CN108082809A - 一种棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，仓储***包括棉麻包提升转载装置、仓位料架装置和电控装置。本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法采用接力传递和利用棉麻包自身重力的方式进行货物的入仓和出仓，配合智能物流的自动导引运输车可以实现完全数字化货物入仓和出仓；棉麻包提升转载装置嵌入设置在仓位料架装置前后两端的内部，托盘导向提升部件是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，通过控制提升托盘的左右托举转载架可以实现棉麻包进出托盘上方的仓位均可存取货物，最大限度提高空间利用率；由于仓位料架装置只是简单的多层仓位料架结构，因此结构简单、维护方便，特别适用于棉麻包的自动化仓储。

Description

一种棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法

技术领域

本发明涉及一种自动化仓储***，具体是一种适用于棉麻包类蓬松物品的可自动化存取的仓储***，属于智能物流技术装备领域。

背景技术

智能物流就是利用条形码、射频识别技术、传感器、全球定位***等先进的物联网技术通过信息处理和网络通信技术平台广泛应用于物流业运输、仓储、配送、包装、装卸等基本活动环节，实现货物运输过程的自动化运作和高效率优化管理，提高物流行业的服务水平，降低成本，减少自然资源和社会资源消耗，智能物流的发展将会促进区域经济的发展和世界资源优化配置、实现社会化。

物流仓储是现代智能物流中的关键环节，在连接、中转、存放、保管等环节发挥着重要作用，而仓储管理同时也是在物流仓储中占据着核心的地位，精准仓库过程一般包括收货、上架、捡货、补货、发货、盘点几个流程，为实现智能配送，现有技术中出现自动导引运输车，即装备有电磁或光学等自动导引装置，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，物流仓储应用中不需驾驶员，以可充电电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为、或利用电磁轨道来设立其行进路线以实现仓储货物的调运。

针对棉纤维丝、麻纤维丝、羊毛、兔毛等松散蓬松物品，由于其质地松软、质量较轻，因此单位重量通常需要占用较大的体积，同时由于棉麻类物品属于有机质品，易受温度、湿度、光线、霉菌、虫害等影响，且其易燃，具有仓储的特殊性，因此通常是采用塑料包装成棉麻包在密闭仓库中进行仓储。

现有的棉麻包仓库通常采用传统的如下表的码垛方式，由于棉麻包质量相对较轻、体积相对较大，采用自动化码装机配合货架式的仓储方式无法适用、也不经济，因此通常是直接采用叉车叉装托盘的方式进行入库、堆码和出库，然而此叉车入库、堆码和出库的方式通常需要单调地来回往返进行，不仅空行程较多、效率较低，而且情绪、劳动积极性等人为因素对生产进度的影响较大，即这种传统的棉麻仓库无法适用于前述的智能物流，即使采用数字化叉车进行叉装以适应智能物流，依然存在空行程较多、效率较低的问题。

库房内棉包堆垛方式附表1

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，自动化程度高，充分利用标准棉麻包的外形尺寸，能够实现棉麻包类蓬松物品的自动化调运，同时能够实现充分利用空间，特别适用于棉麻包的自动化仓储。

为了实现上述目的，本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法所使用的棉麻包类蓬松物品自动化仓储***包括棉麻包提升转载装置、仓位料架装置和电控装置；

所述的仓位料架装置是密闭的、前低后高倾斜设置的多层仓位料架结构，每层仓位料架均是前低后高倾斜设置、且每层仓位料架上下均布平行设置，多层仓位料架结构内部在前后方向上设有自下而上设置的、与外壁立板平行的两件直立隔板，两件平行直立隔板在左右方向上将多层仓位料架结构的每层仓位料架均平均分为左、中、右三个仓储空间，每层仓位料架的底部位置均架设有沿前后方向滚动设置的、并排设置的多个横向托辊，多个横向托辊前后方向形成倾斜辊道；

所述的棉麻包提升转载装置包括入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置，入库棉麻包提升转载装置设置在仓位料架装置后两端的中仓储空间位置，出库棉麻包提升转载装置设置在仓位料架装置前端的中仓储空间位置，且入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置均嵌入设置在仓位料架装置前后两端的内部，入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置均包括棉麻包提升机构和棉麻包进出托盘，入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘均设置为两件、左右对称水平固定设置在入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置的棉麻包提升机构的左右两侧，四件棉麻包进出托盘位于同一水平面上、且出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘与仓位料架装置倾斜辊道的底端横向托辊平齐，入库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘是后端面开放的结构，出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘是前端面开放的结构，棉麻包进出托盘的上表面上设有沿前后方向滚动设置的多个横向托辊；

棉麻包提升机构包括提升托盘和可使提升托盘沿竖直方向上下移动的托盘导向提升部件，托盘导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，支撑框架是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，提升托盘设置在井道内；提升托盘的上表面上设有沿前后方向滚动设置的多个横向托辊，提升托盘的内部设有多个左右托举转载架，左右托举转载架沿左右方向水平设置在横向托辊之间，左右托举转载架包括托举部件和平移转载部件，托举部件可托举前后托举转载架使其上表面高于横向托辊的上滚动面，平移转载部件可使托举后的前后托举转载架沿左右方向平移移动；提升托盘上还设有前后推移机构；仓位料架装置的左、右两个仓储空间的倾斜辊道两端对应左右托举转载架的位置设有上下贯通的、与左右托举转载架尺寸配合的左右托举转载架容纳空挡，棉麻包进出托盘上对应左右托举转载架的位置设有与左右托举转载架尺寸配合的左右托举转载架容纳空挡，且仓位料架装置的每层倾斜辊道前端相对于提升托盘和棉麻包进出托盘的位置均设有棉麻包限位控制机构；

所述的电控装置包括工业控制计算机、棉麻包进仓控制回路和棉麻包出仓控制回路，工业控制计算机内置有仓位装载信息和仓位选择程序，工业控制计算机分别与左右托举转载架的托举部件和平移转载部件、提升托盘的前后推移机构、棉麻包限位控制机构电连接；

在初始状态时，提升托盘停滞在与棉麻包进出托盘平齐的位置，左右托举转载架处于缩入在提升托盘内部的状态；

在进行棉麻包进仓操作时是控制入库棉麻包提升转载装置，工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定仓位料架装置的左、中、右三个仓储空间哪个作为目标仓位的坐标信息、并记录存储，然后棉麻包进仓控制回路开始工作：将棉麻包通过人工搬运或叉车搬运或AGV小车托载运输车托载运输自前后方向推入放置在入库棉麻包提升转载装置的左侧或右侧的棉麻包进出托盘上；完成稳固放置后工业控制计算机首先控制左右托举转载架的平移转载部件伸出动作使左右托举转载架沿左右方向向棉麻包进出托盘方向平移坐标移动，左右托举转载架平移过程中左右托举转载架的伸出端***棉麻包进出托盘的左右托举转载架容纳空挡内，左右托举转载架坐标移动至棉麻包进出托盘内部设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架的托举部件升起动作使左右托举转载架升起将棉麻包托起、棉麻包的底平面脱离棉麻包进出托盘的横向托辊的上滚动面至设定高度，然后工业控制计算机控制左右托举转载架的平移转载部件动作使托举后的左右托举转载架沿左右方向进行回撤复位动作，左右托举转载架坐标移动至棉麻包位于提升托盘正上方的设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架的托举部件完全落下复位至初始状态，完成棉麻包自棉麻包进出托盘至提升托盘的交接；然后工业控制计算机根据目标仓位坐标信息控制棉麻包提升机构的托盘导向提升部件上升动作、或下降动作、或原地停滞动作使提升托盘载着棉麻包处于与目标仓位所在层同一水平面的停滞状态，若目标仓位位于中仓储空间、则工业控制计算机控制提升托盘的前后推移机构动作将棉麻包直接推入中仓储空间，棉麻包沿倾斜辊道滑落至仓储空间底部，若目标仓位位于左或右仓储空间、则工业控制计算机控制左右托举转载架动作使左右托举转载架托载着棉麻包平移至左或右仓储空间的倾斜辊道顶端后落下，棉麻包沿倾斜辊道滑落至仓储空间底部，以此类推，直至每层的左、中、右三个仓储空间均依次码垛填充满，完成整个棉麻包的进仓操作；

本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***在进行棉麻包出仓操作时是控制出库棉麻包提升转载装置，工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定仓位料架装置的左、中、右三个仓储空间按照顺序进行排空、并记录存储，然后棉麻包出仓控制回路开始工作：工业控制计算机控制左、中、右三个仓储空间的棉麻包限位控制机构按顺序依次动作、按照时间进行开启或关闭，棉麻包限位控制机构打开的过程中仓储空间即滑落一个棉麻包，若中仓储空间的棉麻包限位控制机构打开，则中仓储空间滑落一个棉麻包至提升托盘，然后工业控制计算机根据棉麻包进出托盘的位置控制棉麻包提升机构的托盘导向提升部件动作使提升托盘载着棉麻包处于与棉麻包进出托盘同一水平面的停滞状态，然后工业控制计算机控制左右托举转载架动作使左右托举转载架托载着棉麻包将其平移至棉麻包进出托盘上，若左或右仓储空间的棉麻包限位控制机构打开，则左或右仓储空间直接滑落一个棉麻包至棉麻包进出托盘，将棉麻包进出托盘上的棉麻包进行转运，以此类推，完成整个棉麻包的出仓操作。

作为本发明的优选方案，所述的左右托举转载架的托举部件和平移转载部件均是电动螺旋杆结构；工业控制计算机通过控制电动螺旋杆的正反转实现托举部件的举升或落下、平移转载部件的伸出或缩入。

作为本发明的进一步改进方案，所述的提升托盘采用接触式自动取电方式。

作为本发明提升托盘的前后推移机构的一种实施方式，所述的提升托盘的前后推移机构是翻折结构，所述的提升托盘包括支撑底座和前端铰接安装在支撑底座上的托盘体，所述的左右托举转载架设置在托盘体内部，托盘体通过伸缩翻折控制部件与支撑底座连接；工业控制计算机通过控制伸缩翻折控制部件的伸缩实现托盘体翻折推动棉麻包进入中仓储空间。

作为本发明提升托盘的前后推移机构的另一种实施方式，所述的提升托盘的前后推移机构是平移推移结构，提升托盘的前后推移机构是沿前后方向伸缩设置的伸缩推板，伸缩推板安装在提升托盘的后端；工业控制计算机通过控制伸缩推板的伸缩实现推动棉麻包进入中仓储空间。

作为本发明棉麻包限位控制机构的一种实施方式，所述的棉麻包限位控制机构是上下对开设置的限位门结构；工业控制计算机通过控制限位门上下对开或关闭实现放行或阻止棉麻包。

作为本发明的进一步改进方案，所述的仓位料架装置内部设有湿度传感器，湿度传感器与电控装置的工业控制计算机电连接，仓位料架装置底端还设有与仓位料架装置内部连通连接的鼓风机，鼓风机的入口端设有滤清器，鼓风机与电控装置的工业控制计算机电连接；当湿度传感器反馈湿度数值大于设定数值时工业控制计算机控制鼓风机工作对仓位料架装置内部进行吹风干燥，当湿度传感器反馈湿度数值位于设定数值以下时工业控制计算机控制鼓风机停止工作，实现自动控制环境湿度。

与现有技术相比，本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***是完全数字化控制单元，可以与智能物流的数字总线无缝连接实现集中数字化管理，采用接力传递的方式进行棉麻包的入仓和出仓，配合智能物流的自动导引运输车可以实现完全数字化货物入仓和出仓；由于仓位料架装置内部具有倾斜辊道，因此被入库棉麻包提升转载装置推入的棉麻包可依靠自身重力自行下滑至出库棉麻包提升转载装置，一个挨一个地自行累计码垛，结构简单、码垛效率高；由于棉麻包提升转载装置嵌入设置在仓位料架装置前后两端的内部，两件棉麻包进出托盘左右对称固定设置在棉麻包提升机构的左右两侧，棉麻包进出托盘位于仓位料架装置多层仓位料架结构的底层的端部仓位位置、且该端部位置是前端面或后端面开放的结构，因此仓位料架装置前后两端的位置除却棉麻包进出托盘的位置外其他位置均可作为仓位使用，最大限度提高空间利用率；由于托盘导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，支撑框架是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，提升托盘设置在井道内，因此通过控制提升托盘的左右托举转载架可以实现棉麻包进出托盘上方的仓位均可存取货物；由于仓位料架装置只是简单的多层仓位料架结构，因此结构简单、维护方便；本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，自动化程度高，充分利用标准棉麻包的外形尺寸，能够实现棉麻包类蓬松物品的自动化调运，同时能够实现充分利用空间，特别适用于棉麻包的自动化仓储。

附图说明

图1是本发明的三维结构示意图；

图2是本发明一层的俯视结构示意图；

图3是本发明二层以上的其他层的俯视结构示意图；

图4是本发明提升托盘的侧视结构示意图。

图中：1、棉麻包提升转载装置，11、棉麻包提升机构，111、提升托盘，112、左右托举转载架，12、棉麻包进出托盘，2、仓位料架装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明(以下以仓位料架装置2的低端所在的方向为前方进行描述)。

如图1所示，棉麻包类蓬松物品自动化仓储***包括棉麻包提升转载装置1、仓位料架装置2和电控装置。

所述的仓位料架装置2是密闭的、前低后高倾斜设置的多层仓位料架结构，每层仓位料架均是前低后高倾斜设置、且每层仓位料架上下均布平行设置，多层仓位料架结构内部在前后方向上设有自下而上设置的、与外壁立板平行的两件直立隔板，两件平行直立隔板在左右方向上将多层仓位料架结构的每层仓位料架均平均分为左、中、右三个仓储空间，每层仓位料架的底部位置均架设有沿前后方向滚动设置的、并排设置的多个横向托辊，多个横向托辊前后方向形成倾斜辊道。

所述的棉麻包提升转载装置1包括入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置，入库棉麻包提升转载装置设置在仓位料架装置2后两端的中仓储空间位置，出库棉麻包提升转载装置设置在仓位料架装置2前端的中仓储空间位置，且入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置均嵌入设置在仓位料架装置2前后两端的内部，入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置均包括棉麻包提升机构11和棉麻包进出托盘12，入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘12均设置为两件、左右对称水平固定设置在入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置的棉麻包提升机构11的左右两侧，四件棉麻包进出托盘12位于同一水平面上、且出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘12与仓位料架装置2倾斜辊道的底端横向托辊平齐，入库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘12是后端面开放的结构，出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘12是前端面开放的结构，棉麻包进出托盘12的上表面上设有沿前后方向滚动设置的多个横向托辊；

棉麻包提升机构11包括提升托盘111和可使提升托盘111沿竖直方向上下移动的托盘导向提升部件，如图2、图3所示，托盘导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，支撑框架是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，提升托盘111设置在井道内；如图4所示，提升托盘111的上表面上设有沿前后方向滚动设置的多个横向托辊，提升托盘111的内部设有多个左右托举转载架112，左右托举转载架112沿左右方向水平设置在横向托辊之间，左右托举转载架112包括托举部件和平移转载部件，托举部件可托举前后托举转载架112使其上表面高于横向托辊的上滚动面，平移转载部件可使托举后的前后托举转载架112沿左右方向平移移动；提升托盘111上还设有前后推移机构，前后推移机构可以推动棉麻包装袋使其沿仓位料架装置2中仓储空间位置的倾斜辊道向下滑落；仓位料架装置2的左、右两个仓储空间的倾斜辊道两端对应左右托举转载架112的位置设有上下贯通的、与左右托举转载架112尺寸配合的左右托举转载架容纳空挡，棉麻包进出托盘12上对应左右托举转载架112的位置设有与左右托举转载架112尺寸配合的左右托举转载架容纳空挡。且仓位料架装置2的每层倾斜辊道前端相对于提升托盘111和棉麻包进出托盘12的位置均设有棉麻包限位控制机构。

所述的电控装置包括工业控制计算机、棉麻包进仓控制回路和棉麻包出仓控制回路，工业控制计算机内置有仓位装载信息和仓位选择程序，工业控制计算机分别与左右托举转载架112的托举部件和平移转载部件、提升托盘111的前后推移机构、棉麻包限位控制机构电连接。

本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***在初始状态时，提升托盘111停滞在与棉麻包进出托盘12平齐的位置，左右托举转载架112处于缩入在提升托盘111内部的状态。

本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***在进行棉麻包进仓操作时是控制入库棉麻包提升转载装置，工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定仓位料架装置2的左、中、右三个仓储空间哪个作为目标仓位的坐标信息、并记录存储，然后棉麻包进仓控制回路开始工作：将棉麻包通过人工搬运或叉车搬运或AGV小车托载运输车托载运输自前后方向推入放置在入库棉麻包提升转载装置的左侧或右侧的棉麻包进出托盘12上；完成稳固放置后工业控制计算机首先控制左右托举转载架112的平移转载部件伸出动作使左右托举转载架112沿左右方向向棉麻包进出托盘12方向平移坐标移动，左右托举转载架112平移过程中左右托举转载架112的伸出端***棉麻包进出托盘12的左右托举转载架容纳空挡内，左右托举转载架112坐标移动至棉麻包进出托盘12内部设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架112的托举部件升起动作使左右托举转载架112升起将棉麻包托起、棉麻包的底平面脱离棉麻包进出托盘12的横向托辊的上滚动面至设定高度，然后工业控制计算机控制左右托举转载架112的平移转载部件动作使托举后的左右托举转载架112沿左右方向进行回撤复位动作，左右托举转载架112坐标移动至棉麻包位于提升托盘111正上方的设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架112的托举部件完全落下复位至初始状态，棉麻包即码放在提升托盘111上，完成棉麻包自棉麻包进出托盘12至提升托盘111的交接；

然后工业控制计算机根据目标仓位坐标信息控制棉麻包提升机构11的托盘导向提升部件上升动作(目标仓位位于本层以上)、或下降动作(目标仓位位于本层以下)、或原地停滞(目标仓位位于本层)动作使提升托盘111载着棉麻包处于与目标仓位所在层同一水平面的停滞状态，若目标仓位位于中仓储空间、则工业控制计算机控制提升托盘111的前后推移机构动作将棉麻包直接推入中仓储空间，棉麻包即因自身重力沿倾斜辊道滑落至仓储空间底部，若目标仓位位于左或右仓储空间、则工业控制计算机控制左右托举转载架112动作使左右托举转载架112托载着棉麻包平移至左或右仓储空间的倾斜辊道顶端后落下，棉麻包即因自身重力沿倾斜辊道滑落至仓储空间底部，以此类推，直至每层的左、中、右三个仓储空间均依次码垛填充满，完成整个棉麻包的进仓操作。

本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***在进行棉麻包出仓操作时是控制出库棉麻包提升转载装置，工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定仓位料架装置2的左、中、右三个仓储空间按照顺序进行排空、并记录存储，然后棉麻包出仓控制回路开始工作：工业控制计算机控制左、中、右三个仓储空间的棉麻包限位控制机构按顺序依次动作、按照时间进行开启或关闭，棉麻包限位控制机构打开的过程中仓储空间即滑落一个棉麻包，若中仓储空间的棉麻包限位控制机构打开，则中仓储空间滑落一个棉麻包至提升托盘111，然后工业控制计算机根据棉麻包进出托盘12的位置控制棉麻包提升机构11的托盘导向提升部件动作使提升托盘111载着棉麻包处于与棉麻包进出托盘12同一水平面的停滞状态，然后工业控制计算机控制左右托举转载架112动作使左右托举转载架112托载着棉麻包将其平移至棉麻包进出托盘12上，若左或右仓储空间的棉麻包限位控制机构打开，则左或右仓储空间直接滑落一个棉麻包至棉麻包进出托盘12，将棉麻包进出托盘12上的棉麻包转运即可，以此类推，完成整个棉麻包的出仓操作。

本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法通过控制提升托盘111和棉麻包进出托盘12的协同作业可以实现一边入仓、一边出仓操作。

所述的左右托举转载架112的托举部件和平移转载部件可以是液压控制结构、或气动控制结构、或电动控制结构，由于前两种方案需额外配置液压泵站或气泵，不仅结构复杂、而且不便于直接控制，且由于棉麻包相对较轻，因此优选第三种方案，即，作为本发明的优选方案，所述的左右托举转载架112的托举部件和平移转载部件均是电动螺旋杆结构。

为了便于取电、且防止设置过多的电路线路造成***臃肿，作为本发明的进一步改进方案，所述的提升托盘111采用接触式自动取电方式，提升托盘111通过取电弓结构与电源导线接触进行取电。

作为本发明提升托盘111的前后推移机构的一种实施方式，所述的提升托盘111的前后推移机构是翻折结构，所述的提升托盘111包括支撑底座和前端铰接安装在支撑底座上的托盘体，所述的左右托举转载架112设置在托盘体内部，托盘体通过伸缩翻折控制部件与支撑底座连接。通过控制伸缩翻折控制部件可以实现托盘体沿其铰接轴向前翻折、进而实现推动棉麻包直接进入中仓储空间。

作为本发明提升托盘111的前后推移机构的另一种实施方式，所述的提升托盘111的前后推移机构是平移推移结构，提升托盘111的前后推移机构是沿前后方向伸缩设置的伸缩推板，伸缩推板安装在提升托盘111的后端。通过控制伸缩推板的伸缩可以实现伸缩推板推动棉麻包直接进入中仓储空间。

作为本发明棉麻包限位控制机构的一种实施方式，所述的棉麻包限位控制机构是上下对开设置的限位门结构。

为了保证密闭的仓位料架装置2内部的干燥度，作为本发明的进一步改进方案，所述的仓位料架装置2内部设有湿度传感器，湿度传感器与电控装置的工业控制计算机电连接，仓位料架装置2底端还设有与仓位料架装置2内部连通连接的鼓风机，鼓风机的入口端设有滤清器，鼓风机与电控装置的工业控制计算机电连接。当湿度传感器反馈湿度数值大于设定数值时工业控制计算机控制鼓风机工作对仓位料架装置2内部进行吹风干燥，当湿度传感器反馈湿度数值位于设定数值以下时工业控制计算机控制鼓风机停止工作，实现自动控制环境湿度。

只要合理设置左右托举转载架112的承载能力和仓位料架装置2的合理层数，本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***可不仅适用于棉麻包类蓬松物品的自动化仓储，同样适用于具有规则外包装尺寸、且不易破碎的物品(如塑封书本制品、塑封胶囊药品等)的自动化仓储。

本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***是完全数字化控制单元，可以与智能物流的数字总线无缝连接实现集中数字化管理，采用接力传递的方式进行棉麻包的入仓和出仓，配合智能物流的自动导引运输车可以实现完全数字化货物入仓和出仓；由于仓位料架装置2内部具有倾斜辊道，因此被入库棉麻包提升转载装置推入的棉麻包可依靠自身重力自行下滑至出库棉麻包提升转载装置，一个挨一个地自行累计码垛，结构简单、码垛效率高；由于棉麻包提升转载装置1嵌入设置在仓位料架装置2前后两端的内部，两件棉麻包进出托盘12左右对称固定设置在棉麻包提升机构11的左右两侧，棉麻包进出托盘12位于仓位料架装置2多层仓位料架结构的底层的端部仓位位置、且该端部位置是前端面或后端面开放的结构，因此仓位料架装置2前后两端的位置除却棉麻包进出托盘12的位置外其他位置均可作为仓位使用，最大限度提高空间利用率；由于托盘导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，支撑框架是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，提升托盘111设置在井道内，因此通过控制提升托盘111的左右托举转载架112可以实现棉麻包进出托盘12上方的仓位均可存取货物；由于仓位料架装置2只是简单的多层仓位料架结构，因此结构简单、维护方便；本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，自动化程度高，充分利用标准棉麻包的外形尺寸，能够实现棉麻包类蓬松物品的自动化调运，同时能够实现充分利用空间，特别适用于棉麻包的自动化仓储。

Claims (7)

1.一种棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，所使用的棉麻包类蓬松物品自动化仓储***包括棉麻包提升转载装置(1)、仓位料架装置(2)和电控装置；

所述的仓位料架装置(2)是密闭的、前低后高倾斜设置的多层仓位料架结构，每层仓位料架均是前低后高倾斜设置、且每层仓位料架上下均布平行设置，多层仓位料架结构内部在前后方向上设有自下而上设置的、与外壁立板平行的两件直立隔板，两件平行直立隔板在左右方向上将多层仓位料架结构的每层仓位料架均平均分为左、中、右三个仓储空间，每层仓位料架的底部位置均架设有沿前后方向滚动设置的、并排设置的多个横向托辊，多个横向托辊前后方向形成倾斜辊道；

所述的棉麻包提升转载装置(1)包括入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置，入库棉麻包提升转载装置设置在仓位料架装置(2)后两端的中仓储空间位置，出库棉麻包提升转载装置设置在仓位料架装置(2)前端的中仓储空间位置，且入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置均嵌入设置在仓位料架装置(2)前后两端的内部，入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置均包括棉麻包提升机构(11)和棉麻包进出托盘(12)，入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘(12)均设置为两件、左右对称水平固定设置在入库棉麻包提升转载装置和出库棉麻包提升转载装置的棉麻包提升机构(11)的左右两侧，四件棉麻包进出托盘(12)位于同一水平面上、且出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘(12)与仓位料架装置(2)倾斜辊道的底端横向托辊平齐，入库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘(12)是后端面开放的结构，出库棉麻包提升转载装置的棉麻包进出托盘(12)是前端面开放的结构，棉麻包进出托盘(12)的上表面上设有沿前后方向滚动设置的多个横向托辊；

棉麻包提升机构(11)包括提升托盘(111)和可使提升托盘(111)沿竖直方向上下移动的托盘导向提升部件，托盘导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，支撑框架是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，提升托盘(111)设置在井道内；提升托盘(111)的上表面上设有沿前后方向滚动设置的多个横向托辊，提升托盘(111)的内部设有多个左右托举转载架(112)，左右托举转载架(112)沿左右方向水平设置在横向托辊之间，左右托举转载架(112)包括托举部件和平移转载部件，托举部件可托举前后托举转载架(112)使其上表面高于横向托辊的上滚动面，平移转载部件可使托举后的前后托举转载架(112)沿左右方向平移移动；提升托盘(111)上还设有前后推移机构；仓位料架装置(2)的左、右两个仓储空间的倾斜辊道两端对应左右托举转载架(112)的位置设有上下贯通的、与左右托举转载架(112)尺寸配合的左右托举转载架容纳空挡，棉麻包进出托盘(12)上对应左右托举转载架(112)的位置设有与左右托举转载架(112)尺寸配合的左右托举转载架容纳空挡，且仓位料架装置(2)的每层倾斜辊道前端相对于提升托盘(111)和棉麻包进出托盘(12)的位置均设有棉麻包限位控制机构；

所述的电控装置包括工业控制计算机、棉麻包进仓控制回路和棉麻包出仓控制回路，工业控制计算机内置有仓位装载信息和仓位选择程序，工业控制计算机分别与左右托举转载架(112)的托举部件和平移转载部件、提升托盘(111)的前后推移机构、棉麻包限位控制机构电连接；

其特征在于，在初始状态时，提升托盘(111)停滞在与棉麻包进出托盘(12)平齐的位置，左右托举转载架(112)处于缩入在提升托盘(111)内部的状态；

在进行棉麻包进仓操作时是控制入库棉麻包提升转载装置，工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定仓位料架装置(2)的左、中、右三个仓储空间哪个作为目标仓位的坐标信息、并记录存储，然后棉麻包进仓控制回路开始工作：将棉麻包通过人工搬运或叉车搬运或AGV小车托载运输车托载运输自前后方向推入放置在入库棉麻包提升转载装置的左侧或右侧的棉麻包进出托盘(12)上；完成稳固放置后工业控制计算机首先控制左右托举转载架(112)的平移转载部件伸出动作使左右托举转载架(112)沿左右方向向棉麻包进出托盘(12)方向平移坐标移动，左右托举转载架(112)平移过程中左右托举转载架(112)的伸出端***棉麻包进出托盘(12)的左右托举转载架容纳空挡内，左右托举转载架(112)坐标移动至棉麻包进出托盘(12)内部设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架(112)的托举部件升起动作使左右托举转载架(112)升起将棉麻包托起、棉麻包的底平面脱离棉麻包进出托盘(12)的横向托辊的上滚动面至设定高度，然后工业控制计算机控制左右托举转载架(112)的平移转载部件动作使托举后的左右托举转载架(112)沿左右方向进行回撤复位动作，左右托举转载架(112)坐标移动至棉麻包位于提升托盘(111)正上方的设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架(112)的托举部件完全落下复位至初始状态，完成棉麻包自棉麻包进出托盘(12)至提升托盘(111)的交接；然后工业控制计算机根据目标仓位坐标信息控制棉麻包提升机构(11)的托盘导向提升部件上升动作、或下降动作、或原地停滞动作使提升托盘(111)载着棉麻包处于与目标仓位所在层同一水平面的停滞状态，若目标仓位位于中仓储空间、则工业控制计算机控制提升托盘(111)的前后推移机构动作将棉麻包直接推入中仓储空间，棉麻包沿倾斜辊道滑落至仓储空间底部，若目标仓位位于左或右仓储空间、则工业控制计算机控制左右托举转载架(112)动作使左右托举转载架(112)托载着棉麻包平移至左或右仓储空间的倾斜辊道顶端后落下，棉麻包沿倾斜辊道滑落至仓储空间底部，以此类推，直至每层的左、中、右三个仓储空间均依次码垛填充满，完成整个棉麻包的进仓操作；

本棉麻包类蓬松物品自动化仓储***在进行棉麻包出仓操作时是控制出库棉麻包提升转载装置，工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定仓位料架装置(2)的左、中、右三个仓储空间按照顺序进行排空、并记录存储，然后棉麻包出仓控制回路开始工作：工业控制计算机控制左、中、右三个仓储空间的棉麻包限位控制机构按顺序依次动作、按照时间进行开启或关闭，棉麻包限位控制机构打开的过程中仓储空间即滑落一个棉麻包，若中仓储空间的棉麻包限位控制机构打开，则中仓储空间滑落一个棉麻包至提升托盘(111)，然后工业控制计算机根据棉麻包进出托盘(12)的位置控制棉麻包提升机构(11)的托盘导向提升部件动作使提升托盘(111)载着棉麻包处于与棉麻包进出托盘(12)同一水平面的停滞状态，然后工业控制计算机控制左右托举转载架(112)动作使左右托举转载架(112)托载着棉麻包将其平移至棉麻包进出托盘(12)上，若左或右仓储空间的棉麻包限位控制机构打开，则左或右仓储空间直接滑落一个棉麻包至棉麻包进出托盘(12)，将棉麻包进出托盘(12)上的棉麻包进行转运，以此类推，完成整个棉麻包的出仓操作。

2.根据权利要求1所述的棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，其特征在于，所述的左右托举转载架(112)的托举部件和平移转载部件均是电动螺旋杆结构；工业控制计算机通过控制电动螺旋杆的正反转实现托举部件的举升或落下、平移转载部件的伸出或缩入。

3.根据权利要求1所述的棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，其特征在于，所述的提升托盘(111)采用接触式自动取电方式。

4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，其特征在于，所述的提升托盘(111)的前后推移机构是翻折结构，所述的提升托盘(111)包括支撑底座和前端铰接安装在支撑底座上的托盘体，所述的左右托举转载架(112)设置在托盘体内部，托盘体通过伸缩翻折控制部件与支撑底座连接；工业控制计算机通过控制伸缩翻折控制部件的伸缩实现托盘体翻折推动棉麻包进入中仓储空间。

5.根据权利要求1至3任一权利要求所述的棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，其特征在于，所述的提升托盘(111)的前后推移机构是平移推移结构，提升托盘(111)的前后推移机构是沿前后方向伸缩设置的伸缩推板，伸缩推板安装在提升托盘(111)的后端；工业控制计算机通过控制伸缩推板的伸缩实现推动棉麻包进入中仓储空间。

6.根据权利要求1至3任一权利要求所述的棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，其特征在于，所述的棉麻包限位控制机构是上下对开设置的限位门结构；工业控制计算机通过控制限位门上下对开或关闭实现放行或阻止棉麻包。

7.根据权利要求1至3任一权利要求所述的棉麻包类蓬松物品自动化仓储***的控制方法，其特征在于，所述的仓位料架装置(2)内部设有湿度传感器，湿度传感器与电控装置的工业控制计算机电连接，仓位料架装置(2)底端还设有与仓位料架装置(2)内部连通连接的鼓风机，鼓风机的入口端设有滤清器，鼓风机与电控装置的工业控制计算机电连接；当湿度传感器反馈湿度数值大于设定数值时工业控制计算机控制鼓风机工作对仓位料架装置(2)内部进行吹风干燥，当湿度传感器反馈湿度数值位于设定数值以下时工业控制计算机控制鼓风机停止工作，实现自动控制环境湿度。