CN108334068A - 行驶路径生成装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶路径生成装置，其考虑了手动驾驶与自动驾驶切换时所需的驾驶者在田地内的步行，并且用于田地作业车。行驶路径生成装置具备：行驶路径生成部(62)，其生成包络田地的行驶路径；下车地点确定部(63)，其在行驶路径中确定驾驶者从田地作业车下车的下车地点；上车地点确定部(64)，其在行驶路径中确定驾驶者乘坐到田地作业车中的上车地点；行驶路径划分部(65)，其将行驶路径中的从下车地点到上车地点之间的行驶路径部分规定为自动行驶用行驶路径，并且将行驶路径中的出入口与下车地点之间以及上车地点与出入口之间的行驶路径部分规定为手动行驶用行驶路径。

Description

行驶路径生成装置

技术领域

本发明涉及一种生成用于田地作业车的自动行驶的行驶路径的行驶路径生成装置。

背景技术

提出一种利用自动行驶进行拖拉机的翻地作业和/或联合收割机的割取收割作业等的提案。田地的形状各不相同，为了进行自动行驶，需要生成与田地的外形关联的行驶路径。

在专利文献1中公开了利用自动行驶进行田地的翻地作业的拖拉机。将该翻地作业划分为在田地周边区域进行围绕作业的围绕作业、一边在田地周边区域(也称为枕地)进行180°转向一边重复田地的中央区域(田地周边区域的内侧区域)的直线前进作业的往复直线前进作业。此时，基于包含作业车辆的各种因素的作业条件，确定往复直线前进作业的从开始点到结束点的折返行程数、以及围绕作业的从开始点到结束点的圈数。还提出了先进行往复直线前进作业并在之后进行围绕作业的提案、以及将该围绕作业的开始点设在最靠近田地的出入口的角部附近的提案。

专利文献2的田地作业车具备路径计算部，所述路径计算部以从田地信息存储部读取的田地的地形数据为基本条件，计算出用于自动行驶的行驶路径。该路径计算部根据地形数据求出田地的外形，并计算出从设定的行驶开始地点开始起到行驶结束地点结束的行驶路径。此时，对于田地而言，因为确定用于从该垄和/或农业用道路出入田地的地点的情况不少，所以在专利文献2中提出了利用田地的入口位置规定行驶开始地点，并利用田地的出口位置规定行驶结束地点的提案。如果利用路径计算部计算出行驶路径，则基于由GPS模块获得的定位数据(纬度经度数据)求出本车位置，为了使行驶机体准确地在该行驶路径上行驶，驾驶援助单元对该田地作业车的驾驶进行援助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10－66405号公报

专利文献2：日本特开2015－112071号公报

发明内容

发明所要解决的课题

通常，针对每种田地确定田地作业车用于出入田地的出入口。通常，田地比周边的农业用道路、垄低，出入口的行驶面倾斜，并且其宽度狭窄。为了通过这样的出入口，需要高超的驾驶。因此，在田地作业车通过这样的出入口时，自动行驶很困难，依赖于手动行驶。因此，即使生成包络将出入口作为出发点且将出入口作为终点的田地的行驶路径，在出入口与田地作业车在自动行驶下能够容易地行驶的地点之间的区间，驾驶者也要乘坐到田地作业车中而进行手动驾驶。也就是说，田地作业车在手动行驶下通过出入口而进入到田地，在自动行驶开始的地点，驾驶者从田地作业车下车而徒步返回垄。而且，如果自动行驶容易的行驶路径部分的自动行驶结束，则驾驶者徒步走到田地作业车，乘坐到田地作业车内，在手动行驶下穿过出入口而使田地作业车离开到田地外。从专利文献1、专利文献2可知，在现有技术中，没有考虑这样的手动驾驶与自动驾驶的切换，甚至完全没有考虑到在切换手动驾驶与自动驾驶时产生的驾驶者在田地内的步行。如果在远离驾驶者等待的地点的位置，进行手动驾驶与自动驾驶的切换，则产生驾驶者不得不在田地内远距离步行的不良情况。

本发明的课题在于，提供一种行驶路径生成装置，其考虑了切换手动驾驶与自动驾驶时所需的驾驶者在田地内的步行。

用于解决课题的手段

本发明的生成用于田地作业车的自动行驶的行驶路径的行驶路径生成装置具备：田地数据输入部，其输入包含田地的外形数据及出入口的田地数据；行驶路径生成部，其生成包络(日文：網羅する)所述田地的行驶路径；下车地点确定部，其在所述行驶路径中确定驾驶者从所述田地作业车下车的下车地点；上车地点确定部，其在所述行驶路径中确定驾驶者乘坐到所述田地作业车中的上车地点；行驶路径划分部，其将所述行驶路径中的从所述下车地点到所述上车地点之间的行驶路径部分规定为自动行驶用行驶路径，并且将所述行驶路径中的所述出入口与所述下车地点之间以及所述上车地点与所述出入口之间的行驶路径部分规定为手动行驶用行驶路径。

根据该结构，在考虑了出入口且包络田地而生成的行驶路径中，适当地确定驾驶者从田地作业车下车的下车位置以及驾驶者乘坐到田地作业车中的上车位置，并且基于此，规定手动行驶用行驶路径和自动驾驶用行驶路径。因此，驾驶者相对于田地作业车进行上下车的手动驾驶与自动驾驶之间的转换地点为适当的位置，避免驾驶者在田地内不适当的步行。

在本发明的一个优选实施方式中，基于用户的操作输入，进行所述下车地点确定部所进行的下车地点的确定、以及所述上车地点确定部所进行的上车地点的确定。在该结构中，根据田地的特性、出入口的形状、田地作业车的规格，在驾驶者所希望的位置，驾驶者相对于田地作业车进行上下车。

另外，还优选的是，考虑了各种条件而在最适当的位置自动地划分手动行驶用行驶路径和自动驾驶用行驶路径，并在该位置，驾驶者相对于田地作业车进行上下车。由此，避免由于驾驶者的不注意而将下车地点和上车地点确定在不适当的位置。为了该目的，在本发明的一个优选实施方式中，基于选择的下车地点条件及上车地点条件，自动地进行所述下车地点确定部所进行的所述下车地点的确定、以及所述上车地点确定部所进行的所述上车地点的确定。作为此时使用的优选的上车地点条件和下车地点条件，列举靠近所述出入口的斜坡的延长线上的情况、靠近所述出入口的附近的垄的情况、以及所述田地作业车的升降口面向垄的情况等。通过满足这样的条件，根据驾驶者和/或田地，使从田地作业车向垄的徒步、以及从垄向田地作业车的徒步变得适当。

在本发明的一个优选实施方式中，在所述行驶路径生成部中包含围绕路径确定部、基准直线确定部、内侧路径确定部、进入退出路径确定部，围绕路径确定部确定用于在所述田地的外周区域进行围绕行驶的围绕行驶路径，基准直线确定部确定基准直线，所述基准直线与所述田地的基准边平行地延伸，并且隔开规定间隔地填满位于所述外周区域的内侧的中央区域，内侧路径确定部确定内侧行驶路径，所述内侧行驶路径由基于所述基准直线的直线前进路径和将各直线前进路径彼此相连的U形转弯路径构成，并且用于在所述中央区域进行行驶，进入退出路径确定部确定所述出入口与所述内侧行驶路径之间的进入路径、以及所述出入口与所述围绕行驶路径之间的退出路径。根据该结构，基于基准直线确定位于在先确定的围绕行驶路径的内侧的内侧行驶路径，能够基于出入口的通过方向，以使作业车从围绕行驶路径顺畅地穿过出入口而离开到田地外的方式，确定围绕行驶路径的行驶方向。由此，避免破坏已进行完作业的地面的作业车在出入口附近以大的转向角进行作业车的转向。

附图说明

图1是示出表示在切换自动行驶与手动行驶时在田地内驾驶者上下车的位置的行驶路径与沿该行驶路径的田地作业车的动作的模式图。

图2是作为田地作业车的一个例子的拖拉机的侧视图。

图3是表示作为行驶路径生成装置起作用的控制功能部的功能框图。

图4是说明由行驶路径生成装置生成的行驶路径的一个例子的说明图。

附图标记说明

4：通用终端

5：控制单元

50：行驶控制部

51：手动行驶控制部

52：自动行驶控制部

53：本车位置计算部

55：行驶路径设定部

6：路径生成模块

61：田地数据输入部

62：行驶路径生成部

621：围绕路径确定部

622：基准直线确定部

623：内侧路径确定部

624：进入退出路径确定部

63：下车地点确定部

64：上车地点确定部

65：行驶路径划分部

80：卫星定位模块

具体实施方式

利用附图，对本发明的行驶路径生成装置的一个实施方式进行说明。在该实施方式中，田地作业车是在车体1装备有作业装置30的拖拉机，在田地上沿行驶路径进行作业行驶。图1表示了停车在田地的出入口外的拖拉机在手动行驶下通过出入口而进入到田地内，并切换为自动行驶而在田地的大部分上进行作业行驶，最后再次切换为手动行驶而在自动行驶下困难的角区域进行手动行驶，并通过出入口而离开到田地外的行驶路径的例子。在图1的例子中，在手动驾驶下，在从农业用道路通过出入口且在靠近出入口的垄时在设定的下车地点(在图1中以OP表示)停车，驾驶者从拖拉机下车。从该下车地点开始将拖拉机切换为自动行驶，沿着设定的行驶路径，开始作业行驶。在仅残留与最外周的垄相邻的区域的行驶路径的位置设定上车地点(在图1中以IP表示)，在该上车地点使拖拉机停车，从自动行驶切换为手动行驶。因为将该上车地点设定为垄边，所以驾驶者从垄乘坐到拖拉机内。在手动行驶下对与最外周的垄相邻的区域进行作业，最终穿过出入口而进入到农业用道路。当然，在与最外周的垄相邻的区域也可以在自动行驶下进行作业，而仅在穿过出入口的路径上在手动行驶下行驶。但是，田地的出入口是宽度窄的斜坡，因为很难自动行驶，所以使用手动行驶。

图1所示例的行驶路径是在田地作业上良好地使用的行驶路径，实际上由内侧行驶路径、围绕行驶路径、进入路径、退出路径构成，所述内侧行驶路径是由直线前进路径和将各直线前进路径彼此相连的U形转弯路径构成的路径，所述围绕行驶路径是围绕田地的外周区域的路径，所述进入路径是从农业用道路通过出入口进入到田地的路径，所述退出路径是从田地通过出入口离开到农业用道路的路径。也就是说，田地被划分为外周区域、位于外周区域的内侧的中央区域，在中央区域设定内侧行驶路径，在外周区域设定围绕行驶路径。外周区域是用于确保U形转弯路径所需的空间的区域，基于作业车的作业宽度和最小转向半径，确定外周区域的宽度。内侧行驶路径上的直线前进路径的间隔是考虑了作业车的作业宽度、详细地说是考虑了重叠的作业宽度的间隔。应予说明，在图1中，直线前进路径以记号SL表示，U形转弯路径以记号TL表示，内侧行驶路径以记号IL表示，围绕行驶路径以记号CL表示，进入路径以记号ML1表示，退出路径以记号ML2表示。由直线前进路径和U形转弯路径构成的内侧行驶路径是适于自动行驶的行驶路径，在实际的田地上，该内侧行驶路径是包络田地的行驶路径的大部分。

如图2所示，该拖拉机在由前轮11和后轮12支承的车体1的中央部设置有驾驶室20。在车体1的后部经由液压式的升降机构31装备作为旋耕装置的作业装置30。前轮11作为转向轮而起作用，通过改变其转向角，改变拖拉机的行驶方向。通过转向机构13的动作改变前轮11的转向角。在转向机构13包含用于自动转向的转向马达14。在手动行驶时，利用配置于驾驶室20的方向盘22的操作进行前轮11的转向。在驾驶室20装备有接收用户发出的指令且向用户提供信息的通用终端4。在拖拉机的驾驶舱21设置有卫星定位模块80。作为卫星定位模块80的结构要素，用于接收GNSS(global navigation satellite system)信号(包含GPS信号)的卫星用天线安装于驾驶舱21的顶棚区域。应予说明，在该卫星定位模块80包含惯性导航模块，所述惯性导航模块为了补充卫星导航而组装有罗盘加速度传感器和/或磁方位传感器。当然，惯性导航模块可以设置在与卫星定位模块80不同的地点。

图3表示构筑于该拖拉机的控制***。该实施方式的控制***具备：第一控制单元，其是具有图形用户界面的通用终端4；控制单元5，其对拖拉机的车体1和/或作业装置30进行控制；遥控器84，其用于从外部以无线方式对拖拉机的行驶开始和行驶停止进行控制。本发明的行驶路径生成装置模块化为路径生成模块6，被组装到通用终端4中。

通用终端4除了路径生成模块6以外，还具有通信控制部40、触摸板60等通常的计算机***的各种功能。通用终端4通过车载LAN、无线通信、有线通信等，以能够数据交换的方式与控制单元5连接。而且，通用终端4与构筑于远距离的管理中心KS的管理计算机100一起通过无线电路、互联网能够进行数据交换。另外，利用平板电脑、手机等构成通用终端4，如果将通用终端4以能够数据交换的方式与拖拉机的控制***连接，则也可以将通用终端4拿到拖拉机外而进行使用。

在该实施方式中，包含田地的地图上的位置和/或围绕田地的农业用道路等的配置等的田地信息存储在管理计算机100的田地信息存储部101中，该田地信息是为了作业而查找田地所需要的。管理计算机100还具有作业计划管理部102，所述作业计划管理部102对记载了指定的田地上的作业内容的作业计划书进行管理。通用终端4能够访问管理计算机100，从田地信息存储部101下载田地信息，并且从作业计划管理部102下载作业计划书。或者，通用终端4也能够通过USB存储器等存储介质输入田地信息和/或作业计划书。

路径生成模块6作为生成行驶路径的功能部具备田地数据输入部61、行驶路径生成部62、下车地点确定部63、上车地点确定部64、行驶路径划分部65。行驶路径生成部62为了生成基本的行驶路径，具备围绕路径确定部621、基准直线确定部622、内侧路径确定部623、进入退出路径确定部624。利用图4所示的行驶路径生成处理的流程图对路径生成模块6的各功能部的基本功能进行说明。

田地数据输入部61输入表示作为作业对象的田地的外形的田地外形数据和表示该田地的出入口的位置和/或形状的出入口位置数据，并将其在工作存储器区域展开。围绕路径确定部621确定用于在田地的外周区域进行围绕行驶的围绕行驶路径。基于拖拉机的作业宽度(准确地说是考虑了重叠宽度的作业宽度)和适当转向半径，计算出U形转弯所需的距离，将能够确保该距离的作业宽度的整数倍的值作为宽度的围绕区域确定为分配到围绕行驶路径的外周区域。如果确定外周区域，则确定围绕行驶路径的圈数。在通常的翻地作业中，将相当于两周到三周的围绕行驶路径的区域设定为外周区域。如图1所示，外周区域的内侧区域为中央区域。

基准直线确定部622确定基准直线，所述基准直线与田地的基准边平行地延伸，并且隔开规定间隔而填满中央区域。该基准直线是中央区域中的行驶路径的基准。该基准直线的确定是用于生成内侧行驶路径的前处理。此时，作为田地的基准边，通常采用田地的外形所做出的近似多边形的最长边。在图4的例子中，选择外形为梯形(四边形)的最长边作为基准边，设定与该基准边平行且以作业宽度来填满中央区域的基准直线。内侧路径确定部623生成内侧行驶路径，所述内侧行驶路径是以中央区域内的基准直线为直线前进路径，且利用U形转弯路径将各直线路径相连地连续的路径。

接着，进入退出路径确定部624确定进入路径及退出路径，所述进入路径是从农业用道路通过出入口进入到田地，且与内侧行驶路径连接的路径，所述退出路径是与围绕行驶路径连接而从田地通过出入口离开到农业用道路的路径。在翻地作业的情况下，通常是先进行沿内侧行驶路径的作业行驶，接着进行沿围绕行驶路径的作业行驶，从而直接通过出入口从田地离开的方法。因此，进入路径被确定为，沿着出入口的通过方向延伸而顺畅地与内侧行驶路径的端点相连，退出路径被确定为，沿着出入口的通过方向延伸而顺畅地与围绕行驶路径相连。行驶路径生成部62通过依次连接这样确定的进入路径、内侧行驶路径、围绕行驶路径、退出路径，从而生成用于使拖拉机在该田地上行驶的基本的行驶路径。

下车地点确定部63在由行驶路径生成部62生成的基本的行驶路径中，优选在通过进入路径的出入口而进入到外周区域的路径部分中，将符合规定的下车地点条件的位置确定为下车地点。在使拖拉机沿进入路径进入到外周区域且在该下车地点使拖拉机停车并从手动驾驶切换为自动驾驶后，在农业用道路上乘坐到拖拉机内的驾驶者从拖拉机下车。之后，利用遥控器84开始自动驾驶。

上车地点确定部64在由行驶路径生成部62生成的基本的行驶路径中，优选在退出路径的离开出入口的外周区域中的路径部分中，将符合规定的上车地点条件的位置确定为上车地点。拖拉机在该上车位置停止。乘坐到停止的拖拉机内的驾驶者沿退出路径对拖拉机进行手动行驶，通过出入口，使拖拉机行驶到农业用道路上。在图1的例子中，在退出路径包含一周的量的围绕行驶路径，但是也可以选择仅通过出入口的短的退出路径。

用于确定下车地点及上车地点的下车地点条件及上车地点条件是靠近入口的斜坡的延长线上的情况、靠近出入口的附近的垄的情况、田地作业车的乘降口面向垄的情况等。基本上，以使对于驾驶者而言从田地作业车向垄的徒步、以及从垄向田地作业车的徒步容易的方式，设定下车地点条件及上车地点条件。应予说明，下车地点条件及上车地点条件可以是通用的，下车地点及上车地点也可以是通用的地点。

下车地点确定部63及上车地点确定部64代替利用预先设定的条件和算法自动地确定下车地点及上车地点，也可以基于用户的操作输入来进行确定。通过针对显示于触摸板60的进入路径、退出路径、围绕行驶路径指定下车地点及上车地点，实现这样的用户的操作输入。

而且，行驶路径划分部65将行驶路径中的从下车地点到上车地点之间的行驶路径部分规定为自动行驶路径(自动行驶用行驶路径)，并且将行驶路径中的出入口与下车地点之间以及上车地点与出入口之间的行驶路径部分规定为手动行驶路径(手动行驶用行驶路径)。也就是说，行驶路径划分部65基于下车地点和上车地点，将由行驶路径生成部62生成的基本的行驶路径划分为手动行驶路径和自动行驶路径，生成最终的行驶路径，并将其发送到控制单元5。

如图3所示，在作为拖拉机的控制***的核心装置的控制单元5具备作为输入输出接口而起作用的输出处理部7、输入处理部8、通信处理部70。输出处理部7与装备于拖拉机的车辆行驶设备组71、作业装置设备组72、通知装置73等连接。在车辆行驶设备组71中包含转向马达14、未图示的变速机构和/或发动机单元等用于控制车辆行驶的设备。在作业装置设备组72包含作业装置30的驱动机构、和/或使作业装置30升降的升降机构31等。在通知装置73包含显示器和/或灯和/或扬声器。通知装置73用于将行驶注意事项和/或自动转向行驶下从目标行驶路径的偏移等注意信息和/或警告信息通知给驾驶者和/或监视者。通信处理部70具有将被控制单元5处理的数据发送到管理计算机100，并且从管理计算机100接收各种数据的功能。而且，通信处理部70输入来自遥控器84的遥控器指令。

输入处理部8与卫星定位模块80、行驶***检测传感器组81、作业***检测传感器组82、自动/手动切换操作件83等连接。在行驶***检测传感器组81包含检测发动机转速和/或变速状态等的行驶状态的传感器。在作业***检测传感器组82包含检测作业装置30的位置和/或倾斜的传感器、检测作业负载等的传感器等。自动/手动切换操作件83是选择自动转向下行驶的自动行驶模式和手动转向下行驶的手动转向模式中任一者的开关。

而且，在控制单元5具备行驶控制部50、作业控制部54、本车位置计算部53、行驶路径设定部55、通知部56。本车位置计算部53基于从卫星定位模块80发送来的定位数据，计算出本车位置。在控制车辆行驶设备组71的行驶控制部50中，为了使该拖拉机构成为能够在自动行驶(自动转向)和手动行驶(手动转向)两者下进行行驶，包含手动行驶控制部51和自动行驶控制部52。手动行驶控制部51基于驾驶者的操作，控制车辆行驶设备组71。自动行驶控制部52计算出由行驶路径设定部55设定的行驶路径与本车位置之间的方位偏移及位置偏移，生成自动转向指令。该自动转向指令经过输出处理部7输出到转向马达14。自动行驶控制部52基于来自遥控器84的停止指令，使拖拉机停止，并且基于来自遥控器84的开始指令，开始拖拉机的行驶。作业控制部54为了控制作业装置30的动作，向作业装置设备组72发送控制信号。通知部56生成用于通知驾驶者和/或监视者所需的信息的通知信号(显示数据和/或声音数据)，并将其发送到组装于仪表板的通知装置73。

行驶路径设定部55从通用终端4经由通信处理部70接收由路径生成模块6生成的手动行驶路径(手动行驶用行驶路径)和自动行驶路径(自动行驶用行驶路径)，并将其设定为拖拉机的目标行驶路径。

〔其他实施方式〕

(1)在上述实施方式中，说明了在一台田地作业车中生成用于在田地上进行作业行驶的行驶路径。对于最近提出的、使用多台能够自动行驶的田地作业车在田地上进行作业行驶的协调行驶控制***而言，由通过驾驶者而进行手动行驶的主作业车、以及在该主作业车的管理下以无人驾驶的方式进行自动行驶的一台以上的副作业车构成。副作业车在实施实际的作业行驶前，在田地外上车的驾驶者所进行的手动行驶下，通过出入口，移动到田地内的适当的位置。之后，驾驶者从副作业车下车，换乘到主作业车中。副作业车在无人驾驶下，与有人的主作业车协调地进行自动行驶。副作业车在结束作业行驶后，在适当的位置停车。驾驶者再次乘坐到停车的副作业车中，在手动行驶下通过出入口，离开田地。能够通过由本发明的行驶路径生成装置生成的行驶路径，顺畅地进行这样的副作业车中的手动行驶与自动行驶切换时所需的驾驶者的上下车，减轻驾驶者的负担。也就是说，本发明的行驶路径生成装置能够良好地应用在协调行驶控制***中的副作业车中。

(2)图3所示的功能框图中各功能部是主要以说明目的来进行划分的。实际上，各功能部能够与其他功能部综合或划分为多个功能部。例如，可以采用将路径生成模块6构建于管理计算机100，并将由管理计算机100生成的行驶路径下载到作业车的控制单元5中的结构。另外，也可以将路径生成模块6构建于作业车的控制单元5内。

(3)在上述实施方式中，将多边形所示的田地的最长边作为基准边，但是也可以将多边形所示的田地的、由用户指定的边作为基准边。而且，也可以将基于多边形的边的假想边(例如，多边形的对边和/或连接相邻的边的边等)作为基准边。

(4)在上述实施方式中，进行作业行驶的行驶路径实际上由内侧行驶路径和围绕行驶路径构成，所述内侧行驶路径由直线前进路径和将各直线前进路径彼此相连的U形转弯路径构成，所述围绕行驶路径是用于在田地的外周区域进行围绕行驶的路径，但是取而代之，也可以采用以螺旋状在田地上行驶的螺旋行驶路径、其他的行驶路径。

(5)在上述实施方式中，列举将旋耕机作为作业装置30进行装备的拖拉机作为作业车，但是，作为作业车，除了这样的拖拉机以外，也能够应用在例如插秧机、施肥机、联合收割机等农作业车。

工业上的利用可能性

本发明的行驶路径生成装置能够应用在沿设定的行驶路径在田地上进行作业的田地作业车。

Claims (5)

1.一种行驶路径生成装置，生成用于田地作业车的自动行驶的行驶路径，所述行驶路径生成装置的特征在于，具备：

田地数据输入部，其输入包含田地的外形数据及出入口的田地数据；

行驶路径生成部，其生成包络所述田地的行驶路径；

下车地点确定部，其在所述行驶路径中确定驾驶者从所述田地作业车下车的下车地点；

上车地点确定部，其在所述行驶路径中确定驾驶者乘坐到所述田地作业车中的上车地点；

行驶路径划分部，其将所述行驶路径中的从所述下车地点到所述上车地点之间的行驶路径部分规定为自动行驶用行驶路径，并且将所述行驶路径中的所述出入口与所述下车地点之间以及所述上车地点与所述出入口之间的行驶路径部分规定为手动行驶用行驶路径。

2.如权利要求1所述的行驶路径生成装置，其特征在于，

基于用户的操作输入，进行所述下车地点确定部所进行的下车地点的确定、以及所述上车地点确定部所进行的上车地点的确定。

3.如权利要求1所述的行驶路径生成装置，其特征在于，

基于选择的下车地点条件及上车地点条件，自动地进行所述下车地点确定部所进行的所述下车地点的确定、以及所述上车地点确定部所进行的所述上车地点的确定。

4.如权利要求3所述的行驶路径生成装置，其特征在于，

在所述上车地点条件和所述下车地点条件中包含靠近所述出入口的斜坡的延长线上的情况、靠近所述出入口的附近的垄的情况、以及所述田地作业车的乘降口面向垄的情况。

5.如权利要求1至4中任一项所述的行驶路径生成装置，其特征在于，

在所述行驶路径生成部包含围绕路径确定部、基准直线确定部、内侧路径确定部、进入退出路径确定部，

围绕路径确定部确定用于在所述田地的外周区域进行围绕行驶的围绕行驶路径，

基准直线确定部确定基准直线，所述基准直线与所述田地的基准边平行地延伸，并且隔开规定间隔地填满位于所述外周区域的内侧的中央区域，

内侧路径确定部确定内侧行驶路径，所述内侧行驶路径由基于所述基准直线的直线前进路径和将各直线前进路径彼此相连的U形转弯路径构成，用于在所述中央区域进行行驶，

进入退出路径确定部确定所述出入口与所述内侧行驶路径之间的进入路径、以及所述出入口与所述围绕行驶路径之间的退出路径。