CN108349496B - 用于确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙的方法和控制*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙的方法和车辆到车辆通信***。该方法包括：基于第一探测并且基于第二探测来标识（110）交通空隙。第一探测基于至少一个其它车辆（200）的至少一个车辆到车辆状态消息。第二探测基于车辆（100）的车载传感装置。

Description

用于确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙 的方法和控制***

技术领域

本发明涉及用于确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙的方法和控制***，更准确地说，但不封闭式地，涉及用于基于对用于确定交通空隙的车辆到车辆消息和传感器数据的使用来确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙的方法和控制***。

背景技术

车辆到车辆通信（英文也称Car2Car、C2C，或者Vehicle2Vehicle、V2V）和车辆到基础设施通信（英文也称Car2lnfrastructure、C2I或者Vehicle2Roadside、V2R）是21世纪的汽车研究的焦点。在车辆之间或者在车辆与交通基础设施之间的通信能够实现大量新的可能性，例如车辆彼此间的协调或者车辆与交通基础设施的通信，例如以便将堵车报警提供给车辆。在此，被构造用于C2C或C2I（也以车辆到X通信来概括，英文Car2X、C2X或Vehicle2X、V2X）的车辆具有发送和接收单元，以便可以与其它车辆进行通信，例如通过直接无线电连接或者移动无线电网络来与其它车辆进行通信。在此，该通信例如可以限制在几百米的半径之内的车辆之间或者车辆与交通基础设施之间。

车辆的协调，例如为了协同地实施驾驶机动动作或者为了协调自动化车辆的协调常常取决于进行协同的车辆的消息的可用性而且取决于数据的质量。如果车辆没有配备车辆到车辆通信***，那么这些车辆常常不被包括在协同驾驶情况内。

专利申请DE 10 2012 023 107 A1 示出了一种用于运行机动车的驾驶辅助***的方法。在此，由机动车来标识适合于并道到车道中的空隙并且计算能够实现并道到该空隙中的速度。该速度被显示给机动车的驾驶员，或者可替换地，使该车辆直接以该速度来运行。

发明内容

存在对经改善的用于辅助协同驾驶功能的设计的需求。该需求通过根据本发明的方法和控制***来予以考虑。

实施例提供了一种用于自动化地确定用于车辆的更换车道的交通空隙的方法。车辆或车辆的车辆到车辆通信***可以被构造为：不仅使用车辆到车辆消息而且使用本地传感器来确定交通空隙。通过数据的组合，该车辆不仅可以检测配备有车辆到车辆通信***的车辆，而且可以检测没有车辆到车辆通信***的车辆或者障碍物，而且基于此可以自动化地执行或辅助更换车道。在有些实施例中，如果不存在空隙，那么该方法可以将驾驶意图消息提供给周围的车辆，以便这些周围的车辆提供空隙。

实施例提供了一种用于确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙的方法。在有些实施例中，可以自动化地执行该方法。该方法包括：基于第一探测并且基于第二探测来标识交通空隙。第一探测基于至少一个其它车辆的至少一个车辆到车辆状态消息。第二探测基于车辆的车载传感装置。使用车辆到车辆状态消息和车载传感装置能够在由被构造用于车辆到车辆通信的车辆与没有车辆到车辆接口的车辆构成的不均匀的交通情况下确定交通空隙以及识别干扰体。

在一些实施例中，所述至少一个车辆到车辆状态消息可包括关于所述至少一个其它车辆的位置和/或轨迹的信息。第一探测可基于关于所述至少一个其它车辆的位置和/或轨迹的信息。对位置或轨迹的使用能够计算在该车辆周围的车辆的位置地图。

在有些实施例中，所述标识还可基于第三探测。第三探测可基于具有所述至少一个其它车辆的周围环境信息的车辆到车辆消息。周围环境信息可基于由所述至少一个其它车辆的至少一个车载传感器对所述至少一个其它车辆的周围环境的传感器记录。使用所述至少一个其它车辆的周围环境信息能够增加传感器感知的虚拟覆盖范围，所述传感器感知可以被用于交通空隙识别的目的。

在至少一些实施例中，该方法还可包括对车辆的平行于所标识的交通空隙的纵向调节。可替换地或附加地，该方法还可包括：由于更换车道引起地平行于所标识的交通空隙地对车辆进行横向调节。纵向调节能够使车辆平行于所标识的交通空隙地放置，而且例如可以使车辆的驾驶员减轻负担并且提高交通安全性。横向调节能够实现更换车道，而且同样可以使车辆的驾驶员减轻负担并且提高交通安全性。

在有些实施例中，纵向调节可以对应于调节车辆沿行驶方向的速度或位置。纵向调节例如可包括：将速度-时间变化过程提供给自适应巡航控制。可替换地或附加地，纵向调节可包括：向车辆的驾驶员显示纵向调节辅助。可替换地或附加地，如果该车辆对应于自动驾驶车辆，那么纵向调节可对应于基于所标识的交通空隙对自动驾驶车辆的纵向调节。纵向调节能够使车辆例如在平行于交通空隙的车道走向的车道上平行并且相邻于所标识的交通空隙地放置。使用巡航控制可以使驾驶员减轻负担并且能够占据能用于进入车道或并道的位置。显示纵向调节辅助可以使没有配备巡航控制的车辆的驾驶员能够要求该方法的辅助。对自动驾驶车辆的纵向调节还可以使驾驶员减轻负担并且能够在并道情况下进行自动驾驶。

在一些实施例中，横向调节可对应于调节车辆横向于行驶方向的位置。例如，如果纵向调节已经使车辆平行于所标识的交通空隙地放置，那么可以执行横向调节。横向调节例如可包括驾驶员发起的自动化的更换车道。可替换地或附加地，横向调节可包括：向车辆的驾驶员显示横向调节辅助。可替换地或附加地，如果该车辆对应于自动驾驶车辆，那么横向调节可对应于自动驾驶车辆的横向调节。横向调节能够实现车辆的更换车道、并道或进入到所标识的交通空隙中。使用驾驶员发起的自动化的更换车道可以使驾驶员减轻负担并且能够实现部分自动化的更换车道过程。显示横向调节辅助可以使没有配备巡航控制的车辆的驾驶员能够要求该方法的辅助。对自动驾驶车辆的横向调节还可以使驾驶员减轻负担并且能够在更换车道情况下进行自动驾驶。

在有些实施例中，该方法还可包括：确定车辆的驾驶员的更换车道、比如并道的驾驶意图，和/或确定所述标识没有标识出交通空隙。该方法还可包括：基于对意图的识别和/或对所述标识没有标识出交通空隙的识别来发送驾驶意图消息。驾驶意图消息可包括关于车辆的将来的更换车道愿望的信息。提供驾驶意图消息可以实现使车辆协同来实现或简化更换车道过程。

实施例还提供了一种用于车辆的方法。该方法包括：接收进行询问的车辆的具有更换车道愿望的驾驶意图消息。该方法还包括：确定关于与进行询问的车辆在协同驾驶机动动作方面的协同的信息。关于协同的信息表明：基于驾驶意图消息，是否考虑该车辆作为协同伙伴以及协同行为在考虑交通情况下是否是可能的。该方法还包括：确定关于驾驶机动动作的信息。确定关于驾驶机动动作的信息包括：确定关于距前车和/或后车的至少一个距离的信息，以便能够计算在可能的协同区域内是否可以满足更换车道愿望。确定关于驾驶机动动作的信息还包括：基于关于驾驶机动动作的信息、关于所述至少一个距离的信息、车辆的速度以及与可能的协同区域的距离，确定驾驶机动动作的实施方案。确定关于驾驶机动动作的信息还包括：计算该驾驶机动动作在考虑交通情况下是否是可能的。该方法还包括：提供驾驶辅助来实施驾驶机动动作。针对有其它车辆想并道或进入车道，例如在开到道路上时或者在超车时想要并道或进入车道的情况，该方法能够实现协同驾驶机动动作。

在有些实施例中，提供驾驶辅助可对应于自动化地或部分自动化地实施驾驶机动动作。可替换地或附加地，提供驾驶辅助可对应于：通过人机界面向车辆的驾驶员提供执行驾驶机动动作的提示。自动化地实施驾驶机动动作可以使驾驶员减轻负担并且可以实现驾驶机动动作的可计算的实施方案。提供驾驶辅助能够实现在不是自动化地行驶的车辆中使用该方法。

在至少一些实施例中，该方法还可包括：交换车辆到车辆协调消息，用来与至少一个其它车辆协调协同驾驶机动动作。提供驾驶辅助还可包括：将关于接受更换车道愿望的消息提供给所述进行询问的车辆和所述至少一个其它车辆。可替换地或附加地，在接收到关于所述至少一个其它车辆接受更换车道愿望的消息的情况下可以中断确定、确定和/或提供。使用协调消息可以防止：多个车辆（徒劳地）尝试通过驾驶机动动作来提供交通空隙。

实施例还提供了一种用于车辆的控制***，所述控制***被构造用于基于第一探测并且基于第二探测来标识在两个车辆之间的交通空隙。第一探测基于至少一个其它车辆的至少一个车辆到车辆状态消息。第二探测基于车辆的车载传感装置。车辆到车辆通信***还被构造用于平行于所标识的空隙地对车辆进行纵向调节。车辆到车辆通信***还被构造用于由于更换车道引起地平行于所标识的空隙地对车辆进行横向调节。

实施例还提供一种用于车辆的宽泛的控制***，所述控制***被构造用于接收进行询问的车辆的具有更换车道愿望的驾驶意图消息。车辆到车辆通信***还被构造用于：确定关于与进行询问的车辆在协同驾驶机动动作方面的协同的信息。关于协同的信息表明：基于驾驶意图消息，是否考虑该车辆作为协同伙伴以及协同行为在考虑交通情况下是否是可能的。车辆到车辆通信***还被构造用于确定关于驾驶机动动作的信息。确定关于驾驶机动动作的信息包括：确定关于距前车和/或后车的至少一个距离的信息，以便能够计算在可能的协同区域内是否可以满足更换车道愿望。确定关于驾驶机动动作的信息还包括：基于关于驾驶机动动作的信息、关于所述至少一个距离的信息、车辆的速度以及与可能的协同区域的距离，确定驾驶机动动作的实施方案。确定关于驾驶机动动作的信息还包括：计算该驾驶机动动作在考虑交通情况下是否是可能的。车辆到车辆通信***还被构造用于提供驾驶辅助来实施驾驶机动动作。

实施例还提供了一种包括所述控制***中的至少一个控制***的车辆。此外，实施例还提供了一种具有程序代码的程序，用于在所述程序代码在计算机、处理器、控制模块或可编程硬件组件上实施时执行所述方法中的至少一个。

附图说明

随后，其它有利的设计方案依据在附图中示出的实施例进一步予以描述，然而实施例一般并不在整体上限于所述在附图中示出的实施例。其中：

图1图解说明了用于确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙的方法的实施例的流程图；

图1a图解说明了被构造用于确定在两个车辆之间的用于车辆的更换车道的交通空隙的控制***的实施例的框图；

图1b图解说明了该方法的另一实施例的流程图；

图2示出了车辆的V2X能力的不同的等级；

图3a-e示出了示例性的实施例；

图4示出了该方法的示例性的实现方案的流程图；

图5图解说明了用于车辆的方法的实施例的流程图；而

图5a图解说明了用于车辆的控制***的实施例的框图。

具体实施方式

现在，不同的实施例参考随附的附图更详细地予以描述，在所述附图中示出了一些实施例。在所述附图中，为了想要清楚，线条、层和/或区域的厚度尺寸可以夸张地予以示出。

在随后对随附的仅仅示出了一些示范性的实施例的附图的描述中，相同的附图标记可以标明相同或者类似的组件。此外，针对如下组件和对象可以使用概括性的附图标记，所述组件和对象在实施例中或者在附图中多次出现，然而关于一个或多个特征共同地被描述。只要没有从描述中明确地或者隐含地得出某些其它的情况，利用相同或者概括性的附图标记来描述的组件或者对象就可以关于单个、多个或者所有特征（例如所述组件或者对象的尺寸）相同地、然而必要时也不同地来实施。

尽管实施例可以以不同的方式被修改和被改动，但是实施例在所述附图中作为例子被示出并且在这方面详细地被描述。然而应阐明：不是打算使实施例限于分别被公开的形式，而是实施例更确切地说应该覆盖在本发明的范围内的所有功能上和/或结构上的修改方案、等效方案和替换方案。相同的附图标记在整个附图说明中表示相同或类似的要素。

注意到：被称作与另一要素“连接”或“耦合”的要素可以与所述另一要素直接连接或耦合，或者可能有在它们之间的要素。而如果一个要素被称作与另一要素“直接连接”或“直接耦合”，那么在它们之间的要素不存在。其它被用于描述要素之间的关系的术语应该以类似的方式来解释（例如“在…之间”相对于“直接在其之间”，“相邻”相对于“直接相邻”等等）。

在这方面所使用的专业术语只用于描述确定的实施例并且应该不限制所述实施例。如在这方面所使用的那样，只要上下文没有明确地另作某些说明，单数形式“一个”和“所述一个”就应该也包含复数形式。此外应阐明：如在这方面所使用的那样，术语（诸如“包含”、“包含……的”、“具有”和/或“具有……的”）说明了所提到的特征、整数、步骤、工作流程、要素和/或组件的存在，但是没有排除一个或者一个或多个特征、整数、步骤、工作流程、要素、组件和/或它们的组的存在或者补充。

只要不另作限定，所有在这方面所使用的术语（包括技术术语和科学术语）就具有相同的含义，本领域普通技术人员在实施例所属的领域上给所述术语安排所述含义。此外应阐明：术语、例如那些在一般所使用的字典中被限定的术语要被解释为好像所述术语具有与它们在所属的技术的上下文中的含义一致、并且只要这一点在这方面没有明确地被限定就不要以理想化的或者过于形式上的意思来解释的含义。

在实施例中，为了改善交通流、避免交通事故并且提高驾驶舒适性，可以使用协同驾驶功能。在这种情况下，V2X技术得以应用，所述V2X技术能够实现在车辆之间的直接或间接（借助于基站）的通信。通过车辆的状态信息、周围环境信息和意图信息的交流，存在实现新式的安全和舒适功能的潜力。

至少有些实施例涉及协同驾驶功能，所述协同驾驶功能能够在利用协同驾驶来进入车道和/或更换车道的情况下并道到高速公路上或者并道到空着的空隙中。实施例可以是对协同ACC的改善。在更换车道、并道到高速公路上或者进入到空着的空隙中时，实施例可以通过使纵向调节自动化地适配到所选择的空隙来提供舒适性提高。利用V2X技术以及借此对上面提到的信息的交流，可以实现对空隙的及早的检测。

协同驾驶表示在道路交通中的如下行为，其中交通成员通过彼此间对自己的驾驶行为的适合的适配来实现所计划的机动动作，使所计划的机动动作变得容易或者辅助所计划的机动动作。可以在不同类型的车辆（载客车[PKW]、载货车[NFZ]、两轮车等等）之间进行协同。在该说明书中，以协同更换车道到高速公路上为例，描述协同驾驶功能，所述协同驾驶功能能够实现协同更换车道。该设计一般对于更换车道来说是有效的，而且能被应用到如下情况：在车道尽头前面、在车道封闭前面、在车道变窄前面、由于所计划的路线等等而更换车道。

在所谓的“协同并道”或“协同更换车道”的情况下，在道路交通中可以限定两个不同的车辆角色：交通成员的在更换车道时请求或询问协同或要求协同（Request）的那个角色以及交通成员的满足该请求或接受该要求（Accept）的那个角色。所述要求和接受可以通过交换相对应的消息明确地进行或者基于情况分析隐含地进行。在行驶到高速公路上的示例中，请求车辆是那个处在并道/加速车道上的车辆。接受车辆在高速公路上在应该被并道到其上的车道上行驶。

在请求车辆的角色中，该功能可以被划分成三个不同的阶段：

1.找到适合的空隙（感知）；

2.驶近适合的空隙或调节到空隙（纵向调节）；

3.执行更换车道到空隙中（横向调节）。

这三个不同的阶段基于不同的技术。第一阶段是感知阶段，所述感知阶段可对应于来自图1的方法步骤110。车辆例如通过车载传感器信息和所接收到的周围环境和状态信息（例如V2X车辆的位置和速度以及其距其它车辆的距离）来产生车辆周围环境的自己的模型并且这样标识出在两个车辆之间的适合的空隙。

第二阶段以及也包括第三阶段例如可以基于执行器。

在第二阶段，车辆例如平行于所测定的空隙地放置。第二阶段例如可包括图1的方法步骤120或者对应于该方法步骤120。该机动动作例如或者可以由驾驶员通过适合的HMI（Human-Machine-Interface，人机界面）来辅助地实施，或者例如可以自动化地进行。出于驾驶员负荷的原因，实际中也许优选对车速的自动化的适配。在这种情况下，例如可以适当地自动化地适配ACC的参数。然后，在可对应于来自图1的方法步骤130的第三阶段，可以通过横向调节并道到所选择的空隙中。该第三阶段可以根据自动化程度重新自动化地执行或者手动地执行。

图1图解说明了例如作为协同并道辅助的用于确定车辆100的更换车道的交通空隙的方法的实施例的流程图。更换车道例如可对应于并道、驶出原车道或者超车。图1a示出了被构造用于实施该方法的车辆到车辆通信***10的实施例的框图。图1b示出了该方法的扩展的实施例的流程图。

在至少有些实施例中，车辆100、至少一个其它车辆200和/或来自图5的车辆205例如可能会对应于陆地车辆、公路行驶车辆、汽车、越野车、机动车或者载重车辆。

该方法包括：基于第一探测并且基于第二探测来标识110交通空隙。第一探测基于至少一个其它车辆200的至少一个车辆到车辆状态消息。第二探测基于车辆100的车载传感装置。

在至少有些实施例中，所述至少一个车辆到车辆状态消息可以对应于如下状态消息，所述状态消息由所述至少一个其它车辆200周期性地提供，以便将关于该车辆的信息（例如位置、速度、轨迹和/或车辆类型）提供给周围的车辆。该方法例如还可包括：通过车辆到车辆接口、比如装置10的车辆到车辆接口16得到所述至少一个车辆到车辆状态消息。

在一些实施例中，所述至少一个车辆到车辆状态消息可包括：关于所述至少一个其它车辆200的位置和/或轨迹、比如相对于车辆100或在全球或区域坐标系中的绝对的位置和/或轨迹的信息。第一探测可基于关于所述至少一个其它车辆200的位置和/或轨迹的信息。例如，标识110还可包括：计算具有所述至少一个其它车辆200的位置和/或轨迹的地图。

车辆到车辆接口、比如车辆到车辆接口16和/或来自图5a的车辆到车辆接口22例如可以被构造为通过共享的通信信道来进行通信（英文也称shared Channel，broadcastChannel（广播信道）），而且车辆到车辆接口16；22可以被构造为：得到至少一个车辆到车辆状态消息作为给多个接收方的消息（英文也称Broadcast（广播））。在一些实施例中，车辆到车辆接口的车辆到车辆通信或者可以对应于例如在不使用基站的情况下比如按照IEEE802.11p（电气与电子工程师协会、即Institute of Electrical and ElectronicsEngineers的标准）的在两个车辆之间的直接的无线通信连接，或者可以对应于借助于基站的通信连接。车辆到车辆接口16；22例如可以被构造为：与周围的其它车辆无线地直接进行通信。

在至少有些实施例中，车载传感装置可包括摄像机传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、渡越时间传感器的组中的至少一个元件。

在至少有些实施例中，对交通空隙的标识110例如可以通过分析状态消息来确定所述至少一个其它车辆200的位置和轨迹的地图。标识110可以经由车载传感装置通过第二探测对该位置地图进行补充、详细阐明或验证。基于所述二级探测，所述标识可以确定所述至少一个其它车辆200以及其它车辆或障碍物的位置的详细地图。如果制成了地图，那么在那里，标识110还可以执行对该交通空隙或多个交通空隙的计算，例如基于该地图以及所述至少一个其它车辆200的可包括在状态消息中的长度，或者基于自己的车载传感装置或者远处的车辆的传感器数据来执行对该交通空隙或多个交通空隙的计算。

在至少有些实施例中，可以在第二探测之前进行第一探测。可替换地，第一探测和第二探测可以并行地被执行。例如，第一探测和第二探测可以在该方法运行期间予以执行，而且可以定期地或不定期地提供探测的结果。

在有些实施例中，对于所述标识110来说，V2X车辆配备的不同的变型方案可以比如通过车辆到车辆通信***10和/或车辆到车辆接口16来区别开。

在有些实施例中，V2X车辆配备有V2X基础***。这些V2X车辆发送和接收状态消息（协同感知消息Cooperative Awareness Messages，CAM，参见ETSI EN 302 637-2 v1.3.0或基本安全消息，BSM），而且可以对这些状态消息进行处理。图2 2002示出了具有V2X基础***的V2X车辆。状态消息尤其包含进行发送的车辆的位置、速度、行驶方向和加速度。在道路上的V2X车辆普及低直至中等的情况下，仅仅基于状态信息也许不能确定用于更换车道的空隙。在有些实施例中，在V2X车辆的普及高的情况下，仅仅基于状态信息，用于更换车道的空隙不能完全通过所述标识110来确定，而是只能确定所述用于更换车道的空隙的概率。不安全的原因是：在V2X车辆之间不仅可能有空隙而且可能有没有配备的车辆。这仅仅基于状态信息不能被区别开。在车辆100%地配备有V2X基础***的情况下，如果车辆长度（包括可能的拖车或平板挂车在内）已知，那么也许能从状态信息中推导出两个车辆之间的距离。对两个车辆之间的距离以及借此空隙尺寸的计算可以在标识时通过在请求车辆110中分析所传送的车辆位置来进行。给所有车辆全部配备V2X***并且同时知道车辆长度对于实际来说也许是不可能的。

V2X普及率越高，在进行标识110时空隙估计的精确度就能越高。因而，为了生成交通情况的完整的图像，可以附加地使用车载传感装置。在有些实施例中，与车载传感装置和V2X状态消息相结合，在功能更换车道辅助的情况下的感知会在两个步骤中进行。

只要车载传感装置（例如由于遮盖或距离过大）不能检测所计划的/可能的更换车道机动动作的道路区域，通过车辆***或车辆到车辆通信***10引起的标识110就可以基于V2X状态消息来确定在即将到来的交通中的如下区域，在所述区域内能以足够高的概率找到空隙（粗略探测）。请求车辆在进行纵向调节120时例如可以使该请求车辆的纵向调节基于该“可能的空隙”并且驶近该“可能的空隙”。如果区域“可能的空隙”已经来到了车载传感装置的检测区，那么可以更精确地探测和分析现有的空隙（精细探测）。

在有些实施例中，除了状态消息之外，V2X车辆也可以发送具有周围环境信息的消息，所述V2X车辆已经借助于其车载传感器获得所述周围环境信息（例如所探测到的对象）。图2 2004示出了V2X感知车辆的用于V2X通信的能力的象征性图示，所述V2X感知车辆被构造用于发送/接收具有周围环境信息的消息。这被称作集体感知或者“环境感知消息（Environmental Perception Message，EPM）”。集体感知允许关于被车辆占用的道路区域以及关于空着的道路区域的结论。请求车辆可以从EPM得到关于空隙的绝对尺寸的信息以及关于其位置或速度的信息。

在有些实施例中，标识110还可基于第三探测。第三探测可基于具有所述至少一个其它车辆200的周围环境信息的车辆到车辆消息。周围环境信息可基于所述至少一个其它车辆200的车载传感器。

所述至少一个其它车辆200的车载传感器例如可包括摄像机传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、渡越时间传感器的组中的至少一个元件。在至少有些实施例中，周围环境信息可包括所述至少一个其它车辆200的传感器数据，例如对所述至少一个其它车辆的周围环境的集体感知的传感器数据。周围环境信息例如可基于由所述至少一个其它车辆200的至少一个车载传感器对所述至少一个其它车辆200的周围环境的传感器记录。传感器数据例如可以对应于原始数据，比如摄像机传感器数据、雷达传感器数据、激光雷达传感器数据和/或渡越时间传感器数据，或者所述传感器数据可对应于经处理的数据，比如由至少一个其它车辆200检测到的陌生对象的距离和/或位置。

例如，标识110可以使用周围环境信息，以便根据第二探测的车辆100的车载传感装置的传感器数据与第三探测的至少一个其它车辆的传感器数据的组合来构造虚拟视野或者虚拟传感器覆盖。通过传感器数据的组合，也可以针对从车辆100的传感器的角度被遮盖的位置执行多级探测，用于进行标识110。

如果在应该并道到其上的车道上的车辆中的仅仅一部分发送EPM，那么可以明确地标识出现有的空隙中的一部分。在有些情况下，存在如下限制：在进行标识110时没有考虑未被探测到的足够大的空隙。

对于V2X市场流通之后的时期来说，在道路交通中也许能找到不同代的V2X车辆以及没有配备V2X技术的车辆。因而，上述方法的组合是有利的。就上面描述的做法而言，可以将基于状态消息的粗略探测与紧接着基于车辆自己的车载传感装置的精细探测和基于EPM对空隙的标识相结合。

具有更换车道愿望的V2X车辆100可占据被动角色，其方式是该V2X车辆基于对所接收到的消息的分析来搜索适合的空隙或等待适合的空隙。在应该被并道到其上的车道上的车辆可以占据被动角色或主动角色。在被动角色中，这些车辆例如发送周围环境消息（环境感知消息（Environmental Perception Message），EPM）并且由此示出了可能的空隙，或者这些车辆发送状态消息或者不发送消息。在主动角色中，如果不存在适合的空隙，那么这些车辆可以提供该空隙。这例如基于（例如通过来自图5的方法步骤220引起的）相关性过滤。

图3a-e示出了示例性的实施例。车辆3002、3004和3006发送状态消息和具有周围环境信息的消息。车辆3004想行驶到高速公路上并且例如通过状态消息来检测车辆3002和3006。在图3b中，车辆3004根据车辆3002和3006的周围环境信息标识110出现有的交通空隙3100。车辆3004可以利用车载传感装置来检测未被周围环境信息检测的区域3200，所述区域3200例如可能由于没有提供具有周围环境信息的车辆3008而形成。

在有些实施例中，该方法还包括对车辆的平行于所标识的交通空隙的纵向调节120。在至少有些实施例中，纵向调节120对应于调节车辆100沿行驶方向的速度或者调节车辆100沿行驶方向的位置。在有些实施例中，纵向调节120可以借助于自适应巡航控制（英文也称ACC、Adaptive Cruise Control）自动化地进行。纵向调节120例如可包括：将速度-时间变化过程提供给自适应巡航控制。可替换地或附加地，纵向调节120可包括：向车辆100的驾驶员显示纵向调节辅助。纵向调节辅助例如可对应于在屏幕或者在投影平面（比如平视显示器、英文也称Head-Up-Display）上的可视化辅助。例如，例如纵向调节辅助可显示：车辆的驾驶员为了到达所标识的空隙应该加速还是应该制动。可替换地或附加地，纵向调节辅助可对应于声音通知或提示音。纵向调节120例如还可包括：将控制信号提供给输出装置（比如屏幕、投影仪）或者声音输出单元。在有些实施例中，车辆100可对应于自动驾驶车辆。纵向调节120例如可对应于基于所标识的交通空隙对自动驾驶车辆100的纵向调节。

在纵向调节阶段，请求车辆100可以平行于所标识的空隙地行驶，以便接着开始第三阶段。优选地，这自动化地借助于ACC来实现，其中协同更换车道功能给ACC***预先给定所需的速度-时间变化过程。也可设想的是纯显示功能以及自动驾驶车辆的相对应的纵向调节。

图3c示出了示例性的实施例的延续。车辆3004处在高速公路入口车道上并且调节其速度，使得该车辆3004平行于交通空隙3100地行驶。在行驶路段上的车辆、比如车辆3006可以借助于具有周围环境信息的消息来确认交通空隙。

在有些实施例中，车辆100可对应于自动驾驶车辆、比如被构造为在没有定期的驾驶员干预的情况下自主地实现驾驶目标的车辆。纵向调节120例如可对应于自动驾驶车辆100的纵向调节。

在一些实施例中，该方法还包括：由于更换车道引起地平行于所标识的交通空隙地对车辆进行横向调节130。例如，如果纵向调节120已经使车辆100平行于所标识的交通空隙地放置，那么可以执行横向调节130。在至少有些实施例中，横向调节130可对应于调节车辆100横向于行驶方向的位置。横向调节130例如可以对应于由车辆100的驾驶员在车辆侧实施的横向调节或者在车辆侧辅助的横向调节。横向调节130例如可包括驾驶员发起的自动化的更换车道。例如，驾驶员可以给出更换车道的冲动，而且辅助***可以在横向调节130中实施更换车道。可替换地或附加地，横向调节130可包括：向车辆100的驾驶员显示横向调节辅助。例如，横向调节辅助可对应于通过车辆的输出装置引起的视觉或声音提示。例如，横向调节130可包括：将控制信号提供给输出装置。

在一些实施例中，车辆100可对应于自动驾驶车辆。横向调节130例如可对应于自动驾驶车辆100的横向调节。

在第三阶段/方法步骤（比如横向调节130）中，请求车辆可以执行其更换车道。这可以手动地实现，必要时通过对驾驶员的相对应的提示来辅助。也可设想的是驾驶员发起的自动化的更换车道或者也可设想的是自动驾驶车辆的相对应的横向调节。在有些实施例中，在应该并道到其上的车道上的车辆还可具有被动角色，其方式是这些车辆定期地通过具有周围环境信息的消息来向驶近的车辆“确认”空隙。

图3d示出了示例性的实施例的继续延续。车辆3004例如可以在进行标识110时通过车载传感器验证在车辆3008与3006之间的空隙，而且可以例如手动地、部分自动化地或自动化地进行横向调节130。

在至少有些实施例中，所述标识110、所述纵向调节120和/或所述横向调节130可基于关于交通规则和/或交通条例的信息（限制）。所述标识110、所述纵向调节120和/或所述横向调节130可以被实施为使得不违反这些交通规则和/或交通条例。

在有些实施例（参见图1b）中，该方法还可包括确定150车辆的驾驶员的更换车道的驾驶意图。例如，所述确定150可以包括确定车辆100的位置。基于车辆的位置以及数字地图，所述确定150还可包括确定路段。该路段例如可以分配有一个或多个可能的驾驶意图。所述一个或多个可能的驾驶意图可分配有基于一个或多个触发参量（Trigger-Größen）的一个或多个触发条件。所述确定150还可包括：基于车辆的车载传感器或者执行器，得到关于内部触发参量的信息，用于确定当前的驾驶意图。附加地，所述确定150还可包括：通过车辆到车辆接口得到关于外部触发参量的信息，用于确定驾驶意图。对驾驶意图的确定150还可包括：基于路段、关于内部和/或外部触发参量的信息以及一个或多个触发条件来确定驾驶意图。例如，触发条件可包括针对触发参量的上限或下限，和/或可以基于概率函数，所述概率函数可基于一个或多个触发参量。

在一些实施例中，该方法还可包括：确定155所述标识110没有标识出交通空隙。例如，所述确定155可以识别：在加速车道、高速公路入口车道或转弯车道的尽头之前，所述标识110没有标识出交通空隙。

该方法还可包括：基于确定150和/或识别155来发送160驾驶意图消息。例如，如果确定150确定了驾驶意图和/或如果识别155识别出所述标识110没有标识出交通空隙，那么可以实施发送160。所述发送160还可包括：基于协议格式来计算驾驶意图消息。发送160可对应于通过车辆到车辆接口来进行发送。驾驶意图消息例如可包括关于驾驶意图的所预测的轨迹，例如作为时间-位置说明或者作为对驾驶意图的目标范围的说明。驾驶意图消息例如可包括关于车辆100的将来的更换车道愿望的信息。

除了状态消息之外或者除了状态和周围环境消息之外还可以发送这些消息。图22006示出了V2X协同车辆的用于V2X通信的能力的象征性图示，所述V2X协同车辆被构造用于发送/接收消息驾驶意图消息，所述驾驶意图消息包括所预测的轨迹。比如，如果该方法已经针对请求车辆100确定（识别出）其意图，或者如果该请求车辆在相关的区域内没有标识110出适合的空隙，那么可以进行发送。根据来自图5的方法步骤220，车辆205还可实施相关性判断并且必要时可以提供足够大的空隙。对该空隙的探测可以按照上面描述的变型方案进行。

图3e示出了示例性的实施例的延续。在行驶到高速公路上时，车辆3004可以提供驾驶意图消息，所述驾驶意图消息可以由车辆3006例如在来自图5的方法步骤220中分级为相关的。

图4示出了该方法的示例性的实现方案的流程图。该方法例如可以以标识4002是否存在合适的空隙为开始，比如通过标识110来开始。如果存在空隙，那么可以检查4004是否能驶近该空隙。如果能驶近该空隙，那么能驶近4006该空隙，比如通过纵向调节120驶近4006该空隙。接着，可以检查4008更换车道是否可能。如果所述更换车道是可能的，那么可以执行4010所述更换车道，比如通过横向调节130来执行4010所述更换车道，而且使该方法结束4012。如果步骤4002、4004或4008都为否，那么可以检查4014该车辆是否处在加速车道的尽头。如果是，那么可以制动或者委托给驾驶员4016并且该方法结束4012。如果否，那么例如可以提供4018驾驶意图消息，比如通过提供160来提供驾驶意图消息。可替换地，也可以在没有进行标识4002的情况下提供4018驾驶意图消息。

在至少有些实施例中，车辆到车辆通信***10还可包括控制模块14，所述控制模块14被构造用于实施方法步骤110-150。车辆到车辆通信***10还可包括接口12，所述接口12被构造为获得车辆的车载传感装置。控制模块14与接口12和车辆到车辆接口16耦合。

在实施例中，控制模块14和/或来自图5a的控制模块24可对应于任意的控制器或处理器或可编程硬件组件。例如，控制模块14；24也可以被实现为软件，所述软件针对相对应的硬件组件来编程。就这方面来说，控制模块14；24可以实现为具有相对应地适配的软件的可编程硬件。在此，可以将任意的处理器，如数据信号处理器（DSP）投入使用。在此，实施例并不限于某一类型的处理器。可设想的是任意的处理器或者也可设想的是多个处理器，用来实现控制模块14；24。

该接口12例如可以对应于用于比如以比特值地基于代码在模块之内、在模块之间或者在不同的实体的模块之间接收和/或传输信息的一个或多个输入端和/或一个或多个输出端。

图5示出了用于车辆205的方法的实施例的流程图。图5a图解说明了被构造用于实施该方法的车辆到车辆通信***20的实施例的框图。车辆205例如可以被包括在来自图1a的至少一个其它车辆200中。

该方法包括：接收210进行询问的车辆100的具有更换车道愿望的驾驶意图消息。接收210例如可以借助于车辆到车辆通信来进行，例如通过车辆到车辆接口来进行。在有些实施例中，车辆到车辆通信***20可包括车辆到车辆接口22，所述车辆到车辆接口22被构造用于车辆到车辆通信。车辆到车辆通信***还可包括控制模块24，所述控制模块24被构造用于通过车辆到车辆接口22来进行接收210。车辆到车辆接口22可以与控制模块24耦合。

该方法还包括：确定220关于与进行询问的车辆100在协同驾驶机动动作方面的协同的信息。关于协同的信息表明：基于驾驶意图消息，是否考虑该车辆205作为协同伙伴以及协同行为在考虑交通情况下是否是可能的。在有些实施例中，还可以检查/显示：该协同行为由于其它限制而是否是可能的。

例如，作为相关性判断，确定220可以在多个步骤中检查：原则上是否考虑进行接收的车辆作为协同伙伴，并且协同行为在考虑交通情况以及其它限制的情况下是否是可能的。这些限制例如由于驾驶员准备好协同并且由于其它目标（如高效驾驶）而得到。例如，确定220可以基于关于车辆205的驾驶员的驾驶行为的信息。该方法还可以包括：确定关于驾驶行为的信息，例如用于确定行驶动力学或者驾驶员的超车概率。

例如，驾驶员可能会通过关于驾驶行为的信息预先给定在空隙增大时的容许的最大延迟。对行驶动力学的确定可能会从其驾驶经历推导出所述关于驾驶行为的信息，根据可能性在ACC中将距前车的距离配置在确定的极限内。也可能会确定是否允许针对协同机动动作考虑更换车道。

该方法或该控制模块24还可能会被构造为：执行对协同机动动作的能量平衡的估计。该估计可能会受道路拓扑影响，而且也许对于具有内燃机的车辆可能会不同于对于具有电驱动的车辆（例如在行驶时下坡）。相对应地，这里也可以限定负能量平衡（能量被耗费）的上限。

交通情况也可能会一并被考虑在内，诸如更换车道从交通情况的角度是否是可能的。

在示例性的实施例中，确定220是分两个步骤的。

确定220的步骤1示例性地是：

在有些实施例中，V2X消息通过广播来发送。因而，确定220对于进行接收的车辆205来说首先可以检查所述进行接收的车辆究竟是否处在对于协同机动动作来说相关的路段内。为此，例如检查所述进行接收的车辆205相对于潜在的协同的区域处在哪里。例如，如果所述进行接收的车辆205已经经过了该区域或者如果所述进行接收的车辆205处在没有涉及到的车道上（例如如果应该在右侧的车道上进行并道，但是所述进行接收的车辆205处在左侧的车道上或者如果所述进行接收的车辆205在反向车道上行驶），那么不考虑所述进行接收的车辆205作为协同伙伴。在检查为正面的情况下，接着可以进行下一步骤，否则中断相关性判断。

确定220的步骤2示例性地是：

确定220可以估计：作为接受车辆的车辆205的速度和请求车辆的速度是否相配，使得协同是可能的。在此，所述车辆205可以以其当前的（根据自动化程度也由其所计划的）速度以及以请求车辆的所预测的速度为出发点。该诊断一方面可以基于由请求车辆接收到的消息而另一方面可以基于对请求车辆所处的道路和交通情况的分析（容许的最高速度、来自数字地图或由自己的车载传感装置确定的道路走向、在请求车辆前面的车辆的速度或对这些车辆的V2X消息的分析）。如果速度相配，那么接着可以进行下一步骤，否则可以中断相关性判断。

例如，如果车辆过慢或者离得过远而且当车辆到达相关的区域时请求车辆可能已经执行了其更换车道机动动作，则可能会进行中断。相对应地，如果车辆过快或者已经过近，那么也可能会进行中断。

该方法还包括：确定230关于驾驶机动动作的信息，用于机动动作计划。关于驾驶机动动作的信息例如可以包括驾驶机动动作的轨迹，例如作为时间-位置链。在至少有些实施例中，机动动作计划同样在多个步骤中进行。确定230包括：确定232关于距前车和/或后车的至少一个距离的信息，以便能够计算在可能的协同区域内是否能满足更换车道愿望。所述确定例如可以确定232：在当前行驶的速度下，针对更换车道机动动作必须将距其前车以及必要时也包括距其后车的距离适配到何种程度。如果应该已经传送请求车辆（以及可能的拖车、平板挂车或诸如此类的）的长度，比如在驾驶意图消息中或者通过请求车辆的状态消息来传送请求车辆（以及可能的拖车、平板挂车或诸如此类的）的长度，那么可以考虑该长度。

确定230还包括：基于关于所述驾驶机动动作的信息、关于所述至少一个距离的信息、所述车辆205的速度以及与可能的协同区域的距离，确定234所述驾驶机动动作的实施方案。基于先前的步骤的结果，所述确定234可以在考虑其速度和距可能的协同区域的距离的情况下确定对于协同来说可能会需要机动动作的哪个实施方案（例如延迟-时间-变化过程）。

确定230还包括：计算236驾驶机动动作在考虑交通情况（以及例如其它限制）下是否是可能的。计算236该驾驶机动动作在考虑这些限制（参见上文）的情况下是否是可能的。在检查结果为负面的情况下，可以中断机动动作计划。

该方法还包括：提供240驾驶辅助来实施驾驶机动动作。提供240驾驶辅助例如可以对应于自动化地实施驾驶机动动作，例如通过驾驶辅助***或者通过自动驾驶车辆的适配自动化地实施驾驶机动动作。可替换地或附加地，提供240驾驶辅助可对应于：通过人机界面向车辆205的驾驶员提供执行驾驶机动动作的提示。人机界面例如可对应于屏幕、投影仪或者声音输出模块。车辆到车辆通信***20例如可以包括人机界面。所述提示例如可对应于口头指令、声音信号和/或对所述提示的视觉呈现。

在有些实施例中，提供240还可以包括：基于所述至少一个其它车辆的驾驶意图消息和状态消息、所述至少一个其它车辆的周围环境信息和/或车辆205的传感器数据，进行纵向调节和/或横向调节。

车辆205可以根据自动化程度自动化地执行所计划的机动动作，同样，提供240可以通知驾驶员适合的HMI，或者在车辆的手动运行时要求驾驶员执行协同机动动作。为此，可以通过相对应的HMI提供240适合的提示。

在相关性判断为正面并且机动动作计划成功的情况下，车辆205可以成为接受车辆。如果必要则可以提供足够大的空隙。为此，原则上有三种可能性：制动、加速和更换车道。这样形成的空隙由请求车辆检测并且接着予以操控。在此，必要时可以交换其它接受和同意消息。提供240还可以提供控制信号来控制制动、加速或者更换车道功能性，例如通过接口、比如车辆205的控制网络总线（英文也称Controller Area Network Bus、CAN Bus（CAN总线））来提供控制信号来控制制动、加速或者更换车道功能性。车辆到车辆通信***可包括接口。

在接受车辆的协同机动动作的情况下，不同的变型方案可以根据V2X车辆配备来区别开。

在有些实施例中，车辆到车辆接口22对应于V2X基础***。在该变型方案中，接受车辆例如可以承担被动角色，在所述被动角色中，该接受车辆仅仅发送状态消息而且不实施协同机动动作。但是，在特定的情况下也可能是主动角色，在所述主动角色中，该接受车辆提供空隙（协同行为）。这种情况例如可能存在于高速公路入口处或者存在于车道封闭前面。其基础例如是对交通情况的分析和解释、对其它交通成员的需求的推导以及对自己的操作选项的判断（相关性判断，确定220）。因为在有些实施例中接受车辆基于状态消息不能检测到在高速公路入口的全部车辆，所以该接受车辆将可以对其知道的车辆做出反应。如果车辆处在传感装置的探测范围内，那么那些由相对应的车载传感装置（例如摄像机、雷达、激光）探测到的车辆原则上仍属于由状态消息探测到的车辆。因此，协同行为相对于车辆中的至少一部分是可能的。附加地，可以在对所计划的机动动作（提供空隙、更换车道/并道）的确认的情况下进行消息交换。

可替换地，除了状态消息之外，车辆205也可以通过车辆到车辆接口得到具有周围环境信息（EPM）的消息。在该变型方案中，接受车辆也可以承担被动角色，在所述被动角色中，该接受车辆发送状态消息以及EPM而且不实施协同机动动作。

但是，相对应地在特定的情况下（例如在高速公路入口处或者在车道封闭之前），主动角色也是可能的，在所述主动角色中，接受车辆提供空隙（协同行为），比如通过提供240来提供空隙。示例性地，其基础是对交通情况的分析和解释、对其它交通成员的需求的推导以及对自己的操作选项的判断（相关性过滤，220-230）。在这些车辆只是部分配备有V2X***的情况下，按意义适用上面的、即在有些情况下不能识别出全部车辆而且协同行为相对于这些车辆中的至少一部分是可能的结论。

可设想的是，多个一个接一个地行驶的车辆以正面的结果结束相关性检查。还可设想的是：针对协同机动动作，交换协调消息（例如接受和同意消息（一致性和确认消息）、会话ID（过程标识））。参与的车辆也可能会配备不同代的V2X技术。因此，在实施例中可设想不同的变型方案。

在有些实施例中，不交换协调消息。结果是，例如多个车辆可能产生适合于更换车道过程的空隙。请求车辆可能会搜寻空隙。

可替换地，可能会交换协调消息。这些车辆可以在相关性判断（确定220）期间并且与上面提到的步骤（230、240）并行地检查其它车辆是否已经针对请求车辆（例如通过由请求车辆发送的会话ID进行分配）发送接受消息。在检查为正面的情况下，可以中断机动动作计划。在检查结果为负面的情况下，车辆本身可以提供接受消息。

在至少一些实施例中，该方法还可包括：交换车辆到车辆协调消息，用来与至少一个其它车辆200协调协同驾驶机动动作。提供240还可包括：将关于接受更换车道愿望的消息提供给所述进行询问的车辆100和所述至少一个其它车辆200（接受消息）。在接收到关于所述至少一个其它车辆200接受一个车辆的更换车道愿望的消息的情况下，例如可以中断所述确定220、所述确定230和/或所述提供240。

另一实施例是计算机程序，所述计算机程序用于在其在计算机、处理器或者可编程硬件组件上运行时执行上面所描述的方法中的至少一个。另一实施例也是数字存储介质，所述数字存储介质时机器可读或者计算机可读的而且所述数字存储介质具有以电子方式可读的控制信号，所述以电子方式可读的控制信号可以与可编程硬件组件共同起作用，使得执行上面所描述的方法中的一个。

在上面的描述、随后的权利要求书以及随附的附图中公开的特征不仅可以单个地而且可以以任意的组合对于以所述特征的不同的设计方案实现实施例是重要的并且可以予以实现。

尽管有些方面已经与装置相关地被描述，但是易于理解的是这些方面也是对相对应的方法的描述，使得装置的块（Block）或者器件也要被理解为相对应的方法步骤或者被理解为方法步骤的特征。与此类似地，已经与方法步骤相关地被描述的方面也是对相对应的装置的相对应的块或者细节或者特征的描述。

根据确定的实现要求，本发明的实施例可以以硬件或者以软件来实现。所述实现可以在使用数字存储介质（例如软盘（Floppy-Disk）、DVD、蓝光光碟（Blu-Ray Disc）、CD、ROM、PROM、EPROM、EEPROM或者闪速存储器、硬盘或者另一磁的或者光学的存储器的情况下被执行，以电子方式可读的控制信号被存储在所述数字存储介质上，所述以电子方式可读的控制信号与可编程硬件组件共同起作用或者可以共同起作用，使得相应的方法被执行。

可编程硬件组件可以通过处理器、计算机处理器（CPU＝中央处理单元（CentralProcessing Unit））、图形处理器（GPU＝图形处理单元（Graphics Processing Unit））、计算机、计算机程序、专用集成电路（ASIC＝Application-Specific Integrated Circuit）、集成电路（IC＝Integrated Circuit）、芯片上***（SOC＝System on Chip）、可编程的逻辑元件或者具有微处理器的现场可编程门阵列（FPGA＝Field Programmable Gate Array）来形成。

因而，数字存储介质可以是机器可读的或者可以是计算机可读的。因此，有些实施例包括数据载体，所述数据载体具有以电子方式可读的控制信号，所述控制信号能够与可编程计算机***或可编程硬件组件共同起作用，使得执行在这方面所描述的方法之一。因此，一个实施例是数据载体（或者数字存储介质或者计算机可读的介质），在所述数据载体上记录了用于执行在这方面所描述的方法之一的程序。

一般，本发明的实施例可以被实施为具有程序代码的程序、固件、计算机程序或者计算机程序产品或者可以被实施为数据，其中所述程序代码或者所述数据如下地有效地执行所述方法之一：如果程序在处理器或者可编程硬件组件上运行。所述程序代码或者所述数据例如也可以被存储在机器可读的载体或者数据载体上。。所述程序代码或者所述数据尤其可以作为源代码、机器代码或者字节代码以及作为其它的中间代码存在。

此外，另一实施例是数据流、信号列或者信号序列，所述数据流、所述信号列或所述信号序列是用于执行在这方面所描述的方法之一的程序。所述数据流、所述信号列或所述信号序列例如可以如下地来配置，以便通过数据通信连接、例如通过因特网或者另一网络被传送。这样，实施例也是表示数据的信号列，所述表示数据的信号列适合于通过网络或者数据通信连接来寄发，其中所述数据是程序。

按照一个实施例的程序例如可以在其执行期间通过以下方式实现所述方法之一：即该程序读取存储位置或者将一个数据或者多个数据写入到这些存储位置中，由此必要时引起在晶体管结构、放大器结构或者其它电构件、光学构件、磁构件或者根据另一功能原理工作的构件中的开关过程或者其它过程。相对应地，可以通过存储位置的读取来由程序检测、确定或者测量数据、值、传感器值或者其它信息。因而，程序可以通过一个或者多个存储位置的读取来检测、确定或者测量参量、值、测量参量和其它信息，以及通过写入到一个或者多个存储位置中来引起、促使或者执行操作以及操控其它的设备、机器和组件。

上面所描述的实施例仅仅是对本发明的原理的阐明。易于理解的是：这里所描述的布置和细节的修改方案和变型方案将使其他的本领域技术人员明白（einleuchten）。因此所打算的是：本发明应仅仅通过下述专利权利要求书的保护范围来限制而不是通过特定的细节来限制，所述特定的细节已经在这方面依据对实施例的描述和阐述来表示。

附图标记列表

10 车辆到车辆通信***

12 接口

14 控制模块

16 车辆到车辆接口

20 车辆到车辆通信***

22 车辆到车辆接口

24 控制模块

100 车辆

110 标识交通空隙

120 对车辆进行纵向调节

130 对车辆进行横向调节

150 确定驾驶意图

155 确定没有标识出交通空隙

160 提供驾驶意图消息

200 至少一个其它车辆

205 车辆

210 接收驾驶意图消息

220 确定关于协同的信息

230 确定关于驾驶机动动作的信息

232 确定关于距离的信息

234 确定驾驶机动动作的实施方案

236 计算驾驶机动动作是否可能

240 提供驾驶辅助

2002 具有V2X基本能力的车辆

2004 具有V2X感知能力的车辆

2006 具有V2X感知能力并且被构造用于提供驾驶意图消息的车辆

3002 车辆

3004 行驶到高速公路上的车辆

3006 车辆

3008 没有提供周围环境信息的能力的车辆

3100 所识别出的交通空隙

3200 不能通过周围环境信息检测的区域

4002 标识交通空隙

4004 检查是否能驶近空隙

4006 驶近空隙

4008 检查是否可能更换车道

4010 更换车道

4012 该方法结束

4014 检查车辆是否在加速车道的尽头

4016 制动/委托给驾驶员

4018 提供驾驶意图消息

Claims (13)

1.一种用于确定在两个车辆之间的用于车辆（100）的更换车道的交通空隙的方法，所述方法包括：

基于第一探测、第二探测和第三探测来标识（110）所述交通空隙，其中所述第一探测基于至少一个其它车辆（200）的至少一个车辆到车辆状态消息，其中所述至少一个车辆到车辆状态消息包括关于所述至少一个其它车辆（200）的位置和/或轨迹的信息，

其中所述第二探测基于所述车辆（100）的车载传感装置的传感器数据，

其中所述第三探测基于所述至少一个其它车辆（200）的具有周围环境信息的车辆到车辆消息，其中所述周围环境信息基于由所述至少一个其它车辆（200）的至少一个车载传感器对所述至少一个其它车辆（200）的周围环境的传感器记录，

其中所述周围环境信息包含关于被车辆占用的道路区域以及关于空着的道路区域的结论，

其中所述周围环境信息被用于根据实施第二探测的所述车辆（100）的车载传感装置的传感器数据与所述第三探测的所述至少一个其它车辆（200）的传感器数据的组合来构造虚拟视野或者虚拟传感器覆盖，

其中对所述交通空隙的标识（110）针对从所述车辆（100）的车载传感装置的角度能接触到的位置并且针对从所述车辆（100）的车载传感装置的角度被遮盖的位置被执行；

确定所述标识（110）没有标识出交通空隙；而且

如果所述标识（110）没有标识出交通空隙，则将驾驶意图消息从所述车辆（100）发送（160）到所述至少一个其它车辆（200），其中所述驾驶意图消息包括关于所述车辆（100）的将来的更换车道愿望的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一探测基于关于所述至少一个其它车辆（200）的位置和/或轨迹的信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

平行于所标识的交通空隙地对所述车辆进行纵向调节（120）；和/或

由于更换车道引起地平行于所标识的交通空隙地对所述车辆进行横向调节（130）。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中所述横向调节（130）对应于调节所述车辆（100）横向于行驶方向的位置，

和/或其中如果所述纵向调节（120）已经使所述车辆（100）平行于所标识的交通空隙地放置，那么执行所述横向调节（130），和/或

其中所述横向调节（130）包括驾驶员发起的自动化的更换车道，

或者其中所述横向调节（130）包括向所述车辆（100）的驾驶员显示横向调节辅助，

或者其中所述车辆（100）对应于自动驾驶车辆，而且

其中所述横向调节（130）对应于所述自动驾驶车辆（100）的横向调节。

5.根据权利要求3所述的方法，

其中所述纵向调节（120）对应于调节所述车辆（100）沿行驶方向的速度或位置，和/或

其中所述纵向调节（120）包括将速度-时间变化过程提供给自适应巡航控制，

或者其中所述纵向调节（120）包括向所述车辆（100）的驾驶员显示纵向调节辅助，

或者其中所述车辆（100）对应于自动驾驶车辆，而且其中所述纵向调节（120）对应于基于所标识的交通空隙对所述自动驾驶车辆（100）的纵向调节。

6.根据权利要求5所述的方法，

其中所述横向调节（130）对应于调节所述车辆（100）横向于行驶方向的位置，

和/或其中如果所述纵向调节（120）已经使所述车辆（100）平行于所标识的交通空隙地放置，那么执行所述横向调节（130），和/或

其中所述横向调节（130）包括驾驶员发起的自动化的更换车道，

或者其中所述横向调节（130）包括向所述车辆（100）的驾驶员显示横向调节辅助，

或者其中所述车辆（100）对应于自动驾驶车辆，而且

其中所述横向调节（130）对应于所述自动驾驶车辆（100）的横向调节。

7.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

确定所述车辆的驾驶员更换车道的驾驶意图。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：基于对所述驾驶意图的识别来发送（160）所述驾驶意图消息。

9.一种用于本车辆（205）的方法，所述方法包括：

接收进行询问的车辆（100）的具有更换车道愿望的驾驶意图消息；

确定关于与所述进行询问的车辆（100）在协同驾驶机动动作方面的协同的信息，其中关于所述协同的信息表明：基于所述驾驶意图消息，是否考虑所述本车辆（205）作为协同伙伴以及协同行为在考虑交通情况下是否是可能的；

通过如下方式确定关于驾驶机动动作的信息：

确定关于距前车和/或后车的至少一个距离的信息，以便能够计算在可能的协同区域内是否能满足并道愿望，其中所述至少一个距离涉及用于所述并道愿望的在两个车辆之间的交通空隙，其中关于所述驾驶机动动作的信息基于在所述驾驶意图消息中的信息和由所述本车辆（205）的车载传感装置提供的信息来被确定，其中在所述驾驶意图消息中的信息和由所述本车辆（205）的车载传感装置提供的信息两者都涉及所述至少一个距离、所述本车辆（205）的速度以及与所述可能的协同区域的距离，

基于关于所述驾驶机动动作的信息，确定所述驾驶机动动作的实施方案，而且

计算所述驾驶机动动作在考虑所述交通情况下是否是可能的；而且

提供驾驶辅助来实施所述驾驶机动动作。

10.根据权利要求9所述的方法，

其中提供所述驾驶辅助对应于：自动化地或部分自动化地实施所述驾驶机动动作，

或者其中提供所述驾驶辅助对应于：通过人机界面向所述本车辆（205）的驾驶员提供执行所述驾驶机动动作的提示。

11.根据权利要求9或10之一所述的方法，其中所述方法还包括：交换车辆到车辆协调消息，用来与所述至少一个其它车辆（200）协调协同驾驶机动动作，

其中所述提供所述驾驶辅助还包括：将关于接受所述更换车道愿望的消息提供给所述进行询问的车辆（100）和所述至少一个其它车辆（200），

和/或其中在接收到关于所述至少一个其它车辆（200）接受所述更换车道愿望的消息的情况下，中断所述确定关于与所述进行询问的车辆（100）在协同驾驶机动动作方面的协同的信息、所述确定关于驾驶机动动作的信息和/或所述提供驾驶辅助。

12.一种用于车辆（100）的控制***（10），所述控制***被构造用于：

基于第一探测、第二探测和第三探测来标识在两个车辆之间的交通空隙，其中所述第一探测基于至少一个其它车辆（200）的至少一个车辆到车辆状态消息，其中所述至少一个车辆到车辆状态消息包括关于所述至少一个其它车辆（200）的位置和/或轨迹的信息，

其中所述第二探测基于所述车辆（100）的车载传感装置的传感器数据，

其中所述第三探测基于所述至少一个其它车辆（200）的具有周围环境信息的车辆到车辆消息，其中所述周围环境信息基于由所述至少一个其它车辆（200）的至少一个车载传感器对所述至少一个其它车辆（200）的周围环境的传感器记录，

其中所述周围环境信息包含关于被车辆占用的道路区域以及关于空着的道路区域的结论，

其中所述周围环境信息被用于根据实施第二探测的所述车辆（100）的车载传感装置的传感器数据与所述第三探测的所述至少一个其它车辆（200）的传感器数据的组合来构造虚拟视野或者虚拟传感器覆盖，

其中对所述交通空隙的标识（110）针对从所述车辆（100）的车载传感装置的角度能接触到的位置并且针对从所述车辆（100）的车载传感装置的角度被遮盖的位置被执行；

确定对所述交通空隙的标识没有标识出交通空隙；

如果对所述交通空隙的标识没有标识出交通空隙，则将驾驶意图消息从所述车辆（100）发送到所述至少一个其它车辆（200），其中所述驾驶意图消息包括关于所述车辆（100）的将来的更换车道愿望的信息；

平行于所标识的交通空隙地对所述车辆进行纵向调节；而且

由于更换车道引起地平行于所标识的交通空隙地对所述车辆进行横向调节。

13.一种用于本车辆（205）的控制***（20），所述控制***被构造用于：

接收进行询问的车辆（100）的具有更换车道愿望的驾驶意图消息；

确定关于与所述进行询问的车辆（100）在协同驾驶机动动作方面的协同的信息，其中关于所述协同的信息表明：基于所述驾驶意图消息，是否考虑所述本车辆（205）作为协同伙伴以及协同行为在考虑交通情况下是否是可能的；

通过如下方式确定关于驾驶机动动作的信息：

确定关于距前车和/或后车的至少一个距离的信息，以便能够计算在可能的协同区域内是否能满足并道愿望，其中所述至少一个距离涉及用于所述并道愿望的在两个车辆之间的交通空隙，其中关于所述驾驶机动动作的信息基于在所述驾驶意图消息中的信息和由所述本车辆（205）的车载传感装置提供的信息来被确定，其中在所述驾驶意图消息中的信息和由所述本车辆（205）的车载传感装置提供的信息两者都涉及所述至少一个距离、所述本车辆（205）的速度以及与所述可能的协同区域的距离，

基于关于所述驾驶机动动作的信息，确定所述驾驶机动动作的实施方案，而且

计算所述驾驶机动动作在考虑所述交通情况下是否是可能的；而且

提供驾驶辅助来实施所述驾驶机动动作。

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