CN1781830A - 集装箱用装卸机械、集装箱管理***和集装箱装卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可以正确地自动识别进行装卸的集装箱的信息，提高装卸作业的效率的集装箱用装卸机械、集装箱管理***、以及集装箱装卸方法。在集装箱起重机中，在抓住集装箱的集装箱吊具的，对着集装箱长度方向端面的梁上，设置RF－ID标签读出/写入器(无线通讯装置)。在集装箱的长度方向的端部上，设置存储集装箱信息的RF－ID标签(无线标签)。使RF－ID标签读出/写入器构成为在集装箱吊具处于集装箱的搬运路径上时，进行与RF－ID标签的无线通讯。集装箱信息中，包括设置在集装箱上，检测此集装箱的安全信息的传感器的输出。

Description

集装箱用装卸机械、集装箱管理***和集装箱装卸方法

技术领域

本发明涉及一种进行集装箱装卸的集装箱用装卸机械、集装箱管理***、以及集装箱装卸方法

背景技术

在集装箱码头内，具有作为对集装箱船进行集装箱装卸的岸壁起重机的集装箱起重机(集装箱用装卸机械)；将集装箱堆装于规定位置而进行保管的贮藏区域；在集装箱起重机和贮藏区域之间进行集装箱的搬运的无人搬运台车(以下称为“AGV”)；和将贮藏区域内的集装箱装载于外来的拖车，或者将AGV上的集装箱堆装在贮藏区域内的规定位置的搬运起重机(集装箱用装卸机械)。此外，也有具备在AGV和拖车之间进行集装箱交接的转装机(集装箱用装卸机械)的集装箱码头。此外，还有在贮藏区域和集装箱起重机之间通过拖车搬运集装箱的集装箱码头。

例如，对贮藏区域内的集装箱进行装船时，如果通过搬运起重机将集装箱装载于AGV，此AGV将集装箱搬运至集装箱起重机的下方，通过集装箱起重机进行该集装箱的装卸。

在使用上述所说的从集装箱船上对集装箱进行起货、卸货的集装箱起重机、在贮藏区域进行集装箱的堆装的搬运起重机、和转装机等集装箱用装卸机械，进行集装箱装卸的情况下，要确认需要将装卸的集装箱运到哪里，使其装载于哪个AGV或者拖车，在集装箱船的哪个位置进行装船。

各集装箱的确认作业，通过搭乘集装箱用装卸机械的操作员，或者进行装卸的工作者等进行，然而近年来，人们开始研究此确认作业的自动化。

作为用于使其自动化的技术，例如特开2003-312854号公报(例如第9栏第12行～第40行)所记载的技术是公知的。

如果更为详细地说明，在上述专利文献中例示了在通过抓住集装箱的吊起装置进行集装箱的装卸的集装箱装卸机械上，设置具有数据读入装置的通讯装置的例子，其中，数据读入装置读取存储于数据载体中的集装箱信息，所述数据载体安装在集装箱上。

然而，由于从数据载体中读取集装箱信息，是通过基于通讯装置的无线通讯而进行的，因此根据条件不同，也可能不能正确地读取集装箱信息。

例如，由于集装箱彼此以相互接近的状态而叠放，因此，在由于集装箱的方向、位置等关系的原因，不是集装箱信息读取对象的集装箱(以下称为“对象外集装箱”。)的数据载***于通讯装置的可通讯范围内时，或者由于基于周围集装箱的电波反射等的影响的原因，对象外集装箱与数据载体间的通讯强度，超过集装箱信息的读取对象的集装箱(以下称为“读取对象集装箱”。)与数据载体间的通讯强度时，可能会混淆读取对象集装箱的数据载体和对象外集装箱的数据载体。

在这样不能读取正确的信息的情况下，会发生集装箱确认错误，在此情况下，需要重新进行集装箱的堆装。这成为装卸效率降低的主要原因。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种可以对进行装卸的集装箱的信息正确地进行自动识别，提高装卸作业效率的集装箱用装卸机械、集装箱管理***、以及集装箱装卸方法。

为解决上述问题，本发明提供以下装置。

本发明提供一种集装箱用装卸机械，其应用于安装有存储集装箱信息的无线标签的集装箱的装卸，具有抓住上述集装箱的吊起装置；和设置在该吊起装置上，通过无线通讯读取来自上述无线标签的上述集装箱信息，或者向上述无线标签写入上述集装箱信息的无线通讯装置，构成为上述无线通讯装置在上述吊起装置位于上述集装箱的搬运路径上时，进行与上述无线标签的无线通讯。

在基于吊起装置的集装箱的搬运中，吊起装置抓住的集装箱以外的集装箱，离开吊起装置，或者相对吊起装置发生相对位移。

在此集装箱用装卸装置中，无线通讯装置，构成为在吊起装置位于上述集装箱的搬运路径上时，进行与无线标签的无线通讯，即构成为在基于吊起装置的集装箱的搬运中进行与无线标签的无线通讯。

因此，无线通讯装置，可以只与设置于距离最近的集装箱，即正在搬运的集装箱(读取对象集装箱)上的无线标签进行无线通讯，或者可以根据无线通讯状态变化(信号强度的变化等)的有无，辨别与正在搬运的集装箱上设置的无线标签的通讯(即信号强度为最大水平并且大致保持一定的通讯)，和与设置在对象外集装箱上的无线标签的通讯(信号强度变化的通讯)。

而且，在此集装箱用装卸机械中，由于可以并行实施基于吊起装置的集装箱搬运作业和基于无线通讯装置的与无线标签的通讯作业，可以缩短装卸作业需要的时间。

在这里，作为集装箱信息，例如可举出集装箱的识别信息、集装箱形状信息、普通或者冷冻集装箱等种类、集装箱内货物的种类、送货方以及发出地、收货方以及送往地、货物的运送路径、货物的重量、集装箱的贮藏或者堆装场所、使用频度等信息的例子。

此外，也可以在每次集装箱的装卸作业中，向无线标签中写入与装卸作业相关的新的集装箱信息。此写入的集装箱的信息，配合集装箱的移动，与该集装箱一起被搬运，根据需要可以适当公开。新写入集装箱信息，例如将早先存储的集装箱信息写在上面，或者将与装卸相关的信息再追加写入。例如，作为新写入的集装箱信息，可以举出进行搬运的经历，贮藏集装箱的场所或者已经存储的贮藏场所的变更等集装箱信息。

此外，在此集装箱用装卸机械中，上述集装箱信息可以包括设置于上述集装箱，检测该集装箱的安全信息的传感器的输出。

这样构成的集装箱用装卸机械，由于在集装箱信息中，含有集装箱的安全信息，因此可以不检查或者打开集装箱(即不中断装卸作业)，而把握集装箱的安全状况。

在这里，集装箱的安全信息是集装箱的开闭经历信息、集装箱内的温度经历信息以及湿度经历信息、集装箱内的照度经历信息、和振动经历信息等，这些信息，例如可以根据设置于集装箱的传感器的输出而得到。

具体地，集装箱的开闭经历信息，例如根据设置在集装箱的开闭门上的开闭门传感器等的输出而得到，根据此信息，可以知道是否有可疑者进入过集装箱内。

集装箱内的温度经历信息、湿度经历信息、照度经历信息分别根据集装箱内设置的温度传感器、湿度传感器、照度传感器等的输出而得到，根据这些信息，可以知道集装箱内部是否向外部空气开放过(即是否有可疑者进入过集装箱内或者集装箱是否开过孔等)。而且，根据这些信息，可以对集装箱的内容物进行质量管理。

集装箱的振动经历信息，例如通过设置于集装箱的振动传感器或者加速度传感器等的输出而得到，根据这些信息，可以知道是否有可疑者在集装箱上进行过开孔等的手工操作。此外，根据这些信息，可以得知集装箱内容物受到冲击的经历信息，对集装箱内容物进行质量管理。

此外，在此集装箱用装卸机械中，可以将上述无线标签安装在上述集装箱的长度方向的端面上，可以将上述无线通讯装置设置在上述吊起装置抓住上述集装箱时，与上述无线标签相对的部位。

在这里，无线标签伴随近年来的多功能化进程而变得大型化。

然而，集装箱由于在贮藏时，上下表面以及在长度方向上延伸的侧面与其他的集装箱邻接或者紧贴，因而如果在这些面上设置大型的无线标签，就可能与其他的集装箱干涉。实际上，贮藏时集装箱侧面的间隙在数厘米以下。因此，如果操作员在装卸作业时的集装箱的确认作业之外，直接进行集装箱的确认作业，就难以进行与无线标签的通讯。

另一方面，贮藏时的集装箱长度方向的间隙，通常在30～40cm左右。因此，使用上述构成的集装箱用装卸机械进行装卸时，在集装箱的表面中，由于可以在不与其他集装箱干涉的长度方向上的端面上设置无线标签，所以无线标签可以使用大型的无线标签(即多功能的无线标签)。

此外，通过这样在集装箱上，在与其他集装箱不干涉的位置上设置无线标签，操作员可以容易靠近无线标签，容易进行基于操作员的集装箱确认作业。

此外，本发明提供一种集装箱管理***，其具有上述的任一种集装箱用装卸机械，并具有根据上述各集装箱信息，进行上述各集装箱的管理的控制管理部。

通过这样的构成，控制管理部可以从集装箱用机械正确地得到存储在无线标签中的集装箱信息，并根据该集装箱信息，在集装箱用装卸机械以外的场所，即在控制管理部，识别并管理各集装箱的状态。

因此，通过控制管理部，可以对集装箱用装卸机械装卸的各集装箱确实地进行管理，可以顺利地进行集装箱装卸作业以及贮藏管理。

本发明是安装有无线标签的集装箱的装卸方法，其中，无线标签存储集装箱信息，提供一种集装箱装卸方法，在抓住上述集装箱的吊起装置上，安装通过无线通讯读取来自上述无线标签的集装箱信息，或者向上述无线标签写入上述集装箱信息的无线通讯装置，在基于上述吊起装置的上述集装箱的搬运中，进行基于上述无线通讯装置的与上述无线标签的无线通讯。

在基于吊起装置的集装箱的搬运中，吊起装置抓住的集装箱以外的集装箱，离开吊起装置，或者相对吊起装置发生相对位移。

在此集装箱装卸方法中，无线通讯装置，构成为在基于吊起装置的集装箱的搬运中进行与无线标签的无线通讯。

因此，无线通讯装置，可以只与在距离最近的集装箱，即正在搬运的集装箱上设置的无线标签进行无线通讯，或者可以根据无线通讯状态变化的有无，辨别与正在搬运的集装箱上设置的无线标签的通讯，和与设置在其他集装箱上的无线标签的通讯。

而且，在此集装箱装卸方法中，由于可以并行实施基于吊起装置的集装箱搬运作业和基于无线通讯装置的与无线标签的通讯作业，可以缩短装卸作业需要的时间。

在此集装箱装卸方法中，上述集装箱信息，包括设置在上述集装箱上，检测该集装箱的安全信息的传感器的输出，可以在搬运中的上述集装箱的安全信息不满足安全标准时，将该集装箱搬运到隔离区域。

在此集装箱装卸方法中，由于将不满足安全标准的集装箱隔离，因而可以继续进行满足安全标准的集装箱的装卸。

此外，由于这样将不满足安全标准的集装箱隔离，因此可以将不满足安全标准的集装箱的处理，与集装箱的装卸作业并行实施，可以提高作业效率。

以上说明的本发明的集装箱用装卸机械、集装箱管理***、以及集装箱装卸方法，可以取得以下的效果。

即，在此集装箱用装卸机械、集装箱管理***、以及集装箱装卸方法中，可以防止混淆作为集装箱信息的读取对象或者写入对象的集装箱的无线标签和其他集装箱的无线标签，可以确实地从无线标签读取集装箱信息或者向无线标签的写入集装箱信息。

而且，在本发明的集装箱用装卸机械、集装箱管理***、以及集装箱装卸方法中，由于可以并行实施基于吊起装置的集装箱搬运作业和基于无线通讯装置的与无线标签的通讯作业，可以缩短装卸作业需要的时间。

附图说明

图1是表示适用本发明的集装箱码头的透视图。

图2是说明本发明的一个实施方式的集装箱起重机(集装箱用装卸机械)的整体构成以及装卸作业的侧视图。

图3是放大表示图1所示的集装箱起重机上配备的集装箱吊具(吊起装置)的放大图。

图4是表示本发明的一个实施方式的搬运起重机(集装箱用装卸机械)的构成的透视图。

图5是图4所示的搬运起重机的主视图。

图6是表示本发明的一个实施方式的集装箱管理***的集装箱信息、以及以此为基础的集装箱用装卸机械的运转控制信号的流程的框图。

具体实施方式

接着，参照附图对本发明的一个实施方式进行说明。在本实施方式中，对在图1的透视图所示的集装箱码头1中，用于集装箱3的装卸的集装箱用装卸机械、集装箱管理***、以及集装箱装卸方法进行说明。

集装箱码头1，具有作为对集装箱船2进行集装箱3装卸的岸壁起重机的集装箱起重机4(集装箱用装卸机械)；将集装箱3堆装于规定位置而进行保管的贮藏区域1B；在集装箱起重机4和贮藏区域1B之间进行集装箱3的搬运的AGV5；和将贮藏区域1B内的集装箱3装载于外来的拖车6，或者将AGV5上的集装箱3堆装在贮藏区域1B内的规定位置的搬运起重机7(集装箱用装卸机械)。

而且，在图1中虽未详述，但是贮藏的集装箱3之间的间隙，在集装箱侧面之间为数厘米以下，与此相对，在集装箱长度方向上，假设需要确认集装箱的号码，就必须设定30～40cm左右的间隙。

在本实施方式中，表示将本发明的集装箱用装卸装置的构成适用于集装箱起重机4以及搬运起重机7上的实施例。

首先，对集装箱起重机4的构成进行说明。

集装箱起重机4，也称为龙门起重机，向停泊在岸壁的集装箱船2垂下集装箱吊具45，对集装箱船2上的集装箱3进行卸货，或者向集装箱船2装入集装箱3。

如图2的侧视图所示，集装箱起重机4的框架40，具有水平被支撑的上部梁41，载重滑车42在设置于此上部梁41上的轨道(未图示)上行进。上部梁41可以根据装卸作业而起落。

在集装箱起重机4上，设置绞盘43，通过从绞盘43放出的缆线44悬挂保持集装箱吊具45。绞盘43除了例如设置在后述的机械室46内，也可以设置在载重滑车42上。

集装箱吊具45，通过绞盘43使缆线44卷上或卷下而升降。载重滑车42的行进动作，通过在图2中设置在上部梁41的右方的机械室46内的驱动装置(未图示)而进行。在此集装箱起重机4中，通过进行载重滑车42的移动和绞盘43的卷上卷下，使集装箱吊具45在上部梁41的下方侧，在集装箱船2和码头前沿上部之间移动。

操作员搭乘的驾驶室设置在载重滑车42上，在驾驶室内设置运转操作装置51(参照图6的框图)，其进行载重滑车42的行进的操作、基于绞盘43的集装箱吊具45的卷上卷下操作、集装箱起重机主体4在码头前沿上部的横行操作等。此外，在驾驶室内，设置操作员输入各种信息用的输入装置52(参照图6)；显示包括通过输入装置52输入的信息的各种信息的显示装置53(参照图6)。

此外，在集装箱起重机4上设置运转控制部54(参照图6)，其根据运转操作装置51输入的动作指令，对绞盘43以及载重滑车42等设置于集装箱起重机4上的各装置的各驱动部的动作进行控制。

此外，在集装箱起重机4上，设置数据处理部55(参照图6)，其将包括输入装置52输入的信息的各种信息处理后得到的信息向运转控制部54传达，并向显示装置53输出各种信息。

以下，参照图3对抓住集装箱3的集装箱吊具45再进行详细说明。集装箱吊具45，俯视为配合集装箱3的尺寸而与其大致相同的大小，而且，对应集装箱3的形状，在长度方向上的尺寸可以改变。

在集装箱吊具45的长度方向的端部，分别在对着集装箱3的角部的位置上，具有扭锁销45a。在这里，在集装箱3的角部形成孔部3a，集装箱吊具45，通过使扭锁销45a扣合在孔部3a中而抓住集装箱3。

此集装箱吊具45，具有在长度方向上延伸的两根框架F，和在其长度方向的各部分连接这些框架F的多根梁B。此外，在框架F的两端部，分别设置与其长度方向大致垂直的梁B1。

此梁B1，至少其下端部与集装箱吊具45抓住的集装箱3的长度方向的端面相对。在这些梁B1上，在向着另一方的梁B1侧的面中，梁B1的长度方向的大致中央部下侧，设置与后述的RF-ID标签3b(无线标签)进行无线通讯的RF-ID标签读出/写入器45b(无线通讯装置)。

更为具体地，RF-ID标签读出/写入器45b，安装在集装箱吊具45抓住集装箱3时，在集装箱吊具45的长度方向上，对着RF-ID标签3b的位置上。

在这里，RF-ID标签读出/写入器45b构成为具有定向性时，其定向方向指向另一方的梁B1侧(即对着集装箱吊具45抓住的集装箱3的长度方向的端面的一侧)。

通过这样配置RF-ID标签读出/写入器45b，可以在集装箱3的表面中，与其他集装箱3不干涉的长度方向的端面上，安装RF-ID标签3b，因此，RF-ID标签3b可以使用大型的标签(即多功能无线标签)。

此外，由于可以这样将RF-ID标签3b设置在集装箱3上与其他集装箱3不干涉的部位，因而操作员可以容易靠近RF-ID标签3b，容易进行基于操作员的集装箱确认作业。

RF-ID标签读出/写入器45b，由于分别设置在集装箱吊具45的长度方向的两端，因此不论集装箱3的方向是什么方向，都可以确实地使RF-ID标签读出/写入器45b对着RF-ID标签3b，可以良好地进行与RF-ID标签3b的通讯。

上述RF-ID标签读出/写入器45b安装在上述位置，是为了确实地接收从安装于集装箱3上的RF-ID标签3b而来的集装箱信息。然而，根据RF-ID标签读出/写入器45b的接收·发送能力不同，这些不需要接近，因而RF-ID标签读出/写入器45b的安装位置并不限定于此。

RF-ID标签读出/写入器45b，具有从RF-ID标签3b读取后述的集装箱信息的数据读入装置56(参照图6)，和向RF-ID标签3b写入新的集装箱信息的数据写入装置57(参照图6)。

这些数据读入装置56和数据写入装置57，通过有线通讯线路或者无线通讯线路与上述数据处理部55连接，通过数据处理部55对其动作进行控制。

此外，数据读入装置56读取的集装箱信息输入到数据处理部55，从数据处理部55向数据写入装置57传达要写入的集装箱信息。

RF-ID标签3b，设置在集装箱3的长度方向的端面中设有开闭门的端面上，更为具体地，RF-ID标签3b，设置在设有开闭门的端面中，宽度方向上的大致中央部上侧。

而且，RF-ID标签3b作为存储保持构造，例如使用磁写入式的存储介质，非易失性存储器等。

而且，RF-ID标签3b中存储的集装箱信息，是各集装箱3的作出识别的集装箱号码、冷冻或者普通集装箱等的集装箱的种类、集装箱形状(全长、高度等)、集装箱内货物的种类、送货方以及发出地、收货方以及送往地、货物的运送路径、货物的重量、装入集装箱船的装船位置、集装箱的贮藏预定场所，集装箱使用频度等信息。

其中，集装箱号码、集装箱种类、集装箱形状是固定的信息，禁止基于数据写入装置57的改写。而且，此外的集装箱内货物的种类、送货方以及发出地、收货方以及送往地、货物的运送路径、货物的重量、装入集装箱船的装船位置、集装箱的贮藏预定场所等信息，可以通过数据写入装置57进行适当变更，也就是可以进行更新。

此外，在本实施方式中，在集装箱3上，设置检测集装箱3的安全信息的各种传感器(未图示)，将各传感器的输出存储在RF-ID标签3b中。各传感器的输出，禁止通过数据写入装置57进行改写。

传感器，例如使用检测集装箱3的开闭门开闭的开闭传感器；测定集装箱3内的温度的温度传感器；测定集装箱3内的湿度的湿度传感器；测定集装箱3内的照度的照度传感器；测定集装箱3的振动的振动传感器(或者加速度传感器)等。

这些传感器，通过有线通讯装置或者无线通讯装置与RF-ID标签3b连接，由此，将各传感器的输出输入到RF-ID标签3b中。

在这里，集装箱3的开闭经历信息，例如根据设置于集装箱3的开闭门上的开闭传感器(未图示)等的输出而得到，根据此信息，可以知道是否有可疑者进入过集装箱3内。

集装箱3内的温度经历信息、湿度经历信息、照度经历信息分别根据集装箱3内设置的温度传感器、湿度传感器、照度传感器等(未图示)的输出而得到，根据这些信息，可以知道集装箱3内部是否向外部空气开放过(即是否有可疑者进入过集装箱3内或者集装箱3是否开过孔等)。而且，根据这些信息，可以对集装箱3的内容物进行质量管理。

集装箱3的振动经历信息，例如通过设置于集装箱3的振动传感器或者加速度传感器等(未图示)的输出而得到，根据这些信息，可以知道是否有可疑者在集装箱3上进行过开孔等的手工操作。此外，根据这些信息，可以得到集装箱3的内容物受到冲击的经历信息，对集装箱3的内容物进行质量管理。

接着，使用图4的透视图以及图5的主视图，对本实施方式的搬运起重机7(集装箱用装卸机械)的构成进行说明。搬运起重机7，为通过上部梁71b连接一对脚部71a的门型构造，在上部梁71b的下方，确保集装箱3可以进入的空间。此外，在各脚部71a的下端，设置行进装置71c，可以自行至期望的位置。

在梁部7b上，与在先说明的集装箱起重机4相同，设置抓住集装箱3的集装箱吊具75。

具体地，在上部梁71b上，可横行而设置载重滑车72，集装箱吊具75，从此载重滑车72吊下。而且在载重滑车72上具有绞盘73，通过此绞盘73进行集装箱吊具75的卷上卷下。集装箱吊具75，是与在先说明的集装箱起重机4的集装箱吊具45大致相同的结构。在集装箱吊具75上，以与集装箱吊具45上的RF-ID标签读出/写入器45b配置相同的配置，安装与上述RF-ID标签读出/写入器45b大致相同结构的RF-ID标签读出/写入器75b。

接着，参照图6对使用集装箱起重机4或者搬运起重机7等集装箱用机械的集装箱管理***的在装卸作业中的集装箱信息流程，以及各集装箱用装卸机械的动作进行说明。以下说明的内容，主要以图2所示的集装箱起重机4为主进行说明。

图6是表示写入RF-ID标签3b的集装箱信息，以及以此为基础的集装箱用装卸机械的运转控制流程的框图。

在图6中用标号100表示的部分(左上方的虚线部分包围的部分)，是总的对集装箱码头进行管理的控制管理部。此外，在图6中下方的单点划线包围的部分，是在先说明的集装箱起重机4或者搬运起重机7等集装箱用装卸机械4、(7)的构成部件。

写入RF-ID标签3b中的集装箱信息，可以在搬运集装箱3较早以前适当写入。向RF-ID标签3b的信息写入，例如如图6所示，通过具有数据写入装置101、110、120的RF-ID标签写入器等进行。在这里，在图6所示实施例中，数据写入装置101，处于管理集装箱码头的控制管理部100的管理下。

控制管理部100，具有对各集装箱3的经历管理、集装箱起重机4或者搬运起重机7等集装箱用装卸机械的使用状况、AGV5(参照图1)以及拖车的使用状况进行管理的数据管理部102。数据写入装置101，通过设置于集装箱码头1的进出库门上，可以向运入集装箱码头1内的集装箱3的RF-ID标签3b写入集装箱信息。

控制管理部100的数据写入装置101所写入RF-ID标签3b的集装箱信息，作为在集装箱码头1内将该集装箱3贮藏在哪个位置，或者装入集装箱船2的哪个位置等的在集装箱码头1内预先计划的装卸计划信息，从数据管理部102通过数据写入装置101写入RF-ID标签3b。数据管理部102，具有输入上述装卸计划信息等的输入装置102a，和显示输入信息的显示装置102b。

在此集装箱管理***中，在通过集装箱起重机4向集装箱船进行集装箱3的装船时，存储在RF-ID标签3b中的信息，被安装在集装箱起重机4所具有的集装箱吊具45上的RF-ID标签读出/写入器45b读取。读取的集装箱信息，被送往设置在集装箱起重机4上的数据处理部55。

数据处理部55，通过得到各集装箱3具有的集装箱信息，向运转控制部54传达使具有该集装箱信息的该集装箱3自动地移动至目标位置的指示，并存储装卸作业中集装箱移动至哪个位置的信息。

在这里，此集装箱起重机4，通过集装箱吊具45抓住集装箱3后，运转控制部54向各驱动部58传达动作指令，使集装箱吊具45沿集装箱3的搬运路径移动。具体地，使集装箱吊具45垂直上升至规定的高度后，进行水平移动，移动至集装箱船2上的规定位置，再下降至规定高度。

数据处理部55，在这样使集装箱吊具45位于搬运路径上的状态下，向RF-ID标签读出/写入器45b的数据读入装置56传达动作指令，进行集装箱信息的读取。

在本实施方式中，数据处理部55，构成为根据运转控制部54向各驱动部58发出的动作指令，检测集装箱吊具45现在的位置，通过使集装箱吊具45在其可以移动的范围内，到达离开岸壁上的拖车6、集装箱船2以及集装箱船2上的集装箱3的区域(在图2中用单点划线包围的区域)，而数据读入装置56读入集装箱信息。

在搬运起重机7中，如图5所示，数据处理部55，构成为使通过集装箱吊具75位于集装箱3的搬运路径上、即位于在拖车6通过的车道上，在拖车6的上方区域以及与车道相邻接的集装箱3的贮藏区域上方被确保的空间(即通过位于图5中单点划线所包围的区域)，而将集装箱信息读入数据读入装置56。

在基于集装箱吊具45的集装箱3的搬运中，集装箱吊具45抓住的集装箱3以外的集装箱，离开集装箱吊具45，或者相对集装箱吊具45发生位移。

因此，数据读入装置56，可以只与在距离最近的集装箱3，即正在搬运的集装箱3(读取对象集装箱)上设置的RF-ID标签3b进行无线通讯，或者可以根据无线通讯状态变化(信号强度的变化等)的有无，辨别与正在搬运的集装箱3上设置的RF-ID标签3b的通讯(即信号强度为最大水平并且大致保持一定的通讯)，和与设置在对象外集装箱上的RF-ID标签3b的通讯(信号强度变化的通讯)。

而且，由于可以并行实施基于集装箱吊具45的集装箱3的搬运作业和基于RF-ID标签读出/写入器45b的与RF-ID标签3b的通讯作业，可以缩短装卸作业需要的时间。

在这里，由于基于数据读入装置56的集装箱信息的读取所需时间，与将集装箱3搬运至目标位置所需时间相比非常短，在大多数的情况下，可以在抓住集装箱3之后的垂直上升过程中完成集装箱信息的读取，可以特别规定集装箱3的搬运目的地。这样特别规定集装箱3的搬运目的地后，运转控制部54，向各驱动部58传达动作指令，以使集装箱3以最短距离被搬运至搬运目的地。

以下，按顺序对数据处理部55得到集装箱信息后的控制流程进行说明。

作为通过RF-ID标签读出/写入器45b的数据读入装置56得到的一个集装箱信息的集装箱船2的装船位置信息，在数据处理部55被加工后，被送往控制集装箱起重机4的各驱动部58的动作的运转控制部54。由此，集装箱起重机4的运转控制部54催促各驱动部动作，以使该集装箱3到达集装箱船2的装船位置，进行基于集装箱起重机4的自动装卸作业。

如果更为具体地说明，如果将向集装箱船2装船的装船位置，作为坐标系存储在RF-ID标签3b中，在数据处理部55对载重滑车42的停止位置、绞盘43的卷起高度等数据进行加工后，此数据被传达至运转控制部54，由此，通过运转控制部54，对使载重滑车42行进的驱动电机、绞盘等进行动作控制。由此，可以使抓住该集装箱3的集装箱吊具45自动到达目标位置。

此外，该集装箱3的集装箱信息与装卸的开始同步而进入数据处理部55时，在数据处理部55，从运转控制部54，将装卸的载重滑车42以及绞盘43等的动作状态作为运转经历数据取入而开始存储。该集装箱3的装卸结束，集装箱吊具45的扭锁销45a被放开，该集装箱3与集装箱吊具45脱离时，由于不能从RF-ID标签3b得到集装箱信息，在此时数据处理部55结束从运转控制部54取入动作状态，即结束运转经历数据的存储。

由此，在数据处理部55中，集装箱吊具45抓住的该集装箱3经过哪条移动路径，位于哪个位置等信息，在对上述运转经历数据与该集装箱3的集装箱号码等集装箱信息进行对照的基础上被存储。因此，即使在重叠多层而装船，或者贮藏在贮藏区域的多个集装箱3中，也可以对具有特定的集装箱信息的该集装箱3处于哪个位置的信息进行经历管理。

此外，数据管理部55，具有将得到的集装箱信息，以及上述说明的集装箱3的经历管理的信息，传送至控制管理部100的数据管理部102的功能。即，集装箱3的经历管理，在对集装箱用装卸机械的使用状况以及AGV5或者拖车的使用状态进行管理的控制管理部100同样被管理。此时，例如，可以使AGV5或者拖车6移动至规定的集装箱3的贮藏位置，或者配合装卸作业的状态，对与此相关联的搬运起重机7等集装箱用装卸机械的使用等作出指示。

而且，数据处理部55，还具有接收操作员通过输入装置52输入的信息、来自运转控制部54的信息、以及来自控制管理部100的信息，将这些信息传送至数据写入装置57，作为集装箱信息写入RF-ID标签3b的功能。

如果例举写入的集装箱信息，可以举出被卸下的集装箱3贮藏在集装箱码头内的哪个位置的信息，确认集装箱3被装载于预定位置的信息，进行怎样的装卸作业的经历信息等，对应各集装箱3而写入。由此，例如在卸下的集装箱3被集装箱吊具45抓住的瞬间，就写入该集装箱3贮藏在哪里的信息。通过控制管理部100传唤搬运该集装箱3的预定AGV5或者拖车，或者将该集装箱3的集装箱信息传递给在贮藏区域进行堆装的搬运起重机7。

此外，对于在先说明的集装箱3的装卸作业中，说明了将特定的集装箱3贮藏在集装箱码头的哪个位置的信息，作为所在地的位置信息或者移动路径的运转经历数据，被数据处理部55存储。通过从数据处理部55将这些信息向运转控制部54输出，即使操作员不从运转操作装置51进行运转操作，也可以使集装箱吊具45自动移动到规定的集装箱3所在的位置。即，运转控制部54根据得到的集装箱3的所在地信息或者移动路径的运转经历数据，向各驱动部58输出动作命令，以使集装箱吊具45移动至目标集装箱3。

对这样的上述运转控制，期望在贮藏区域对集装箱3进行堆装后，还适用于再次吊起相同的集装箱3，将其装于AGV5或者拖车6的搬运起重机7。

此外，如上所述，RF-ID标签3b存储的集装箱信息，包括设置在集装箱3上，检测此集装箱3的安全信息的传感器的输出。

具体地，在RF-ID标签3b中，作为集装箱3的安全信息，存储有集装箱3的开闭经历信息、集装箱3内的温度经历信息、集装箱3内的湿度经历信息、集装箱3内的照度经历信息、和振动经历信息等

这样，由于在集装箱信息中含有集装箱3的安全信息，因此在此集装箱起重机4中，在对集装箱3进行装卸时，可以不检查或者打开集装箱3(即不中断装卸作业)，而把握集装箱3的安全状况。

此外，在此集装箱管理***中，数据处理部55，判断从搬运中的集装箱3得到的安全信息是否符合安全标准，可以在安全信息不满足安全标准时，向运转控制部54传达将集装箱3的搬运目的地变更为预先确定的隔离区域(未图示)。继而数据处理部55，在此集装箱3的隔离作业结束后，向运转控制部54传达指令，以进行新的集装箱3的装卸。

在此集装箱管理***中，由于这样在集装箱3的装卸中，将判断为不满足安全标准的集装箱3在隔离区域进行隔离，因而可以继续进行满足安全标准的集装箱3的装卸，可以顺利进行集装箱3的装卸。

此外，由于这样将不满足安全标准的集装箱3隔离，因此可以将不满足安全标准的集装箱的处理，与集装箱的装卸作业并行实施，可以提高作业效率。

此安全信息的判断，根据上述传感器的输出来判断集装箱3有无异常以及有无可疑者进入，在认为集装箱3存在异常或者有可疑者进入时，判断为不满足安全标准。

此安全信息的判断，除了根据传感器的输出而进行外，例如可以根据货主的可信度以及搬运路径的安全性而进行。

根据以上说明的本实施方式的集装箱起重机4以及集装箱管理***，可以自动识别进行装卸的集装箱3的信息，提高装卸作业的效率。

以上说明的效果，可以在作为集装箱用装卸机械的搬运起重机7或者转装机等，所有具有作为集装箱用的吊起装置的集装箱用吊具45、75的集装箱用装卸机械上得到。

此外，以上说明的本实施方式的集装箱用装卸机械以及集装箱管理***，不被此限定解释，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行种种的变形。

Claims (6)

1.一种集装箱用装卸机械，其应用于安装有无线标签的集装箱的装卸，所述无线标签存储集装箱信息，其中，

具有抓住所述集装箱的吊起装置；

设置在该吊起装置上，通过无线通讯读取来自所述无线标签的所述集装箱信息，或者向所述无线标签写入所述集装箱信息的无线通讯装置，

构成为所述无线通讯装置在所述吊起装置位于所述集装箱的搬运路径上时，进行与所述无线标签的无线通讯。

2.如权利要求1所述的集装箱用装卸机械，其中，

所述集装箱信息包括设置于所述集装箱，检测该集装箱的安全信息的传感器的输出。

3.如权利要求1所述的集装箱用装卸机械，其中，

将所述无线标签安装在所述集装箱的长度方向的端面上，

将所述无线通讯装置设置在所述吊起装置抓住所述集装箱时，与所述无线标签相对的部位。

4.一种集装箱管理***，其中，

具有如权利要求1所述的集装箱用装卸机械，并具有根据所述各集装箱信息，进行所述各集装箱的管理的控制管理部。

5.一种集装箱装卸方法，是一种安装有用于存储集装箱信息的无线标签的集装箱的装卸方法，其中，

在抓住所述集装箱的吊起装置上，设置通过无线通讯读取来自所述无线标签的集装箱信息，或者向所述无线标签写入所述集装箱信息的无线通讯装置，

在基于所述吊起装置的所述集装箱的搬运中，进行基于所述无线通讯装置的与所述无线标签的无线通讯。

6.如权利要求5所述的集装箱装卸方法，其中，

所述集装箱信息，包括设置在所述集装箱上，检测该集装箱的安全信息的传感器的输出，

在搬运中的所述集装箱的安全信息不满足安全标准时，将该集装箱搬运到隔离区域。

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