JPH07117978A - タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 - Google Patents
タイヤ式クレーンの走行停止制御装置Info
- Publication number
- JPH07117978A JPH07117978A JP28981593A JP28981593A JPH07117978A JP H07117978 A JPH07117978 A JP H07117978A JP 28981593 A JP28981593 A JP 28981593A JP 28981593 A JP28981593 A JP 28981593A JP H07117978 A JPH07117978 A JP H07117978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- traveling
- stop
- detected
- magnetic plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
レーンに対して直角に停止させる。 【構成】 左右のモータ4a,4bが駆動されてクレー
ン1が所定のパターンに従って走行する。クレーン1の
速度が所定速度以下になり地上の磁気板11aあるいは
11bのいずれかが検出されたとき、その検出した側の
モータ4を停止させる。その後、他の側の脚でも地上の
磁気板が検出されるので両方の脚とも磁気板が検出され
た地点で停止し、左右の脚で停止位置のずれが発生しな
い。
Description
コンテナの蔵置に使用されるタイヤ式トランスファーク
レーンのように、定められた直線走行路上に複数の停止
点を有するタイヤ式クレーンの走行停止制御装置に関す
るものである。
役ポイントへ移動させるために、例えば、図10に示す
ような手法が取られている。図10において、クレーン
1の運転室3を一方のクレーン脚に寄せて走行路に沿っ
て施したペイントマーク22を基準に、クレーン脚に設
けた直線目安棒20を見ながらクレーン1を直線走行し
ている。そして、クレーン1の走行を停止させるとき
は、停止位置目安棒21と、停止位置ペイントマーク2
3を参考にして停止させる。その後、吊り具を巻き下げ
てクレーン1の下の荷物を掴み、トロリ2を記号2’で
示す積み山側に移動させることによって所定の区画に荷
物を下ろし、またはその逆に積み山側の荷物を掴んでト
ラックに載せる作業を行う。
は運転手の目視によるため、走行方向に対して微妙に停
止位置がずれてしまう。また、タイヤで走行するためク
レーンが走行レーンに対して完全に平行には停止せず、
クレーンの中心が図10の記号αで示すように基準線に
対して傾く現象がしばしば発生する。このため、同じ停
止ポイントでありながら荷役のためにトロリを横行させ
てみると、吊り具の中心と荷物の中心がずれており、そ
のまま吊り具を巻き下げても荷物がつかめないか、ある
いは段積みができず、再度クレーンを走行位置にあわす
必要がたびたび生じ、きわめて効率の悪い作業となって
いる。また、運転手は走行中に軌道がずれないように直
線走行制御をしながら、かつ停止位置にも気を使うこと
となり、疲労度の高い作業となっている。
もので、クレーンを正確に作業ポイント中心で走行レー
ンに対して直角に停止させ、再度の走行位置あわせを不
要とすることを目的とする。
るために本発明は、左右の脚に設けた磁気センサによっ
て地上の磁気板を検出し、走行速度が所定値以下になっ
たとき、その磁気板を検出した側の脚のモータを停止さ
せるようにしたものである。
ターンに従って走行する。クレーンの速度が所定速度以
下になり地上の磁気板が検出されたときその検出した側
のモータを停止させる。その後、他の側の脚でも地上の
磁気板が検出されるので両方の脚とも磁気板が検出され
た地点で停止し、左右の脚で停止位置のずれが発生しな
い。
り、タイヤ式クレーンを用いてコンテナの積み付け、積
み降ろしを行うコンテナターミナルの平面部分の配置を
示している。このようなターミナルでは、コンテナ蔵置
場所が長方形の升目に区切られており、通常は目印のた
めのペイントマーク12が施してある。クレーン1はこ
れを跨って長手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の
中央に停止して、吊り具5を使用してトラック9からの
コンテナ10の積み卸し、またはトラック9への積み付
けを行うようになっている。
れたモータ4a、4bによってタイヤ6を回転駆動して
走行レーン13aおよび13bを走行して、記号14で
示す地上に書かれた目的のベイ番号まで行き、ブラケッ
ト7aおよび7bに取り付けられれた磁気センサ8aお
よび8bが、地上に設けられた磁気板11aおよび11
bを検出することによって規定の停止位置に停止するよ
うになっている。
側面図、図3は図1のIII−III矢視図であり、クレーン
1のタイヤ6が設けられている端部中央付近から地上に
設けられた磁気板11近くまで伸びるブラケット7aが
設けられており、そのブラケット7aに磁気センサ8a
が取り付けられている。
図であり、磁気センサ8aは複数設けられ、かつその間
隔は磁気板11aの幅よりも狭く設定されている。そし
て、磁気センサ8aは磁気板11aに近づいたものが電
気信号を発生するようになっている。図3から図5は片
側の脚しか示していないが、他方の脚にもブラケット7
b、磁気センサ8bが設けられている。
よび4bは図7に示すように制御装置15に接続される
と共に、運転室に設けられた制御装置15の起動用スイ
ッチ16よびモータ回転数検出器17も制御装置15に
接続されている。このように構成された装置を用いて目
標位置に停止させるには、先ずスイッチ16をオンと
し、制御装置15の自動停止操作機能を有効にする。そ
して、図9の走行パターンに示すように目標位置に向け
て走行し、目標位置近くで減速させる。減速による速度
が予め設定した速度Vc以下になると停止準備が完了
し、例えば磁気板11aを検出するとその磁気板を検出
した側のモータ4aを停止させる。このときの走行パタ
ーンは記号18aで示した実線の部分である。次に磁気
板11bを検出すると、その検出した側のモータ4bを
停止させる。このときの走行パターンは記号18bで示
す点線の部分である。なお、クレーン1の走行速度を上
昇させる過程でも、予め決めた速度Vcになるが、その
値付近の値を一定時間維持した場合のみ停止条件が成立
するようにするか、減速中のみ停止条件が成立するよう
にすれば、クレーン1の加速中に停止することはない。
が遅れる形で矢印9の方向に走行しているとすると、左
側の脚の磁気センサ8aが先にオンになり、左側脚のモ
ータ4aはその時点で停止する。右側脚のモータはその
時点ではまだ回転を続けており、磁気センサ8bがオン
になった位置、すなわち、停止ポイントのほぼ中央で停
止することになる。このようにすればいずれの脚もほぼ
目標ポイントで停止する。
チャートであり、ステップ100において加速を行って
図9の走行パターンに従った加速を行い、ステップ10
1の定速走行、ステップ102の減速を経て、ステップ
103の低速走行に移行し、ステップ104で図7のス
イッチ16がオンであるか否かの処理を行うが、スイッ
チ16がオンであると判断されると、ステップ105に
おいて走行速度が所定速度以下であるか否かが判断され
る。
ていないと判断されるとステップ102に戻り、所定速
度Vc以下になるまでステップ102から105のルー
プを循環する。所定速度以下になると、ステップ107
に示すように左側脚の磁気センサ8aがオンになったと
き、ステップ108に示すように左側脚の走行モータ4
aが停止し、その状態を保持する。このとき右側脚のモ
ータはまだ回転しているが、やがてステップ109に示
すように右側脚の磁気センサ8bがオンになるので、ス
テップ110に示すように走行モータ4bが停止し、そ
の状態を保持する。なお、ステップ104でスイッチ1
6がオンになっていないと判断されたときはステップ1
11の通常運転を行う。また、ステップ105において
所定速度以下であることが検出されるとステップ112
に示す停止準備完了表示が行われる。
けた磁気板をクレーン側の磁気センサが検出した時点
で、その検出した側の脚に設けられている走行モータを
停止するようにしたので、クレーンを正確に走行ポイン
トに停止させることができるように成るという効果を有
する。
る。
係を示す図である。
係を示す図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 コンテナを跨いで左右の脚に設けられた
走行用モータを駆動して走行するタイヤ式クレーンの走
行停止制御装置において、 地上の走行レーンに沿って所定間隔で設けた磁気板と、 クレーンの左右脚下部の前記磁気板を検出可能な位置に
設けた磁気センサと、 前記磁気センサが前記磁気板を検出したとき走行速度が
所定値以下になったことを条件に磁気板を検出した側の
走行モータを停止させる制御を行う制御装置とを備えた
ことを特徴とするタイヤ式クレーンの走行停止制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28981593A JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28981593A JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07117978A true JPH07117978A (ja) | 1995-05-09 |
JP3597212B2 JP3597212B2 (ja) | 2004-12-02 |
Family
ID=17748135
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28981593A Expired - Lifetime JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3597212B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013006641A (ja) * | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置及びクレーン制御方法 |
CN107915066A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-04-17 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 智能港口快速卸货***及方法 |
-
1993
- 1993-10-27 JP JP28981593A patent/JP3597212B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013006641A (ja) * | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置及びクレーン制御方法 |
CN107915066A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-04-17 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 智能港口快速卸货***及方法 |
CN107915066B (zh) * | 2017-11-14 | 2019-10-18 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 智能港口快速卸货***及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3597212B2 (ja) | 2004-12-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5052882A (en) | Apparatus and method for controllably positioning forks of a material handling vehicle | |
US6880712B2 (en) | Crane and method for controlling the crane | |
US4753357A (en) | Container crane | |
CN111170034B (zh) | 集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置及其控制方法 | |
EP0456769B1 (en) | Apparatus and method for controllably positioning forks of a material handling vehicle | |
JPH0840567A (ja) | 車輛への荷物の自動積込み装置 | |
JPH07117978A (ja) | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 | |
JP4220852B2 (ja) | トランスファークレーン | |
JPH07144878A (ja) | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 | |
JPH11322271A (ja) | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 | |
JPH07144879A (ja) | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 | |
JP3038669B2 (ja) | タイヤ式クレーンの停止位置補正装置 | |
JP2827056B2 (ja) | リフトトラックの制御方法 | |
JPH07113611A (ja) | 移動体の位置検出方法、移動体への積込み、積降し制御方法及び移動体の姿勢制御方法 | |
JP2003267691A (ja) | フォークリフト | |
JPS63315491A (ja) | 天井走行クレ−ンの制御方法 | |
CN113493175A (zh) | 运算装置、车辆、装卸***、运算方法及记录介质 | |
JP3701843B2 (ja) | 荷物昇降装置 | |
JP2003155191A (ja) | 荷役装置 | |
JP2003155189A (ja) | クレーンにおける搬送台車停止位置誘導装置 | |
JP2003192268A (ja) | コンテナクレーン走行位置決め装置およびコンテナクレーン走行位置決め方法 | |
JPH08208180A (ja) | クレーンのトロリ横行停止位置合わせ装置 | |
CN216583865U (zh) | 一种集卡定位装置以及起重设备 | |
JPS62157188A (ja) | コンテナクレ−ン | |
JP2814823B2 (ja) | 無人フォークリフトの姿勢制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040908 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080917 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090917 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090917 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100917 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100917 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110917 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130917 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140917 Year of fee payment: 10 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |