距離無線通信モジュールを設け、対象車両２が、携帯装置を介して、他車両３，４の走行情報ＤＳを受信するようにすればよい。なお、近距離無線通信には、例えば、Bluetooth（登録商標）の技術を使用することが考えられる。
　このようにすれば、対象車両２に、他車両３，４などと直接通信するための通信モジュールを設ける必要がなくなり、また、乗員が所有する携帯装置を通信モジュールとして有効利用することが可能になる。
　また、本実施形態では、多数の他車両３，４から走行情報ＤＳを受信し、他車両３，４の位置情報に基づいて、車両検出範囲Ｈ内の他車両３，４を特定し、特定した他車両３，４の中から異常車両を検出する場合を説明した。
　この構成に代えて、対象車両２の車両通信部２１に、通信範囲を可変制御可能な通信モジュールを使用し、範囲設定部２２Ｂが、通信モジュールの機能を利用することによって、車両検出範囲Ｈを、車両通信部２１が走行情報ＤＳを受信する他車両３，４の範囲に変更するようにしてもよい。通信範囲（受信範囲）の変更は、例えば、指向性アンテナを採用する等の公知の技術を採用することによって実現可能である。
　車両検出範囲Ｈそのものを通信範囲にすることによって、他車両３，４の位置情報に基づいて、車両検出範囲Ｈ内の他車両３，４を特定する処理が不要になり、演算処理の低減に有利である。
（第２実施形態）
　図９は、第２実施形態に係る異常車両通知システム１の構成を示す図である。
　第２実施形態に係る異常車両通知システム１は、対象車両２及び他車両３，４と無線通信可能なサーバ５を備え、このサーバ５が、異常車両検出処理、及び車両検出範囲設定処理を行う点が、第１実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成は同一の符号を付して示し、重複説明を省略する。
　サーバ５は、対象車両２の乗員に対し、異常車両を通知するサービスを提供するサービス提供サーバである。サーバ５が上記サービスを提供する対象車両２の台数は特に限定されない。
　図９に示すように、サーバ５は、サーバ通信部５１と、サーバ制御部５２と、サーバ記憶部５３とを備えている。サーバ通信部５１は、対象車両２及び他車両３，４と無線通信を行うための通信モジュールを備え、サーバ制御部５２の制御の下、他車両３，４から送信された走行情報ＤＳ、及び、対象車両２から送信された走行情報ＤＳ２を無線受信する。サーバ通信部５１の通信方式は、対象車両２及び他車両３，４と直接通信する方式に限定されず、中継サーバ等の中継装置を介して対象車両２及び他車両３，４と通信する方式でもよく、公知の通信方式を適宜に適用すればよい。
　サーバ制御部５２は、ＣＰＵ及び周辺回路からなるコンピュータの構成を有し、サーバ記憶部５３に記憶された制御プログラム５３Ａに従ってサーバ５の各部を制御する。また、サーバ制御部５２は、制御プログラム５３Ａを実行することにより、異常車両検出部５２Ａ、範囲設定部５２Ｂ、及び通知処理部５２Ｃとして機能する。
　異常車両検出部５２Ａは、他車両３，４の走行情報ＤＳに基づいて異常車両検出処理を行う。範囲設定部５２Ｂは、車両検出範囲Ｈを設定する処理を行う。通知処理部５２Ｃは、対象車両２の乗員に異常車両を通知するための処理を行う。
　異常車両検出処理、及び、車両検出範囲設定処理は、第１実施形態と同じ処理を適用すればよい。また、通知処理部５２Ｃは、異常車両に関する情報を含む通知指示ＤＮを、サーバ通信部５１を介して対象車両２に無線送信する。この通知指示を受信した対象車両２は、対象車両２の通知処理部２２Ｃによって、ステップＳ７と同様の通知処理を行う。
　サーバ記憶部５３は、制御プログラム５３Ａ、取得情報５３Ｂ、及び、地図情報５３Ｃなどを記憶する。取得情報５３Ｂは、サーバ５が上記サービスを提供する多数の対象車両２の周囲に存在する多数の他車両３，４から送信された走行情報ＤＳ、及び、各対象車両２から送信された走行情報ＤＳを蓄積するデータベースである。なお、地図情報５３Ｃは、第１実施形態の地図情報２３Ｃと同じ情報でもよいし、より大容量データの地図情報でもよい。
　サーバ５は、対象車両２のそれぞれについて、図３と同様の処理を実行することにより、対象車両２の乗員のそれぞれに、対象車両２の周辺に位置する異常車両を通知する。これにより、第２実施形態の異常車両通知システム１においても、第１実施形態と同様に、対象車両２の走行状態に合わせて、異常車両の検出に要する演算処理量を抑えながら適切な異常車両を検出可能に、車両検出範囲Ｈを変更し易くなる、などの各種の効果を得ることができる。
　第２実施形態では、異常車両検出処理、及び車両検出範囲設定処理をサーバ５が行うので、対象車両２側の処理負担が少なくすみ、対象車両２側の演算処理ユニット（例えば制御部２２のＣＰＵ）に高い演算処理能力が不要になる。
　第２実施形態においても、対象車両２の乗員などが携帯する携帯装置を介して、対象車両２とサーバ５とが無線通信するように構成してもよい。また、対象車両２の乗員が携帯する携帯装置が、表示、音声及び振動のいずれかによって、異常車両を乗員に通知するようにしてもよい。
　また、サーバ５を、通信ネットワークで接続された複数のコンピュータで作業を分担して行う分散システムで構成してもよく、また、一台のコンピュータで構成してもよい。
　また、各実施形態において、対象車両２、他車両３，４、及びサーバ５がそれぞれ使用する各プログラムは、外部の装置やデバイスに記憶され、通信ネットワークを介して取得されるものでもよい。また、各プログラムは、コンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことも可能である。記録媒体としては、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、各種の光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、記録媒体は、画像表示装置が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
［上記実施の形態によりサポートされる構成］
　上記実施の形態は、以下の構成をサポートする。
　（構成１）複数の車両の走行情報を受信可能な通信部と、前記通信部が受信した前記走行情報に基づいて、異常車両を検出する異常車両検出部と、前記異常車両を検出した場合に、前記異常車両を、対象車両の乗員に通知する処理を行う通知処理部とを備える異常車両通知システムにおいて、前記異常車両の検出範囲を設定する範囲設定部を有し、前記範囲設定部は、前記対象車両の走行状態に応じて、前記検出範囲を変更することを特徴とする異常車両通知システム。
　この構成によれば、対象車両の走行状態に合わせて、異常車両の検出に要する演算処理量を抑えながら適切な異常車両を検出可能に、異常車両の検出範囲を変更し易くなる。
　（構成２）前記対象車両の走行状態は、走行速度を含み、前記範囲設定部は、前記対象車両の走行速度が高いほど、前記検出範囲を広く設定することを特徴とする構成１に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、走行速度が高いほど、対象車両と他の車両との車間距離が拡がるので、この車間距離の拡がりに合わせて、対象車両の走行に影響する可能性が相対的に高い他の車両を含むように検出範囲を適切に設定し易くなる。
　（構成３）前記異常車両検出部は、前記対象車両の走行速度が所定速度を超えない場合に、前記異常車両を検出する処理を行い、前記走行速度が前記所定速度を超えると、前記異常車両を検出する処理を行わないことを特徴とする構成１又は２に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、対象車両の走行速度が所定速度を超えているために、異常車両が存在し難い状況であったり、仮に異常車両が存在しても対象車両と異常車両との間の車間距離が十分に保たれている状況であったりする場合に、異常車両を検出する処理を行う事態を回避できる。
　（構成４）前記対象車両の走行状態は、前記対象車両が走行する車線を特定可能な情報を含み、前記範囲設定部は、前記対象車両が走行する車線に応じて前記検出範囲を変更することを特徴とする構成１から３のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、対象車両が走行する車線に合わせて、対象車両の乗員に通知すべき異常車両を検出するのに有効な検出範囲を設定し易くなり、異常車両を検出する際に無駄な演算処理を低減し易くなる。
　（構成５）前記範囲設定部は、前記検出範囲を、前記対象車両が走行する車線と同方向の複数の車線を含む範囲に変更することを特徴とする構成４に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、対象車両と同方向に移動する他の車両を含めつつ、対向道路を走行する他の車両を含めないように検出範囲を設定できる。したがって、対象車両に近接する可能性が高い異常車両を検出可能にしながら、異常車両の検出に要する演算処理量を低減できる。
　（構成６）前記範囲設定部は、前記検出範囲を、前記対象車両が走行する道路の形状に沿って変化させることを特徴とする構成１から５のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、対象車両が走行する道路に合わせて、対象車両の乗員に通知すべき異常車両を検出するのに有効な検出範囲を設定し易くなり、異常車両を検出する際に無駄な演算処理を低減し易くなる。
　（構成７）前記範囲設定部は、前記検出範囲を、前記対象車両を含む矩形範囲に設定することを特徴とする構成１から６のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、対象車両に近接する可能性が高い他の車両を含むように検出範囲を設定し易くなり、異常車両を検出する際に無駄な演算処理を低減し易くなる。
　（構成８）前記範囲設定部は、前記検出範囲を、前記通信部が前記走行情報を受信する車両の範囲を設定することを特徴とする構成１から７のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、検出範囲そのものを通信範囲にすることによって、他の車両の位置情報に基づいて、検出範囲内の他の車両を特定する処理が不要になり、演算処理の低減に有利である。
　（構成９）前記異常車両検出部は、前記対象車両の走行情報と、前記通信部により取得した前記車両の走行情報とに基づいて、前記対象車両と前記車両との間の相対速度、及び相対方位を特定し、前記相対速度、及び相対方位に基づいて異常車両を検出することを特徴とする構成１から８のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、相対速度、及び相対方位から比較的容易に異常車両を検出し易くなる。
　（構成１０）前記範囲設定部は、前記検出範囲を、前記対象車両の後方よりも前方に相対的に拡げた範囲に設定可能であることを特徴とする構成１から９のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、異常車両の検出に要する演算処理量を抑えながら、対象車両の前方に存在する異常車両を優先的に検出し易くなる。
　（構成１１）前記通信部は、所定の携帯装置が有し、前記異常車両検出部、及び前記範囲設定部は、前記対象車両が有することを特徴とする構成１から１０のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
　この構成によれば、対象車両に、他車両などと直接通信するための通信モジュールを設ける必要がなくなり、また、対象車両の乗員が所有する携帯装置を通信モジュールとして有効利用することも可能になる。
　（構成１２）複数の車両からなる他車両の走行情報に基づいて、前記他車両の中から異常車両を検出する異常車両検出部と、異常車両を特定した場合に、前記異常車両を乗員に通知する処理を行う通知処理部とを備える車両であって、前記異常車両の検出範囲を設定する範囲設定部を有し、前記範囲設定部は、当該車両の走行状態に応じて、前記検出範囲を変更することを特徴とする車両。
　この構成によれば、当該車両の走行状態に応じて、異常車両の検出範囲を変更し、その検出範囲内の異常車両を検出可能な車両を提供できる。また、走行速度が高いほど、対象車両と他の車両との車間距離が拡がるので、この車間距離の拡がりに合わせて、当該車両の走行に影響する可能性が相対的に高い他の車両を含むように検出範囲を適切に設定し易くなる。
　１　異常車両通知システム
　２　対象車両
　３（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ），４（４ａ，４ｂ）　車両
　５　サーバ
　１０　道路
　２１，３１　車両通信部
　２２，３２　制御部
　２２Ａ，５２Ａ　異常車両検出部
　２２Ｂ，５２Ｂ　範囲設定部
　２２Ｃ，５２Ｃ　通知処理部
　２３，３３　記憶部
　２４，３４　車両情報取得部
　２５　通知用デバイス
　５１　サーバ通信部
　５２　サーバ制御部
　５３　サーバ記憶部
　ＤＳ　車両３，４の走行情報
　ＤＳ２　対象車両２の走行情報
　ＤＮ　通知指示
 

Claims (12)

  1. 　複数の車両（３，４）の走行情報を受信可能な通信部（２１，５１）と、
    　前記通信部（２１，５１）が受信した前記走行情報に基づいて、異常車両を検出する異常車両検出部（２２Ａ，５２Ａ）と、
    　前記異常車両を検出した場合に、前記異常車両を、対象車両（２）の乗員に通知する処理を行う通知処理部（２２Ｃ，５２Ｃ）とを備える異常車両通知システムにおいて、
    　前記異常車両の検出範囲を設定する範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）を有し、
    　前記範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）は、前記対象車両（２）の走行状態に応じて、前記検出範囲を変更することを特徴とする異常車両通知システム。
  2. 　前記対象車両（２）の走行状態は、走行速度を含み、
    　前記範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）は、前記対象車両（２）の走行速度が高いほど、前記検出範囲を広く設定することを特徴とする請求項１に記載の異常車両通知システム。
  3. 　前記異常車両検出部（２２Ａ，５２Ａ）は、前記対象車両の走行速度が所定速度を超えない場合に、前記異常車両を検出する処理を行い、前記走行速度が前記所定速度を超えると、前記異常車両を検出する処理を行わないことを特徴とする請求項１又は２に記載の異常車両通知システム。
  4. 　前記対象車両（２）の走行状態は、前記対象車両（２）が走行する車線を特定可能な情報を含み、
    　前記範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）は、前記対象車両（２）が走行する車線に応じて前記検出範囲を変更することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
  5. 　前記範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）は、前記検出範囲を、前記対象車両（２）が走行する車線と同方向の複数の車線を含む範囲に変更することを特徴とする請求項４に記載の異常車両通知システム。
  6. 　前記範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）は、前記検出範囲を、前記対象車両（２）が走行する道路（１０）の形状に沿って変化させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
  7. 　前記範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）は、前記検出範囲を、前記対象車両（２）を含む矩形範囲に設定することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
  8. 　前記範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）は、前記検出範囲を、前記通信部（２１，５１）が前記走行情報を受信する車両（３，４）の範囲を設定することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
  9. 　前記異常車両検出部（２２Ａ，５２Ａ）は、前記対象車両（２）の走行情報と、前記通信部（２１，５１）により取得した前記車両（３）の走行情報とに基づいて、前記対象車両（２）と前記車両（３）との間の相対速度、及び相対方位を特定し、前記相対速度、及び相対方位に基づいて異常車両を検出することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
  10. 　前記範囲設定部（２２Ｂ，５２Ｂ）は、前記検出範囲を、前記対象車両（２）の後方よりも前方に相対的に拡げた範囲に設定可能であることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
  11. 　前記通信部（２１）は、所定の携帯装置が有し、
    　前記異常車両検出部（２２Ａ）、及び前記範囲設定部（２２Ｂ）は、前記対象車両（２）が有することを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の異常車両通知システム。
  12. 　複数の車両（３，４）からなる他車両の走行情報に基づいて、前記他車両の中から異常車両を検出する異常車両検出部（２２Ａ）と、
    　異常車両を特定した場合に、前記異常車両を乗員に通知する処理を行う通知処理部（２２Ｃ）とを備える車両であって、
    　前記異常車両の検出範囲を設定する範囲設定部（２２Ｂ）を有し、
    　前記範囲設定部（２２Ｂ）は、当該車両の走行状態に応じて、前記検出範囲を変更することを特徴とする車両。
     
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