CN204777750U - 货柜装卸装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种货柜装卸装置，包括控制装置、货物输送带、定位机构，抓取机器人及抓取机器人移动机构，货物输送带、定位机构、抓取机器人及抓取机器人移动机构均与所述控制装置电性连接，抓取机器人设置有能够移动至所述货物输送带上的夹具；定位机构包括设置于货物输送带上的货物感测装置及设于所述夹具上的测距装置，货物感测装置及测距装置均与所述控制装置电性连接。上述货柜装卸装置通过所述抓取机器人移动机构带动抓取机器人进入到货柜内部，货物感测装置感测到后并将此信息发送给控制装置，控制装置控制抓取机器人抓取货物，并根据测距装置测量货柜内的位置距离，将货物放置到需要的位置；或者安装相反流程进行卸货。

Description

货柜装卸装置

技术领域

本实用新型涉及货运技术领域，尤其涉及一种货柜装卸装置。

背景技术

随着社会的进步，企业的发展，用货柜车对产品的运输与周转也越来越多，然而在运输与周转过程中的装卸货也越来越多。传统的人工装卸货不仅劳动力密度大，工作强度大，生产效率低，成本高，招工难，管理难，而且还极大制约与影响其企业规模的发展与扩大，个别危险物品、有刺激性气味物品或存在粉尘物品更不适应人工搬运。因而现有的人工装卸车的方式很难满足当今在不断壮大的企业的需求。

实用新型内容

基于此，本实用新型在于提供一种货柜装卸装置，其能够克服现有技术的不足，实现货物的快速装卸，节省人力投入，提高工作效率和安全性。

其技术方案如下：

一种货柜装卸装置，包括控制装置、货物输送带、定位机构，抓取机器人及抓取机器人移动机构，所述货物输送带、定位机构、抓取机器人及抓取机器人移动机构均与所述控制装置电性连接，所述抓取机器人设置有能够移动至所述货物输送带上的夹具；所述定位机构包括设置于所述货物输送带上的货物感测装置及设于所述夹具上的测距装置，所述货物感测装置及所述测距装置均与所述控制装置电性连接。

下面对进一步技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述抓取机器人移动机构包括滑台、导轨及驱动机构，所述抓取机器人固定于所述滑台上，所述滑台与所述导轨固定连接，所述驱动机构与所述导轨连接，且所述驱动机构与所述控制装置连接。

在其中一个实施例中，所述滑台的长度长于被装载货柜的长度。

在其中一个实施例中，所述货物感测装置为光电传感器，所述光电传感器设于所述夹具的活动范围内，所述测距装置为激光测距传感器。

在其中一个实施例中，所述定位机构为视觉定位装置，所述视觉定位装置设置于所述夹具上。

在其中一个实施例中，所述货物输送带包括至少两条输送带，相邻两条所述输送带的连接方式为旁接或者对接。

在其中一个实施例中，其还包括照明装置，所述照明装置固定于所述夹具上。

在其中一个实施例中，所述抓取机器人包括机械手臂，所述机械手臂包括六节依次活动连接的节臂。

下面对前述技术方案的原理、效果等进行说明：

上述货柜装卸装置通过所述抓取机器人移动机构带动抓取机器人进入到货柜内部，到达需要装卸货物的区域内，使抓取机器人能够在抓取货物后并将其移动至需要的位置；所述货物输送带用于输送货物，货物输送带的输送方向可根据实际需求调整，其可将货柜内的货物输送至货柜外，亦可将货柜外的货物输送至货柜内；所述定位机构的货物感测装置可感测货物输送带上的货物的位置，当货物运输至一定位置后，货物感测装置感测到后并将此信息发送给控制装置，控制装置控制抓取机器人抓取货物，并根据测距装置测量货柜内的位置距离，将货物放置到需要的位置；或者所述抓取机器人根据测距装置测量的结果控制抓取机器人移动至货柜并抓取相应的货物，之后再放置到所述货物输送带上，通过货物输送带运送至目的位置。

通过所述货柜装卸装置可实现全自动式的装卸货物，快速将箱体、罐体、包裹或桶状货物按规格装柜或卸货，大大减少了人工劳动力，降低企业综合成本，提高工作效率和安全系数。

附图说明

图1是本实用新型实施例所述的货柜装卸装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例所述的货柜装卸装置的侧视图。

附图标记说明：

10、货物输送带，12、货物感测装置，20、抓取机器人，22、夹具，24、测距装置，26、节臂，28、照明装置，30、抓取机器人移动机构，32、滑台，34、导轨，36、驱动机构，100、货物，200、货柜。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明：

如图1及图2所示，一种货柜装卸装置，包括控制装置、货物输送带10、定位机构，抓取机器人20及抓取机器人移动机构30，所述货物输送带10、定位机构、抓取机器人20及抓取机器人移动机构30均与所述控制装置电性连接，所述抓取机器人20设置有能够移动至所述货物输送带10上的夹具22；所述定位机构包括设置于所述货物输送带10上的货物感测装置12及设于所述夹具22上的测距装置24，所述货物感测装置12及所述测距装置24均与所述控制装置电性连接。

所述货柜装卸装置通过所述抓取机器人移动机构30带动抓取机器人20进入到货柜200内部，到达需要装卸货物100的区域内，使抓取机器人20能够在抓取货物100后并将其移动至需要的位置；所述货物输送带10用于输送货物100，货物输送带10的输送方向可根据实际需求调整，其可将货柜200内的货物100输送至货柜200外，亦可将货柜200外的货物100输送至货柜200内；所述定位机构的货物感测装置12可感测货物输送带10上的货物100的位置，当货物100运输至一定位置后，货物感测装置12感测到后并将此信息发送给控制装置，控制装置控制抓取机器人20抓取货物100，并根据测距装置24测量货柜200内的位置距离，将货物100放置到需要的位置。

所述货柜装卸装置在应用于卸货时，同样先通过所述抓取机器人移动机构30带动抓取机器人20到达需要卸货处，再通过测距装置24测出需要抓取的货物100的距离，再通过抓取机器人20的夹具22夹取货物，并将货物放置于货物输送带上，输送至目的地。如此重复，完成所有货物的卸货。

如图2所示，所述抓取机器人移动机构30包括滑台32、导轨34及驱动机构36，所述抓取机器人20固定于所述滑台32上，所述滑台32与所述导轨34固定连接，所述驱动机构36与所述导轨34连接，且所述驱动机构36与所述控制装置连接。其中，所述滑台32的长度长于被装载的货柜200的长度；滑台32可伸入到所述货柜200的最深处，可以对整个货柜200内货物100进行操作。当滑台32部分伸入到货柜200内时，另一部分位于货柜200外，优选在货柜200外部的基础进行加固，确保滑台32能够稳定，使抓取机器人20能够稳定运作。所述导轨34优选为直线导轨，所述驱动机构36优选为直线电机，所述直线导轨固定于所述滑台32的下方，直线导轨的数量可根据滑台21的长度选择设置；所述直线电机驱动所述直线导轨进行双向移动，控制滑台32上的抓取机器人20处于不同的位置。

所述货物感测装置12为光电传感器，所述光电传感器12设于所述夹具22的活动范围内，所述测距装置24为激光测距传感器。将所述光电传感器12安装于所述抓取机器人20的抓取范围内，在货物100通过所述货物传输带10传输至所述光电传感器处时，光电传感器被此时的货物触发，将此信息发送给所述控制装置。之后，所述控制装置则向所述测距装置24发送电信号，控制测距装置测出此次需要放置货物100的位置，并且控制装置控制抓取机器人20将该货物100放置到该位置，完成一次货物100的装柜。

优选的是，所述定位机构还可以替换为视觉定位装置，视觉定位装置与所述控制装置电性连接，视觉定位装置设置于所述夹具22上。视觉定位装置的摄像机构能够撷取到货物输送带10上的货物100的位置信息，当其检测到货物100处于抓取机器人20的工作范围内时，控制装置再控制抓取机器人20动作，并且视觉定位装置根据货柜200的空位信息，使抓取机器人20将货物100放置到需要的位置。所述视觉定位装置可为3D视觉定位装置或者其他视觉定位装置。

所述抓取机器人20包括机械手臂，所述机械手臂包括六节依次活动连接的节臂26。可通过现有技术的控制手段，实现每一个节臂26的自由活动，提高抓取货物100的灵活度。

所述货柜装卸装置还包括照明装置28，所述照明装置28固定于所述夹具22上。当抓取机器人20伸入到货柜200内工作时，尤其是在货柜最内部时，照明装置28可以提供光源，确保定位机构中的测距装置24或视觉定位装置能够正常工作。

在本实施例中，所述货物输送带10包括至少两条输送带，通过相邻两条输送带的连接，实现货物的运输。优选相邻两条所述输送带的连接方式为旁接或者对接。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种货柜装卸装置，其特征在于，包括控制装置、货物输送带、定位机构，抓取机器人及抓取机器人移动机构，所述货物输送带、定位机构、抓取机器人及抓取机器人移动机构均与所述控制装置电性连接，所述抓取机器人设置有能够移动至所述货物输送带上的夹具；所述定位机构包括设置于所述货物输送带上的货物感测装置及设于所述夹具上的测距装置，所述货物感测装置及所述测距装置均与所述控制装置电性连接。

2.根据权利要求1所述的货柜装卸装置，其特征在于，所述抓取机器人移动机构包括滑台、导轨及驱动机构，所述抓取机器人固定于所述滑台上，所述滑台与所述导轨固定连接，所述驱动机构与所述导轨连接，且所述驱动机构与所述控制装置连接。

3.根据权利要求2所述的货柜装卸装置，其特征在于，所述滑台的长度长于被装载货柜的长度。

4.根据权利要求1所述的货柜装卸装置，其特征在于，所述货物感测装置为光电传感器，所述光电传感器设于所述夹具的活动范围内，所述测距装置为激光测距传感器。

5.根据权利要求1所述的货柜装卸装置，其特征在于，所述定位机构为视觉定位装置，所述视觉定位装置设置于所述夹具上。

6.根据权利要求1所述的货柜装卸装置，其特征在于，所述货物输送带包括至少两条输送带，相邻两条所述输送带的连接方式为旁接或者对接。

7.根据权利要求1所述的货柜装卸装置，其特征在于，其还包括照明装置，所述照明装置固定于所述夹具上。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的货柜装卸装置，其特征在于，所述抓取机器人包括机械手臂，所述机械手臂包括六节依次活动连接的节臂。