CN108834434B - 用于开始或者执行协同驾驶机动动作的方法和装置 - Google Patents

用于开始或者执行协同驾驶机动动作的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108834434B
CN108834434B CN201780020419.5A CN201780020419A CN108834434B CN 108834434 B CN108834434 B CN 108834434B CN 201780020419 A CN201780020419 A CN 201780020419A CN 108834434 B CN108834434 B CN 108834434B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driving
message
intent
maneuver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780020419.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108834434A (zh
Inventor
B.雷克
S.格勒泽
M.恩格尔
B.莱曼
S.克莱瑙
H-J.京特
T.布布鲁赞
A.肯克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of CN108834434A publication Critical patent/CN108834434A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108834434B publication Critical patent/CN108834434B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及用于开始和/或执行协同驾驶机动动作的方法、设备和计算机程序。用于开始协同驾驶机动动作的方法包括：将驾驶意图消息提供给车辆（100）周围的车辆。该驾驶意图消息包括：关于车辆（100）的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制***执行驾驶机动动作的意图的信息。该方法包括：获得（110）关于驾驶意图的信息。该驾驶意图基于执行驾驶机动动作的意图。该方法还包括：确定（120）车辆（100）的位置。该方法还包括：基于关于驾驶意图的信息，确定（130）驾驶意图消息。该方法还包括：计算（140）针对驾驶意图消息的传输参数。这些传输参数包括重复率和发送时间点。该计算（140）基于驾驶意图消息的所希望的接收概率、驾驶意图以及车辆的位置。该方法还包括：基于这些传输参数，将驾驶意图消息作为直接的车辆到车辆消息提供（150）给车辆（100）周围的车辆。

Description

用于开始或者执行协同驾驶机动动作的方法和装置
技术领域
本发明涉及用于开始和/或执行协同驾驶机动动作的方法、设备和计算机程序，更准确地说、但不仅仅基于驾驶意图消息开始和/或执行协同驾驶机动动作的方法、设备和计算机程序，所述驾驶意图消息通过车辆到车辆通信来提供。
背景技术
车辆到车辆通信（英文也称Car2Car、C2C，或者Vehicle2Vehicle、V2V）和车辆到基础设施通信（英文也称Car2lnfrastructure、C2I或者Vehicle2Roadside、V2R）是21世纪的汽车研究的焦点。在车辆之间或者在车辆与交通基础设施之间的通信能够实现大量新的可能性，例如车辆彼此间的协调或者车辆与交通基础设施的通信，例如以便将堵车报警提供给车辆。在此，被构造用于C2C或C2I（也以车辆到X通信来概括，英文Car2X、C2X或Vehicle2X、V2X）的车辆具有发送和接收单元，以便可以与其它车辆进行通信，例如通过直接无线电连接或者移动无线电网络来与其它车辆进行通信。在此，该通信例如可以限制在几百米的半径之内的车辆之间或者车辆与交通基础设施之间。
车辆的协调，例如为了协同地实施驾驶机动动作或者为了协调自动化车辆的协调常常取决于通过周围的车辆可用的信息的质量。如果车辆配备有车辆到车辆通信***，那么这些车辆常常可以在协同驾驶情况下一并包括在内。
发明内容
存在对经改善的用于辅助协同驾驶功能的设计的需求。该需求通过本发明提供的方法和设备来予以考虑。
实施例提供了一种用于开始协同驾驶机动动作的方法。如果在至少一些实施例中有车辆想要执行驾驶机动动作、例如更换车道，则该方法可以通过车辆到车辆接口将驾驶意图消息提供给周围的其它车辆，比如以便通知这些车辆有该车辆想要执行该驾驶机动动作。为了能够使接收概率提高，还根据位置和驾驶意图计算传输参数、例如重复率或者发送时间点。接着，基于这些传输参数，将驾驶意图消息提供给该车辆周围的车辆，作为直接的车辆到车辆消息。
实施例提供了一种用于通过将驾驶意图消息提供给车辆周围的车辆来开始协同驾驶机动动作的方法。该驾驶意图消息包括：关于车辆的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制***执行驾驶机动动作的意图的信息。该方法包括：获得关于驾驶意图的信息。驾驶意图基于执行驾驶机动动作的意图。该方法还包括：确定车辆的位置。该方法还包括：基于关于驾驶意图的信息，确定驾驶意图消息。该方法还包括：计算针对驾驶意图消息的传输参数。传输参数包括重复率和发送时间点。对传输参数的计算基于驾驶意图消息的所希望的接收概率、驾驶意图以及车辆的位置。该方法还包括：基于传输参数，将驾驶意图消息作为直接的车辆到车辆消息提供给该车辆周围的车辆。提供驾驶意图消息可以实现使车辆协同来实现或简化驾驶机动动作、比如更换车道过程。对传输参数的计算能够改善驾驶意图消息的传输概率，其方式是例如按情景和/或基于驾驶意图来对传输进行适配。
在有些实施例中，该方法还可包括：从该车辆周围的车辆中的至少一个车辆接收关于接受协同驾驶机动动作的消息，作为对驾驶意图消息的响应。对传输参数的计算还可基于关于接受协同驾驶机动动作的消息。接收关于接受协同驾驶机动动作的消息可以使车辆能够与接受的车辆一起执行协同驾驶机动动作。基于关于接受协同驾驶机动动作的消息来计算传输参数还可实现对发送速率的适配（或者例如有针对性的空间发送），例如以便降低消息的总数以及借此降低无线电资源的负荷。
在一些实施例中，该方法还可包括：基于驾驶意图消息并且基于关于接受协同驾驶机动动作的消息，执行协同驾驶机动动作。执行协同驾驶机动动作可提高行驶安全性并且能够使车辆（或者车辆的驾驶员）可以简化地执行驾驶机动动作。
在至少有些实施例中，关于驾驶意图的信息可包括关于如下组中的至少一个意图的信息，该组包括：向左更换车道一次、向右更换车道一次、向左更换车道两次、向右更换车道两次、向左更换车道三次、向右更换车道三次、左转弯、右转弯、驶出停车场以及停车。将驾驶意图用信号通知该车辆周围的车辆能够实现协同驾驶机动动作并且可以改善交通流。
在至少一些实施例中，确定驾驶意图消息还可基于车辆的位置。驾驶意图消息还可包括：关于车辆的位置的信息和/或关于车辆当前使用的车道的信息。基于车辆的位置来确定驾驶意图消息可以实现对道路事件的考虑和/或将车辆的绝对或相对位置包括在内。
在有些实施例中，该方法还可包括：基于车辆的位置，计算关于对驾驶机动动作的所计划的执行的信息。关于对驾驶机动动作的所计划的执行的信息可包括关于如下组的至少一个要素的信息，该组包括：首个可能的更换车道点、所计划的更换车道点、最后可能的更换车道点和驾驶机动动作的阶段。驾驶意图消息还可包括：关于对驾驶机动动作的所计划的执行的信息。提供关于对驾驶机动动作的所计划的执行的信息可以实现更好地协调协同驾驶机动动作和/或使周围的车辆实现重要性判断、也就是说判断该驾驶意图消息是否对这些车辆重要。
实施例还提供了一种车辆的用于执行协同驾驶机动动作的方法。该方法包括：从进行询问的车辆获得驾驶意图消息。该驾驶意图消息包括：关于进行询问的车辆的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制***执行驾驶机动动作的意图的信息。该方法还包括：从该车辆周围的车辆获得一个或多个其它的驾驶意图消息。所述一个或多个其它的驾驶意图消息包括：关于该车辆周围的车辆的一个或多个驾驶意图的信息。该方法还包括：基于进行询问的车辆的驾驶意图消息以及车辆周围的车辆的一个或多个其它的驾驶意图消息，计算协同驾驶机动动作。对协同驾驶机动动作的计算包括：检查该协同驾驶机动动作是否能与该车辆周围的车辆的一个或多个驾驶意图协调一致。该方法还包括：如果该协同驾驶机动动作能与该车辆周围的车辆的一个或多个其它的驾驶意图消息协调一致，则提供驾驶辅助来实施该协同驾驶机动动作。该方法可以实现执行协同驾驶机动动作，例如在将其它车辆的可能的其它驾驶意图消息包括在内的情况下执行协同驾驶机动动作，例如以便在多个驾驶意图不能协调一致时可以更好地协调驾驶机动动作和/或以便改善交通流。
在有些实施例中，该方法还可包括：获得关于车辆自己的驾驶意图的信息。对协同驾驶机动动作的计算还可基于：关于自己的驾驶意图的信息。该检查可以检查协同驾驶机动动作是否能与自己的驾驶意图协调一致。该提供还可基于：协同驾驶机动动作是否能与自己的驾驶意图协调一致。将自己的驾驶意图包括在内可以实现尽可能的协调和协同，例如其方式是能够在多个车道内实现驾驶机动动作。
在至少一些实施例中，驾驶机动动作可以是向左更换车道一次。对协同驾驶机动动作的计算可以这样计算协同驾驶机动动作，使得如果车辆自己的驾驶意图包括向左更换车道，则该协同驾驶机动动作包括该车辆向左更换车道两次，比如以便能够实现进行询问的车辆向左更换车道一次。在此，例如可以提高交通流并且防止一个或两个交通成员的抢车刹车。
实施例还提供了一种用于车辆的设备。该设备被构造用于通过将驾驶意图消息提供给该车辆周围的车辆来开始协同驾驶机动动作。驾驶意图消息包括：关于车辆的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制***执行驾驶机动动作的意图的信息。该设备包括接口，该接口被构造用于获得关于驾驶意图的信息。驾驶意图基于驾驶员执行驾驶机动动作的愿望。该设备还包括定位模块，该定位模块被构造用于确定车辆的位置。该设备还包括控制模块，该控制模块被构造用于控制该接口、该定位模块以及车辆到车辆接口。控制模块还被构造用于基于关于驾驶意图的信息确定驾驶意图消息。控制模块还被构造用于计算针对驾驶意图消息的传输参数。传输参数包括重复率和发送时间点。控制模块被构造为：基于驾驶意图消息的所希望的接收概率、驾驶意图以及车辆的位置，计算传输参数。控制模块还被构造用于：基于传输参数，将驾驶意图消息作为直接的车辆到车辆消息经由车辆到车辆接口提供给该车辆周围的车辆。
实施例还提供了一种车辆的用于执行协同驾驶机动动作的设备。该设备包括车辆到车辆接口，其被构造用于从进行询问的车辆获得驾驶意图消息。该驾驶意图消息包括：关于进行询问的车辆的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制***执行驾驶机动动作的意图的信息。该车辆到车辆接口还被构造用于：从该车辆周围的车辆获得一个或多个其它的驾驶意图消息。所述一个或多个其它的驾驶意图消息包括：关于该车辆周围的车辆的一个或多个驾驶意图的信息。该设备还包括控制模块，该控制模块被构造用于控制接口以及车辆到车辆接口。该控制模块还被构造用于：基于进行询问的车辆的驾驶意图消息以及车辆周围的车辆的一个或多个其它的驾驶意图消息，计算协同驾驶机动动作。对协同驾驶机动动作的计算包括：检查该协同驾驶机动动作是否能与该车辆周围的车辆的一个或多个驾驶意图协调一致。该控制模块还被构造用于：如果该协同驾驶机动动作能与该车辆周围的车辆的一个或多个其它的驾驶意图消息协调一致，则经由该接口提供驾驶辅助来实施该协同驾驶机动动作。
实施例还提供了一种车辆，该车辆包括所述设备中的至少一个设备。实施例还提供了一种***，该***包括具有用于开始协同驾驶机动动作的设备的车辆而且还包括具有用于执行协同驾驶机动动作的设备的其它车辆。此外，实施例还提供了一种具有程序代码的程序，用于当所述程序代码在计算机、处理器、控制模块或可编程硬件组件上实施时执行所述方法中的至少一个方法。
附图说明
随后，其它有利的设计方案依据在附图中示出的实施例进一步予以描述，然而实施例一般并不在整体上限于所述在附图中示出的实施例。其中：
图1图解说明了用于开始协同驾驶机动动作的方法的一个实施例的流程图；
图1a图解说明了用于开始协同驾驶机动动作的设备的一个实施例的框图；
图1b图解说明了用于开始协同驾驶机动动作的方法的另一实施例的流程图；
图2示出了一个示例性的实施例；
图3图解说明了车辆的用于执行协同驾驶机动动作的方法的一个实施例的流程图；
图3a图解说明了车辆的用于执行协同驾驶机动动作的设备的一个实施例的框图；
图3b图解说明了车辆的用于执行协同驾驶机动动作的方法的另一实施例的流程图；而
图4-4b示出了用于执行协同驾驶机动动作的方法的一个示例性的实施例。
具体实施方式
现在，不同的实施例参考随附的附图更详细地予以描述，在所述附图中示出了一些实施例。在所述附图中，为了想要清楚，线条、层和/或区域的厚度尺寸可以夸张地予以示出。
在随后对随附的仅仅示出了一些示范性的实施例的附图的描述中，相同的附图标记可以标明相同或者类似的组件。此外，针对如下组件和对象可以使用概括性的附图标记，所述组件和对象在实施例中或者在附图中多次出现，然而关于一个或多个特征共同地被描述。只要没有从描述中明确地或者隐含地得出某些其它的情况，利用相同或者概括性的附图标记来描述的组件或者对象就可以关于单个、多个或者所有特征（例如所述组件或者对象的尺寸）相同地、然而必要时也不同地来实施。
尽管实施例可以以不同的方式被修改和被改动，但是实施例在所述附图中作为例子被示出并且在这方面详细地被描述。然而应阐明：不是打算使实施例限于分别被公开的形式，而是实施例更确切地说应该覆盖在本发明的范围内的所有功能上和/或结构上的修改方案、等效方案和替换方案。相同的附图标记在整个附图说明中表示相同或类似的要素。
注意到：被称作与另一要素“连接”或“耦合”的要素可以与所述另一要素直接连接或耦合，或者可能有在它们之间的要素。而如果一个要素被称作与另一要素“直接连接”或“直接耦合”，那么在它们之间的要素不存在。其它被用于描述要素之间的关系的术语应该以类似的方式来解释（例如“在…之间”相对于“直接在其之间”，“相邻”相对于“直接相邻”等等）。
在这方面所使用的专业术语只用于描述确定的实施例并且应该不限制所述实施例。如在这方面所使用的那样，只要上下文没有明确地另作某些说明，单数形式“一个”和“所述一个”就应该也包含复数形式。此外应阐明：如在这方面所使用的那样，术语（诸如“包含”、“包含……的”、“具有”和/或“具有……的”）说明了所提到的特征、整数、步骤、工作流程、要素和/或组件的存在，但是没有排除一个或者一个或多个特征、整数、步骤、工作流程、要素、组件和/或它们的组的存在或者补充。
只要不另作限定，所有在这方面所使用的术语（包括技术术语和科学术语）就具有相同的含义，本领域普通技术人员在实施例所属的领域上给所述术语安排所述含义。此外应阐明：术语、例如那些在一般所使用的字典中被限定的术语要被解释为好像所述术语具有与它们在所属的技术的上下文中的含义一致、并且只要这一点在这方面没有明确地被限定就不要以理想化的或者过于形式上的意思来解释的含义。
协同驾驶表示在道路交通中的如下行为，其中交通成员通过彼此间对自己的驾驶行为的适合的适配来实现所计划的机动动作，使所计划的机动动作变得容易或者辅助所计划的机动动作。例如可以在不同类型的车辆（载客车（PKW）、载货车（NFZ）、两轮车等等）之间进行协同。在协同机动动作的情况下存在两个角色：请求协同/要求协同（英文也称Request）、例如要求提供用于更换车道/并道的空隙的交通成员的那个角色；以及满足请求/接收要求（英文也称Accept）并且例如提供适合的空隙的交通成员的那个角色。
至少有些实施例的想法是：对已经标准化的V2X消息（Cooperative AwarenessMessage（CAM，协同感知消息，即车辆的周期性的状态消息）、DecentralizedEnvironmental Notification Message（DENM，分散式环境通知消息，即基于事件的消息）、Basic Safety Message（BSM，基本安全消息）、Signal Phase and Timing Message（SPAT，信号相位和定时信息））补充地，发送明确的意图消息，基于这些意图消息可以实现协同行为。在协同驾驶机动动作的情况下，如果已知车辆的意图，则原则上是有帮助的。尤其是，驾驶意图消息使得对于接受（Accpet）角色来说可能合适的车辆判断这些车辆是否应该对请求（Request）做出反应（重要性判断）以及执行协同机动动作本身变得容易。
作为示例，在图2中示出了车辆2002，该车辆2002想要驶入高速公路并且并道。为此，该车辆2002示例性地向周围的车辆2002发送驾驶意图消息，在该驾驶意图消息中包括并道进入交通空隙2100的并道意图。周围的车辆2004可以构造为：接收驾驶意图消息并且基于该驾驶意图消息主动地或被动地实现协同驾驶机动动作。
图1图解说明了用于通过将驾驶意图消息提供给车辆100周围的车辆来开始协同驾驶机动动作的方法的实施例的流程图。该驾驶意图消息包括：关于车辆100的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制***执行驾驶机动动作的意图的信息。图1a图解说明了被构造用于实施该方法的设备10的实施例的框图。
在有些实施例中，驾驶意图消息可包括关于所预测的驾驶机动动作的所预测的轨迹的信息，例如作为时间-位置说明或者作为对驾驶意图的目标域的说明。驾驶意图例如可包括关于车辆100的将来的并道愿望、将来的超车愿望或者将来的转弯愿望的信息。驾驶意图例如还可以是更换车道、并道、停车、驶出停车场或者对机动动作的道路区域的配置。例如，关于驾驶意图的信息可包括关于如下组中的至少一个意图的信息，该组包括：向左更换车道一次、向右更换车道一次、向左更换车道两次、向右更换车道两次、向左更换车道三次、向右更换车道三次、左转弯、右转弯、驶出停车场以及停车。例如，驾驶意图可相对应地包括如下组中的至少一个要素，该组包括：向左更换车道一次、向右更换车道一次、向左更换车道两次、向右更换车道两次、向左更换车道三次、向右更换车道三次、左转弯、右转弯、驶出停车场以及停车。
在至少有些实施例中，车辆100例如可能会对应于陆地车辆、公路行驶车辆、汽车、机动车或者载重车辆。
该至少部分自动化的车辆控制***例如可对应于自动驾驶车辆的控制单元、更换车道辅助的控制单元或者自适应巡航控制的控制单元。
该方法包括：获得110关于驾驶意图的信息。驾驶意图基于执行驾驶机动动作的意图。该设备10包括接口12，该接口12被构造用于获得110关于驾驶意图的信息。接口12以及图3a的接口26例如可以对应于：用于比如基于代码以数字比特值在模块之内、在模块之间或者在不同的实体的模块之间接收和/或传输信息的一个或多个输入端和/或一个或多个输出端。例如，关于驾驶意图的信息可包括对驾驶意图的文本式的或代码式的表示，例如作为位向量、作为位码或者作为一个或多个代码式的驾驶机动动作的表示。驾驶意图例如可基于驾驶意图的模式。例如，该驾驶意图例如可对应于基于模式对驾驶机动动作的表示。关于驾驶意图的信息例如可包括：对所使用的模式的参考和关于该模式的参数、例如速度、目标位置等等的信息。例如可以使用对应于意图的模式。对于意图来说，例如可以限定一个或多个模式。例如，获得110可基于：在前置的方法中不曾标识出用来实施驾驶机动动作的交通空隙。
该方法还包括：确定120车辆100的位置。该设备10包括定位模块14，该定位模块14被构造用于确定车辆的位置。在实施例中，定位模块14可以实现为任意的组件，所述任意的组件允许确定关于该设备或该定位模块14的位置的信息。例如可设想的是卫星辅助的导航***的接收方、例如（英文Global Positioning System，全球定位***的）GPS接收方，或者也包括其它组件，所述组件例如通过对所接收到的无线电信号的三角测量来容许定位。车辆100的位置例如可以包括：车辆100的绝对位置，比如作为长度尺寸和宽度尺寸或者作为GPS坐标；或者车辆的相对位置，例如车辆的相对于数字地图的坐标的相对位置。
该方法还包括：基于关于驾驶意图的信息，确定130驾驶意图消息。驾驶意图消息例如可基于通信协议，例如车辆到车辆通信***的通信协议。在有些实施例中，确定130驾驶意图消息还可基于车辆100的位置。驾驶意图消息例如还可包括：关于车辆100的位置的信息和/或关于车辆100当前使用的车道的信息。例如，驾驶意图还可基于该位置地来适配。例如，对驾驶意图消息的确定130还可以将如下位置、例如相对于车辆100的位置或绝对位置分派给驾驶意图，在该位置，驾驶意图例如可以被实施为驾驶机动动作。
在一个示例性的实现方案中，驾驶意图消息具有：消息头（Head），该消息头可包括控制数据；和具有关于意图的信息的容器（Container）（询问容器、英文也称RequestContainer（请求容器），和接受容器、英文也称Accept Container），该容器可包括内容数据；以及具有关于机动动作本身的信息的容器（英文也称Maneuver InformationContainer（机动动作信息容器））。具有请求容器的驾驶意图消息例如可对应于图1的驾驶意图消息，具有接受容器的驾驶意图消息例如可对应于图1b的关于接受协同驾驶机动动作的消息。
消息头可包括协议版本和消息标识符（英文也称Message ID）以及过程标识符（英文也称Session ID（会话ID）），该消息标识符可以类似于在CAM中那样来实现。会话ID可防止歧义而且在协同驾驶机动动作的情况下使重要性过滤以及机动动作计划变得容易。该会话ID可以一直保留，直至根据对于机动动作来说有效的发送规则不再发送关于机动动作的消息。针对新的机动动作，可使用新的会话ID。
该会话ID例如可根据所规定的规则来生成。这些所规定的规则例如可以被限定为使得在机动动作的环境下不使用相同的会话ID（对明确性的要求）而且不能将会话ID用于追踪车辆（对私密性的要求），比如类似于假名证书。用于生成会话ID的算法可能会保留例如车辆假名/会话的开始时间、随机数和哈希函数。
请求容器例如可以以所规定的、与函数相关的密钥的形式来传送关于所计划的机动动作（驾驶意图）的信息。请求容器例如可包括关于驾驶机动动作（驾驶机动动作的类型）的信息，例如关于如下驾驶机动动作（驾驶机动动作的类型）的信息：向左更换车道一次、向右更换车道一次、向左更换车道两次（剪切变道（Durchscheren））、向右更换车道两次（剪切变道）、向左更换车道三次（剪切变道）、向右更换车道三次（剪切变道）、左转弯、右转弯、驶出停车场和/或停车。请求容器还可包括关于车辆100的当前车道的信息，例如车道的编号（也是CAM和BSM的组成部分），是不是高速公路入口/加速车道和/或停车处/公交车站，车辆的位置（也是CAM的组成部分）和/或车辆的长度、比如单个车辆的长度或者挂车的长度。
接受容器例如可包括关于接受协同驾驶机动动作的信息，想要的机动动作的类型（比如提供所需的大小的交通空隙、向左更换车道、向右更换车道）的信息和/或关于接收确认（英文也称Acknowledge）的信息。
在至少有些实施例中，如在图1b中示出的那样，该方法还可包括：基于车辆的位置，计算125关于对驾驶机动动作的所计划的执行的信息。例如，计算125可包括：计算更换车道的首个可能的时间点、所希望的时间点和/或最后可能的时间点；以及预测车辆100的可能的行驶速度和车辆100周围的车辆的位置的可能的变化。关于对驾驶机动动作的所计划的执行的信息例如可包括关于如下组的至少一个要素的信息，该组包括：首个可能的更换车道点、所计划的更换车道点、最后可能的更换车道点和驾驶机动动作的阶段。驾驶意图消息还可包括：关于对驾驶机动动作的所计划的执行的信息。例如，驾驶机动动作可包括一个或多个阶段，例如计划阶段、等待阶段、一个或多个部分驾驶机动动作和结束阶段的组中的至少一个要素。
Maneuver Information Container（机动动作信息容器，该机动动作信息容器例如可对应于关于对驾驶机动动作的所计划的执行的信息）例如可包括：关于对机动动作的所计划的执行的信息（例如所计划的更换车道点（所计算的更换车道点的地理坐标和直至该更换车道点的所计算的时间段））；关于机动动作的阶段（机动动作进展）的信息；和/或机动动作的应由车辆遵守的边界条件（例如首个可能的更换车道点（首个可能的更换车道点的地理坐标和直至该更换车道点的时间段））。“首个可能的”这里是指：由于建造上的现实情况以及例如关于驾驶机动动作中断的信息引起的最早的更换车道点。
根据车辆在协同驾驶机动动作中的角色，车辆可以发送请求容器或接受容器。驾驶意图消息例如可作为独立的消息来发送，要不然可以集成在状态消息（CAM或BSM），在状态消息中已经包含信息的一部分（例如车辆长度、车道、闪光信号灯状态）。
该方法还包括：计算140针对驾驶意图消息的传输参数。传输参数包括重复率和发送时间点。对传输参数的计算140例如可以基于驾驶意图消息的所希望的接收概率、驾驶意图以及车辆的位置。例如，该计算140可包括：获得关于与位置相关的传输参数的信息。关于与位置相关的传输参数的信息例如可基于如下组中的至少一个要素和/或包括该组中的至少一个要素，该组包括：信号强度；接收信号强度；错误率；传输概率；接收概率；关于交通线路对直接的车辆到车辆通信的影响的信息；关于对于在一个路段上的不同点之间的直接的车辆到车辆通信来说的静止的和/或可移动的障碍物的信息。在至少有些实施例中，关于与位置相关的传输参数的信息可包括一组或多组传输参数，例如针对发送-接收单元的比如用于发送增强或预修正的设置，和/或在协议层面的设置，所述设置例如表明重复率。可替换地或附加地，关于与位置相关的传输参数的信息可包括所接收到的信号或数据的测量结果，所述测量结果基于一组或多组发送参数。基于关于与位置相关的传输参数的信息，该计算140可以确定针对车辆的当前位置的传输参数。
例如，对传输参数的计算140还可基于驾驶意图：例如，不同的驾驶意图可造成不同的传输参数。例如，该计算140可基于：在驾驶意图的情况下，周围的车辆可以朝着哪个方向，对于所述周围的车辆来说，该驾驶意图是重要的，比如当车辆100（比如通过车辆到车辆接口18）被构造为目标明确地提供驾驶意图消息时。
例如，该计算140可计算传输参数的重复率。对于驾驶意图消息的重复率，例如可以：
1.规定一个固定值（比如在BSM的情况下）或者
2.动态地适配发送速率（比如在CAM的情况下）。在动态适配的情况下，这可以
a.依据CAM标准来实现或者
b.将自己的规则用于发送意图消息。
在一个优选的实施方案中，通过该计算140可以动态地规定意图消息的重复率，使得在所规定的距离内达到意图消息的所要限定的最小接收概率。随着重复率增加，接收概率大多增加，因为涉及累积式接收概率。
所要限定的距离例如可以被选择为使得可能进行协同的交通成员及早地获得意图消息，从而可能进行重要性判断并且执行协同机动动作。因而，属于所要规定的接收概率（例如99%）的距离可取决于意图的类型（例如并道、停车）、协同机动动作（更换车道、延迟）、交通情况（例如内城的速度30地区、没有限速的高速公路）、交通密度以及其它。对传输参数的计算140例如可基于如下组中的至少一个要素，该组包括：意图的类型、协同机动动作的类型、交通情况和交通密度。
由车辆100发送的意图消息（以及其它类型的消息）在距其它交通成员的确定的距离内被接收到的概率常常与位置相关（由于建筑物、丘陵、树林等等引起的遮挡）。该概率例如可以根据对无线电信道的观察来估计或者基于与位置相关的传输参数。接收概率例如可以以测量技术来确定而且根据数字地图而存在，例如被包括在关于与位置相关的传输参数的信息中。
在另一优选的实施方案中，意图消息的重复率与协同机动动作的过程动态地适配。如果针对协同机动动作已经找到两个协同伙伴并且提供150了请求驾驶意图消息（图1）而且接收到155关于接受协同驾驶机动动作的消息（图1b）（接受驾驶意图消息），则例如当协同伙伴彼此空间接近时可以降低意图消息的重复率。例如，当协同伙伴彼此还离得远时，在高速公路入口处，重复率可能更高。如果插车过程发生而且协同伙伴在一定程度上已经几乎一个接一个地行驶，则重复率可能更低。对重复率的降低例如可以与位置相关地或者与距离相关地根据所规定的算法来进行，在一个优选的实施方案中，协同伙伴的距离和相对速度加入该算法，对重复率的降低例如是将重复率从初始值线性地降低到所要规定的值（例如2Hz）。
驾驶意图消息的有效时间例如可以在以同一会话ID获得其它驾驶意图消息时结束，或者如果在所规定的服务时间之后没有接收到其它消息的话就结束（该值例如可取决于发送速率）。
该方法还包括：基于传输参数，将驾驶意图消息作为直接的车辆到车辆消息提供150给车辆100周围的车辆。
该设备10包括控制模块16，该控制模块16被构造用于控制接口12、定位模块14以及车辆到车辆接口18。控制模块16被构造用于：基于关于驾驶意图的信息，确定130驾驶意图消息；计算140传输参数；以及经由车辆到车辆接口18提供150驾驶意图消息。控制模块16与接口12、定位模块14和车辆到车辆接口18耦合。在至少有些实施例中，控制模块16可以构造为：实施方法步骤110-160，例如借助于接口12、定位模块14和/或车辆到车辆接口18来实施方法步骤110-160。
在实施例中，控制装置或控制模块16和来自图3a的控制模块24可对应于任意的控制器或处理器或可编程硬件组件。例如，控制模块16；24也可以被实现为软件，所述软件针对相对应的硬件组件来编程。就这方面来说，控制模块16；24可以实现为具有相对应地适配的软件的可编程硬件。在此，可以将任意的处理器，如数据信号处理器（DSP）投入使用。在此，实施例并不限于某一类型的处理器。可设想的是任意的处理器或者也可设想的是多个处理器，用来实现控制模块16；24。
用于提供150驾驶意图消息的直接的车辆到车辆通信例如可以经由车辆到车辆接口、比如设备10的车辆到车辆接口18来执行。例如可以经由共享的通信信道（英文也称shared Channel，broadcast Channel）来提供150驾驶意图消息。在一些实施例中，例如在不使用基站的情况下、比如按照IEEE 802.11p（电气与电子工程师协会、即Institute ofElectrical and Electronics Engineers的标准），可以借助于在两个车辆之间的直接的无线通信连接经由直接的车辆到车辆通信来进行提供150。车辆到车辆接口18和来自图3a的车辆到车辆接口22例如可以被构造为：与周围的其它车辆无线地直接进行通信。车辆到车辆接口18；22例如可以被构造用于直接的车辆到车辆通信，而且可以包括一个或多个输入端和/或一个或多个输出端用来接收和/或传输信息，比如以数字比特值在不同的车辆之间接收和/或传输信息。可替换地或附加地，车辆到车辆接口18；22可被构造为：使用车灯、例如朝着行驶方向或逆着行驶方向指向的车灯（前灯、用于在前面行驶的交通的日间行车灯以及用于后面的交通的尾灯），以便通过被调制到光流上的信息来提供车辆到车辆通信。在车头/车尾区域的摄像机***或相对应的光感测器能设想作为接收方。
提供150例如可以是：开始在下文所描述的示例性的通信协议。
请求驾驶意图消息可对应于来自图1和/或图3的驾驶意图消息。如果满足相对应的触发条件，则询问协同的车辆、比如来自图1或3的进行询问的车辆100可以发送请求驾驶意图消息，该请求驾驶意图消息具有被装满的请求容器和驾驶机动动作容器（可选）以及空的接受容器。该驾驶意图消息例如可以
1.被发送直至协同驾驶机动动作结束，或者
2.如果没有发生协同驾驶机动动作则被发送直至协同不再重要，例如因为想要的机动动作在此其间可以在没有协同伙伴的情况下被实施。
在有些实施例中，该方法如在图1b中示出的那样还可包括：从该车辆周围的车辆中的至少一个车辆接收155关于接受协同驾驶机动动作的消息，作为对驾驶意图消息的响应，例如通过控制模块16经由车辆到车辆接口18来接收155关于接受协同驾驶机动动作的消息。关于接受协同驾驶机动动作的消息例如可表明：至少一个车辆准备好执行协同驾驶机动动作。对传输参数的计算140还可基于关于接受协同驾驶机动动作的消息。例如，传输参数可基于：已经提供了关于接受的消息的车辆的位置或标识。例如，该方法还可包括：确定该至少一个车辆的距离或其位置，而且该至少一个车辆的距离或其位置可以被用于经由传输参数来适配重复率、发送功率或发送方向。
在有些情况下，可以是合理的是：执行协同伙伴的直接的协商来确保驾驶机动动作。在这种情况下，车辆100对关于进行协同的车辆接受协同驾驶机动动作的消息的可能的反应可能会是确认消息（英文也称Acknowledge）。控制模块16可以构造为：除了请求容器之外，还将接受容器与确认消息一并寄送。这例如可以像发送请求容器那样一直执行。
可设想的是：发生需要中断所计划的协同机动动作的情况，例如接受车辆的前车强迫该接受车辆刹车而该接受车辆不能产生所计划的空隙。在这种情况下，接受车辆可以构造为：对发送关于接受协同驾驶机动动作的消息进行设置，或者提供具有空的接受容器和在机动动作信息容器中的信息“中断”的意图消息。中断意图消息例如可以以所规定的次数的重复来发送（例如5次）。在有些实施例中，然后接受车辆不再发送关于接受协同驾驶机动动作的消息。
在车辆100不再想或不再能执行所计划的协同机动动作的情况下，控制模块16例如可以构造为：对提供驾驶意图消息进行设置或者以所规定的次数的重复来提供机动动作中断消息。
在至少一些实施例中，该方法还可包括：比如基于驾驶意图消息并且基于关于接受协同驾驶机动动作的消息，执行160协同驾驶机动动作。该执行160例如可包括如下组中的至少一个要素，该组包括：提供自适应巡航控制的速度-时间变化过程；提供纵向和/或横向调节辅助；触发自动化的更换车道；以及提供用于至少部分自动化的驾驶控制***的参数。
该执行160还可以包括：提供控制信号来控制刹车、加速或者更换车道功能性，例如通过接口、比如车辆100的控制网络总线（英文也称Controller Area Network Bus、CANBus（CAN总线））来提供控制信号来控制刹车、加速或者更换车道功能性。
该执行160例如可以对应于自动化地实施驾驶机动动作，例如通过驾驶辅助***或者通过自动驾驶车辆的适配来自动化地实施驾驶机动动作。可替换地或附加地，该执行160可对应于：通过人机界面向车辆100的驾驶员提供执行驾驶机动动作的提示。人机界面例如可对应于屏幕、投影仪或者声音输出模块。该提示例如可对应于口头指令、声音信号和/或对该提示的视觉呈现。
在有些实施例中，该执行160还可以包括：基于所述至少一个其它车辆的驾驶意图消息和状态消息、所述至少一个其它车辆的周围环境信息和/或车辆100的传感器数据，进行纵向调节和/或横向调节。
图3图解说明了车辆200的用于执行协同驾驶机动动作的方法的一个实施例的流程图。图3a图解说明了车辆200的用于执行协同驾驶机动动作的设备20的一个实施例的框图，该设备20被构造用于实施该方法。
该方法包括：从进行询问的车辆100获得210驾驶意图消息。该驾驶意图消息包括：关于进行询问的车辆100的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制***执行驾驶机动动作的意图的信息。接收210例如可以借助于车辆到车辆通信来实现，例如经由设备20的车辆到车辆接口22来实现，该车辆到车辆接口被构造用于车辆到车辆通信。该设备还包括控制模块24，该控制模块24被构造用于通过车辆到车辆接口22来进行接收210。车辆到车辆接口22与控制模块24耦合。该设备还包括接口26，该接口26与控制模块24耦合。
该方法还包括：从车辆200周围的车辆获得212一个或多个其它的驾驶意图消息。所述一个或多个其它的驾驶意图消息包括：关于车辆200周围的车辆的一个或多个驾驶意图的信息。驾驶意图消息例如可以类似于进行询问的车辆100的驾驶意图消息那样来实现。控制模块24被构造用于经由车辆到车辆接口22来获得212。
该方法还包括：基于进行询问的车辆100的驾驶意图消息以及车辆200周围的车辆的一个或多个其它的驾驶意图消息，计算216协同驾驶机动动作。控制模块24被构造用于计算16。该计算216包括：检查218该协同驾驶机动动作是否能与车辆200周围的车辆的一个或多个驾驶意图协调一致。例如，计算218可以检查：可能的更换车道点是否能与所述一个或多个驾驶意图协调一致，在一些实施例中，所述一个或多个驾驶意图已经可以被执行。例如，这可以基于关于驾驶机动动作的进展（阶段）的信息。在有些实施例中，该检查218还可基于车辆200的传感器数据。该检查218还可包括：基于传感器数据，检测交通情况。该检查218还可以检查所计划的驾驶机动动作是否能与交通情况协调一致。传感器数据例如可包括摄像机传感器数据、雷达传感器数据、激光雷达传感器数据或传输时间传感器数据。
在有些实施例中，计算216例如可以包括：确定220关于与进行询问的车辆100在协同驾驶机动动作方面的协同的信息。关于协同的信息可表明：基于驾驶意图消息，车辆200作为协同伙伴是否合适以及协同行为在考虑交通情况下是否是可能的。在有些实施例中，还可以检查/显示：该协同行为由于其它限制而是否是可能的。
例如，作为相关性判断，确定220可以在多个步骤中检查：进行接收的车辆作为协同伙伴原则上是否合适，并且协同行为在考虑交通情况以及其它限制的情况下是否是可能的。这些限制例如由于驾驶员准备好协同并且由于其它目标（如高效驾驶）而得到。例如，确定220可以基于关于车辆200的驾驶员的驾驶行为的信息。该方法还可以包括：确定关于驾驶行为的信息，例如用于确定行驶动力学或者驾驶员的超车概率。
例如，驾驶员可能会通过关于驾驶行为的信息预先给定在空隙增大时的容许的最大延迟。对行驶动力学的确定可能会从其驾驶经历推导出所述关于驾驶行为的信息，根据可能性在ACC中将距前车的距离配置在确定的极限内。也可能会确定是否允许针对协同机动动作考虑更换车道。
在有些实施例中，该计算216例如还可包括：针对机动动作计划确定230关于驾驶机动动作的信息。关于驾驶机动动作的信息例如可以包括驾驶机动动作的轨迹，例如作为时间-位置链。在至少有些实施例中，机动动作计划同样在多个步骤中进行。确定230例如可以包括：确定232关于距前车和/或后车的至少一个距离的信息，以便能够计算在可能的协同区域内是否能满足更换车道愿望。该确定例如可以确定：在当前行驶的速度下，针对更换车道机动动作能将距其前车以及必要时也包括距其后车的距离适配到何种程度。在有些实施例中，如果传送请求车辆（以及可能的拖车、平板挂车或诸如此类的）的长度，比如在驾驶意图消息中或者通过请求车辆的状态消息来传送请求车辆（以及可能的拖车、平板挂车或诸如此类的）的长度，那么可以考虑该长度。
在有些实施例中，确定230还包括：基于关于所述驾驶机动动作的信息、关于所述至少一个距离的信息、车辆205的速度以及距可能的协同区域的距离，确定234所述驾驶机动动作的实施方案。基于先前的步骤的结果，该确定234可以在考虑其速度和距可能的协同区域的距离的情况下确定对于协同来说会需要机动动作的哪个实施方案（例如延迟-时间-变化过程）。
在有些实施例中，确定230还包括：计算236驾驶机动动作在考虑交通情况（以及例如其它限制）下是否是可能的。在检查结果为负面的情况下，可以中断机动动作计划。
该方法还包括：如果该协同驾驶机动动作能与车辆200周围的车辆的一个或多个其它的驾驶意图消息协调一致，则经由接口26提供240驾驶辅助来实施该协同驾驶机动动作。
提供240驾驶辅助例如可以对应于自动化地实施驾驶机动动作，例如通过驾驶辅助***或者通过自动驾驶车辆的适配自动化地实施驾驶机动动作。可替换地或附加地，提供240驾驶辅助可对应于：通过人机界面向车辆240的驾驶员提供执行驾驶机动动作的提示。人机界面例如可对应于屏幕、投影仪或者声音输出模块。该设备20例如可以包括人机界面。该提示例如可对应于口头指令、声音信号和/或对该提示的视觉呈现。
在有些实施例中，提供240还可以包括：基于所述至少一个其它车辆的驾驶意图消息和状态消息、所述至少一个其它车辆的周围环境信息和/或车辆200的传感器数据，进行纵向调节和/或横向调节。
车辆200可以根据自动化程度自动化地执行所计划的机动动作，同样，提供240可以通知驾驶员适合的HMI，或者在车辆的手动运行时要求驾驶员执行协同机动动作。为此，可以通过相对应的HMI提供240适合的提示。
提供240还可包括：将关于接受更换车道愿望的消息提供给所述进行询问的车辆100和所述至少一个其它车辆200（接受消息）。
获得请求意图消息的车辆例如可以执行重要性判断，比如通过确定220关于在协同驾驶机动动作方面的协同的信息来执行重要性判断。例如可以判断这些车辆作为可能的协同伙伴是否合适。标准例如是：这些车辆是否处在所涉及到的车道上，协同机动动作对于这些车辆来说究竟是否可能，等等。在重要性判断为负面的情况下，可以丢弃所接收到的请求消息并且忽略具有该会话ID的其它请求消息。接着，在有些情况下，不对请求做出反应（没有响应）。
在重要性判断为正面的情况下，可以执行可执行性检查，比如通过确定（230）关于驾驶机动动作的信息（图3b）来执行可执行性检查。在有些实施例中可以检查：
1.其它车辆还没有发送具有该会话ID的接受意图消息（参与的协同伙伴的明确性），以及
2.没有与其它已经计划的（具有其它会话ID的）协同机动动作发生冲突。这尤其需要分析不同的协同对彼此间的空间布局以及检查协同过程的“编舞（Choreografie）”是否无碰撞地可能。
在可执行性检查为正面的情况下，可以发送具有接受容器的意图消息，该意图消息可包括对想要的机动动作的接受和想要的机动动作的类型（提供具有所需大小的空隙，更换车道）。在有些实施例中，发送接受意图消息，
1.直至协同机动动作结束，或者
2.直至协同机动动作中断。
在一些实施例中，出于明确性的原因，一个车辆只能处理一个协同机动动作。控制模块24例如可以构造为：不在同一时间发送对于超过一个会话的接受意图消息。
在有些实施例中，如在图3b中示出的那样，该方法还可包括：获得214关于车辆200自己的驾驶意图的信息。这例如可以类似于获得110那样来实现。计算216还可基于关于自己的驾驶意图的信息，例如自己的驾驶意图可以类似于所述一个或多个其它的驾驶意图来使用。替换于检查所述驾驶意图消息和所述其它驾驶意图消息的驾驶意图的可协调性或者除了检查所述驾驶意图消息和所述其它驾驶意图消息的驾驶意图的可协调性之外，检查218可以检查协同驾驶机动动作是否能与自己的驾驶意图协调一致。提供240还可基于：协同驾驶机动动作是否能与自己的驾驶意图协调一致。
在一个示例性的实施例中，驾驶机动动作可以是向左更换车道一次。如果车辆200自己的驾驶意图包括向左更换车道，那么计算216可以计算协同驾驶机动动作，使得该协同驾驶机动动作包括车辆（200）向左更换车道两次，例如以便实现进行询问的车辆100向左更换车道一次。
图4a示出了示例性的实施例的概览图。车辆A 4002、B 4004、C 4006一个接一个地行驶。速度的情况如下：Va < Vb < Vc。不仅B 4004而且C 4006都计划超车过程。例如，如果具有拖车的车辆B 4004超过载货车（LKW）A 4002并且在此必须考虑更快的后面的交通C4006，则这种情况经常出现在高速公路上。
会有利的是，C 4006已经知道超车愿望并且准备好例如让路到第三车道上。还会有利的是，C 4006已及早地知道所计划的超车过程，以便相对应地做出反应。在理想情况下，B 4004和C 4006的超车过程可能会自动地同步和实施。
图4b示出了***的另一概览图。A 4002、B 4004和C 4006是速度不同的车辆；4002a、4004a和4006a是Car-2-Car（车辆到车辆）通信***的天线；4008和4010是车辆之间的通信路径；4012是B的超车过程的所计划的路线；4014是C的超车过程的所计划的路线，该路线可能会导致与B相撞；4016是在知道B的超车愿望的情况下C的超车过程的路线；而4018是车尾传感装置。该车尾传感装置例如可包括摄像机、光感测器、雷达***、激光雷达***或者超声传感器。4020示出了车头传感装置。该车头传感装置例如可包括摄像机、光感测器、雷达***、激光雷达***或者超声传感器。4022示出了通信路径，在该通信路径内，通知车辆有车辆赶超它。附加地，在相应的车辆中有用于分析传感装置的计算机单元（例如控制模块16或22）和用于分析通信数据的计算机单元以及用于与驾驶员进行交互的HMI界面。通过HMI，驾驶员例如可以用信号通知超车愿望并且获得后面的交通是否容许超车过程的反馈。在有些实施例中，识别超车愿望作为驾驶意图可以依据典型的预备的操作，如侧面/后视镜的方向的头部/眼睛移动、换到低速档、紧跟着前车行驶、加速、打闪光信号灯等等来识别。
在一个示例性的实现方案中，车辆可以构造为：比如在确定220方面，依据来自不同的来源（车辆到车辆通信、线上数据、GPS、摄像机数据、激光雷达数据、传输时间传感器）的可用的数据来制成周围环境模型。数据例如可以来自如下来源：
■ 关于交通密度、其它车辆的位置的线上数据
■ 来自车辆到车辆消息的车辆的位置、附近车辆的状态和行驶向量
■ GPS 自己的位置
■ 车头雷达 前车的距离/行驶向量
■ 车头摄像机 前车的距离和牌照（标识）
■ 车尾雷达 后车的距离/行驶向量
■ 车尾摄像机 后车的距离和牌照（标识）
■ 激光雷达（LIDAR） 激光扫描仪，雷达（RADAR）
■ 车辆到车辆802.11p 通过车辆的车辆到车辆802.11p信号对车辆的定位（无线电定位）
■ 路线数据。
相对应的驾驶意图消息例如可包括如下数据：
■ 车辆标识
■ 位置
■ 行驶向量/轨迹
■ 行驶向量的变化
■ 前车的数量
■ 距前车的距离
■ 在前车的队列中存在交通空隙
■ 机动动作愿望
■ 确认。
在此，行驶向量/轨迹例如可包括：方向、速度和/或方向/速度变化。行驶向量例如可以针对所计划的驾驶机动动作来限定，比如针对行驶向量的所希望的变化来限定。
在具有车辆A 4002、B 4004、C 4006的超车示例中，例如得到如下具有预先计算的行驶向量的周围环境图像。不仅B 4004而且C 4006都计划超车过程。
为了避免碰撞，例如在车辆之间进行如下的在图4c中示出的车辆到车辆通信：
■ B 4004将具有超车愿望（更换车道一次）的驾驶意图消息提供给周围的车辆A4002和C 4006
■ A 4002和C 4006对B 4004进行定位，例如通过包括在驾驶意图消息中的位置、B4004的牌照或者通过定向无线电通讯来对B 4004进行定位
■ A 4002和C 4006（例如通过确定220）与重要性评价一起执行情况评价
■ 车辆A 4002用信号通知B 4004：车辆A 4002保持其路线并且向驾驶员显示相对应的通知
■ 车辆C 4006通过驾驶员获取确认（或者自主地做出判断）并且向B提供关于接受的消息，该消息向B 4004表明C 4006实施两次更换车道并且让路
■ 车辆B 4004用信号通知驾驶员（或者自动的车辆控制***）该路线空闲并且超车
■ 车辆B 4004用信号通知A 4002和C 4006过程结束。
结果是，A 4002、B 4004、C 4006已经有关共同的行动达成共识。A 4002保持其行驶向量。B 4004超过A 4002并且已经关于此与C 4006相协调。C 4006同样超车，然而在此将考虑B 4004。B4。
在至少有些实施例中，控制模块24可构造为实施方法步骤210-240。
另一实施例是计算机程序，所述计算机程序用于当其在计算机、处理器或者可编程硬件组件上运行时执行上面所描述的方法中的至少一个方法。另一实施例也是数字存储介质，所述数字存储介质时机器可读或者计算机可读的而且所述数字存储介质具有以电子方式可读的控制信号，所述以电子方式可读的控制信号可以与可编程硬件组件共同起作用，使得执行上面所描述的方法中的一个方法。
在本申请中公开的特征不仅可以单独地而且可以以任意的组合对于以所述特征的不同的设计方案实现实施例是重要的并且可以予以实现。
尽管有些方面已经与设备相关地被描述，但是易于理解的是这些方面也是对相对应的方法的描述，使得设备的块（Block）或者器件也要被理解为相对应的方法步骤或者被理解为方法步骤的特征。与此类似地，已经与方法步骤相关地被描述的方面也是对相对应的设备的相对应的块或者细节或者特征的描述。
根据确定的实现要求，本发明的实施例可以以硬件或者以软件来实现。所述实现可以在使用数字存储介质（例如软盘（Floppy-Disk）、DVD、蓝光光碟（Blu-Ray Disc）、CD、ROM、PROM、EPROM、EEPROM或者闪速存储器、硬盘或者另一磁的或者光学的存储器的情况下被执行，以电子方式可读的控制信号被存储在所述数字存储介质上，所述以电子方式可读的控制信号与可编程硬件组件共同起作用或者可以共同起作用，使得相应的方法被执行。
可编程硬件组件可以通过处理器、计算机处理器（CPU＝中央处理单元（CentralProcessing Unit））、图形处理器（GPU＝图形处理单元（Graphics Processing Unit））、计算机、计算机程序、专用集成电路（ASIC＝Application-Specific Integrated Circuit）、集成电路（IC＝Integrated Circuit）、芯片上***（SOC＝System on Chip）、可编程的逻辑元件或者具有微处理器的现场可编程门阵列（FPGA＝Field Programmable Gate Array）来形成。
因而，数字存储介质可以是机器可读的或者可以是计算机可读的。因此，有些实施例包括数据载体，所述数据载体具有以电子方式可读的控制信号，所述控制信号能够与可编程计算机***或可编程硬件组件共同起作用，使得执行在这方面所描述的方法之一。因此，一个实施例是数据载体（或者数字存储介质或者计算机可读的介质），在所述数据载体上记录了用于执行在这方面所描述的方法之一的程序。
一般，本发明的实施例可以被实施为具有程序代码的程序、固件、计算机程序或者计算机程序产品或者可以被实施为数据，其中所述程序代码或者所述数据如下地有效地执行所述方法之一：如果程序在处理器或者可编程硬件组件上运行。所述程序代码或者所述数据例如也可以被存储在机器可读的载体或者数据载体上。。所述程序代码或者所述数据尤其可以作为源代码、机器代码或者字节代码以及作为其它的中间代码存在。
此外，另一实施例是数据流、信号列或者信号序列，所述数据流、所述信号列或所述信号序列是用于执行在这方面所描述的方法之一的程序。所述数据流、所述信号列或所述信号序列例如可以如下地来配置，以便通过数据通信连接、例如通过因特网或者另一网络被传送。这样，实施例也是表示数据的信号列，所述表示数据的信号列适合于通过网络或者数据通信连接来寄发，其中所述数据是程序。
按照一个实施例的程序例如可以在其执行期间通过以下方式实现所述方法之一：即该程序读取存储位置或者将一个数据或者多个数据写入到这些存储位置中，由此必要时引起在晶体管结构、放大器结构或者其它电构件、光学构件、磁构件或者根据另一功能原理工作的构件中的开关过程或者其它过程。相对应地，可以通过存储位置的读取来由程序检测、确定或者测量数据、值、传感器值或者其它信息。因而，程序可以通过一个或者多个存储位置的读取来检测、确定或者测量参量、值、测量参量和其它信息，以及通过写入到一个或者多个存储位置中来引起、促使或者执行操作以及操控其它的设备、机器和组件。
上面所描述的实施例仅仅是对本发明的原理的阐明。易于理解的是：这里所描述的布置和细节的修改方案和变型方案将使其他的本领域技术人员明白（einleuchten）。因此所打算的是：本发明应仅仅通过下述专利权利要求书的保护范围来限制而不是通过特定的细节来限制，所述特定的细节已经在这方面依据对实施例的描述和阐述来表示。
附图标记列表
10 设备
12 接口
14 定位模块
16 控制模块
18 车辆到车辆接口
20 设备
22 车辆到车辆接口
24 控制模块
26 接口
100 车辆
110 获得关于驾驶意图的信息
120 确定位置
125 计算关于所计划的实施方案的信息
130 确定驾驶意图消息
140 计算传输参数
150 提供驾驶意图消息
155 获得关于接受协同驾驶机动动作的消息
160 执行协同驾驶机动动作
200 车辆
210 获得驾驶意图消息
212 获得一个或多个其它的驾驶意图消息
214 获得关于自己的驾驶意图的信息
216 计算协同驾驶机动动作
218 检查可协调性
220 确定关于协同的信息
230 确定关于驾驶机动动作的信息
232 确定距离
234 确定驾驶机动动作的实施方案
236 计算驾驶机动动作是否可能
240 提供驾驶辅助
2002 车辆
2004 该车辆周围的车辆
2100 交通空隙
4002 车辆A
4002a 车辆A的天线
4004 车辆B
4004a 车辆B的天线
4006 车辆C
4006a 车辆C的天线
4008 车辆A与B之间的通信路径
4010 车辆B与C之间的通信路径
4012 B的所计划的路线
4014 C的所计划的路线
4016 C的经修改的路线
4018 车尾传感装置
4020 车头传感装置
4022 通信路径

Claims (6)

1.用于通过将驾驶意图消息提供给车辆（100）周围的车辆来开始协同驾驶机动动作的方法，其中所述驾驶意图消息包括关于所述车辆（100）的驾驶员或至少部分自动化的车辆控制***执行驾驶机动动作的意图的信息，所述方法具有如下步骤：
获得（110）关于驾驶意图的信息，其中所述驾驶意图基于执行所述驾驶机动动作的意图；
确定（120）所述车辆（100）的位置；
基于关于所述驾驶意图的信息，确定（130）所述驾驶意图消息；
基于所述驾驶意图消息的所希望的接收概率、所述驾驶意图和所述车辆的位置，计算（140）针对所述驾驶意图消息的传输参数，其中所述传输参数包括重复率和发送时间点；而且
基于所述传输参数，将所述驾驶意图消息作为直接的车辆到车辆消息提供（150）给所述车辆（100）周围的车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
从所述车辆周围的车辆中的至少一个车辆接收（155）关于接受所述协同驾驶机动动作的消息，其中对所述传输参数的计算（140）还基于所述关于接受所述协同驾驶机动动作的消息。
3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
基于所述驾驶意图消息并且基于所述关于接受所述协同驾驶机动动作的消息，执行（160）所述协同驾驶机动动作。
4.根据上述权利要求1-3之一所述的方法，其中对所述驾驶意图消息的确定（130）还基于所述车辆（100）的位置，而且其中所述驾驶意图消息还包括关于所述车辆（100）的位置的信息和/或关于所述车辆（100）的当前使用的车道的信息。
5.根据上述权利要求1-3之一所述的方法，所述方法还包括：
基于所述车辆的位置，计算（125）关于对所述驾驶机动动作的所计划的执行的信息，其中所述关于对所述驾驶机动动作的所计划的执行的信息包括关于首个可能的更换车道点、所计划的更换车道点、最后可能的更换车道点和所述驾驶机动动作的阶段的组中的至少一个要素的信息，而且其中所述驾驶意图消息还包括所述关于对所述驾驶机动动作的所计划的执行的信息。
6.计算机可读存储介质，其存储有程序代码，用于当所述程序代码在计算机、处理器、控制模块或可编程硬件组件上实施时执行权利要求1-5之一所述的方法。
CN201780020419.5A 2016-03-29 2017-03-15 用于开始或者执行协同驾驶机动动作的方法和装置 Active CN108834434B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016205142.3A DE102016205142A1 (de) 2016-03-29 2016-03-29 Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramm zum Initiieren oder Durchführen eines kooperativen Fahrmanövers
DE102016205142.3 2016-03-29
PCT/EP2017/056121 WO2017167580A1 (de) 2016-03-29 2017-03-15 Verfahren, vorrichtungen und computerprogramm zum initiieren oder durchführen eines kooperativen fahrmanövers

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108834434A CN108834434A (zh) 2018-11-16
CN108834434B true CN108834434B (zh) 2021-02-09

Family

ID=58448508

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780020419.5A Active CN108834434B (zh) 2016-03-29 2017-03-15 用于开始或者执行协同驾驶机动动作的方法和装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11189176B2 (zh)
EP (1) EP3437343B1 (zh)
CN (1) CN108834434B (zh)
DE (1) DE102016205142A1 (zh)
WO (1) WO2017167580A1 (zh)

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016207791B4 (de) 2016-05-04 2024-07-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung für Verkehrsteilnehmer-Interaktion
US10585409B2 (en) 2016-09-08 2020-03-10 Mentor Graphics Corporation Vehicle localization with map-matched sensor measurements
US11067996B2 (en) * 2016-09-08 2021-07-20 Siemens Industry Software Inc. Event-driven region of interest management
KR102518534B1 (ko) * 2016-11-30 2023-04-07 현대자동차주식회사 차량 위치 인식 장치 및 방법
CN110352613B (zh) * 2017-03-29 2024-05-24 英特尔公司 用于多rat发送的消息分割
WO2018179235A1 (ja) * 2017-03-30 2018-10-04 日本電気株式会社 車両制御システム、自動運転車、車両制御方法およびプログラム
JP6952778B2 (ja) * 2017-07-12 2021-10-20 三菱電機株式会社 運転支援装置および運転支援方法
DE102017219813A1 (de) * 2017-11-08 2019-05-09 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Eigenfahrzeugs
US10476679B2 (en) 2017-11-14 2019-11-12 INTEGRITY Security Services, Inc. Systems, methods, and devices for multi-stage provisioning and multi-tenant operation for a security credential management system
DE102017223431B4 (de) * 2017-12-20 2022-12-29 Audi Ag Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang; Kraftfahrzeug; sowie System
JP2019121107A (ja) * 2017-12-28 2019-07-22 トヨタ自動車株式会社 車載通信装置及び車両
US11328210B2 (en) 2017-12-29 2022-05-10 Micron Technology, Inc. Self-learning in distributed architecture for enhancing artificial neural network
JP7211707B2 (ja) 2018-01-18 2023-01-24 トヨタ自動車株式会社 エージェント連携方法
DE102018201646A1 (de) * 2018-02-02 2019-08-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und eine Vorrichtung zur dezentralen Kooperationsabstimmung von Fahrzeugen
US10522038B2 (en) * 2018-04-19 2019-12-31 Micron Technology, Inc. Systems and methods for automatically warning nearby vehicles of potential hazards
EP3567565A1 (en) * 2018-05-09 2019-11-13 Volkswagen AG Apparatus, method, computer program, base station and vehicle for providing information related to an approaching vehicle
EP3579213A1 (en) * 2018-06-06 2019-12-11 Delphi Technologies, LLC Vehicle intent communication system
US10909851B2 (en) 2018-06-06 2021-02-02 Motional Ad Llc Vehicle intent communication system
GB2579025B (en) * 2018-11-14 2021-05-26 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control system and method for intention and submission gestures
US10878698B2 (en) * 2018-12-13 2020-12-29 Qualcomm Incorporated Interactive vehicular communication
DE102019200364B4 (de) * 2019-01-14 2020-07-30 Psa Automobiles Sa Verfahren zur Übermittlung einer Kooperationsbereitschaftsanzeige eines manuell gefahrenen Kraftfahrzeugs an ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
DE102019102990A1 (de) * 2019-02-06 2020-08-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System und Verfahren zur kooperativen Manöverplanung
FR3092722B1 (fr) * 2019-02-12 2022-03-11 Second Bridge Inc Retransmission selective de messages dans des communications vehicule à vehicule
JP7174645B2 (ja) * 2019-02-21 2022-11-17 本田技研工業株式会社 車両用制御装置及び車両
DE102019202935B3 (de) 2019-03-05 2020-07-02 Audi Ag Verfahren zum Unterstützen eines Eigenfahrzeugs bei der Durchführung eines vorgebbaren Fahrmanövers, Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug
US11577741B1 (en) * 2019-04-05 2023-02-14 Zoox, Inc. Systems and methods for testing collision avoidance systems
DE102019205034A1 (de) * 2019-04-09 2020-10-15 Audi Ag Verfahren zum Durchführen eines Fahrmanövers, Steuervorrichtung für ein Fahrzeug sowie Kraftfahrzeug
US20220212685A1 (en) * 2019-05-07 2022-07-07 Sony Semiconductor Solutions Corporation Information processing apparatus, moving apparatus, and method, as well as program
EP3737124B1 (en) * 2019-05-10 2022-03-02 Volkswagen AG A concept for addressing road users in wireless communications
DE102019207807A1 (de) * 2019-05-28 2020-12-03 Psa Automobiles Sa Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
US20220262253A1 (en) * 2019-07-22 2022-08-18 Zhibin Wu Prioritized lane change with v2x assistance
DE102019216363A1 (de) 2019-10-24 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen eines Signals zur Ansteuerung eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs
US10959074B1 (en) * 2019-11-07 2021-03-23 Qualcomm Incorporated Selection and use of backup communication mode for vehicle-to-vehicle messaging
KR20210077052A (ko) * 2019-12-16 2021-06-25 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 운행 제어 시스템 및 방법
US20210245758A1 (en) * 2020-02-11 2021-08-12 Ford Global Technologies, Llc V2x traffic maneuver handshaking between traffic participants
US11847919B2 (en) * 2020-05-19 2023-12-19 Toyota Motor North America, Inc. Control of transport en route
DE102020207283A1 (de) 2020-06-10 2021-12-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Kontrollzentrum, Fahrzeug, Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Übernahme der Kontrolle über ein zu kontrollierendes Fahrzeug
KR20220036423A (ko) * 2020-09-15 2022-03-23 현대자동차주식회사 차량 및 그를 위한 자율주행 제어방법
WO2022083842A1 (en) * 2020-10-19 2022-04-28 Nokia Technologies Oy Provision of ue's surrounding information
DE102021202653A1 (de) 2021-03-18 2022-09-22 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung eines kooperativen Fahrmanövers
US20220329990A1 (en) * 2021-04-09 2022-10-13 Autotalks Ltd. System and method for management of driving maneuvers
US11639180B1 (en) * 2021-06-30 2023-05-02 Gm Cruise Holdings Llc Notifications from an autonomous vehicle to a driver
CN115782741A (zh) * 2021-09-09 2023-03-14 博泰车联网(南京)有限公司 信号示意方法及***
TW202337238A (zh) * 2022-03-01 2023-09-16 美商高通公司 操縱標識（ｉｄ）的安全管理
US20230339512A1 (en) * 2022-04-25 2023-10-26 Aptiv Technologies Limited Leveraging Vehicle-to-Everything (V2X) for Host Vehicle Trajectories
DE102022204375A1 (de) * 2022-05-04 2023-11-09 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zur Steuerung einer Kommunikationseinrichtung, Kommunikationseinrichtung und Fahrzeug mit Kommunikationseinrichtung
DE102023106657B3 (de) 2023-03-16 2024-05-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrassistenzverfahren für Fahrzeuge und System zum Durchführen von kooperativen Fahrmanövern durch mehrere Fahrzeuge

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102066185A (zh) * 2008-05-12 2011-05-18 依维柯公司 用于协助变换车道的车辆驾驶辅助***
CN102431556A (zh) * 2011-11-15 2012-05-02 武汉理工大学 基于车路协同的驾驶员一体化预警装置
CN102750837A (zh) * 2012-06-26 2012-10-24 北京航空航天大学 无信号交叉口车车协同避撞***
CN103065500A (zh) * 2011-10-20 2013-04-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 公路并道辅助和控制
CN104960524A (zh) * 2015-07-16 2015-10-07 北京航空航天大学 基于车车通信的多车协同换道控制***及其方法
DE102014105474A1 (de) * 2014-04-16 2015-10-22 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug und sonstigen Fahrzeugen sowie System hierfür
CN105261236A (zh) * 2015-09-28 2016-01-20 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 一种基于车车协同的车辆危险预警***及方法
JP2016020125A (ja) * 2014-07-14 2016-02-04 久 佐々木 自動運転機構

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU760620B2 (en) * 1998-06-02 2003-05-22 Robert Bosch Gmbh Device for improving road safety
DE19910153A1 (de) 1999-02-26 2001-01-04 Klaus Gehrke Multisicherheitssystem für PKW-LKW-Caravans u. Anhänger durch optische Erfassung d. Nachfolge- u. Überholverkehrs auf Innenbildschirme
JP2006001369A (ja) 2004-06-16 2006-01-05 Denso Corp 運転状況判定装置
WO2009133740A1 (ja) * 2008-04-30 2009-11-05 三菱電機株式会社 車載通信装置および路車間－車々間通信連携システム
DE102008040566A1 (de) * 2008-07-21 2010-01-28 Robert Bosch Gmbh Kommunikations- und Anzeigevorrichtung für Fahrzeuge zur Übermittlung von Überholwunschsignalen
US9620017B2 (en) * 2011-12-14 2017-04-11 Robert Bosch Gmbh Vehicle merge assistance system and method
DE102012210344A1 (de) 2012-06-19 2013-12-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Kollisionsgefahren
JP6015329B2 (ja) * 2012-10-11 2016-10-26 株式会社デンソー 隊列走行システム及び隊列走行装置
DE102013001326B4 (de) 2013-01-26 2015-01-15 Audi Ag Kraftwagen mit Car-to-X-Funktionalität
DE102013013799A1 (de) 2013-08-19 2015-02-19 Günter Fendt Verfahren zur Information eines Fahrzeugführers
DE102013217434A1 (de) 2013-09-02 2015-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Überholassistent
EP3086990B1 (en) * 2013-12-24 2021-07-21 Volvo Truck Corporation Method and system for driver assistance for a vehicle
DE102014002116B4 (de) 2014-02-15 2018-09-27 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Überholvorgänge und Kraftfahrzeug
US9324233B2 (en) * 2014-03-04 2016-04-26 Nissan North America, Inc. Vehicle contact warning method and system
DE102014204333A1 (de) 2014-03-10 2015-09-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
KR20150106260A (ko) * 2014-03-11 2015-09-21 한국전자통신연구원 군집 차량들간 협력 주행 장치 및 방법
US9532194B2 (en) * 2014-05-09 2016-12-27 Cisco Technology, Inc. Dynamic adjustment of wireless communication transmission rates
US9550528B1 (en) * 2015-09-14 2017-01-24 Ford Global Technologies, Llc Lane change negotiation

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102066185A (zh) * 2008-05-12 2011-05-18 依维柯公司 用于协助变换车道的车辆驾驶辅助***
CN103065500A (zh) * 2011-10-20 2013-04-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 公路并道辅助和控制
CN102431556A (zh) * 2011-11-15 2012-05-02 武汉理工大学 基于车路协同的驾驶员一体化预警装置
CN102750837A (zh) * 2012-06-26 2012-10-24 北京航空航天大学 无信号交叉口车车协同避撞***
DE102014105474A1 (de) * 2014-04-16 2015-10-22 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug und sonstigen Fahrzeugen sowie System hierfür
JP2016020125A (ja) * 2014-07-14 2016-02-04 久 佐々木 自動運転機構
CN104960524A (zh) * 2015-07-16 2015-10-07 北京航空航天大学 基于车车通信的多车协同换道控制***及其方法
CN105261236A (zh) * 2015-09-28 2016-01-20 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 一种基于车车协同的车辆危险预警***及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190098471A1 (en) 2019-03-28
EP3437343B1 (de) 2021-01-20
EP3437343A1 (de) 2019-02-06
CN108834434A (zh) 2018-11-16
WO2017167580A1 (de) 2017-10-05
DE102016205142A1 (de) 2017-10-05
US11189176B2 (en) 2021-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108834434B (zh) 用于开始或者执行协同驾驶机动动作的方法和装置
CN108349496B (zh) 用于确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙的方法和控制***
US10752244B2 (en) Devices, method and computer program for providing information about an expected driving intention
CN109472975B (zh) 驾驶支援***、驾驶支援装置及驾驶支援方法
US10304333B2 (en) Method and vehicle communication system for determining a driving intention for a vehicle
US10486701B2 (en) Driving control device, driving control method and vehicle-to-vehicle communication system
US8810431B2 (en) Highway merge assistant and control
US20160325750A1 (en) Travel control apparatus
US11568741B2 (en) Communication device, control method thereof, and communication system including the same
CN105799700A (zh) 避免碰撞控制***和控制方法
KR101575298B1 (ko) 차량 제어 시스템 및 방법
CN109729489B (zh) 用于车辆网状网的基于psm消息的设备发现
JP2006195641A (ja) 車両用情報提供装置
JP2019148964A (ja) 自動運転システム
JP2012192878A (ja) 危険度判定装置
JP2001109998A (ja) 車両走行支援装置
JP2022028092A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両
JPWO2018051586A1 (ja) プローブデータ管理装置
JP2017211955A (ja) 走行支援装置
WO2019138488A1 (ja) 予測走行挙動データの調整装置、予測走行挙動データの送信装置、予測走行挙動データの調整方法、予測走行挙動データの送信方法、コンピュータプログラム、及び通信フレームのデータ構造
JPWO2018211645A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
CN115240444B (zh) 用于执行交通控制抢占的车辆和方法
JP6323052B2 (ja) 注意案内システム、方法およびプログラム
US20210024060A1 (en) Driving assistance device
WO2020136893A1 (ja) 通信システム、通信端末、制御方法、プログラム、およびプログラムを記憶する記憶媒体

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant