JP2022096512A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を参照して実施形態に係る作業車両1の全体構成について説明する。図1は、実施形態に係る作業車両1を示す概略左側面図である。なお、以下では、作業車両1としてトラクタを例に説明する。また、作業車両であるトラクタ1は、自走しながら圃場で農作業を行う農用トラクタである。
次に、図2を参照して制御装置100を中心とする作業車両(トラクタ)1の制御系について説明する。図2は、実施形態に係る作業車両(トラクタ)1の制御系の一例を示すブロック図である。図2に示すように、制御装置100は、エンジンECU(Electronic Control Unit)101と、走行系ECU102と、作業機昇降系ECU103とを備える。
次に、図3を参照して作業車両(トラクタ)1の圃場F1内における自律走行について説明する。図3は、圃場F内における自律走行の説明図である。たとえば、自律走行しながら作業を行うトラクタ1による耕耘作業の場合、制御装置100(図2参照)の導出部は、トラクタ1(走行車体2および作業機6)の全長、全幅、トレッド、作業機6(たとえば、ロータリ耕耘機)の能力、圃場F1の形状や面積などが含まれる情報などに基づいて、適切な旋回位置や、耕深などが規定された走行経路(予定走行経路)Rを生成するための情報を導出する。
次に、図4を参照してリモコン170の操作面171について説明する。図4は、遠隔操作装置(リモコン)170を示す正面図である。図4に示すように、リモコン170は、その本体の正面部に、作業者によって操作される操作面171を有する。操作面171のたとえば上半部の領域には、押しボタン式の複数の操作ボタン172が配設される。操作面171には、少なくとも4つの操作ボタン172(第1操作ボタン172a~第4操作ボタン172d)が配設される。また、操作面171のたとえば下半部の領域には、押しボタン式の電源ボタン173と、押しボタン式のホーンボタン174とがさらに配設される。
次に、図6A~6C、図7を参照して、上記したリモコン170の変形例について説明する。図6A~6Cは、変形例(その1~3)に係る遠隔操作装置(リモコン)270,370,470を示す正面図である。また、図7は、変形例(その4)に係る遠隔操作装置(リモコン)570を示す正面図である。
2 走行車体
3 前輪
4 後輪
5 ボンネット
6 作業機
7 PTO装置
8 操縦席
9 ステアリングホイール
10 ハンドルポスト
11 操作ペダル
12 動力伝達装置(ミッションケース)
13 昇降装置
61 耕耘爪
71 PTO軸
131 昇降シリンダ
132 リフトアーム
133 リフトロッド
134 ロアリンク
135 トップリンク
100 制御装置
101 エンジンECU
102 走行系ECU
103 作業機昇降系ECU
110 エンジン回転センサ
111 車速センサ
112 変速センサ
150 測位装置(GNSS)
160 情報処理端末(携帯端末)
170 遠隔操作装置(リモコン)
172 押しボタン(操作ボタン)
172a 第1操作ボタン
172b 第2操作ボタン
172c 第3操作ボタン
172d 第4操作ボタン
AX 軸
A1 枕地領域
A2 内側領域
E エンジン
F1 圃場
F2 畦
H 作業者
P1 作業開始位置
P2 作業終了位置
R 走行経路(予定走行経路)
S 航法衛星
Claims (3)
- 走行装置およびステアリング装置を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、
前記走行車体が予め設定された走行経路に沿って自律走行するよう前記走行装置および前記ステアリング装置を制御する制御装置と、
前記走行車体を遠隔操作するために、前記制御装置へ前記走行車体に対する走行信号を出力する遠隔操作装置と
を備え、
前記遠隔操作装置は、
少なくとも4つの押しボタンを有し、前記走行車体の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて4つの前記押しボタンのうち2つの前記押しボタンが同時に押下されることで前記走行車体の遠隔操作が可能であり、
前記制御装置は、
前記遠隔操作装置において同時に押下された2つの前記押しボタンの組み合わせに応じて、前記走行装置による前記走行車体の前後進、前記ステアリング装置の左右操舵を実行すること
を特徴とする作業車両。 - 前記遠隔操作装置には、4つの前記押しボタンが矩形の4つの頂点となる位置に配置され、
前記制御装置は、
前記矩形の上辺を形成する2つの頂点となる位置に配置された2つの前記押しボタンが同時に押下されると前記走行装置による前記走行車体の前進を実行し、
前記矩形の下辺を形成する2つの頂点となる位置に配置された2つの前記押しボタンが同時に押下されると前記走行装置による前記走行車体の後進を実行し、
前記矩形の左辺を形成する2つの頂点となる位置に配置された2つの前記押しボタンが同時に押下されると前記ステアリング装置の左操舵を実行し、
前記矩形の右辺を形成する2つの頂点となる位置に配置された2つの前記押しボタンが同時に押下されると前記ステアリング装置の右操舵を実行すること
を特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御装置は、
2つの前記押しボタンが同時に押下されている間のみ該2つの前記押しボタンの組み合わせに応じて、前記走行装置による前記走行車体の前後進、前記ステアリング装置の左右操舵を実行すること
を特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。
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