JPH07117978A - タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 - Google Patents
タイヤ式クレーンの走行停止制御装置Info
- Publication number
- JPH07117978A JPH07117978A JP28981593A JP28981593A JPH07117978A JP H07117978 A JPH07117978 A JP H07117978A JP 28981593 A JP28981593 A JP 28981593A JP 28981593 A JP28981593 A JP 28981593A JP H07117978 A JPH07117978 A JP H07117978A
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- Japan
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- crane
- traveling
- stop
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーンを正確に作業ポイント中心で走行ク
レーンに対して直角に停止させる。 【構成】 左右のモータ４ａ，４ｂが駆動されてクレー
ン１が所定のパターンに従って走行する。クレーン１の
速度が所定速度以下になり地上の磁気板１１ａあるいは
１１ｂのいずれかが検出されたとき、その検出した側の
モータ４を停止させる。その後、他の側の脚でも地上の
磁気板が検出されるので両方の脚とも磁気板が検出され
た地点で停止し、左右の脚で停止位置のずれが発生しな
い。
レーンに対して直角に停止させる。 【構成】 左右のモータ４ａ，４ｂが駆動されてクレー
ン１が所定のパターンに従って走行する。クレーン１の
速度が所定速度以下になり地上の磁気板１１ａあるいは
１１ｂのいずれかが検出されたとき、その検出した側の
モータ４を停止させる。その後、他の側の脚でも地上の
磁気板が検出されるので両方の脚とも磁気板が検出され
た地点で停止し、左右の脚で停止位置のずれが発生しな
い。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナターミナルで
コンテナの蔵置に使用されるタイヤ式トランスファーク
レーンのように、定められた直線走行路上に複数の停止
点を有するタイヤ式クレーンの走行停止制御装置に関す
るものである。
コンテナの蔵置に使用されるタイヤ式トランスファーク
レーンのように、定められた直線走行路上に複数の停止
点を有するタイヤ式クレーンの走行停止制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、タイヤ式クレーンを走行させて荷
役ポイントへ移動させるために、例えば、図１０に示す
ような手法が取られている。図１０において、クレーン
１の運転室３を一方のクレーン脚に寄せて走行路に沿っ
て施したペイントマーク２２を基準に、クレーン脚に設
けた直線目安棒２０を見ながらクレーン１を直線走行し
ている。そして、クレーン１の走行を停止させるとき
は、停止位置目安棒２１と、停止位置ペイントマーク２
３を参考にして停止させる。その後、吊り具を巻き下げ
てクレーン１の下の荷物を掴み、トロリ２を記号２’で
示す積み山側に移動させることによって所定の区画に荷
物を下ろし、またはその逆に積み山側の荷物を掴んでト
ラックに載せる作業を行う。
役ポイントへ移動させるために、例えば、図１０に示す
ような手法が取られている。図１０において、クレーン
１の運転室３を一方のクレーン脚に寄せて走行路に沿っ
て施したペイントマーク２２を基準に、クレーン脚に設
けた直線目安棒２０を見ながらクレーン１を直線走行し
ている。そして、クレーン１の走行を停止させるとき
は、停止位置目安棒２１と、停止位置ペイントマーク２
３を参考にして停止させる。その後、吊り具を巻き下げ
てクレーン１の下の荷物を掴み、トロリ２を記号２’で
示す積み山側に移動させることによって所定の区画に荷
物を下ろし、またはその逆に積み山側の荷物を掴んでト
ラックに載せる作業を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら位置決め
は運転手の目視によるため、走行方向に対して微妙に停
止位置がずれてしまう。また、タイヤで走行するためク
レーンが走行レーンに対して完全に平行には停止せず、
クレーンの中心が図１０の記号αで示すように基準線に
対して傾く現象がしばしば発生する。このため、同じ停
止ポイントでありながら荷役のためにトロリを横行させ
てみると、吊り具の中心と荷物の中心がずれており、そ
のまま吊り具を巻き下げても荷物がつかめないか、ある
いは段積みができず、再度クレーンを走行位置にあわす
必要がたびたび生じ、きわめて効率の悪い作業となって
いる。また、運転手は走行中に軌道がずれないように直
線走行制御をしながら、かつ停止位置にも気を使うこと
となり、疲労度の高い作業となっている。
は運転手の目視によるため、走行方向に対して微妙に停
止位置がずれてしまう。また、タイヤで走行するためク
レーンが走行レーンに対して完全に平行には停止せず、
クレーンの中心が図１０の記号αで示すように基準線に
対して傾く現象がしばしば発生する。このため、同じ停
止ポイントでありながら荷役のためにトロリを横行させ
てみると、吊り具の中心と荷物の中心がずれており、そ
のまま吊り具を巻き下げても荷物がつかめないか、ある
いは段積みができず、再度クレーンを走行位置にあわす
必要がたびたび生じ、きわめて効率の悪い作業となって
いる。また、運転手は走行中に軌道がずれないように直
線走行制御をしながら、かつ停止位置にも気を使うこと
となり、疲労度の高い作業となっている。
【０００４】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
もので、クレーンを正確に作業ポイント中心で走行レー
ンに対して直角に停止させ、再度の走行位置あわせを不
要とすることを目的とする。
もので、クレーンを正確に作業ポイント中心で走行レー
ンに対して直角に停止させ、再度の走行位置あわせを不
要とすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために本発明は、左右の脚に設けた磁気センサによっ
て地上の磁気板を検出し、走行速度が所定値以下になっ
たとき、その磁気板を検出した側の脚のモータを停止さ
せるようにしたものである。
るために本発明は、左右の脚に設けた磁気センサによっ
て地上の磁気板を検出し、走行速度が所定値以下になっ
たとき、その磁気板を検出した側の脚のモータを停止さ
せるようにしたものである。
【０００６】
【作用】左右のモータが駆動されてクレーンが所定のパ
ターンに従って走行する。クレーンの速度が所定速度以
下になり地上の磁気板が検出されたときその検出した側
のモータを停止させる。その後、他の側の脚でも地上の
磁気板が検出されるので両方の脚とも磁気板が検出され
た地点で停止し、左右の脚で停止位置のずれが発生しな
い。
ターンに従って走行する。クレーンの速度が所定速度以
下になり地上の磁気板が検出されたときその検出した側
のモータを停止させる。その後、他の側の脚でも地上の
磁気板が検出されるので両方の脚とも磁気板が検出され
た地点で停止し、左右の脚で停止位置のずれが発生しな
い。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す平面図であ
り、タイヤ式クレーンを用いてコンテナの積み付け、積
み降ろしを行うコンテナターミナルの平面部分の配置を
示している。このようなターミナルでは、コンテナ蔵置
場所が長方形の升目に区切られており、通常は目印のた
めのペイントマーク１２が施してある。クレーン１はこ
れを跨って長手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の
中央に停止して、吊り具５を使用してトラック９からの
コンテナ１０の積み卸し、またはトラック９への積み付
けを行うようになっている。
り、タイヤ式クレーンを用いてコンテナの積み付け、積
み降ろしを行うコンテナターミナルの平面部分の配置を
示している。このようなターミナルでは、コンテナ蔵置
場所が長方形の升目に区切られており、通常は目印のた
めのペイントマーク１２が施してある。クレーン１はこ
れを跨って長手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の
中央に停止して、吊り具５を使用してトラック９からの
コンテナ１０の積み卸し、またはトラック９への積み付
けを行うようになっている。
【０００８】クレーン１はそれぞれの脚の下部に設けら
れたモータ４ａ、４ｂによってタイヤ６を回転駆動して
走行レーン１３ａおよび１３ｂを走行して、記号１４で
示す地上に書かれた目的のベイ番号まで行き、ブラケッ
ト７ａおよび７ｂに取り付けられれた磁気センサ８ａお
よび８ｂが、地上に設けられた磁気板１１ａおよび１１
ｂを検出することによって規定の停止位置に停止するよ
うになっている。
れたモータ４ａ、４ｂによってタイヤ６を回転駆動して
走行レーン１３ａおよび１３ｂを走行して、記号１４で
示す地上に書かれた目的のベイ番号まで行き、ブラケッ
ト７ａおよび７ｂに取り付けられれた磁気センサ８ａお
よび８ｂが、地上に設けられた磁気板１１ａおよび１１
ｂを検出することによって規定の停止位置に停止するよ
うになっている。
【０００９】図２は図１の紙面下側から上側方向に見た
側面図、図３は図１のIII−III矢視図であり、クレーン
１のタイヤ６が設けられている端部中央付近から地上に
設けられた磁気板１１近くまで伸びるブラケット７ａが
設けられており、そのブラケット７ａに磁気センサ８ａ
が取り付けられている。
側面図、図３は図１のIII−III矢視図であり、クレーン
１のタイヤ６が設けられている端部中央付近から地上に
設けられた磁気板１１近くまで伸びるブラケット７ａが
設けられており、そのブラケット７ａに磁気センサ８ａ
が取り付けられている。
【００１０】図４および図５はその取り付け状況を示す
図であり、磁気センサ８ａは複数設けられ、かつその間
隔は磁気板１１ａの幅よりも狭く設定されている。そし
て、磁気センサ８ａは磁気板１１ａに近づいたものが電
気信号を発生するようになっている。図３から図５は片
側の脚しか示していないが、他方の脚にもブラケット７
ｂ、磁気センサ８ｂが設けられている。
図であり、磁気センサ８ａは複数設けられ、かつその間
隔は磁気板１１ａの幅よりも狭く設定されている。そし
て、磁気センサ８ａは磁気板１１ａに近づいたものが電
気信号を発生するようになっている。図３から図５は片
側の脚しか示していないが、他方の脚にもブラケット７
ｂ、磁気センサ８ｂが設けられている。
【００１１】磁気センサ７ａおよび７ｂ、モータ４ａお
よび４ｂは図７に示すように制御装置１５に接続される
と共に、運転室に設けられた制御装置１５の起動用スイ
ッチ１６よびモータ回転数検出器１７も制御装置１５に
接続されている。このように構成された装置を用いて目
標位置に停止させるには、先ずスイッチ１６をオンと
し、制御装置１５の自動停止操作機能を有効にする。そ
して、図９の走行パターンに示すように目標位置に向け
て走行し、目標位置近くで減速させる。減速による速度
が予め設定した速度Ｖｃ以下になると停止準備が完了
し、例えば磁気板１１ａを検出するとその磁気板を検出
した側のモータ４ａを停止させる。このときの走行パタ
ーンは記号１８ａで示した実線の部分である。次に磁気
板１１ｂを検出すると、その検出した側のモータ４ｂを
停止させる。このときの走行パターンは記号１８ｂで示
す点線の部分である。なお、クレーン１の走行速度を上
昇させる過程でも、予め決めた速度Ｖｃになるが、その
値付近の値を一定時間維持した場合のみ停止条件が成立
するようにするか、減速中のみ停止条件が成立するよう
にすれば、クレーン１の加速中に停止することはない。
よび４ｂは図７に示すように制御装置１５に接続される
と共に、運転室に設けられた制御装置１５の起動用スイ
ッチ１６よびモータ回転数検出器１７も制御装置１５に
接続されている。このように構成された装置を用いて目
標位置に停止させるには、先ずスイッチ１６をオンと
し、制御装置１５の自動停止操作機能を有効にする。そ
して、図９の走行パターンに示すように目標位置に向け
て走行し、目標位置近くで減速させる。減速による速度
が予め設定した速度Ｖｃ以下になると停止準備が完了
し、例えば磁気板１１ａを検出するとその磁気板を検出
した側のモータ４ａを停止させる。このときの走行パタ
ーンは記号１８ａで示した実線の部分である。次に磁気
板１１ｂを検出すると、その検出した側のモータ４ｂを
停止させる。このときの走行パターンは記号１８ｂで示
す点線の部分である。なお、クレーン１の走行速度を上
昇させる過程でも、予め決めた速度Ｖｃになるが、その
値付近の値を一定時間維持した場合のみ停止条件が成立
するようにするか、減速中のみ停止条件が成立するよう
にすれば、クレーン１の加速中に停止することはない。
【００１２】図６の例で示せば、クレーン１の右側の脚
が遅れる形で矢印９の方向に走行しているとすると、左
側の脚の磁気センサ８ａが先にオンになり、左側脚のモ
ータ４ａはその時点で停止する。右側脚のモータはその
時点ではまだ回転を続けており、磁気センサ８ｂがオン
になった位置、すなわち、停止ポイントのほぼ中央で停
止することになる。このようにすればいずれの脚もほぼ
目標ポイントで停止する。
が遅れる形で矢印９の方向に走行しているとすると、左
側の脚の磁気センサ８ａが先にオンになり、左側脚のモ
ータ４ａはその時点で停止する。右側脚のモータはその
時点ではまだ回転を続けており、磁気センサ８ｂがオン
になった位置、すなわち、停止ポイントのほぼ中央で停
止することになる。このようにすればいずれの脚もほぼ
目標ポイントで停止する。
【００１３】図８は以上の動作を説明するためのフロー
チャートであり、ステップ１００において加速を行って
図９の走行パターンに従った加速を行い、ステップ１０
１の定速走行、ステップ１０２の減速を経て、ステップ
１０３の低速走行に移行し、ステップ１０４で図７のス
イッチ１６がオンであるか否かの処理を行うが、スイッ
チ１６がオンであると判断されると、ステップ１０５に
おいて走行速度が所定速度以下であるか否かが判断され
る。
チャートであり、ステップ１００において加速を行って
図９の走行パターンに従った加速を行い、ステップ１０
１の定速走行、ステップ１０２の減速を経て、ステップ
１０３の低速走行に移行し、ステップ１０４で図７のス
イッチ１６がオンであるか否かの処理を行うが、スイッ
チ１６がオンであると判断されると、ステップ１０５に
おいて走行速度が所定速度以下であるか否かが判断され
る。
【００１４】ここでまだ図９の所定速度Ｖｃ以下になっ
ていないと判断されるとステップ１０２に戻り、所定速
度Ｖｃ以下になるまでステップ１０２から１０５のルー
プを循環する。所定速度以下になると、ステップ１０７
に示すように左側脚の磁気センサ８ａがオンになったと
き、ステップ１０８に示すように左側脚の走行モータ４
ａが停止し、その状態を保持する。このとき右側脚のモ
ータはまだ回転しているが、やがてステップ１０９に示
すように右側脚の磁気センサ８ｂがオンになるので、ス
テップ１１０に示すように走行モータ４ｂが停止し、そ
の状態を保持する。なお、ステップ１０４でスイッチ１
６がオンになっていないと判断されたときはステップ１
１１の通常運転を行う。また、ステップ１０５において
所定速度以下であることが検出されるとステップ１１２
に示す停止準備完了表示が行われる。
ていないと判断されるとステップ１０２に戻り、所定速
度Ｖｃ以下になるまでステップ１０２から１０５のルー
プを循環する。所定速度以下になると、ステップ１０７
に示すように左側脚の磁気センサ８ａがオンになったと
き、ステップ１０８に示すように左側脚の走行モータ４
ａが停止し、その状態を保持する。このとき右側脚のモ
ータはまだ回転しているが、やがてステップ１０９に示
すように右側脚の磁気センサ８ｂがオンになるので、ス
テップ１１０に示すように走行モータ４ｂが停止し、そ
の状態を保持する。なお、ステップ１０４でスイッチ１
６がオンになっていないと判断されたときはステップ１
１１の通常運転を行う。また、ステップ１０５において
所定速度以下であることが検出されるとステップ１１２
に示す停止準備完了表示が行われる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、地上に設
けた磁気板をクレーン側の磁気センサが検出した時点
で、その検出した側の脚に設けられている走行モータを
停止するようにしたので、クレーンを正確に走行ポイン
トに停止させることができるように成るという効果を有
する。
けた磁気板をクレーン側の磁気センサが検出した時点
で、その検出した側の脚に設けられている走行モータを
停止するようにしたので、クレーンを正確に走行ポイン
トに停止させることができるように成るという効果を有
する。
【図１】コンテナヤードを示す平面図である。
【図２】クレーンとコンテナの関係を示す側面図であ
る。
る。
【図３】第１図のIII−III矢視図である。
【図４】クレーン側の磁気センサと地上の磁気板との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図５】クレーン側の磁気センサと地上の磁気板との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図６】クレーンの走行状態を示す図である。
【図７】制御系統を示すブロック図である。
【図８】走行動作を示すフローチャートである。
【図９】走行パターンを示すグラフである。
【図１０】従来の問題点を説明するための図である。
１ クレーン ２ トロリー ３ 運転室 ４ モータ ５ 吊り具 ６ タイヤ ７ ブラケット ８ 磁気センサ ９ トラック １０ コンテナ １１ 磁気板 １２ ペイントマーク １３ 走行レーン １５ 制御装置 １６ スイッチ １７ モータ回転数検出器 １９ 進行方向 ２０ クレーン側目安棒 ２１ 停止位置目安棒 ２２ ペイントマーク ２３ 停止位置ペイントマーク
Claims (1)
- 【請求項１】 コンテナを跨いで左右の脚に設けられた
走行用モータを駆動して走行するタイヤ式クレーンの走
行停止制御装置において、 地上の走行レーンに沿って所定間隔で設けた磁気板と、 クレーンの左右脚下部の前記磁気板を検出可能な位置に
設けた磁気センサと、 前記磁気センサが前記磁気板を検出したとき走行速度が
所定値以下になったことを条件に磁気板を検出した側の
走行モータを停止させる制御を行う制御装置とを備えた
ことを特徴とするタイヤ式クレーンの走行停止制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28981593A JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28981593A JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117978A true JPH07117978A (ja) | 1995-05-09 |
| JP3597212B2 JP3597212B2 (ja) | 2004-12-02 |
Family
ID=17748135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28981593A Expired - Lifetime JP3597212B2 (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3597212B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013006641A (ja) * | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置及びクレーン制御方法 |
| CN107915066A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-04-17 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 智能港口快速卸货***及方法 |
-
1993
- 1993-10-27 JP JP28981593A patent/JP3597212B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013006641A (ja) * | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置及びクレーン制御方法 |
| CN107915066A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-04-17 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 智能港口快速卸货***及方法 |
| CN107915066B (zh) * | 2017-11-14 | 2019-10-18 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 智能港口快速卸货***及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3597212B2 (ja) | 2004-12-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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