CN108688640B

CN108688640B - 车辆行驶控制装置及其方法

Info

Publication number: CN108688640B
Application number: CN201711472032.1A
Authority: CN
Inventors: 田炳昱; 朴相俊; 朴光熙
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2017-04-07
Filing date: 2017-12-29
Publication date: 2022-09-27
Anticipated expiration: 2037-12-29
Also published as: KR20180113748A; CN108688640A; US10501079B2; KR102286735B1; US20180290654A1

Abstract

本发明提供了一种车辆行驶控制装置和方法。装置包括：发动机，配置为生成动力；离合器，设置在发动机和变速器之间并且配置为选择性地连接发动机和变速器；状态检测器，配置为检测用于控制车辆行驶的状态数据；以及控制器，配置为当基于状态数据满足进入条件时，基于车辆与停止线之间的距离差来确定停止线距离，基于位于停止线处的交通信号灯的发光颜色和停止线距离来确定是否满足行驶控制条件，当满足行驶控制条件时，根据离合器是否接合来确认减速率，以及基于取决于减速率的停止预测位置来控制离合器以使车辆速度减速。

Description

车辆行驶控制装置及其方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年4月7日提交的第10-2017-0045216号韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶控制装置及其方法，具体涉及用于通过确定车辆的位置和交通信号灯的发光状态来控制车辆的行驶的车辆行驶控制装置及其方法。

背景技术

本部分的陈述仅提供与本发明有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

交通信号灯设置为用于车辆操作和行人安全。

该交通信号灯安装在十字路口等处，并且可以提供针对直线道路指示行进和停止的灯。根据道路状况，还可以设置用于指示左转或右转等的灯。交通信号灯通过周期性地开启或关闭灯来指示车辆根据发光的灯来在特定方向上行进。

通常，当在车辆的行进期间红灯开启时，车辆滑行，直到驾驶员使其在加速器踏板上的脚脱离并踩下制动器踏板。

然而，如果在滑行期间发动机制动导致车辆减速率超过驾驶员的预期，则驾驶员不得不更多地踩下加速器踏板以使车辆移动至交通信号灯。为了抑制这种情况，当操作自动变速器的滑行模式时，如果距信号灯的距离较短，则随着减速延迟，驾驶员必须执行紧急制动操作。

本部分中公开的上述信息仅用于增强对本发明背景的理解，并且因此其可能包含不形成本领域普通技术人员在本国内已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明提供一种车辆行驶控制装置及其方法，用于通过确定车辆的位置和交通信号灯的发光状况来控制车辆的减速。

另外，本发明提供车辆行驶控制装置及其方法，用于根据交通信号灯的发光状况和距停止线的距离结合路线引导设备来控制滑行模式和离合器。

本发明的一种实施方式中的车辆行驶控制装置包括：发动机，配置为生成动力；离合器，设置在发动机和变速器之间并且配置为选择性地连接发动机和变速器；状态检测器，配置为检测用于控制车辆行驶的状态数据；以及控制器，配置为当基于状态数据满足进入条件时，基于车辆与停止线之间的距离差来确定停止线距离，基于位于停止线处的交通信号灯的发光颜色和停止线距离来确定是否满足行驶控制条件，当满足行驶控制条件时，根据离合器是否接合来确认减速率，以及基于取决于减速率的停止预测位置来控制离合器以使车辆速度减速。

控制器可以配置为：当离合器接合时，确认第一减速率；基于第一减速率，确定第一停止预测位置；当离合器脱离时，确认第二减速率；以及基于第二减速率，确定第二停止预测位置。

控制器可以配置为：当第一停止预测位置是第一预定位置时，接合离合器以使车辆速度减速，其中，第一预定位置是车辆的前部位于停止线上或跨停止线的位置。

控制器可以配置为：当第一停止预测位置是第二预定位置时，确定第二停止预测位置是否是第二预定位置，其中，第二预定位置是车辆的前部没有在停止线上并且没有跨停止线的位置；以及当第二停止预测位置是第二预定位置时，使离合器脱离以使车辆速度减速。

控制器可以配置为：当第一停止预测位置是第二预定位置时，确定第二停止预测位置是否是第二预定位置；当第二停止预测位置是第一预定位置时，使离合器脱离以使车辆速度减速；当车辆速度减速时，确定车辆是否以第一减速率到达停止线；以及当车辆以第一减速率到达停止线时，接合离合器以使车辆速度减速。

控制器可以配置为：从交通信息设备接收发光颜色信息；基于发光颜色信息，当交通信号灯的发光颜色为红色时，确定停止线距离是否在预定距离内；以及当停止线距离在预定距离内时，确定满足行驶控制条件。

控制器可以配置为：当加速器踏板的位置值是第一预定值并且制动器踏板的位置值是第二预定值时，确定满足进入条件。

状态检测器可以包括以下中的至少一个：速度检测单元，配置为检测车辆速度；加速器踏板位置传感器，配置为检测加速器踏板的位置值；和制动器踏板位置传感器，配置为检测制动器踏板的位置值。

本发明的另一实施方式中的一种车辆行驶控制方法包括：基于状态数据来确定是否满足进入条件；当满足进入条件时，基于车辆与停止线之间的距离差来确定停止线距离；确定位于停止线处的交通信号灯的发光颜色是否为红色；当交通信号灯的发光颜色为红色时，确定停止线距离是否在预定距离内；当停止线距离在预定距离内时，根据离合器是否接合来确认减速率；并且基于减速率来确定停止预测位置；以及基于停止预测位置来控制离合器。

确定停止预测位置可以包括：当离合器接合时，基于第一减速率来确定第一停止预测位置；以及当离合器脱离时，基于第二减速率来确定第二停止预测位置。

控制离合器可以包括：确定第一停止预测位置是否是第一预定位置；并且当第一停止预测位置是第一预定位置时，接合离合器以使车辆速度减速，其中，第一预定位置是车辆的前部在停止线上或跨停止线的位置。

控制离合器可以包括：当第一停止预测位置是第二预定位置时，确定第二停止预测位置是否是第二预定位置；并且当第二停止预测位置是第二预定位置时，使离合器脱离以使车辆速度减速，其中，第二预定位置是车辆的前部没有在停止线上并且没有跨停止线的位置。

控制离合器可以包括：当第一停止预测位置是第二预定位置时，确定第二停止预测位置是否是第二预定位置；当第二停止预测位置是第一预定位置时，使离合器脱离以使车辆速度减速；当车辆速度减速时，确定车辆是否以第一减速率到达停止线；以及当车辆以第一减速率到达停止线时，接合离合器以使车辆速度减速。

确定停止线距离可以包括：从路线引导设备接收道路引导信息；以及通过使用道路引导信息基于车辆位置来确定停止线距离。

确定交通信号灯的发光颜色是否为红色可以包括：从交通信息设备接收发光颜色信息；以及基于发光颜色信息来确定交通信号灯的发光颜色是否为红色。

确定是否满足进入条件可以包括：确定加速器踏板的位置值是否是第一预定值；以及确定制动器踏板的位置值是否是第二预定值。

在本发明的一些实施方式中，可以通过确定车辆的位置和交通信号灯的发光状况来控制车辆的减速，从而提高驾驶员的舒适度。

此外，可以根据交通信号灯的发光状况以及距停止线的距离结合路线引导设备来控制滑行模式和离合器，由此改善燃料消耗。

可以从本发明的一些实施方式获得或预测的其它效果将在本发明的示例性实施方式的详细描述中被明确或隐含地公开。即，在下面将要描述的详细描述中将公开在本发明的某些实施方式中预测的各种效果。

根据在此提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅用于说明的目的，而不旨在限制本发明的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本发明，现在将参考附图描述以示例的方式给出的本发明的各种实施方式，其中：

图1是示出包括车辆行驶控制装置的驱动***的视图；

图2是示出车辆行驶控制装置的视图；

图3是示出车辆行驶控制方法的流程图；以及

图4是示出车辆行驶控制方法的示例的示图。

这里描述的附图仅用于说明的目的，并不旨在以任何方式限制本发明的范围。

<符号说明>

100：路线引导设备

140：交通信号灯

150：交通信息设备

200：行驶控制装置

210：状态检测器

230：发动机

240：离合器

250：变速器

260：控制器

具体实施方式

以下描述本质上仅仅是示例性的，并不意图限制本发明、应用或用途。应该理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部分和特征。

在下文中，将参考附图描述本发明的一些实施方式中的车辆行驶控制装置及其方法的操作原理。然而，下面将要描述的附图和下面的详细描述涉及用于有效地解释本发明的特征的各种示例性实施方式的一个优选示例性实施方式。因此，本发明不应被解释为限于附图和以下描述。

此外，在本发明的一些实施方式的描述中，当确定为不必要地使得本发明的范围不清楚时，不提供对相关公知的配置和功能的详细描述。此外，下面将要描述的术语是考虑到其在本发明中的功能而定义的术语，并且可以根据用户的意图、操作者或习惯来改变。因此，其定义应基于本发明的描述来确定。

另外，在以下示例性实施方式中，为了有效地解释本发明的主要技术特征，术语被适当地改变、组合或分开，使得本领域技术人员能够清楚地理解它们，但是本发明不限于此。

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一些实施方式。

图1是示出在本发明的一些实施方式中包括车辆行驶控制装置的驱动***的视图。

参考图1，驱动***包括路线引导设备100、交通信号灯140、交通信息设备150和行驶控制装置200。

路线引导设备100可以向驾驶员引导诸如速度限制、减速带的道路引导信息。如果从驾驶员接收到目的地，则路线引导设备100可以基于出发地和目的地生成路线引导信息，并且可以基于生成的路线引导信息向驾驶员引导至目的地的路线。

路线引导设备100连接至行驶控制装置200以发送和接收数据。即，路线引导设备100将道路引导信息发送至行驶控制装置200。

路线引导设备100可以设置在车辆内部或者可以配置为单独的设备。

如果路线引导设备100向驾驶员提供道路引导信息，则其类型是无关紧要的。例如，路线引导设备100可以是移动通信终端、平板PC、膝上型计算机、诸如上网本的可移动计算机、音频视频导航(AVN)等中的一个。

交通信号灯140安装在十字路口等处，可以根据道路状况设置针对直行道路指示行进和停止的灯以及用于指示左转或右转等的灯。

交通信息设备150将交通信号灯140的发光颜色信息发送至车辆的行驶控制装置200。这里，发光颜色信息可以包括交通信号灯140中的发光的灯的颜色。交通信息设备150可以是远程信息处理设备。

行驶控制装置200根据交通信号灯140的发光颜色信息来控制车辆的减速，从而提高驾驶员的舒适度。

为此，行驶控制装置200从交通信息设备150接收发光颜色信息，并且基于发光颜色信息来确认位于车辆前进的方向中的停止线处的交通信号灯140的发光颜色。

如果交通信号灯140的发光颜色是红色，并且作为车辆与停止线的距离差的停止线距离位于预定距离内，则行驶控制装置200根据离合器240是否接合来确认减速率。

行驶控制装置200根据减速率来确定停止预测位置，并且基于停止预测位置来控制离合器240和滑行模式，以使车辆速度减速。

参考图2详细描述行驶控制装置200。

图2是示出本发明的一些实施方式中的车辆行驶控制装置的视图。

参考图2，车辆行驶控制装置200包括状态检测器210、发动机230、离合器240、变速器250和控制器260。

状态检测器210检测用于控制车辆行驶的状态数据。为此，状态检测器210包括速度检测单元213、加速器位置传感器(以下称为“APS”，215)和制动器位置传感器(以下称为“BPS”，217)。

速度检测单元213检测车辆的速度并将检测到的车辆速度提供至控制器260。

速度检测单元213可以安装在车辆的驱动轮上。另一方面，当没有设置速度检测单元213时，控制器260可以通过使用从路线引导设备100接收的GPS信号来计算车辆速度。

APS 215测量驾驶员踩下加速踏板的程度。即，APS 215测量加速器踏板的位置值(加速器踏板被推进的程度)，并且将与其对应的信号发送至车辆控制器260。当加速器踏板被完全推进时，加速器踏板的位置值是100％，并且当加速踏板未被推进时，加速器踏板的位置值为0％。代替APS 215，可以使用安装至进气通道的节气阀的节气阀开度检测单元。

BPS 217测量驾驶员踩下制动器踏板的程度。也就是说，BPS 217测量制动器踏板的位置值(制动器踏板被推进的程度)，并将与其对应的信号发送至车辆控制器260。当制动器踏板被完全推进时，制动器踏板的位置值是100％，并且当制动器踏板未被推进时，制动器踏板的位置值为0％。

发动机230燃烧燃料以生成动力。也就是说，发动机230可以使用所公开的各种发动机，诸如使用常规化石燃料的汽油发动机或柴油发动机。

从发动机230生成的旋转动力被输送至变速器250侧。

离合器240设置在发动机230和变速器250之间。离合器240选择连接发动机230和变速器250。也就是说，如果离合器240脱离，则发动机230可以不向变速器250提供动力，如果离合器240接合，则发动机230可以向变速器250提供动力。

变速器250根据离合器240的接合和脱离来选择性地接收发动机230的输出扭矩。在根据车辆速度和行驶状况选择任意挡位时，变速器250将驱动扭矩输出至驱动轮，从而保持行驶。

控制器260控制车辆的整体操作。控制器260控制发动机230的输出扭矩以控制被驱动的车辆。

控制器260从状态检测器210接收状态数据。控制器260基于状态数据来确定是否满足进入条件。

如果满足进入条件，则控制器260确定表示车辆与停止线的距离差的停止线距离。

控制器260基于交通信息设备150的发光颜色信息和停止线距离来确定是否满足行驶控制条件。换句话说，控制器260从交通信息设备150接收发光颜色信息并基于发光颜色信息来确认交通信号灯140的发光颜色。如果交通信号灯140的发光颜色是红色，则控制器260确定停止线距离是否位于预定距离内。如果停止线距离位于预定距离内，则控制器260确定满足行驶控制条件。

如果满足行驶控制条件，则控制器260根据离合器240的是否接合来确认减速率，根据减速率来确定停止预测位置，并且基于停止预测位置来控制离合器240和滑行模式。

控制单元260可以利用由预定程序执行的一个或多个微处理器来实施。预定程序可以包括用于执行包括在以下将描述的本发明的一些实施方式的车辆行驶控制方法中的每个步骤的一系列命令。参考图3和图4详细描述该车辆行驶控制方法。

接下来，参考图3和图4详细描述车辆行驶控制方法。

图3是示出本发明的一些实施方式中的车辆行驶控制方法的流程图，并且图4是示出本发明的一些实施方式中的车辆行驶控制方法的示例的示图。

控制器260基于状态数据来确定是否满足进入条件(S310)。换句话说，控制器260确定包括在状态数据中的加速器踏板的位置值是否是第一预定值。在这种情况下，第一预定值可以是作为参考值的0％以确定是否是滑行。而且，如果加速器踏板的位置值是第一预定值，则控制器260确定制动器踏板的位置值是否是第二预定值。在这种情况下，第二预定值可以是作为参考值的0％以确定是否是滑行。

如果加速器踏板的位置值是第一预定值并且制动器踏板的位置值是第二预定值，则控制器260可以确定满足进入条件。

如果满足进入条件，则控制器260将确定作为车辆与停止线的距离差的停止线距离(S320)。换句话说，如果满足进入条件，则控制器260确认车辆的位置。在这种情况下，控制器260可以通过从路线引导设备100提供的GPS信号来确认车辆的位置。

控制器260从路线引导设备100接收道路引导信息。控制器260通过使用道路引导信息，基于车辆位置来确定停止线距离。这里，停止线可以是位于车辆行进方向上的停止线。停止线距离可以表示从车辆到停止线的距离。

控制器260确定交通信号灯140的发光颜色是否是红色(S330)。换句话说，控制器260从交通信息设备150接收发光颜色信息。控制器260基于发光颜色信息来确定位于停止线处的交通信号灯140的发光颜色是否是红色。

如果交通信号灯140的发光颜色为红色，则控制器260确定停止线距离是否位于预定距离内(S340)。在这种情况下，预定距离可以是作为用于车辆减速而预定的距离的预定值。

如果停止线距离在预定距离内，则当离合器240接合时，控制器260确定第一停止预测位置(S350)。详细地，如果停止线距离位于预定距离内，则当离合器240接合时，控制器260确认第一减速率。在这种情况下，第一减速率表示当离合器240接合时的减速率，并且可以是预定值。

控制器260根据第一减速率来确定第一停止预测位置。也就是说，控制器260通过使用第一减速率和车辆位置来确定第一停止预测位置。在这种情况下，第一停止预测位置为当离合器240接合时预测的车辆要停止的位置。例如，第一停止预测位置可以表示为如图4的A那样。

当离合器240脱离时，控制器260确定第二停止预测位置(S360)。详细地，当离合器240脱离时，控制器260确认第二减速率。在这种情况下，第二减速率表示当离合器240脱离时的减速率，并且可以是预定值。

控制器260根据第二减速率来确定第二停止预测位置。也就是说，控制器260通过使用第二减速率和车辆位置来确定第二停止预测位置。在这种情况下，第二停止预测位置为当离合器240脱离时预测的车辆要停止的位置。例如，第二停止预测位置可以表示为如图4的B那样。

控制器260确定第一停止预测位置是否是第一预定位置(S370)，该第一预定位置是车辆的前部在停止线上或跨停止线的位置。在这种情况下，停止线位置可以表示停止线的位置并且可以通过道路引导信息来确认。例如，停止线位置可以表示为图4的C那样。

如果第一停止预测位置是第一预定位置，则控制器260接合离合器240(S430)。也就是说，如果第一停止预测位置是第一预定位置，则控制器260脱离滑行模式并接合离合器240以使车辆的速度以第一减速率减速。

如果第一停止预测位置是第二预定位置，该第二预定位置是车辆的前部没有在停止线上并且没有跨停止线的位置，则控制器260确定第二停止预测位置是否是第二预定位置(S380)。

如果第二停止预测位置是第二预定位置，则控制器260使离合器240脱离(S390)。也就是说，如果第二停止预测位置是第二预定位置，则控制器260使离合器240脱离以将变速器250的挡位改变成N速，并且然后使车辆速度以第二减速率减速。

在步骤(S380)中，如果第二停止预测位置是第一预定位置，则控制器260使离合器240脱离(S400)。也就是说，如果第二停止预测位置是第二预定位置，则控制器260使离合器240脱离，以使车辆速度以第二减速率减速。

在步骤(S400)中，在车辆速度以第二减速率减速期间，控制器260确定车辆是否以第一减速率到达停止线(S410)。

在步骤(S410)中，如果车辆不能以第一减速率到达停止线，则控制器260使车辆速度以第二减速率持续减速(S400)。

在步骤(S410)中，如果车辆不能以第一减速率到达停止线，则控制器260接合离合器240(S420)。也就是说，控制器260接合离合器240以使车辆速度以第二减速率减速。

例如，如图4所示，如果第一停止预测位置等于A，第二停止预测位置等于B，并且停止线位置等于C，则控制器260可以从车辆的当前位置开始使离合器240脱离至到位置A，以使车辆速度减速，如果车辆的位置经过位置A，则控制器260可以接合离合器240以使车辆速度减速。

另外，如果第二停止预测位置是停止线位置或以下，则控制器260操作滑行模式，使离合器240脱离，并且控制变速器250将挡位改变到N速，并且然后使车辆速度减速。

另一方面，如果满足进入条件，交通信号灯140的发光颜色不是红色，并且停止线距离不在预定距离内，则控制器260接合离合器240以控制车辆(S430)。也就是说，控制器260接合离合器240以将发动机230的动力提供至变速器250，并且根据驾驶员的要求来控制变速器250以驱动车辆。

本发明的描述本质上仅仅是示例性的，因此，不偏离本发明的实质的变化旨在包括在本发明的范围内。不认为这种变化背离本发明的精神和范围。

Claims

1.一种车辆行驶控制装置，包括：

发动机，配置为生成动力；

离合器，设置在所述发动机和变速器之间并且配置为选择性地连接所述发动机和所述变速器；

状态检测器，配置为检测用于控制车辆行驶的状态数据；以及

控制器，配置为：

当基于所述状态数据满足进入条件时，基于所述车辆与停止线之间的距离差来确定停止线距离；

基于位于所述停止线处的交通信号灯的发光颜色并且基于所述停止线距离来确定是否满足行驶控制条件；

当满足所述行驶控制条件时，根据离合器是否接合来确认减速率；并且

基于取决于用于使车辆速度减速的减速率的停止预测位置来控制离合器，

其中，所述控制器配置为：

确认当所述离合器接合时的第一减速率；

基于所述第一减速率，确定第一停止预测位置；

确认当所述离合器脱离时的第二减速率；以及

基于所述第二减速率，确定第二停止预测位置。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中：

所述控制器配置为当所述第一停止预测位置是第一预定位置时，接合所述离合器以使所述车辆速度减速，其中，所述第一预定位置是所述车辆的前部位于所述停止线上或跨所述停止线的位置。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，所述控制器配置为：

当所述第一停止预测位置是第二预定位置时，确定所述第二停止预测位置是否是所述第二预定位置，其中，所述第二预定位置是所述车辆的前部没有在所述停止线上并且没有跨所述停止线的位置；并且

当所述第二停止预测位置是所述第二预定位置时，使所述离合器脱离以使所述车辆速度减速。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，所述控制器配置为：

当所述第一停止预测位置是第二预定位置时，确定所述第二停止预测位置是否是所述第二预定位置；

当所述第二停止预测位置是第一预定位置时，使所述离合器脱离以使所述车辆速度减速；

当所述车辆速度减速时，确定所述车辆是否以所述第一减速率到达所述停止线；以及

当所述车辆以所述第一减速率到达所述停止线时，接合所述离合器以使所述车辆速度减速。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，所述控制器配置为：

从交通信息设备接收发光颜色信息；

基于所述发光颜色信息，当所述交通信号灯的发光颜色为红色时，确定所述停止线距离是否在预定距离内；以及

当所述停止线距离在所述预定距离内时，确定满足所述行驶控制条件。

6.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中：

所述控制器配置为当加速器踏板的位置值是第一预定值并且制动器踏板的位置值是第二预定值时，确定满足所述进入条件。

7.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，所述状态检测器包括以下中的至少一个：

速度检测单元，配置为检测所述车辆速度；

加速器踏板位置传感器，配置为检测所述加速器踏板的位置值；和

制动器踏板位置传感器，配置为检测所述制动器踏板的位置值。

8.一种车辆行驶控制方法，包括以下步骤：

基于状态数据，确定是否满足进入条件；

当满足所述进入条件时，基于车辆与停止线之间的距离差来确定停止线距离；

确定位于所述停止线处的交通信号灯的发光颜色是否为红色；

当所述交通信号灯的发光颜色为红色时，确定所述停止线距离是否在预定距离内；

当所述停止线距离在所述预定距离内时，根据离合器是否接合来确认减速率；

基于所述减速率，确定停止预测位置；以及

基于所述停止预测位置，控制离合器，

其中，确定所述停止预测位置包括：

基于当所述离合器接合时的第一减速率确定第一停止预测位置；并且

基于当所述离合器脱离时的第二减速率确定第二停止预测位置。

9.根据权利要求8所述的车辆行驶控制方法，其中，控制所述离合器包括：

确定所述第一停止预测位置是否是第一预定位置；并且

当所述第一停止预测位置是所述第一预定位置时，接合所述离合器以使车辆速度减速，

其中，所述第一预定位置是所述车辆的前部位于所述停止线上或跨所述停止线的位置。

10.根据权利要求9所述的车辆行驶控制方法，其中，控制所述离合器包括：

当所述第一停止预测位置是第二预定位置时，确定所述第二停止预测位置是否是所述第二预定位置；并且

当所述第二停止预测位置是所述第二预定位置时，使所述离合器脱离以使所述车辆速度减速，

其中，所述第二预定位置是所述车辆的前部没有在所述停止线上并且没有跨所述停止线的位置。

11.根据权利要求9所述的车辆行驶控制方法，其中，控制所述离合器包括：

当所述第二停止预测位置是所述第一预定位置时，使所述离合器脱离以使所述车辆速度减速；

12.根据权利要求8所述的车辆行驶控制方法，其中，确定所述停止线距离包括：

从路线引导设备接收道路引导信息；并且

通过使用所述道路引导信息基于车辆位置来确定所述停止线距离。

13.根据权利要求8所述的车辆行驶控制方法，其中，确定所述交通信号灯的发光颜色是否为红色包括：

从交通信息设备接收发光颜色信息；并且

基于所述发光颜色信息来确定所述交通信号灯的发光颜色是否为红色。

14.根据权利要求8所述的车辆行驶控制方法，其中，确定是否满足所述进入条件包括：

确定加速器踏板的位置值是否是第一预定值；并且

确定制动器踏板的位置值是否是第二预定值。