CN107915066B - 智能港口快速卸货***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种智能港口快速卸货***，包括集装箱水平搬运无人车和堆场卸货***；所述无人车设置有第一控制器、集装箱状态检测装置；所述堆场卸货***包括桁架、移动装置、吊升装置、无人车位置检测装置、第二控制器；所述第一控制器用于控制所述无人车以第一速度运行，并发送启动信号和当前的无人车速度信息给所述第二控制器；所述第二控制根据所述无人车位置信号和所述无人车速度信息控制所述移动装置与所述无人车同步移动，并控制所述吊升装置下降抓取集装箱；所述第一控制器还用于驶离所述卸货位。还对应提供了一种方法。保证无人车与移动装置同步移动，进行集装箱吊装不需要无人车停下等待，使得卸货效率提升。
Description
技术领域
本发明涉及无人化港口卸货设备与控制领域，具体而言，涉及一种智能港口快速卸货***及一种智能港口快速卸货方法。
背景技术
在无人化港口环境中，港口集装箱无人车卸货时，常常需要停下等待吊升装置对集装箱进行吊装，所需时间较长，使得无人车卸货效率低，难以满足较大吞吐量的港口的需要。
发明内容
本发明为了解决现有港口卸货时等待时间长，卸货效率低的问题，提供了一种智能港口快速卸货***，包括集装箱水平搬运无人车和堆场卸货***；所述集装箱水平搬运无人车上设置有第一控制器、与所述第一控制器连接的集装箱状态检测装置；所述堆场卸货***包括桁架、可相对所述桁架直线运动的移动装置、设置在所述移动装置上的吊升装置、无人车位置检测装置、与所述移动装置、所述吊升装置和所述无人车位置检测装置连接的第二控制器；所述第一控制器用于当所述集装箱水平搬运无人车到达卸货位时控制所述集装箱水平搬运无人车以第一速度运行，并发送启动信号和当前的无人车速度信息给所述第二控制器；所述第二控制器接收到所述启动信号后根据所述无人车位置检测装置获取无人车位置信号，根据所述无人车位置信号和所述无人车速度信息控制所述移动装置与所述集装箱水平搬运无人车同步移动，并控制所述吊升装置下降抓取集装箱；所述第一控制器还用于接收所述集装箱状态检测装置获取的集装箱信息，判断所述集装箱信息表征无集装箱时，控制所述集装箱水平搬运无人车以第二速度运行转向驶离所述卸货位。
进一步地，所述集装箱状态检测装置包括设置在无人车上的压力传感器或者红外探测传感器。
进一步地，所述无人车位置检测装置包括沿桁架并排设置的红外探测传感器序列或者磁钉序列。
进一步地，所述桁架上设置有导轨，所述移动装置包括可相对所述导轨移动的滑块，所述吊升装置设置在所述滑块上。
进一步地，所述第二速度大于所述第一速度。
本发明另一方面还提供了一种智能港口快速卸货方法，包括集装箱水平搬运无人车和堆场卸货***；所述集装箱水平搬运无人车上设置有第一控制器、与所述第一控制器连接的集装箱状态检测装置；所述堆场卸货***包括桁架、可相对所述桁架直线运动的移动装置、设置在所述移动装置上的吊升装置、无人车位置检测装置、与所述移动装置、所述吊升装置和所述无人车位置检测装置连接的第二控制器；所述卸货方法包括如下步骤：
S110、所述第一控制器判断所述集装箱水平搬运无人车到达卸货位时，控制所述集装箱水平搬运无人车以第一速度运行，并发送启动信号和当前的无人车速度信息给所述第二控制器；
S120、所述第二控制器接收到所述启动信号后根据所述无人车位置检测装置获取无人车位置信号，根据所述无人车位置信号和所述无人车速度信息控制所述移动装置与所述集装箱水平搬运无人车同步移动，并控制所述吊升装置下降抓取集装箱；
S130、所述第一控制器接收所述集装箱状态检测装置获取的集装箱信息，判断所述集装箱信息表征无集装箱时，控制所述集装箱水平搬运无人车以第二速度运行转向驶离所述卸货位。
进一步地，所述集装箱状态检测装置包括设置在无人车上的压力传感器或者红外探测传感器。
进一步地，所述无人车位置检测装置包括沿桁架并排设置的红外探测传感器序列或者磁钉序列，所述第二控制器通过序列号获取所述无人车位置信号。
进一步地，所述桁架上设置有导轨，所述移动装置包括可相对所述导轨移动的滑块，所述吊升装置设置在所述滑块上，所述第二控制器控制所述滑块相对所述导轨移动。
进一步地，所述第二速度大于所述第一速度。
本发明相对于现有技术，通过检测无人车的运行速度，将移动装置与无人车同步运动，同时进行集装箱吊装，使得无人车零等，保证了卸货效率，让无人车快速进入到下一个运载周期中，使得港口整体卸货效率加大，增加了港口的吞吐量。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为本发明一些实施例中的智能港口快速卸货***的***构成示意图；
图2为本发明一些实施例中的智能港口快速卸货***结构布置示意图；
图3为本发明一些实施例中的智能港口快速卸货***结构布置侧面示意图；
图4为本发明一些实施例中的智能港口快速卸货方法流程示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
本发明通过集装箱水平搬运无人车上发来的同步信号，对集装箱水平搬运无人车的位置进行检测，控制移动装置与所述集装箱水平搬运无人车同步运动，同时控制移动装置上的吊升装置对无人车上的集装箱进行抓取，使得卸货效率提升，保证了港口运行效率。
具体地，如图1、图2、图3所示，本发明实施例提供了一种智能港口快速卸货***100，包括集装箱水平搬运无人车110和堆场卸货***120；所述集装箱水平搬运无人车110上设置有第一控制器111、与所述第一控制器111连接的集装箱状态检测装置112；所述集装箱状态检测装置112可以为设置在集装箱113下部的压力传感器，也可为设置在集装箱113侧面的红外探测传感器，当所述集装箱113被取走时，所述压力传感器或者红外传感器发出跳变信号，告知所述第一控制111集装箱的状态变化；所述堆场卸货***120包括桁架121、可相对所述桁架121直线运动的移动装置122、设置在所述移动装置122上的吊升装置123、无人车位置检测装置124、与所述移动装置122、所述吊升装置123和所述无人车位置检测装置124连接的第二控制器125；所述第一控制器111用于当所述集装箱水平搬运无人车110到达卸货位200时控制所述集装箱水平搬运无人车110以第一速度运行，并发送启动信号和当前的无人车速度信息给所述第二控制器125；所述第二控制器125接收到所述启动信号后根据所述无人车位置检测装置124获取无人车位置信号，根据所述无人车位置信号和所述无人车速度信息控制所述移动装置122与所述集装箱水平搬运无人车110同步移动，并控制所述吊升装置123下降抓取集装箱113，所述第二控制器125将所述移动装置122的移动速度也设定为第一速度v1，根据所述第一速度和检测到为无人车位置信号，进行位置预判，控制所述移动装置122运动到预判的位置，然后进行同步运动(以第一速度)；所述第一控制器111还用于接收所述集装箱状态检测装置112获取的集装箱信息，判断所述集装箱信息表征无集装箱时，控制所述集装箱水平搬运无人车110以第二速度v2运行转向驶离所述卸货位200，使得所述集装箱水平搬运无人车能够进行到下一个运行周期中。本发明的卸货***100，不需要无人车110停下等待，有效提升了卸货效率。
所述集装箱状态检测装置112可为设置在无人车110上的压力传感器或者红外探测传感器，利用信号跳变获取集装箱的状态。
如图2所示，所述无人车位置检测装置124包括沿桁架121并排设置的红外探测传感器序列或者磁钉序列，通过红外探测传感器或者磁钉对无人车110进行检测，当无人车110靠近时，产生跳变信号，从而获知无人车110的位置，所述红外探测传感器采用对射式或者反射式红外探测传感器，所述磁钉中设置霍尔传感器对无人车110上的磁性物质进行检测，从而产生跳表信号。
为了便于移动装置122运动，所述桁架121上设置有导轨1211，所述移动装置122包括可相对所述导轨1211移动的滑块1221，所述吊升装置123设置在所述滑块1221上，所述吊升装置123与所述滑块1221一同运动。
为了保证卸货位200快速清空，便于下一辆车进行卸货，所述第二速度大于所述第一速度，即让所述集装箱水平搬运无人车110在无集装箱状态时快速驶离卸货位200。
本发明的***能够保证无人车上集装箱快速卸下，并快速进入到下一个运行周期，减少了等待时间。
本发明另一方面，基于上述的***，如图4所示，还提供了一种智能港口快速卸货方法，包括集装箱水平搬运无人车和堆场卸货***；所述集装箱水平搬运无人车上设置有第一控制器、与所述第一控制器连接的集装箱状态检测装置；所述堆场卸货***包括桁架、可相对所述桁架直线运动的移动装置、设置在所述移动装置上的吊升装置、无人车位置检测装置、与所述移动装置、所述吊升装置和所述无人车位置检测装置连接的第二控制器；所述卸货方法包括如下步骤：
S110、所述第一控制器判断所述集装箱水平搬运无人车到达卸货位时，控制所述无人车以第一速度运行，并发送启动信号和当前的无人车速度信息给所述第二控制器；
S120、所述第二控制器接收到所述启动信号后根据所述无人车位置检测装置获取无人车位置信号，根据所述无人车位置信号和所述无人车速度信息控制所述移动装置与所述无人车同步移动，并控制所述吊升装置下降抓取集装箱；
S130、所述第一控制器接收所述集装箱状态检测装置获取的集装箱信息，判断所述集装箱信息表征无集装箱时，控制所述集装箱水平搬运无人车以第二速度运行转向驶离所述卸货位。
本发明的方法通过采集无人车或卸货***中的各个装置的状态，综合控制，使得移动装置与所述集装箱水平搬运无人车同步运行，进而进行集装箱吊装，使得无人车不需等待，在集装箱被吊走时，快速进入到下一个运行周期，使得港口整体运行效率有效提升。
进一步地，所述集装箱状态检测装置包括设置在无人车上的压力传感器或者红外探测传感器，所述第一控制器通过采集压力传感器或者红外探测传感器的信号，获取集装箱的状态信息。
进一步地，所述无人车位置检测装置包括沿桁架并排设置的红外探测传感器序列或者磁钉序列，所述第二控制器通过序列号获取所述无人车位置信号。
进一步地，所述桁架上设置有导轨，所述移动装置包括可相对所述导轨移动的滑块，所述吊升装置设置在所述滑块上，所述第二控制器控制所述滑块相对所述导轨移动。
所述第二速度大于所述第一速度，所述集装箱水平搬运无人车在有集装箱时，为了便于与移动装置同步，降低速度运行，使得吊装平稳，当没有集装箱时，需要快速驶离，让下一辆无人车进入。
本发明实施例中的方法能够保证无人车与移动装置同步移动，进行集装箱吊装不需要无人车停下等待，使得卸货效率提升。
在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能港口快速卸货***，其特征在于，包括集装箱水平搬运无人车和堆场卸货***；所述集装箱水平搬运无人车上设置有第一控制器、与所述第一控制器连接的集装箱状态检测装置；所述堆场卸货***包括桁架、可相对所述桁架直线运动的移动装置、设置在所述移动装置上的吊升装置、无人车位置检测装置、与所述移动装置、所述吊升装置和所述无人车位置检测装置连接的第二控制器；所述第一控制器用于当所述集装箱水平搬运无人车到达卸货位时控制所述集装箱水平搬运无人车以第一速度运行，并发送启动信号和当前的无人车速度信息给所述第二控制器；所述第二控制器接收到所述启动信号后根据所述无人车位置检测装置获取无人车位置信号，根据所述无人车位置信号和所述无人车速度信息控制所述移动装置与所述集装箱水平搬运无人车同步移动，并控制所述吊升装置下降抓取集装箱；所述第一控制器还用于接收所述集装箱状态检测装置获取的集装箱信息，判断所述集装箱信息表征无集装箱时，控制所述集装箱水平搬运无人车以第二速度运行转向驶离所述卸货位。
2.根据权利要求1所述的智能港口快速卸货***，其特征在于，所述集装箱状态检测装置包括设置在无人车上的压力传感器或者红外探测传感器。
3.根据权利要求1所述的智能港口快速卸货***，其特征在于，所述无人车位置检测装置包括沿桁架并排设置的红外探测传感器序列或者磁钉序列。
4.根据权利要求1所述的智能港口快速卸货***，其特征在于，所述桁架上设置有导轨，所述移动装置包括可相对所述导轨移动的滑块，所述吊升装置设置在所述滑块上。
5.根据权利要求1所述的智能港口快速卸货***，其特征在于，所述第二速度大于所述第一速度。
6.一种智能港口快速卸货方法，其特征在于，包括集装箱水平搬运无人车和堆场卸货***；所述集装箱水平搬运无人车上设置有第一控制器、与所述第一控制器连接的集装箱状态检测装置；所述堆场卸货***包括桁架、可相对所述桁架直线运动的移动装置、设置在所述移动装置上的吊升装置、无人车位置检测装置、与所述移动装置、所述吊升装置和所述无人车位置检测装置连接的第二控制器；所述卸货方法包括如下步骤：
S110、所述第一控制器判断所述集装箱水平搬运无人车到达卸货位时，控制所述集装箱水平搬运无人车以第一速度运行，并发送启动信号和当前的无人车速度信息给所述第二控制器；
S120、所述第二控制器接收到所述启动信号后根据所述无人车位置检测装置获取无人车位置信号，根据所述无人车位置信号和所述无人车速度信息控制所述移动装置与所述集装箱水平搬运无人车同步移动，并控制所述吊升装置下降抓取集装箱；
S130、所述第一控制器接收所述集装箱状态检测装置获取的集装箱信息，判断所述集装箱信息表征无集装箱时，控制所述集装箱水平搬运无人车以第二速度运行转向驶离所述卸货位。
7.根据权利要求6所述的智能港口快速卸货方法，其特征在于，所述集装箱状态检测装置包括设置在无人车上的压力传感器或者红外探测传感器。
8.根据权利要求6所述的智能港口快速卸货方法，其特征在于，所述无人车位置检测装置包括沿桁架并排设置的红外探测传感器序列或者磁钉序列，所述第二控制器通过序列号获取所述无人车位置信号。
9.根据权利要求6所述的智能港口快速卸货方法，其特征在于，所述桁架上设置有导轨，所述移动装置包括可相对所述导轨移动的滑块，所述吊升装置设置在所述滑块上，所述第二控制器控制所述滑块相对所述导轨移动。
10.根据权利要求6所述的智能港口快速卸货方法，其特征在于，所述第二速度大于所述第一速度。
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