JP6971577B2 - 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム - Google Patents
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Description
(1)トラクタに運転者が乗り込んで、人為操縦で、圃場に入る。
(2)トラクタのティーチングプログラムを起動させる。
(3)トラクタを圃場の最寄りのコーナに移動させ、枕地耕耘の開始点にトラクタを移動し、耕耘装置を下す。作業地形状算定モジュールは、耕耘装置を下す操作を通じて、その地点を圃場外形のコーナ点とみなす。
(4)一度耕耘装置を上げて、耕耘作業をイメージしながら次のコーナまで進む。
(5)切り返し走行の後、耕耘作業走行開始点に子トラクタを移動し、耕耘装置を下す。
この作業を繰り返して、圃場外形の各コーナ点を入力する。
(6)圃場外形のコーナ点及び圃場出入り口と出入り方向を入力パラメータとして、作業地形状が算定される。
このようにして算定された作業地形状を用いて、枕地の内側に位置する中央作業地をトラクタが自動走行するための走行経路が生成される。
なお、この発明において用いられている幾何形状体を示す用語、例えば、三角形、四角形、長方形、多角形などは、幾何学的に厳密な形状を特定するために用いられているのではなく、ほぼ全体としてのそのような形状であることを言い表すために用いられている。
したがって、多角形の各辺が直線とは限らず、やや曲がっている場合も、凸凹となっている場合もある。
(1)上述した実施形態では、作業地の出入口の位置形状を算出し、作業地から出入口を除外した領域である作業対象領域を算出し、当該作業対象領域を自動走行するための走行経路を生成している。この実施形態に代えて、出入口とは無関係に、作業地における任意の領域の形状を作業対象領域として算出し、走行経路を生成する実施形態を採用してもよい。そのような走行経路生成装置では、経路生成モジュール6の作業地形状算出サブモジュール62において、出入口通路情報生成部625や内点登録部627が不要となる。
(2)上述した実施形態では、経路生成モジュール6は、実際の作業に用いられるトラクタに装備されており、照準点T1、T2、T3,T4も当該トラクタのコーナ部に規定されていた。これに代えて、トラクタ以外の別な車両、例えば、作業地(圃場)をより速い速度で走行可能で、衛星測位機能を備えた多目的車両に、経路生成モジュール6、または、作業地形状算出サブモジュール62を装備し、作業地(圃場)の形状を算出させてもよい。
(3)図3で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。例えば、経路生成モジュール6を、特に走行経路生成部63を作業車の制御ユニット5内に構築してもよい。
(4)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車にも適用可能である。
50 :走行制御部
53 :自車位置算出部
55 :走行経路設定部
80 :衛星測位モジュール
6 :経路生成モジュール
60 :タッチパネル
61 :入出力管理部
62 :作業地形状算出サブモジュール
621 :始点登録部
622 :経過点登録部
623 :終点登録部
624 :基本形状算出部
625 :出入口通路情報生成部
626 :形状編集部
627 :内点登録部
63 :走行経路生成部
Ps :始点
P1 :経過点
P2 :経過点
P3 :経過点
Pe :終点
Pa :内点
Pb :外点
Claims (6)
- 境界によって区画された作業地を、出入口通路を通じて出入する作業車のための走行経路生成装置であって、
前記出入口通路の前記境界側の第1端点を始点として位置登録する始点登録部と、
前記作業地の形状を規定する形状特徴点を経過点として位置登録する経過点登録部と、
前記出入口通路の前記境界側の、前記第1端点と対向する第2端点を終点として位置登録する終点登録部と、
前記始点の位置と前記経過点の位置と前記終点の位置とを結ぶことで前記作業地の基本形状を算出する基本形状算出部と、
前記始点と前記終点とを対頂点とするとともに前記基本形状の外形延長線に沿った2辺を有する四角形を前記出入口通路の形状として出入口通路情報を生成する出入口通路情報生成部と、
前記作業地の前記出入口通路以外の領域を作業対象領域とし、当該作業対象領域を前記作業車が自動走行するための走行経路を生成する走行経路生成部と、を備え、
前記始点、前記経過点、及び前記終点の位置は、前記作業車に搭載された衛星測位モジュールからの測位データに基づく自車位置を利用して算出され、
前記出入口通路情報生成部は、前記出入口通路の形状を表す四角形の前記始点及び前記終点以外の頂点を、前記作業対象領域に接する内点と前記作業対象領域から離れた外点と定義し、前記外点と前記終点とを結ぶ辺から前記始点と前記内点とを結ぶ辺に向かう方向が前記作業車の前記作業対象領域への進入方向とする走行経路生成装置。 - 前記内点を登録する内点登録部が備えられている請求項1に記載の走行経路生成装置。
- 前記始点、前記経過点、及び前記終点の位置登録は、前記作業車の前記境界に沿った走行を通じて行われる請求項1又は2に記載の走行経路生成装置。
- 前記作業車のコーナ部には、前記始点、前記経過点、及び前記終点の位置に対応付けられる1つ以上の照準点が規定されており、前記始点、前記経過点、及び前記終点の位置は、前記自車位置から前記照準点までの距離によって前記自車位置を修正することで算出される請求項3に記載の走行経路生成装置。
- 前記照準点が複数規定されており、前記複数の照準点のうちから有効な照準点が選択可
能である請求項4に記載の走行経路生成装置。 - 境界によって区画された作業地を、出入口通路を通じて出入する作業車のための走行経路生成プログラムであって、
前記出入口通路の前記境界側の第1端点を始点として位置登録する始点登録機能と、
前記作業地の形状を規定する形状特徴点を経過点として位置登録する経過点登録機能と、
前記出入口通路の前記境界側の、前記第1端点と対向する第2端点を終点として位置登録する終点登録機能と、
前記始点の位置と前記経過点の位置と前記終点の位置とを結ぶことで前記作業地の基本形状を算出する基本形状算出機能と、
前記始点と前記終点とを対頂点とするとともに前記基本形状の外形延長線に沿った2辺を有する四角形を前記出入口通路の形状として出入口通路情報を生成する出入口通路情報生成機能と、
前記作業地の前記出入口通路以外の領域を作業対象領域とし、当該作業対象領域を前記作業車が自動走行するための走行経路を生成する走行経路生成機能と、
前記始点、前記経過点、及び前記終点の位置を、前記作業車に搭載された衛星測位モジュールからの測位データに基づく自車位置を利用して算出する機能と、
前記出入口通路の形状を表す四角形の前記始点及び前記終点以外の頂点を、前記作業対象領域に接する内点と前記作業対象領域から離れた外点と定義し、前記外点と前記終点とを結ぶ辺から前記始点と前記内点とを結ぶ辺に向かう方向が前記作業車の前記作業対象領域への進入方向とする機能と、をコンピュータに実現させる走行経路生成プログラム。
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