JP2022096512A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】走行車体の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて作業者が圃場内にほとんど入ることなく乗り込むことができる作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態に係る作業車両は、走行車体と、制御装置と、遠隔操作装置とを備える。走行車体は、走行装置およびステアリング装置を有する。制御装置は、走行車体が自律走行するよう走行装置およびステアリング装置を制御する。遠隔操作装置は、走行車体を遠隔操作するために制御装置へ走行車体に対する走行信号を出力する。遠隔操作装置は、少なくとも４つの押しボタンを有し、走行車体の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて２つの押しボタンが同時に押下されることで走行車体の遠隔操作が可能である。制御装置は、遠隔操作装置において同時に押下された２つの押しボタンの組み合わせに応じて、走行車体の前後進、ステアリング装置の左右操舵を実行する。【選択図】図４

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、圃場で作業を行う作業車両には、走行車体の位置を測定しつつ自律走行するものがある。このような作業車両においては、圃場の端に沿って有人走行しながら走行軌跡を記録することで圃場形状を特定し、特定した圃場形状に沿って枕地領域を設定し、設定した枕地領域の内側に無人走行するための経路（作業経路）を設定し、設定した作業経路の終端を作業終了位置として設定する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１９－１３３７０１号公報

しかしながら、上記したような従来技術では、作業終了位置が圃場の端から枕地領域分内側にあるため、作業車両が作業終了位置に到達した後、すなわち、作業車両が無人走行を終了した後、この作業車両に作業者が再度乗り込むためには、圃場内に枕地領域分侵入して停車中の作業車両まで圃場内を歩かなければならず、不便であった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行車体の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて作業者が圃場内にほとんど入ることなく乗り込むことができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両（１）は、走行装置およびステアリング装置を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、前記走行車体が予め設定された走行経路に沿って自律走行するよう前記走行装置および前記ステアリング装置を制御する制御装置と、前記走行車体を遠隔操作するために、前記制御装置へ前記走行車体に対する走行信号を出力する遠隔操作装置とを備え、前記遠隔操作装置は、少なくとも４つの押しボタンを有し、前記走行車体の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて４つの前記押しボタンのうち２つの前記押しボタンが同時に押下されることで前記走行車体の遠隔操作が可能であり、前記制御装置は、前記遠隔操作装置において同時に押下された２つの前記押しボタンの組み合わせに応じて、前記走行装置による前記走行車体の前後進、前記ステアリング装置の左右操舵を実行することを特徴とする。

実施形態に係る作業車両によれば、走行車体の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて作業者が圃場内にほとんど入ることなく乗り込むことができる。

図１は、実施形態に係る作業車両を示す概略左側面図である。 図２は、実施形態に係る作業車両の制御系の一例を示すブロック図である。 図３は、圃場内における自律走行の説明図である。 図４は、遠隔操作装置を示す正面図である。 図５Ａは、機体の前進操作時に押下される押しボタンの説明図である。 図５Ｂは、機体の後進操作時に押下される押しボタンの説明図である。 図５Ｃは、機体の左旋回操作時に押下される押しボタンの説明図である。 図５Ｄは、機体の右旋回操作時に押下される押しボタンの説明図である。 図６Ａは、変形例（その１）に係る遠隔操作装置を示す正面図である。 図６Ｂは、変形例（その２）に係る遠隔操作装置を示す正面図である。 図６Ｃは、変形例（その３）に係る遠隔操作装置を示す正面図である。 図７は、変形例（その４）に係る遠隔操作装置を示す正面図である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜作業車両（トラクタ）の全体構成＞
まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１を示す概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。また、作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場で農作業を行う農用トラクタである。

また、作業車両であるトラクタ１は、操縦者（作業者ともいう）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、制御装置１００を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自律走行しながら所定の作業を実行する。

なお、図１を用いた説明において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において後述する操縦席８からステアリングホイール９へと向かう方向である。

また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。さらに、トラクタ１あるいは走行車体２を指して「機体」という場合がある。

図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機６とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能であり、走行装置として、前輪３と、後輪４とを備える。前輪３は、左右一対で設けられた操舵用の車輪である。後輪４は、左右一対で設けられた駆動用の車輪（駆動輪）である。なお、走行車体２は、走行装置として、車輪（前輪３および後輪４）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。

駆動輪である後輪４には、ボンネット５内に収容された駆動源であるエンジンＥで発生した回転動力が、走行装置である動力伝達装置（ミッションケース）１２内に設けられた変速装置（トランスミッション）１２１（図２参照）で適宜減速されて伝達される。後輪４は、エンジンＥから伝達された回転動力によって駆動される。変速装置１２１は、エンジンＥから伝達される回転動力を複数（たとえば、１速～８速）の変速段のうちいずれかの変速段に切り替える。

走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、変速装置１２１で減速された動力を、４ＷＤクラッチを介して前輪３にも伝達可能に構成される。この場合、４ＷＤクラッチが動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動される。また、４ＷＤクラッチが動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪４のみの二輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成される。

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機６が連結され、作業機６を駆動する動力を伝達するＰＴＯ（Power take-off）軸７１を有するＰＴＯ装置７が設けられる。走行車体２の中央部には、操縦者がトラクタ１を操縦する場合に座る操縦席８が設けられる。

操縦席８の前方には、ステアリング装置として、前輪３の操舵用のハンドルであるステアリングホイール９が設けられる。なお、ステアリングホイール９や、ステアリングホイールを駆動する駆動部などは、ステアリング装置を構成する。ステアリングホイール９は、ハンドルポスト１０の上端部に設けられる。ハンドルポスト１０の下方、操縦席８に操縦者が座った場合における操縦者の足元付近には、各種操作ペダル１１（アクセルペダルやブレーキペダル、クラッチペダルなど）が設けられる。

また、走行車体２の後部には、作業機６を昇降させる昇降装置１３が設けられる。昇降装置１３は、作業機６を上昇させることで、作業機６を非作業位置に移動させる。また、昇降装置１３は、作業機６を下降させることで、作業機６を対地作業位置に移動させる。昇降装置１３は、油圧式の昇降シリンダ１３１と、リフトアーム１３２と、リフトロッド１３３と、ロアリンク１３４と、トップリンク１３５を備える。

リフトアーム１３２は、昇降シリンダ１３１に作動油が供給されると、軸ＡＸまわりに作業機６を上昇させるように回動し、昇降シリンダ１３１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機６を下降させるように回動する。なお、リフトアーム１３２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１３２の回動角度を検出するリフトアームセンサが設けられる。作業機６の高さは、リフトアームセンサの検出値に基づいて算出される。

また、リフトアーム１３２は、リフトロッド１３３を介してロアリンク１３４に連結される。このように、昇降装置１３は、ロアリンク１３４とトップリンク１３５とで、走行車体２に対して作業機６を昇降可能に連結する。

なお、図１においては、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ装置７のＰＴＯ軸７１から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕起する。

トラクタ１は、制御装置１００（図２参照）を備える。制御装置１００は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御装置１００は、作業機６を制御する。

また、トラクタ１は、測位装置１５０を備える。測位装置１５０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置１５０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時することができる。

また、トラクタ１は、作業者による情報処理端末（タブレット端末などの携帯端末）１６０の操作で特定の圃場における各種作業の設定を行うことができる。情報処理端末１６０は、インターネットなどの通信ネットワークに接続可能であり、通信ネットワークを介して作業管理装置と互いに接続可能である。この場合、作業管理装置は、いわゆるクラウドコンピューティングが可能なシステムである。情報処理端末１６０と作業管理装置とは、たとえば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で接続される。

情報処理端末１６０は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部および操作部とを備える。なお、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。作業管理装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理装置やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。

また、トラクタ１は、遠隔操作装置（以下、リモコンという）１７０を備える。リモコン１７０は、作業者が走行車体２を遠隔操作する場合に使用される。リモコン１７０は、走行車体２を遠隔操作するために、制御装置１００へ走行車体２に対して、前進、後進、左旋回、右旋回、停止などの走行に関する走行信号を出力する。

なお、制御装置１００は、リモコン１７０に対して常時通信可能に構成される。制御装置１００は、たとえば、リモコン１７０との通信途絶が確定した場合にはトラクタ１を停止させるように各部を制御することで、リモコン１７０による遠隔操作が不能な状態におけるトラクタ１（走行車体２）の自律走行を停止させることができる。

＜作業車両（トラクタ）の制御系＞
次に、図２を参照して制御装置１００を中心とする作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図２は、実施形態に係る作業車両（トラクタ）１の制御系の一例を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置１００は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０１と、走行系ＥＣＵ１０２と、作業機昇降系ＥＣＵ１０３とを備える。

エンジンＥＣＵ１０１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ１０２は、駆動輪（後輪４）の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置１３を制御して作業機６を昇降駆動する。

制御装置１００は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の後述する予定走行経路Ｒなどの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。

図２に示すように、制御装置１００には、測位装置（ＧＮＳＳ）１５０、エンジン回転センサ１１０、車速センサ１１１、変速センサ１１２、切れ角センサ３０９などの各種センサ類が接続される。エンジン回転センサ１１０は、エンジンＥの回転数を検出する。車速センサ１１１は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検出する。変速センサ１１２は、変速装置１２１において複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。切れ角センサ３０９は、上記したように、前輪３（図１参照）の切れ角を検出する。

制御装置１００には、測位装置１５０から圃場などにおける走行車体２の位置情報、エンジン回転センサ１１０からエンジンＥの回転数、車速センサ１１１から走行車体２の走行速度、変速センサ１１２から現在の変速段、切れ角センサ３０９から前輪３の切れ角がそれぞれ入力される。なお、制御装置１００は、トラクタ１を自律走行させる場合、上記したように、切れ角センサ３０９の検出値を用いて、前輪３の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を操舵する。

制御装置１００においては、エンジンＥＣＵ１０１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ１０２が変速装置１２１に接続され、作業機昇降系ＥＣＵ１０３が昇降装置１３に接続される。エンジンＥＣＵ１０１は、エンジンＥに向けて回転制御信号を出力する。走行系ＥＣＵ１０２は、変速装置１２１に向けて変速段切替制御信号を出力する。作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置１３に向けて作業機昇降信号を出力する。また、昇降装置１３は、作業機昇降系ＥＣＵ１０３から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機６を昇降させる。

また、制御装置１００においては、トラクタ１を自律走行させる場合には、作業機６による作業内容に応じた予定走行経路Ｒ（図３参照）が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶される。制御装置１００は、測位装置１５０の測定結果に基づいて、記憶された予定走行経路Ｒに沿って走行するように、エンジンＥ、変速装置１２１、昇降装置１３などを制御する。予定走行経路Ｒは、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには、作物の種類などに応じて設定される。なお、予定走行経路Ｒについては、図３を用いて後述する。

また、上記したように、制御装置１００は、たとえば、トラクタ１の作業者が携行可能な情報処理端末（携帯端末）１６０と無線接続される。制御装置１００は、作業者の操作による情報処理端末１６０からの指示信号に基づいてトラクタ１の各部を制御する。なお、制御装置１００は、トラクタ１の機体情報データベースを保持し、型式などの情報の受け渡しを携帯端末１６０などからも行えるように構成してもよい。

また、上記したように、制御装置１００は、トラクタ１の作業者が携行可能なリモコン１７０と無線接続される。制御装置１００は、作業者の操作によるリモコン１７０からの指示信号（走行信号）に基づいて、走行装置およびステアリング装置を制御する。

＜圃場内における自律走行＞
次に、図３を参照して作業車両（トラクタ）１の圃場Ｆ１内における自律走行について説明する。図３は、圃場Ｆ内における自律走行の説明図である。たとえば、自律走行しながら作業を行うトラクタ１による耕耘作業の場合、制御装置１００（図２参照）の導出部は、トラクタ１（走行車体２および作業機６）の全長、全幅、トレッド、作業機６（たとえば、ロータリ耕耘機）の能力、圃場Ｆ１の形状や面積などが含まれる情報などに基づいて、適切な旋回位置や、耕深などが規定された走行経路（予定走行経路）Ｒを生成するための情報を導出する。

図３に示すように、トラクタ１は、予定走行経路Ｒに沿って、圃場Ｆ１の出入り口から圃場Ｆ１内に進入し、適切に旋回走行しながら耕耘作業を自動で行う。なお、トラクタ１は、プログラムによっては、耕耘作業の後、圃場Ｆ１の出入り口から圃場Ｆ１外に出て、所定の場所で停止するといった制御も可能である。

トラクタ１（走行車体２）は、たとえば、畦Ｆ２の内側、すなわち、圃場Ｆ１の端から内側の所定の領域を枕地領域Ａ１として、枕地領域Ａ１において周回しながら対地作業を行う。トラクタ１は、枕地領域Ａ１よりも内側の領域Ａ２において、予め設定された作業開始位置Ｐ１から作業終了位置Ｐ２まで、直進と旋回とを繰り返しながら対地（耕耘）作業を行う。

ここで、作業終了位置Ｐ２は、圃場Ｆ１の端から枕地領域Ａ１分内側にある。このため、トラクタ１が作業終了位置Ｐ２に到達した後（作業終了後）に作業者Ｈがトラクタ１に再度乗り込むためには、少なくとも枕地領域Ａ１分だけ圃場Ｆ１内に侵入する必要があり、不便である。本実施形態によれば、リモコン１７０を利用して、このような不便を解消することができる。

＜リモコンの操作面＞
次に、図４を参照してリモコン１７０の操作面１７１について説明する。図４は、遠隔操作装置（リモコン）１７０を示す正面図である。図４に示すように、リモコン１７０は、その本体の正面部に、作業者によって操作される操作面１７１を有する。操作面１７１のたとえば上半部の領域には、押しボタン式の複数の操作ボタン１７２が配設される。操作面１７１には、少なくとも４つの操作ボタン１７２（第１操作ボタン１７２ａ～第４操作ボタン１７２ｄ）が配設される。また、操作面１７１のたとえば下半部の領域には、押しボタン式の電源ボタン１７３と、押しボタン式のホーンボタン１７４とがさらに配設される。

第１操作ボタン１７２ａおよび第２操作ボタン１７２ｂは、それぞれトラクタ１（図１参照）を走行させる場合に押下される。第３操作ボタン１７２ｃは、トラクタ１を一時停止させる場合に押下される。第４操作ボタン１７２ｄは、トラクタ１を停止（エンジンＥの停止）させる場合に押下される。

また、第１操作ボタン１７２ａ～第４操作ボタン１７２ｄは、図中において二点破線で示すような矩形の４つの頂点となる位置に配置される。具体的には、第１操作ボタン１７２ａと第２操作ボタン１７２ｂとは矩形の上辺を形成する２つの頂点となる位置に配置され、第３操作ボタン１７２ｃと第４操作ボタン１７２ｄとは矩形の下辺を形成する２つの頂点となる位置に配置され、第１操作ボタン１７２ａと第４操作ボタン１７２ｄとは矩形の左辺を形成する２つの頂点となる位置に配置され、第２操作ボタン１７２ｂと第３操作ボタン１７２ｃとは矩形の右辺を形成する２つの頂点となる位置に配置される。

電源ボタン１７３は、リモコン１７０を電源ＯＮする場合に押下される。ホーンボタン１７４は、トラクタ１に警告音を発生させる場合に押下される。このようなホーンボタン１７４を有することで、たとえば、畦からトラクタ１を監視している作業者が、トラクタ１の前方に鳥などを発見した場合にホーンボタン１７４を押下して警告音を発生させることで、鳥などを追い払うことができる。これにより、トラクタ１の作業中、鳥を障害物と認識して、鳥を検知する度に自動停止することによる作業効率の低下を抑制することができる。

また、リモコン１７０は、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて、第１操作ボタン１７２ａ～第４操作ボタン１７２ｄのうち２つの操作ボタン１７２（たとえば、第１操作ボタン１７２ａと第２操作ボタン１７２ｂ、など）が同時に押下されることで、トラクタ１を遠隔操作することが可能である。この場合、作業者は、２つの操作ボタン１７２を同時に押下しなければならないため、１つの操作ボタン１７２を押下して操作する場合に比べて誤操作が抑制される。

そして、制御装置１００（図２参照）は、リモコン１７０において同時に押下された２つの操作ボタン１７２の組み合わせに応じて、走行装置によるトラクタ１（走行車体２）の前進および後進、ステアリング装置の左操舵および右操舵を実行する。

また、リモコン１７０の操作面１７１には、作業者が認識しやすいように、押下される操作ボタン１７２の位置から作業者がトラクタ１の動作を認識しやすいように、「前進」、「後進」、「左旋回」、「右旋回」の表記が施されている。このような表記は、文字による表記の他、たとえば、トラクタ１の図柄と、トラクタ１の進行方向を示す矢印とを組み合わせたものでもよい。また、左右の旋回を示すための表記においては、ステアリングホイール９の図柄と、ステアリングホイール９を切る方向を示す矢印とを組み合わせたものでもよい。

図５Ａ～５Ｄには、リモコン１７０による操作時に押下される押しボタン（第１操作ボタン１７２ａ～第４操作ボタン１７２ｄ）の組み合わせを示している。図５Ａは、機体の前進操作時に押下される押しボタン（操作ボタン）１７２の説明図であり、図５Ｂは、機体の後進操作時に押下される押しボタン（操作ボタン）１７２の説明図であり、図５Ｃは、機体の左旋回操作時に押下される押しボタン（操作ボタン）１７２の説明図であり、図５Ｄは、機体の右旋回操作時に押下される押しボタン（操作ボタン）１７２の説明図である。

図５Ａに示すように、第１操作ボタン１７２ａと第２操作ボタン１７２ｂとが同時に押下されると、制御装置１００（図２参照）は、トラクタ１の前進を実行する。図５Ｂに示すように、第３操作ボタン１７２ｃと第４操作ボタン１７２ｄとが同時に押下されると、制御装置１００は、トラクタ１の後進を実行する。

図５Ｃに示すように、第１操作ボタン１７２ａと第４操作ボタン１７２ｄとが同時に押下されると、制御装置１００は、ステアリング装置の左操舵、すなわち、トラクタ１の左旋回を実行する。図５Ｄに示すように、第２操作ボタン１７２ｂと第３操作ボタン１７２ｃとが同時に押下されると、制御装置１００は、ステアリング装置の右操舵、すなわち、トラクタ１の右旋回を実行する。

また、制御装置１００は、２つの操作ボタン１７２が同時に押下されている間のみ２つの操作ボタン１７２の組み合わせに応じて、トラクタ１の前進、後進、左旋回、右旋回を実行する。

上述してきたように、実施形態に係るトラクタ１によれば、リモコン１７０の４つの操作ボタン１７２（第１操作ボタン１７２ａ～第４操作ボタン１７２ｄ）のうち２つの操作ボタン１７２を所定の組み合わせで同時に押下することで走行車体２を遠隔操作するため、走行車体２の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて誤操作を抑えながら走行車体２を遠隔操作することが可能となる。このため、走行車体２の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて、たとえば、走行車体２を遠隔操作で畦際まで移動させれば、作業者Ｈが圃場内にほとんど入ることなく走行車体２（トラクタ１）に乗り込むことができ、便利であり、作業性が向上するようになる。とくに、代掻き作業では、圃場Ｆ１内を歩くことがより困難なため、作業者Ｈが圃場内にほとんど入ることなくトラクタ１に乗り込むことができれば作業性は大幅に向上する。

また、上記リモコン１７０に既存のリモコンを利用することもでき、コストアップすることなく機能の追加が可能である。

また、リモコン１７０における４つの操作ボタン１７２の配置が、同時に押下される２つの操作ボタン１７２の位置と、リモコン１７０の遠隔操作による走行車体２の動き（前進、後進、左旋回、右旋回など）とが略一致する配置となる。すなわち、同時に押下される２つの操作ボタン１７２の組み合わせが、作業者Ｈが走行車体２の動きをイメージしやすい位置の組み合わせとなるため、誤操作をさらに確実に抑えることができる。

また、リモコン１７０における２つの操作ボタン１７２が同時に押下されている間のみ走行車体２が動くため、誤操作をさらに確実に抑えることができる。

なお、上記した実施形態では、リモコン１７０の操作面１７１には４つの操作ボタン１７２（第１操作ボタン１７２ａ～第４操作ボタン１７２ｄ）が配設されているが、これに限定されず、操作ボタン１７２が５つ以上配設されてもよい。操作ボタン１７２が５つ以上の場合も、同時に押下される操作ボタン１７２の組み合わせに応じて、トラクタ１の前進、後進、左旋回、右旋回が実行される。

＜リモコンの変形例＞
次に、図６Ａ～６Ｃ、図７を参照して、上記したリモコン１７０の変形例について説明する。図６Ａ～６Ｃは、変形例（その１～３）に係る遠隔操作装置（リモコン）２７０，３７０，４７０を示す正面図である。また、図７は、変形例（その４）に係る遠隔操作装置（リモコン）５７０を示す正面図である。

図６Ａに示すように、リモコン２７０の操作面２７１には、４つの押しボタン式の操作ボタン２７２ａ～２７２ｄが配設される。操作ボタン２７２ａおよび操作ボタン２７２ｂは、それぞれトラクタ１（図１参照）を走行させる場合に押下される。操作ボタン２７２ｃは、トラクタ１を一時停止させる場合に押下される。操作ボタン２７２ｄは、トラクタ１を停止（エンジン停止）させる場合に押下される。

また、リモコン２７０においても、４つの操作ボタン２７２ａ～２７２ｄは、矩形の４つの頂点となる位置に配置される。リモコン２７０は、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて、４つの操作ボタン２７２ａ～２７２ｄのうちの２つ（たとえば、操作ボタン２７２ａと操作ボタン２７２ｂ、など）が同時に押下されることで、トラクタ１を遠隔操作することが可能である。

また、リモコン２７０の操作面２７１には、作業者の目印となる目印線２７３がＸ字状となるように表記されている。このような目印線２７３によって、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて誤操作を抑えながらトラクタ１を遠隔操作することが可能となる。

また、図６Ｂに示すように、リモコン３７０の操作面３７１には、４つの押しボタン式の操作ボタン３７２ａ～３７２ｄが配設される。操作ボタン３７２ａおよび操作ボタン３７２ｂは、それぞれトラクタ１を走行させる場合に押下される。操作ボタン３７２ｃは、トラクタ１を一時停止させる場合に押下される。操作ボタン３７２ｄは、トラクタ１を停止（エンジン停止）させる場合に押下される。

また、リモコン３７０においても、４つの操作ボタン３７２ａ～３７２ｄは、矩形の４つの頂点となる位置に配置される。リモコン３７０は、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて、４つの操作ボタン３７２ａ～３７２ｄのうちの２つ（たとえば、操作ボタン３７２ａと操作ボタン３７２ｂ、など）が同時に押下されることで、トラクタ１を遠隔操作することが可能である。

また、リモコン３７０の４つの操作ボタン３７２ａ～３７２ｄ上には、作業者の目印となる目印線３７３が全体的にＸ字状となるように表記されている。このような目印線３７３によって、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて誤操作を抑えながらトラクタ１を遠隔操作することが可能となる。

また、図６Ｃに示すように、リモコン４７０の操作面４７１には、４つの押しボタン式の操作ボタン４７２ａ～４７２ｄが配設される。操作ボタン４７２ａおよび操作ボタン４７２ｂは、それぞれトラクタ１を走行させる場合に押下される。操作ボタン４７２ｃは、トラクタ１を一時停止させる場合に押下される。操作ボタン４７２ｄは、トラクタ１を停止（エンジン停止）させる場合に押下される。

また、リモコン４７０においても、４つの操作ボタン４７２ａ～４７２ｄは、矩形の４つの頂点となる位置に配置される。リモコン４７０は、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて、４つの操作ボタン４７２ａ～４７２ｄのうちの２つ（たとえば、操作ボタン４７２ａと操作ボタン４７２ｂ、など）が同時に押下されることで、トラクタ１を遠隔操作することが可能である。

また、リモコン４７０の操作面４７１には、作業者の目印となる目印線４７３が、４つの操作ボタン４７２ａ～４７２ｄを除いて、全体的にＸ字状となるように表記されている。このような目印線４７３によって、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて誤操作を抑えながらトラクタ１を遠隔操作することが可能となる。

また、図７に示すように、リモコン５７０の操作面５７１には、４つの押しボタン式の操作ボタン５７２ａ～５７２ｄが配設される。操作ボタン５７２ａおよび操作ボタン５７２ｂは、それぞれトラクタ１を走行させる場合に押下される。操作ボタン５７２ｃは、トラクタ１を一時停止させる場合に押下される。操作ボタン５７２ｄは、トラクタ１を停止（エンジン停止）させる場合に押下される。

また、リモコン５７０においても、４つの操作ボタン５７２ａ～５７２ｄは、矩形の４つの頂点となる位置に配置される。リモコン５７０は、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて、４つの操作ボタン５７２ａ～５７２ｄのうちの２つ（たとえば、操作ボタン５７２ａと操作ボタン５７２ｂ、など）が同時に押下されることで、トラクタ１を遠隔操作することが可能である。

また、リモコン５７０の操作面５７１には、作業者の目印となる目印線５７３がＸ字状となるように表記されている。また、リモコン５７０の操作面５７１において目印線５７３で区画された４つの領域５７４ａ～５７４ｄには、異なる色彩が施されている。このように、目印線５７３で区画された４つの領域５７４ａ～５７４ｄが色分けされることで、トラクタ１の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて誤操作を抑えながらトラクタ１を遠隔操作することが可能となる。

なお、リモコン５７０の目印線５７３は、４つの操作ボタン５７２ａ～５７２ｄ上に全体的にＸ字状となるように表記されてもよいし、４つの操作ボタン５７２ａ～５７２ｄを除いて、全体的にＸ字状となるように表記されてもよい。

上述してきた実施形態により、以下の作業車両１が実現される。

（１）走行装置およびステアリング装置を有し、圃場内を走行可能な走行車体２と、走行車体２が予め設定された走行経路Ｒに沿って自律走行するよう走行装置およびステアリング装置を制御する制御装置１００と、走行車体２を遠隔操作するために、制御装置１００へ走行車体２に対する走行信号を出力する遠隔操作装置１７０とを備え、遠隔操作装置１７０は、少なくとも４つの押しボタン１７２（１７２ａ～１７２ｄ）を有し、走行車体２の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて４つの押しボタン１７２のうち２つの押しボタン１７２が同時に押下されることで走行車体２の遠隔操作が可能であり、制御装置１００は、遠隔操作装置１７０において同時に押下された２つの押しボタン１７２の組み合わせに応じて、走行装置による走行車体２の前後進、ステアリング装置の左右操舵を実行する作業車両１。

このような作業車両１によれば、遠隔操作装置１７０の４つの押しボタン１７２のうち２つの押しボタン１７２を所定の組み合わせで同時に押下することで走行車体２を遠隔操作するため、走行車体２の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて誤操作を抑えながら走行車体２を遠隔操作することが可能となる。このため、走行車体２の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて、たとえば、走行車体２を遠隔操作で畦際まで移動させれば、作業者Ｈが圃場内にほとんど入ることなく走行車体２（作業車両１）に乗り込むことができ、便利であり、作業性が向上するようになる。

（２）上記（１）において、遠隔操作装置１７０には、４つの押しボタン１７２が矩形の４つの頂点となる位置に配置され、制御装置１００は、矩形の上辺を形成する２つの頂点となる位置に配置された２つの押しボタン１７２が同時に押下されると走行装置による走行車体２の前進を実行し、矩形の下辺を形成する２つの頂点となる位置に配置された２つの押しボタン１７２が同時に押下されると走行装置による走行車体２の後進を実行し、矩形の左辺を形成する２つの頂点となる位置に配置された２つの押しボタン１７２が同時に押下されるとステアリング装置の左操舵を実行し、矩形の右辺を形成する２つの頂点となる位置に配置された２つの押しボタン１７２が同時に押下されるとステアリング装置の右操舵を実行する作業車両１。

このような作業車両１によれば、上記（１）の効果に加えて、遠隔操作装置１７０における４つの押しボタン１７２の配置が、同時に押下される２つの押しボタン１７２の位置と、遠隔操作装置１７０の遠隔操作による走行車体２の動き（前進、後進、左旋回、右旋回など）とが略一致する配置となる。すなわち、同時に押下される２つの押しボタン１７２の組み合わせが、作業者Ｈが走行車体２の動きをイメージしやすい位置の組み合わせとなるため、誤操作をさらに確実に抑えることができる。

（３）上記（１）または（２）において、制御装置１００は、２つの押しボタン１７２が同時に押下されている間のみ２つの押しボタン１７２の組み合わせに応じて、走行装置による走行車体２の前後進、ステアリング装置の左右操舵を実行する作業車両１。

このような作業車両１によれば、上記（１）または（２）の効果に加えて、遠隔操作装置１７０における２つの押しボタン１７２が同時に押下されている間のみ走行車体２が動くため、誤操作をさらに確実に抑えることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
３ 前輪
４ 後輪
５ ボンネット
６ 作業機
７ ＰＴＯ装置
８ 操縦席
９ ステアリングホイール
１０ ハンドルポスト
１１ 操作ペダル
１２ 動力伝達装置（ミッションケース）
１３ 昇降装置
６１ 耕耘爪
７１ ＰＴＯ軸
１３１ 昇降シリンダ
１３２ リフトアーム
１３３ リフトロッド
１３４ ロアリンク
１３５ トップリンク
１００ 制御装置
１０１ エンジンＥＣＵ
１０２ 走行系ＥＣＵ
１０３ 作業機昇降系ＥＣＵ
１１０ エンジン回転センサ
１１１ 車速センサ
１１２ 変速センサ
１５０ 測位装置（ＧＮＳＳ）
１６０ 情報処理端末（携帯端末）
１７０ 遠隔操作装置（リモコン）
１７２ 押しボタン（操作ボタン）
１７２ａ 第１操作ボタン
１７２ｂ 第２操作ボタン
１７２ｃ 第３操作ボタン
１７２ｄ 第４操作ボタン
ＡＸ 軸
Ａ１ 枕地領域
Ａ２ 内側領域
Ｅ エンジン
Ｆ１ 圃場
Ｆ２ 畦
Ｈ 作業者
Ｐ１ 作業開始位置
Ｐ２ 作業終了位置
Ｒ 走行経路（予定走行経路）
Ｓ 航法衛星

Claims (3)

1. 走行装置およびステアリング装置を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、
   前記走行車体が予め設定された走行経路に沿って自律走行するよう前記走行装置および前記ステアリング装置を制御する制御装置と、
   前記走行車体を遠隔操作するために、前記制御装置へ前記走行車体に対する走行信号を出力する遠隔操作装置と
   を備え、
   前記遠隔操作装置は、
   少なくとも４つの押しボタンを有し、前記走行車体の自律走行の開始前および終了後の少なくともいずれかにおいて４つの前記押しボタンのうち２つの前記押しボタンが同時に押下されることで前記走行車体の遠隔操作が可能であり、
   前記制御装置は、
   前記遠隔操作装置において同時に押下された２つの前記押しボタンの組み合わせに応じて、前記走行装置による前記走行車体の前後進、前記ステアリング装置の左右操舵を実行すること
   を特徴とする作業車両。
2. 前記遠隔操作装置には、４つの前記押しボタンが矩形の４つの頂点となる位置に配置され、
   前記制御装置は、
   前記矩形の上辺を形成する２つの頂点となる位置に配置された２つの前記押しボタンが同時に押下されると前記走行装置による前記走行車体の前進を実行し、
   前記矩形の下辺を形成する２つの頂点となる位置に配置された２つの前記押しボタンが同時に押下されると前記走行装置による前記走行車体の後進を実行し、
   前記矩形の左辺を形成する２つの頂点となる位置に配置された２つの前記押しボタンが同時に押下されると前記ステアリング装置の左操舵を実行し、
   前記矩形の右辺を形成する２つの頂点となる位置に配置された２つの前記押しボタンが同時に押下されると前記ステアリング装置の右操舵を実行すること
   を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置は、
   ２つの前記押しボタンが同時に押下されている間のみ該２つの前記押しボタンの組み合わせに応じて、前記走行装置による前記走行車体の前後進、前記ステアリング装置の左右操舵を実行すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

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