CN107111956A - 行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶控制装置，其特征在于，包括：检测本车辆的行驶状态的检测装置(110)；基于本车辆的行驶状态判定本车辆的行驶情境的判定装置(180)；对每个行驶情境存储向用户提示的提示信息的存储装置(180)；将与行驶情境对应的提示信息提示给用户的提示装置(180)；用于用户输入相对于提示信息的响应信息的输入装置(160)；基于响应信息控制本车辆的行驶的控制装置(180)，存储装置(180)还与提示信息相关联地存储提示提示信息时的优先顺位，提示装置(180)在本车辆的实际的行驶情境相当于与存储于存储装置的两个以上的上述提示信息对应的行驶情境的情况下，将优先顺位最高的提示信息提示给用户。

Description

行驶控制装置

技术领域

本发明涉及行驶控制装置。

本申请主张基于2015年1月13日申请的日本专利申请的特愿2015-003893号的优先权，对于文献参照得到的引入被认可的指定国，通过参照将上述申请所记载的内容引入本申请，并设为本申请的记载的一部分。

背景技术

目前已知，在本车辆行驶时，将本车辆与前方车辆之间的车间距离维持成一定距离的技术。这种技术中，已知在判断本车辆是否可超过前方车辆，且判断为可超过的情况下，自动执行前方车辆的超车的技术(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-76689号公报

发明内容

发明所要解决的课题

现有技术中，因为不确认用户的意思地控制本车辆的行驶，因此，有时进行与用户的意思不同的行驶控制。

本发明所要解决的课题在于，提供一种行驶控制装置，在控制本车辆的行驶时，可以进行基于用户的意思的恰当的控制。

用于解决课题的方案

本发明提供一种行驶控制装置，在基于本车辆的行驶状态判定行驶情境，将与行驶情境对应的提示信息提示给用户，且用户对提示信息输入响应信息的情况下，基于用户输入的响应信息，控制本车辆的行驶，其中，在本车辆的实际的行驶情境相当于与两个以上的提示信息对应的行驶情境的情况下，通过将优先顺位最高的提示信息提示给用户，解决所述课题。

发明效果

根据本发明，可以根据本车辆的行驶情境，提示用户更需要的提示信息，基于用户对这种提示信息输入的响应信息，控制本车辆的行驶，由此，可以进行基于用户的判断的恰当的行驶控制。

附图说明

图1是本实施方式的行驶控制装置的结构图；

图2是表示行驶情境的判定所使用的表的一例的图；

图3是表示在向前方车辆的追赶情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图4是表示本实施方式的行驶控制处理的流程图；

图5是表示在接近收费站的情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图6是表示在接近汇合地点的情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图7是表示在本车车道的堵塞情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图8是表示在路上物体的躲避情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图9是表示在被后方车辆追赶的情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图10是表示在紧急避让情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图11是表示在向目的地的车道变换情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图12是表示在朝向SA/PA的情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图13是在进行车道变更的情境中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图14是表示第二实施方式的特定行驶控制中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图15是表示第二实施方式的特定行驶控制处理的流程图；

图16是表示第三实施方式的特定行驶控制中，由提示装置提示的提示信息的一例的图；

图17是表示第三实施方式的特定行驶控制处理的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。此外，以下，示例搭载于车辆的结构说明本发明的行驶控制装置。

《第一实施方式》

图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的结构的图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具有：传感器110、本车位置检测装置120、地图数据库130、车载设备140、提示装置150、输入装置160、驱动控制装置180、控制装置190、通信装置170。这些装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(Controller Area Network)及其它车载LAN连接。

传感器110检测本车辆的行驶状态。例如，作为传感器110，可举出：拍摄本车辆前方的前方摄像头、拍摄本车辆后方的后方摄像头、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达、检测存在于本车辆侧方的障碍物的侧方雷达、检测本车辆的车速的车速传感器、及拍摄司机的车内摄像头等。此外，作为传感器110，也可以设为使用上述的多个传感器中的一个的结构，也可以设为组合使用两种以上的传感器的结构。传感器110的检测结果输出至控制装置190。

本车位置检测装置120由GPS单元、陀螺仪传感器、及车速传感器等构成，通过GPS单元检测由多个卫星通信发送的电磁波，周期性地取得对象车辆(本车辆)的位置信息，并且基于取得的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器取得的角度变化信息和从车速传感器取得的车速，检测对象车辆的当前位置。由本车位置检测装置120检测的对象车辆的位置信息输出至控制装置190。

地图数据库130存储有包含各种设施及特定地点的位置信息的地图信息。具体而言，将汇合地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(SA)/停车场(PA)等的位置信息与地图信息一起存储。存储于地图数据库的地图信息可以由控制装置190参照。

车载设备140是搭载于车辆的各种设备，通过由司机操作进行动作。作为这种车载设备，可举出：方向盘、加速踏板、制动踏板、导航装置、音响装置、空调、免提开关、电动窗、雨刷、灯、方向指示器、喇叭等。在由司机操作车载设备140的情况下，将其信息输出至控制装置190。

提示装置150是例如导航装置具备的显示屏、装入后视镜的显示屏、装入仪表部的显示屏、映照在前挡玻璃的抬头显示器或音响装置具备的扬声器等装置。提示装置150根据控制装置190的控制，向司机提示后述的提示信息。此外，提示信息的提示方法也在后叙述。

输入装置160是例如通过司机的手动操作可输入的拨号开关、配置于显示屏画面上的触摸面板或通过司机的声音可输入的麦克风等的装置。本实施方式中，通过司机操作输入装置160，可以输入对于由提示装置150提示的提示信息的响应信息。此外，输入于输入装置160的响应信息向控制装置190输出。

通信装置170与车辆外部的通信设备进行通信。例如，通信装置170通过在与其它车辆之间进行车车间通信，在与设置于路肩的设备之间进行路车间通信，或与设置于车辆外部的信息服务器之间进行无线通信，可以从外部设备取得各种信息。此外，由通信装置取得的信息向控制装置190输出。

驱动控制装置180控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置180在本车辆追随前方车辆的情况下，为使本车辆与前方车辆的车间距离成为一定距离，控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车中，内燃机的动作，电动汽车系中，包含电动机动作，混合动力汽车中，还包含内燃机与电动机的扭矩分配)及制动动作。另外，在本车辆进行前方车辆的超车等的车道变更的情况下，通过控制转向执行器的动作，控制车轮的动作，而执行本车辆的旋转控制。此外，作为由驱动控制装置180进行的行驶控制方法，也可以使用其它众所周知的方法。

控制装置190由存储有用于控制本车辆行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储于该ROM的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可访问的存储装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，可以代替CPU(CentralProcessing Unit)或与其一起使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital SignalProcessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等。

控制装置190通过由CPU执行存储于ROM的程序，实现：取得与本车辆的行驶状态相关的信息的行驶信息取得功能、判定本车辆的行驶情境的行驶情境判定功能、根据行驶情境决定向司机提示的提示信息的提示信息决定功能、向司机提示提示信息的提示功能、取得司机对提示信息输入的响应信息的响应信息取得功能、控制本车辆的行驶的行驶控制功能。以下，对控制装置190具备的各功能进行说明。

控制装置190的行驶信息取得功能，为了判定本车辆的行驶情境，而取得与本车辆的行驶状态相关的行驶信息。例如，行驶信息取得功能可以将由前方摄像头及后方摄像头拍摄的车辆外部的图像信息及前方雷达、后方雷达、及侧方雷达的检测结果作为行驶信息取得。另外，行驶信息取得功能也可以将由车速传感器检测的本车辆的车速信息、及由车内摄像头拍摄的司机脸的图像信息作为行驶信息进行取得。

另外，行驶信息取得功能可以将本车辆的当前位置的信息作为行驶信息从本车位置检测装置120取得，另外，可以将汇合地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(SA)/停车场(PA)等的位置信息作为行驶信息从地图数据库130取得。另外，行驶信息取得功能也可以将司机进行的车载设备140的操作信息作为行驶信息从车载设备140取得。

控制装置190的行驶情境判定功能参照存储于控制装置190的ROM的表，判定本车辆行驶的行驶情境。图2是表示行驶情境的判定所使用的表的一例的图。例如，图2所示的表中，对于每个行驶情境存储有：行驶情境的名称、行驶情境的判定条件、提示信息的优先顺位、提示信息的提示条件、及提示信息的待机解除条件。此外，对提示信息的优先顺位、提示信息的提示条件、及提示信息的待机解除条件在后叙述。

例如，图2所示的例子中，作为“向前方车辆的追赶情境”的判定条件，设定有“在前方探测到前方车辆”且“前方车辆的车速＜本车辆的车速”的两个条件。在该情况下，行驶情境判定功能基于例如前方摄像头或前方雷达的检测结果、由车速传感器检测的本车辆的车速、及本车辆的位置信息等，判断本车辆是否满足上述条件，在满足上述条件情况下，判定为本车辆为“向前方车辆的追赶情境”。同样，行驶情境判定功能对于注册于情境判定表的所有的行驶情境判定是否满足判定条件。

控制装置190的提示信息决定功能基于由行驶情境判定功能判定的本车辆的行驶情境，决定向司机提示的提示信息。本实施方式中，在控制装置190的ROM中存储有与各行驶情境对应的提示信息，提示信息决定功能从ROM提取与由行驶情境判定功能判定的行驶情境对应的提示信息。

在此，图3是表示在“向前方车辆的追赶情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。提示信息决定功能在本车辆的行驶情境为“向前方车辆的追赶情境”情况下，如图3所示，决定将包含“追随”及“超过”的两个选择项的提示信息与“存在前方车辆，怎么做？”等的消息信息一起提示给司机。

另外，根据本车辆的行驶状态，有时本车辆的实际的行驶情境分别相当于与两个以上的提示信息对应的行驶情境。在该情况下，提示信息决定功能如图2所示，参照注册于表中的各个提示信息的优先顺位，将优先顺位更高的提示信息决定为向司机提示的提示信息。

例如，图2所示的例子中，在本车辆的行驶情境相当于“向前方车辆的追赶情境”的情况下，有时还相当于“直到服务区或停车场的到达时间为60秒以内”，且“朝向SA/PA的情境”。在这种情况下，提示信息决定功能比较“向前方车辆的追赶情境”中的提示信息的优先顺位和“朝向SA/PA的情境”中的提示信息的优先顺位，将优先顺位更高的提示信息决定为向司机提示的提示信息。例如，图2所示的例子中，“朝向SA/PA的情境”中的提示信息的优先顺位“I”比“向前方车辆的追赶情境”中的提示信息的优先顺位“A”高，因此，提示信息决定功能将优先顺位更高的“朝向SA/PA的情境”的提示信息决定为向司机提示的提示信息。

另外，图2所示的例子中，也有时本车辆的行驶情境相当于“向前方车辆的追赶情境”及“接近汇合地点的情境”。“接近汇合地点的情境”中的提示信息的优先顺位“C”比“向前方车辆的追赶情境”中的提示信息的优先顺位“A”高，因此，提示信息决定功能将优先顺位更高的“接近汇合地点的情境”的提示信息决定为向司机提示的提示信息。

此外，提示信息的优先顺位可以根据各行驶情境中的司机的注意唤起度适当设定。例如，“紧急避让情境”及“路上物体的躲避情境”等中，唤起司机的注意的重要性较高，因此，可以较高地设定与其对应的优先顺位。另一方面，“朝向SP/PA的情境”及“接近汇合地点的情境”等与其它行驶情境相比，如果认为唤起司机注意的重要性不高，则可以较低地设定与其对应的优先顺位。例如，也可以使“朝向SP/PA的情境”及“接近汇合地点的情境”中的提示信息的优先顺位比“向前方车辆的追赶情境”中的提示信息的优先顺位更低地设定。

控制装置190的提示功能向司机提示由提示信息决定功能决定的提示信息。具体而言，提示功能通过将由提示信息决定功能决定的提示信息向提示装置150发送，使提示装置150向司机提示由提示信息决定功能决定的提示信息。

另外，提示功能判断是否满足决定提示提示信息的定时的提示条件，在满足提示条件的定时，向司机提示提示信息。具体而言，提示功能参照图2所示的表，取得向司机提示的提示信息的提示条件。而且，提示功能基于本车辆的行驶信息，判断本车辆是否满足提示条件，在满足提示条件的定时，向司机提示提示信息。

例如，“向前方车辆的追赶情境”中，提示功能参照图2所示的表，取得与“向前方车辆的追赶情境”对应的提示信息的提示条件。图2所示的例子中，与“向前方车辆的追赶情境”的提示信息对应的提示条件设定为“相对于前方车辆的TTC(Time To Contact)为S1以下”。在该情况下，提示功能基于前方车辆的车速及本车辆的车速等的本车辆的行驶信息，算出相对于前方车辆的TTC，在TTC成为规定值S1以下的定时T1时，向司机提示提示信息。

另外，本实施方式中，提示功能可以基于本车辆的行驶状态，变更提示条件，并变更提示提示信息的定时。此外，对提示条件的变更方法的细节在后叙述。

另外，提示功能在向司机提示提示信息之前，基于本车辆的行驶状态，决定提示信息中包含的选择项的提示方式及最初选择的选择项(默认选择项)。例如，图3所示的例子中，提示功能基于本车辆的行驶状态，将“追随”及“超过”的两个选择项中的“追随”的选择项决定为默认选择项，由此，如图3所示，在将表示选择的状态的框线与“追随”的选择项重叠的状态下，向司机提示提示信息。另外，图3所示的例子中，提示功能为了使司机容易选择“追随”的选择项，将“超过”的选择项以灰色显示(变更“超过”的选择项的显示方式)，并提示提示信息。此外，对选择项的提示方式的变更方法及默认选择项的决定方法的细节在后叙述。

控制装置190的响应信息取得功能在司机经由输入装置160对提示给司机的提示信息输入响应信息的情况下，从输入装置160取得司机输入的响应信息。例如，如图3所示，在“向前方车辆的追赶情境”中，“追随”和“超过”的两个选择项作为提示信息提示给司机。对此，在司机操作输入装置160并选择“超过”的选择项的情况下，响应信息取得功能从输入装置160取得“超过”内容的响应信息。

控制装置190的行驶控制功能基于由响应信息取得功能取得的输入信息，控制本车辆的行驶。例如，行驶控制功能在“向前方车辆的追赶情境”中，在取得“超过”内容的输入信息的情况下，向驱动控制装置180发送指示，以进行用于超过前方车辆的车道变更。

另外，本实施方式中，行驶控制功能在将提示信息提示给司机后，满足后述的待机解除条件的情况下，即使在司机未输入响应信息的情况下，基于当前选择的选择项，控制本车辆的行驶。具体而言，行驶控制功能参照图2所示的表，判断是否满足与向司机提示的提示信息对应的待机解除条件。而且，在满足待机解除条件的情况下，基于当前选择的选择项，控制本车辆的行驶。

例如，在图3所示的例子中，“追随”的选择项在最初被选择的状态下提示给司机。另外，行驶控制功能在将提示信息提示给司机后，参照图2所示的表，判断是否满足“相对于前方车辆的TTC为S2(S2＜S1)以下”的待机解除条件。而且，行驶控制功能在满足“相对于前方车辆的TTC为S2以下”的待机解除条件的情况下，即使在司机未选择“追随”内容的选择项的情况下，也基于“追随”的选择项，控制本车辆的行驶。

接着，参照图4说明本实施方式的行驶控制处理。图4是表示本实施方式的行驶控制处理的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理由控制装置190执行。

首先，步骤S101中，通过行驶信息取得功能，进行与本车辆的行驶状态相关的行驶信息的取得。另外，步骤S102中，通过行驶情境判定功能，基于步骤S101中取得的行驶信息，进行本车辆的行驶情境的判定。

步骤S103中，通过提示信息决定功能，提取与步骤S102中判定的行驶情境对应的提示信息。而且，步骤S104中，通过提示信息决定功能，进行在步骤S103中是否提取两个以上的提示信息的判断。在提取了两个以上的提示信息的情况下，进入步骤S105，从步骤S104中提取的两个以上的提示信息中，基于各个提示信息的优先顺位，进行向司机提示的提示信息的决定。然后，进入步骤S106。另外，步骤S104中，在未提取两个以上的提示信息的情况下，也进入步骤S106。

步骤S106中，通过提示功能，决定向司机提示的提示信息具有的各选择项的提示方式，步骤S107中，通过提示功能，进行提示信息中包含的多个选择项中、最初选择的选择项(默认选择项)的决定。

另外，步骤S108中，通过提示功能，进行用于提示提示信息的提示条件的决定。提示功能如图2所示，可以将注册在表中的提示条件作为提示信息的提示条件来取得，另外，也可以基于本车辆的行驶信息，变更取得的提示信息。而且，步骤S109中，通过提示功能，进行是否满足步骤S108中决定的提示条件的判断，在不满足提示条件的情况下，在步骤S109中待机直到满足提示条件，在满足提示条件的情况下，进入步骤S110。

步骤S110中，通过提示功能进行提示信息的提示。具体而言，提示功能将步骤S103中提取的提示信息(提取的提示信息具有两个以上的情况下，步骤S105中决定的提示信息)，通过步骤S106中决定的各选择项的提示方式，在最初选择了步骤S107中决定的选择项的状态下，被提示装置150提示，由此，向司机提示提示信息。

步骤S111中，通过行驶控制功能，对于步骤S110中提示的提示信息，司机使用输入装置160，进行是否选择某一个选择项的判断。在司机选择了选择项的情况下，进入步骤S113，另一方面，在司机未选择选择项的情况下，进入步骤S112。此外，司机选择了选择项的情况可举出，司机使用输入装置160输入选择与默认选择项不同的选择项的内容的响应信息的情况，或输入允许默认选择项的意旨的响应信息的情况。

步骤S111中，在判断为司机未选择选择项的情况下，进入步骤S112。步骤S112中，通过行驶控制功能，进行是否满足待机解除条件的判断。在不满足待机解除条件的情况下，返回步骤S111，重复进行步骤S111、S112的处理，直到司机选择选择项或满足待机解除条件。而且，在满足了待机解除条件的情况下，进入步骤S113。而且，步骤S113中，通过行驶控制功能，基于选择的提示信息的选择项，进行本车辆的行驶的控制。

接着，详细地说明每个行驶情境的控制装置190的动作。首先，说明“向前方车辆的追赶情境”中的控制装置190的动作。

例如，控制装置190取得本车辆的行驶信息(步骤S101)，基于取得的行驶信息，判定本车辆的行驶情境，结果(步骤S102)，在满足“在前方探测到前方车辆”，且“前方车辆的车速＜本车辆的车速”的两个条件的情况下，判定为“向前方车辆的追赶情境”(步骤S102)，并从ROM取得与“向前方车辆的追赶情境”对应的提示信息(步骤S103)。

而且，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息中包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图3所示的例子中，与“向前方车辆的追赶情境”对应的提示信息在“向前方车辆的追赶情境”中具有本车辆可执行的“追随”及“超车”等选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等行驶信息，如以下决定各选择项的提示方式。

例如，控制装置190可以基于司机的驾驶状态中的司机的驾驶负荷，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，控制装置190可以在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况，或比规定的基准范围低的情况下，与司机的驾驶负荷为规定的基准范围内的情况相比，以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

此外，控制装置190在例如司机操作空调·汽车音响等的车载设备140的情况或司机进行免提通话的情况下，可以判断为司机的驾驶负荷较高。另外，控制装置190可以判断为例如，本车单独的行驶时间越长，司机的驾驶负荷越低。

另外，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的司机的行驶历史，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，控制装置190可以基于司机的行驶历史判断司机的驾驶倾向，且在司机处于不进行超车的倾向的情况下，与处于进行超车的倾向的情况相比，以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

另外，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的朝向目的地的路径，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，在选择了“超车”的选择项时本车辆进行车道变更的方向为偏离朝向目的地的路径的方向的情况下，控制装置190可以以司机难以选择“超车”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。例如，控制装置190在为了朝向目的地而在下面的分支点左转弯的情况下，进行超车时车道变更成右侧的车道时，本车辆进行车道变更的方向成为偏离朝向目的地的路径的方向，因此，可以以司机难以选择“超车”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

另外，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，在本车辆的车速比周边车辆的车速慢的情况下，周边车辆在本车辆的周围高速行驶，找不到本车辆在车道变更中所需要的空间的可能性较高，因此，可以以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的设定车速，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，在可以从“低速”、“中速”、“高速”的三个设定速度选择本车辆自动追随前方车辆时的行驶速度的情况下，设定速度比前方车辆的车速慢时，可以以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于设想在设定速度比前方车辆的车速慢的情况下，超车花费时间。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中道路的混乱程度，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在道路的混乱程度为规定值以上的情况下，可以以与道路的混乱程度低于规定值的情况相比，司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。混乱程度较高的道路中，其它车辆在周围行驶，找不到本车辆在车道变更中所需要的空间的可能性较高。

此外，控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的车道数，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的车道数低于规定数的情况下，与本车辆行驶的道路的车道数为规定数以上的情况相比，可以以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于，在通行车辆数相同的情况下，设想车道数较多的道路中，其它车辆在各个车道分散行驶，容易找到车道变更空间，但在车道数较少的道路中，设想其它车连续地行驶，难以找到车道变更空间，这样，设想超过前方车辆的机会变少。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路的类别，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路为地域的干线道路的情况下，与高速公路的情况相比，可以以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于，通常干线道路的规模比高速公路的规模小，这样，假定超车的机会较少。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路的形状，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，在本车辆行驶的道路的形状为曲线的情况下，与直线的情况下相比，可以以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路法规或标识，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在禁止超车区间中，可以以司机难以选择“超车”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。另外，控制装置190在本车辆的行驶车道为道路的右端或左端的车道的情况下，认为难以在其更外侧进行行驶，因此，可以以司机难以选择“超车”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于周边的环境中的天气，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在雨天的情况下，可以以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于，在雨天的情况下能见度差，因此，设想追随前方车辆使司机更安心。

控制装置190还可以基于周边的环境中的时刻，决定“追随”及“超车”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在时刻为夜晚的情况下，可以以司机容易选择“追随”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于，在夜晚的情况下能见度差，因此，设想追随前方车辆使司机更安心。

这样，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态、及本车辆周边的环境等的行驶状态，决定“向前方车辆的追赶情境”中本车辆可执行的“追随”及“超车”等的各选择项的提示方式。

此外，变更选择项的提示方式的方法没有特别限定。例如，控制装置190可以通过使选择项闪烁，将选择项变更成更显眼的色彩或色调，增大选择项的显示尺寸，将选择项配置于容易选择的位置等，变更选择项的提示方式，使司机容易选择选择项。另外，控制装置190也可以如图3所示，可以以通过将选择项以灰色显示等，司机难以选择选择项的方式，变更选择项的提示方式。另外，控制装置190也可以通过容易选择多个选择项中的一个选择项，而相对性地难以选择另一个选择项，相反，也可以通过难以选择多个选择项中的一选择项，而相对性地容易选择另一个选择项。此外，对于其它提示信息也一样，可以以司机容易选择选择项的方式(或以难以选择的方式)，变更各选择项的提示方式。

接着，说明从“前方车辆的追赶情境”中本车辆可执行的“追随”及“超车”等的多个选择项中，决定最初选择的选择项(默认选择项)的方法。控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及周边的环境等的行驶状态，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项(步骤S107)。

具体而言，控制装置190可以基于司机的驾驶状态中的司机的驾驶负荷，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，控制装置190在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况，或司机的驾驶负荷比规定的基准范围低的情况下，可以将“追随”的选择项决定为默认选择项。这是由于，在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况，或司机的驾驶负荷比规定的基准范围低的情况下，通过选择“追随”的选择项，可以进一步提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中司机的超车历史，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，在司机在过去1小时的驾驶中频繁地选择超车的情况下，可设想司机急于赶往目的地。在这种情况下，控制装置190可以将“超车”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中朝向目的地的路径，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，为了朝向目的地，在需要将下面的分支点右转弯的情况下，可以车道变更成右侧的车道而超过前方车辆后，在该车道直接在分支点右转弯，而朝向目的地。在这种情况下，控制装置190可以将“超车”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆的车速为规定速度以上的情况下，可以将“超车”的选择项决定为默认选择项。在本车辆的车速较快的情况下，在追赶任一前方车辆，且接近前方车辆时，需要施加制动进行减速。因此，通过将“超车”的选择项设为默认选择项，可以促使司机进行较早的车道变更。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路的混乱程度，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的混乱程度为规定值以下的情况下，将“超车”的选择项决定为默认选择项。这是由于，在较空的道路中，容易进行车道变更。

进而，控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的行驶车道，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆行驶的行驶车道为超车道的情况下，已经为超车状态，因此，可以将“追随”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的类别，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的类别为规模较大的道路(例如，干线道路或高速公路)的情况下，可以将“超车”的选择项决定为默认选择项。这是由于，规模较大的道路中，较容易进行超车。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的形状，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，在本车辆行驶的道路的形状为曲线的情况下，可设想司机利用曲线的鼓起进行超车。因此，控制装置190在例如提示信息具有“向右变更车道并超车”的选择项的情况下，曲线为向右鼓起的曲线时，可以将“向右变更车道并超车”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的车道数，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，如果控制装置190为相同的车辆通行量，则在本车辆行驶的道路的车道数为规定数以上的情况下，与车道数低于规定数的情况下相比，其它车分散行驶，认为车道变更更容易，因此，可以将“超车”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于周边的环境中的天气，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，在雨天的情况下，与晴天的情况相比，能见度差，因此，设想司机不希望车道变更。因此，控制装置190在雨天的情况下，可以将“追随”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于周边的环境中的时刻，从“追随”及“超车”等选择项中决定默认选择项。例如，在时刻为夜晚的情况下，与白天的情况下相比，能见度差，因此，设想司机不希望车道变更。因此，控制装置190在下雨的情况下，可以将“追随”的选择项决定为默认选择项。

这样，在“向前方车辆的追赶情境”中，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态、及本车辆周边的环境等的行驶状态，从本车辆可执行的“追随”及“超车”等的多个选择项中，决定最初选择的默认选择项。

接着，说明“向前方车辆的追赶情境”中的提示条件的决定方法。控制装置190参照图2所示的表，取得“向前方车辆的追赶情境”中的提示信息的提示条件。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得“相对于前方车辆的TTC为S1以下”作为“向前方车辆的追赶情境”中的提示信息的提示条件。另外，控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，变更取得的提示条件(步骤S108)。

例如，控制装置190可以根据司机的驾驶状态中的司机的驾驶负荷，变更提示条件。例如，控制装置190在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况下，与司机的驾驶负荷为规定的基准范围内的情况相比，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。例如，在该情况下，控制装置190可以将“相对于前方车辆的TTC为S1以下”的提示条件变更成“相对于前方车辆的TTC为S1’(S1＜S1’)以下”的提示条件。在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况下，设想应注意的对象较多，为了进行超车的判断需要更长的时间。因此，通过提前提示提示信息，使司机产生余量，可以使司机更安心。另外，控制装置190在司机的驾驶负荷比规定的基准范围低的情况下，与司机的驾驶负荷为规定的基准范围内的情况相比，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。在司机的驾驶负荷比规定的基准范围低的情况下，预想司机将注意力集中在一件事上，为了关注提示信息需要更长的时间，因此，通过提前提示提示信息，可以提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的司机的行驶历史，变更提示条件。例如，控制装置190在从规定时间前到当前时间点的期间，本车辆超过前方车辆的程度比规定的基准值更高的情况下，设想司机急于赶往目的地，因此，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。

进而，控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的直到目的地的距离，变更提示条件。例如，控制装置190在直到目的地的距离为规定距离以上的情况下，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。这是由于，在直到目的地的距离为规定距离以上的情况下，通过提前提示提示信息，可以减轻目的地的遥远造成的司机的负担感。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，变更提示条件。例如，控制装置190在本车辆的车速比周边车辆的车速更快的情况下，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。在本车辆的车速较快的情况下，设想司机急于赶往目的地，并且增加用于进行车道变更的空间的选择项。因此，在这种情况下，通过在更早的定时提示提示信息，可以应对要较早地进行超车的司机的意思。

此外，控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的相对于前方车辆的相对速度，变更提示条件。例如，控制装置190在相对于前方车辆的相对速度为规定速度以上的情况下，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。在本车辆相对于前方车辆的相对速度较快的情况下，通过在更早的定时提示提示信息，这样本车辆可以在更早的定时进行车道变更，其结果，可以提高司机相对于前方车辆的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路的混乱程度，变更提示条件。例如，控制装置190在混乱程度为规定值以上的情况下，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。由此，即使在道路混乱的情况下，也可以使司机产生余量，而提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的行驶车道，变更提示条件。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路具有普通车道和超车道，且本车辆在普通车道上行驶的情况下，与本车辆在超车道上行驶的情况相比，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。这是由于，与超车道相比，在普通车道中，前方车辆以较慢的速度行驶的可能性高，通过提示提前提示信息，可以应对要急于赶往目的地的司机的意图。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的类别，决定提示条件。例如，控制装置190在规模较大的道路(例如，干线道路及高速公路)中，与在规模较小的道路(例如，窄街道及普通道路)相比，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。在此，如果是相同的车辆通行量，在规模较大的道路中，与规模较小的道路相比，其它车分散行驶的可能性高，因此，认为车道变更的自由度高。因此，在规模较大的道路上行驶的情况下，通过进一步提前提示提示信息，可以使用户保持余量地进行超车。同样，控制装置190在本车辆行驶的道路的车道数为规定数以上的情况下，也可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。

进而，控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的形状，决定提示条件。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的形状为曲线的情况下，与直线的情况相比，可以以在更早的定时提示提示信息的方式变更提示条件。这是由于，在本车辆行驶的道路的形状为曲线的情况下，与直线的情况相比，司机对驾驶更注意的可能性高，因此，这样，设想在选择项的选择上需要时间。

控制装置190还基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆的行驶车道的宽度，决定提示条件。例如，控制装置190在本车辆的行驶车道的宽度为规定距离以上的情况下，与本车辆的行驶车道的宽度低于规定距离的情况相比，可以设为以在更早的定时提示提示信息的方式变更提示条件的结构。这是由于，在本车辆的行驶车道的宽度为规定距离以上的情况下，与本车辆的行驶车道的宽度低于规定距离的情况相比，如果是相同的横向速度，则设想车道变更所需要的时间变长。

控制装置190还可以基于周边的环境中的天气，决定提示条件。例如，控制装置190在雨天的情况下，可以设为以在更早的定时提示提示信息的方式变更提示条件的结构。在雨天的情况下，与晴天的情况相比，设想认为司机要慎重地进行驾驶，因此，通过提前提示提示信息，可以提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于周边的环境中的当前的时刻，决定提示条件。例如，控制装置190在时刻为夜晚的情况下，可以在更早的定时提示提示信息。在夜晚且周围较暗的情况下，通过在更早的定时提示提示信息，可以使司机产生余量，而提高司机的安心感。

这样，在“前方车辆的追赶情境”中，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶状态，决定“前方车辆的追赶情境”中的提示条件。

而且，控制装置190决定提示条件时，判断是否满足决定的提示条件(步骤S108)，在满足提示条件的情况下，上述的选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，在司机对提示信息输入响应信息的情况下(步骤S111＝是)，控制装置190基于司机选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。

另外，控制装置190在司机未输入响应信息的情况下，判断是否满足待机解除条件(步骤S112)。例如，图2所示的例子中，“前方车辆的追赶情境”中的待机解除条件成为“相对于前方车辆的TTC为S2(S1＞S2)以下”。在该情况下，控制装置190判断本车辆是否满足“相对于前方车辆的TTC为S2(S1＞S2)以下”的待机解除条件，在满足“相对于前方车辆的TTC为S2(S1＞S2)以下”的情况下，基于默认选择项控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“向前方车辆的追赶情境”中，控制装置190进行动作。

接着，说明“接近收费站的情境”中的控制装置190的动作。例如，图2所示的例子中，控制装置190基于本车辆的行驶信息，判断本车辆是否满足“至前进道路前方的收费站的到达时间低于60秒”的判定条件，在满足该判定条件的情况下，判定为“接近收费站的情境”(步骤S102)，从ROM取得与“接近收费站的情境”对应的提示信息(步骤S103)。此外，图5是表示在“接近收费站的情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。

接着，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息中包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图5所示的例子中，与“接近收费站的情境”对应的提示信息具有“朝向收费站的哪个收费处？”等的消息信息，并且具有与“接近收费站的情境”中本车辆可进入的收费站的收费处对应的“1”、“2”、“3”、“4”的选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，如以下决定各选择项的提示方式。

例如，控制装置190可以基于司机的驾驶状态中的司机的驾驶负荷，决定与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况，或比规定的基准范围低的情况下，与司机的驾驶负荷为规定的基准范围内的情况相比，可以以司机容易选择与距本车辆的行驶车道较近的收费处(例如距本车辆的行驶车道的距离为规定距离以内的收费处)对应的选择项的方式，变更与各收费处对应的选择项的提示方式。这是由于，在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况，或比规定的基准范围低的情况下，通过将司机容易选择的选择项缩小至司机选择的可能性较高的选择项，这样，可以使司机产生余量，并提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的司机的行驶历史，变更与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190通过基于司机的行驶历史，特定司机利用的频率较少的收费处(例如配置于收费站的两端的收费处等)，可以以司机难以选择与司机利用的倾向较小的收费处对应的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的朝向目的地的方向，决定与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190可以以用户难以选择与收费站的收费处中、处于偏离朝向目的地的路径的位置的收费处对应的选择项的方式，变更与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190在为了朝向目的地，通过收费站后向右分支的道路为行驶的预定的情况下，可以以用户难以选择与收费站的收费处中、配置于中央更左侧的收费处对应的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

控制装置190还可以根据本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，决定与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，在本车辆的车速比周边车辆的车速慢的情况下，设想本车辆比周边车辆更慢地到达收费站的收费处，并且周围车辆比本车辆先进入收费处，因此，设想收费处周边的状况时刻变化，且司机的驾驶负荷变高。因此，在这种情况下，控制装置190可以以司机容易选择与距本车辆的前进道路近的收费处对应的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。由此，可以使司机集中于驾驶。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的收费处附近的混乱程度，变更与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190可以以司机用于选择与混乱程度低于规定值的收费处对应的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。通过利用混乱程度较低的收费处，可以使司机产生余量，并提高司机的安心感。

控制装置190还可以根据本车辆行驶的道路的状态中的收费站的收费处的数，变更与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190在收费处的数为规定数以上的情况下，可以以司机难以选择离开中央的收费处的方式，变更各选择项的提示方式。由此，即使在收费站的收费处的数较多的情况下，司机也可以容易选择。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的类别，变更与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的规模较大的情况下，收费处的数也变多，因此，可以以司机难以选择与脱离本车辆的前进道路的收费处对应的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。由此，即使在收费站中收费处的数较多的情况下，通过缩小司机容易选择的选择项，可以减轻司机迷惑于选择哪个选择项的状况，而提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的形状，变更与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的形状为曲线的情况下，与直线的情况相比，可以以司机难以选择与脱离本车辆的前进道路的收费处对应的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于，与直线相比，曲线时司机更加注意驾驶的可能性高，有在选择项的选择上花费时间的可能性。

另外，控制装置190可以基于周边的环境中的天气，决定与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190在雨天的情况下，可以以司机容易选择与距本车辆的前进道路较近的收费处对应的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于，在雨天的情况下能见度差，因此，通过容易选择本车辆可以较容易进入的收费处，可以给司机赋予安心感。

控制装置190还可以基于周边的环境中的时刻，决定与各收费处对应的选择项的提示方式。例如，控制装置190在时刻为夜晚的情况下，可以以司机容易选择与距本车辆的前进道路较近的收费处对应的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于，夜晚中，较暗且能见度差，因此，通过容易选择本车辆可以较容易进入的收费处，可以给司机赋予安心感。

这样，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶状态，决定与“接近收费站的情境”中本车辆可进入的、收费站的各收费处对应的选择项的提示方式。

接着，说明从与“接近收费站的情境”中本车辆可进入的各收费处对应的选择项中，决定最初选择的选择项(默认选择项)的方法。控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及周边的环境等的行驶状态，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项(步骤S107)。

具体而言，控制装置190可以基于司机的驾驶状态中的司机的驾驶负荷，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况，或司机的驾驶负荷比规定的基准范围低的情况下，可以将与距本车辆的前进道路最近的收费处对应的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的收费处的利用历史，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190可以基于收费处的利用历史，求得各收费处的利用频率，并将与司机的利用频率最高的收费处对应的选择项决定为默认选择项。例如，在司机上下班并利用收费站的情况下，通过将司机利用的频率最高的收费处选择成默认选择项，可以提高司机的便利性。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的朝向目的地的路径，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，在通过收费站后，为了朝向目的地，需要在向右方向分支的路径上行进的情况下，控制装置190可以将与配置于中央更右侧的收费处对应的选择项决定为默认选择项。由此，通过收费站后容易朝向目的地，另外，也可以提高司机的安心感。

此外，控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆的车速为规定速度以上的情况下，可以将与距本车辆的前进道路最近的收费处对应的选择项决定为默认选择项。这是由于，在本车辆的车速较快的情况下，朝向偏离本车辆的前进道路的收费处时，需要进行减速等，与之相对，在进入距本车辆的前进道路较近的收费处时则比较容易，可以给司机赋予安心感。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的收费处附近的混乱程度，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190可以将与混乱程度为规定值以下的收费处对应的选择项决定为默认选择项。此外，控制装置190通过利用前方摄像头拍摄收费处周边的情形及表示混乱程度的电子公告牌并进行图像处理，可以判断收费处附近的混乱程度。另外，控制装置190也可以基于通信装置170通过路车间通信而接收的收费处附近的混乱程度的信息，判断收费处附近的混乱程度。另外，控制装置190也可以通过测量通信装置170通过车车间通信而接收的在收费站等待的其它车辆的速度，判断速度较慢的其它车辆是否成排，判断收费处附近的混乱程度。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的行驶车道，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190可以将与距本车辆的行驶车道最近的收费处对应的选择项决定为默认选择项。本车辆可以以最短方式到达距本车辆的行驶车道最近的收费处，因此，即使在司机感觉不擅长驾驶的情况下，也可以提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的类别，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的类别为规模较大的道路(例如，干线道路及高速公路)的情况下，可以将与中央附近的收费处对应的选择项决定为默认选择项。这是由于，规模较大的道路中，收费站收费处的数也较多，而司机为了容易选择而选择中央。

进而，控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的形状，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190可以在本车辆行驶的道路的形状为曲线的情况下，以可利用曲线的鼓起到达收费处的方式，将与曲线的外周侧的收费处对应的选择项决定为默认选择项。由此，可以减轻对司机施加的离心力的变化，因此，可以提高司机的乘坐感觉。

此外，控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的车道数，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的车道数为规定数以上的情况下，可以将与中央附近的收费处对应的选择项决定为默认选择项。

进一步，控制装置190还可以基于周边的环境中的天气，从与各收费处对应的选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在雨天的情况下，可以将与距本车辆的前进道路最近的收费处对应的选择项决定为默认选择项。与晴天的情况相比，在雨天的情况下能见度差，因此，将通过大致直行前进可进入的收费处设定成默认，由此，可以提高司机的安心感。另外，同样，在时刻为夜晚的情况下，可以将与距本车辆的前进道路最近的收费处对应的选择项决定为默认选择项。

这样，在“向收费站接近的情境”中，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶状态，从与本车辆可进入的各收费处对应的多个选择项中，决定最初选择的默认选择项。

接着，说明“向收费站接近的情境”中的提示条件的决定方法。控制装置190参照图2所示的表，取得“向收费站接近的情境”中的提示信息的提示条件。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得“至收费站的到达时间为S3以下”，作为“接近收费站的情境”中的提示信息的提示条件。另外，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，变更取得的提示条件(步骤S108)。

具体而言，控制装置190在“接近收费站的情境”中，与“向前方车辆的追赶情境”一样，可以基于司机的驾驶负荷、直到目的地的距离、本车辆行驶的车道、本车辆行驶的道路的形状、天气及时刻，决定提示条件。另外，在“接近收费站的情境”中，控制装置190可以如以下决定提示条件。

即，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的司机的行驶历史，决定提示条件。例如，控制装置190在司机过去利用本车辆要通过的收费站的经验较少的情况下，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。由此，可以使司机产生余量，并提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，决定提示条件。例如，在本车辆的车速比周边车辆的车速快的情况下，可以使本车辆比周边车辆先到达收费处，因此，本车辆可以选择多个收费处的可能性变高。在该情况下，司机从较多的收费处中选择与一个收费处对应的选择项的负担增加，因此，控制装置190以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。由此，可以提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的收费站的混乱程度，决定提示条件。具体而言，控制装置190在收费站的混乱程度为规定值以上的情况下，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。由此，可以使司机保持余量地进入收费处。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的类别，决定提示条件。例如，控制装置190在本车辆在规模较大的道路(例如干线道路及高速公路)上行驶的情况下，与在规模较小的道路(例如狭窄街道及普通道路)上行驶的情况相比，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。若是规模较大的道路，则处于收费处的数变多的倾向，因此，通过在更早的定时提示提示信息，司机可以保持余量地选择任一个选择项。同样，控制装置190可以基于本车辆行驶的道路的车道数，决定提示条件。

这样，在“接近收费站的情境”中，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶状态，决定“接近收费站的情境”中的提示条件。

而且，控制装置190在本车辆满足提示条件的定时，在上述的选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，控制装置190在司机对提示信息输入响应信息的情况下(步骤S111＝是)，基于司机选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。另外，在“接近收费站的情境”中，司机未输入响应信息的情况下，控制装置190如图2所示，例如，判断本车辆是否满足“至收费站的到达时间为S4(S3＞S4)以下”的待机解除条件，在满足该待机解除条件的情况下，基于默认选择项控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“接近收费站的情境”中，控制装置190进行动作。

接着，对“接近汇合地点的情境”中的控制装置190的动作进行说明。例如，图2所示的例子中，控制装置190基于本车辆的行驶信息，判断本车辆是否满足“至前进道路前方的汇合地点的到达时间低于60秒”的判定条件，在满足该判定条件的情况下，判定为“接近汇合地点的情境”(步骤S102)，并取得与“接近汇合地点的情境”对应的提示信息(步骤S103)。此外，图6是表示在“接近汇合地点的情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。

而且，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息所包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图6所示的例子中，与“接近汇合地点的情境”对应的提示信息具有“在前方汇合，怎么做？”等的消息信息，并且具有“接近汇合地点的情境”中本车辆可执行的“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，决定各选择项的提示方式。

例如，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的存在于本车辆周边的其它车辆及障碍物，决定“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆的侧方存在其它车辆的情况及在本车辆的侧方存在墙壁及路牙等障碍物的情况下，可以以司机难以选择与向其它车辆及障碍物存在的方向的车道变更对应的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路法规及标识，决定“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190可以在禁止超车区间，以司机难以选择“向右变更车道”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

另外，控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及周边的环境等的行驶状态，从“接近汇合地点的情境”中本车辆可执行的“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项中，决定默认选择项(步骤S107)。

例如，控制装置190在本车辆行驶的道路具有与其它道路汇合的汇合车道、和与汇合车道邻接且不与其它道路直接汇合的非汇合车道的情况下，本车辆行驶的车道为汇合车道且非汇合车道较空时，可以将用于向非汇合车道进行车道变更的选择项决定为默认选择项。这是由于，通过从汇合车道向非汇合车道进行车道变更，从其它道路汇合的其它车辆与本车辆接近的可能性低，可以提高司机的安心感。此外，控制装置190在上述以外的情况下，可以将“照原样行驶”选择为默认选择项。

而且，控制装置190决定“接近汇合地点的情境”中的提示信息的提示条件(步骤S109)。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得“至汇合地点的到达时间为S5以下”作为“接近汇合地点的情境”中的提示信息的提示条件。

而且，控制装置190在本车辆满足提示条件的定时，上述的选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，控制装置190在用户输入响应信息的情况，或满足“至汇合地点的到达时间为S6(S5＞S6)以下”的待机解除条件的情况下，基于选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“接近汇合地点的情境”中，控制装置190进行动作。

接着，说明“本车车道的堵塞情境”中的控制装置190的动作。例如，图2所示的例子中，控制装置190基于本车辆的行驶信息，判断本车辆是否满足“在规定距离以内，本车辆的行驶车道消失”的判定条件，在满足该判定条件的情况下，判定为“本车车道的堵塞情境”(步骤S102)，并取得与“本车车道的堵塞情境”对应的提示信息(步骤S103)。此外，图7是表示在“本车车道的堵塞情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。

而且，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息中包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图7所示的例子中，与“本车车道的堵塞情境”对应的提示信息具有“朝向本车车道的堵塞收费处吗？”等的消息信息，并且具有“本车车道的堵塞情境”中本车辆可执行的“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，如下决定“自动减速”及“向右进行车道变更”等的各选择项的提示方式。

例如，控制装置190可以基于司机的驾驶状态中的司机的驾驶负荷，决定“自动减速”及“进行车道变更”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况，或比规定的基准范围低的情况下，与司机的驾驶负荷为规定的基准范围内的情况相比，可以以司机容易选择“自动减速”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这样，通过将司机容易选择的选择项缩小成司机选择的可能性较高的选择项，可以使司机产生余量，并进一步提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的司机的行驶历史，变更“自动减速”及“进行车道变更”等选择项的提示方式。例如，控制装置190基于司机的行驶历史，特定本车辆行驶的道路是否为用于司机上下班的道路，在用于司机上下班的道路中，道路施工持续一定期间的情况下，可以以司机难以选择在由于道路施工而堵塞的车道上行驶的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的朝向目的地的路径，决定“自动减速”及“进行车道变更”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在为了在朝向目的地的路径上行驶而需要不久进行右转弯的情况下，在本车辆的行驶车道的右邻的车道未堵塞时，本车辆不久向右侧进行车道变更，因此，可以以司机容易选择“向右变更车道”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

此外，控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，决定“自动减速”及“进行车道变更”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆的车速为规定速度以上的情况下，提前到达堵塞地点，因此，可以以司机容易选择“自动减速”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。由此，可以减轻司机选择选择项时的负担。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的直到堵塞地点的距离，决定“自动减速”及“进行车道变更”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在直到堵塞地点的距离为规定距离以下的情况下，本车辆提前到达堵塞地点，因此，可以以司机容易选择“自动减速”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

另外，控制装置190在直到堵塞地点的距离较短(例如100m)的情况下，为了可以仅选择“向右变更车道”，也可以决定各选择项的提示方式。另外，控制装置190在直到堵塞地点的距离较长(例如1Km)的情况下，为了可以选择“自动减速”及“向右变更车道”，也可以决定各选择项的提示方式。例如，即使在直到堵塞地点的距离较长的情况下，仅可选择进行车道变更的内容的选择项，通过进行车道变更，即使在本车辆被卡车夹持那样的情况下，通过司机可选择“自动减速”的选择项，也可以恰当地躲避这种情况。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路的混乱程度，变更“自动减速”及“进行车道变更”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在为混乱程度低于规定值的道路的情况下，可以以司机容易选择“向右变更车道”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。这是由于，混乱程度较低的道路中，较容易进行车道变更。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的车道数，变更“自动减速”及“进行车道变更”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在车道数为规定数以上的情况下，较容易进行车道变更，因此，可以以司机容易选择“向右变更车道”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的形状，变更“自动减速”及“进行车道变更”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的形状为曲线的情况下，与直线的情况相比，可以以司机容易选择“自动减速”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。与直线相比，在曲线时司机更加注意驾驶的可能性高，因此，通过容易选择“自动减速”的选择项，可以减轻司机选择选择项的负担，可以使司机更安心地进行驾驶。

控制装置190还可以基于周边的环境中的天气及时刻，决定“自动减速”及“进行车道变更”等各选择项的提示方式。例如，在雨天的情况下，与晴天的情况相比，能见度差，因此，有时也可优选减少司机选择选择项的负荷，使司机集中于驾驶。因此，控制装置190在下雨的情况下，例如，在不久向右变更车道可能性高的情况等中，可以以司机容易选择“向右变更车道”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。同样，控制装置190在时刻为夜晚的情况下，不久向右变更车道可能性较高时，可以以司机容易选择“向右变更车道”的选择项的方式，变更各选择项的提示方式。

这样，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶状态，决定“本车车道的堵塞情境”中本车辆可选择的“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项的提示方式。

接着，说明从“本车车道的堵塞情境”中本车辆可执行的“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定最初选择的选择项(默认选择项)的方法。控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及周边的环境等的行驶状态，从“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定默认选择项(步骤S107)。

具体而言，控制装置190可以基于司机的驾驶状态中的司机的驾驶负荷，从“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在司机的驾驶负荷比规定的基准范围高的情况，或司机的驾驶负荷比规定的基准范围低的情况下，可以将“向右变更车道”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的司机的行驶历史，从“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190基于司机的行驶历史，确定用于司机上下班的道路，在用于司机上下班的道路中，道路施工持续一定期间的情况下，可以将躲避由于道路施工而堵塞的车道的“向右变更车道”的选择项决定为默认选择项。设定用于躲避堵塞地点的选择项作为默认选择项，因此，司机可以安心地进行驾驶。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的朝向目的地的路径，从“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在为了在朝向目的地的路径上行驶而需要不久右转弯的情况下，本车辆的行驶车道的右邻的车道未堵塞的情况下，本车辆将来向右侧进行车道变更，因此，可以将“向右变更车道”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，从“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆的车速为规定速度以上的情况下，提前到达堵塞地点，因此，可以将“向右变更车道”的选择项决定成默认选择项。由此，可以提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路的混乱程度，从“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的混乱程度为规定值以下的情况下，可以将“向右变更车道”的选择项决定为默认选择项。若是混乱程度较低的道路，则较容易进行车道变更，另外，通过预先进行车道变更，司机可以安心地进行驾驶。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的车道数，从“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定默认选择项。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的车道数为规定数以上的情况下，容易进行车道变更，因此，可以将“向右变更车道”的选择项决定为默认选择项。

控制装置190还可以基于周边的环境中的天气及时刻，从“自动减速”及“向右进行车道变更”等选择项中，决定默认选择项。例如，在雨天的情况下，与晴天的情况相比，能见度差，因此，处于认为司机希望尽快完成车道变更的倾向。因此，控制装置190在雨天的情况下，可以将“向右变更车道”的选择项决定为默认选择项。另外，同样，控制装置190在夜晚的情况下，也可以将“向右变更车道”的选择项决定为默认选择项。

这样，在“本车车道的堵塞情境”中，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶状态，从本车辆可执行的“自动减速”及“向右进行车道变更”等的多个选择项中，决定最初选择的默认选择项。

接着，说明“本车车道的堵塞情境”中的提示条件的决定方法。控制装置190参照图2所示的表，取得“本车车道的堵塞情境”中的提示信息的提示条件。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得“至堵塞地点的到达时间为S7以下”，作为“本车车道的堵塞情境”中的提示信息的提示条件。控制装置190还可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，变更取得的提示条件(步骤S108)。

例如，控制装置190在“本车车道的堵塞情境”中，与“向前方车辆的追赶情境”一样，可以基于司机的驾驶负荷、本车辆行驶的道路的混乱程度、本车辆行驶的道路的形状、天气及时刻，决定提示条件。另外，在“本车车道的堵塞情境”中，控制装置190可以如下决定提示条件。

即，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的朝向目的地的方向，决定提示条件。例如，在本车辆的行驶车道在其前端堵塞，通过在相邻的车道上行驶可以朝向目的地的情况下，通过提前进行车道变更，容易预见以后状况，可以提高用户的安心感。因此，在这种情况下，控制装置190可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。

控制装置190还可以基于本车辆的行驶状态中的本车辆的车速，决定提示条件。例如，在本车辆的车速比周边车辆的车速慢的情况下，难以找到用于进行车道变更的空间。因此，控制装置190在本车辆的车速比周边车辆的车速慢的情况下，以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。由此，可以提高司机的安心感。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的行驶车道，变更提示条件。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路具有普通车道和超车道，且本车辆在普通车道上行驶的情况下，与本车辆在超车道上行驶的情况相比，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。这是由于，在普通车道堵塞的情况下，本车辆需要向超车道变更车道，但在其它车辆在超车道上行驶的情况下，有时难以立即进行车道变更，而优选提前进行车道变更。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的本车辆行驶的道路的类别，决定提示条件。例如，控制装置190在本车辆在规模较小的道路(例如狭窄街道及普通道路)上行驶的情况下，与在规模较大的道路(例如干线道路及高速公路)上行驶的情况相比，可以以在更早的定时提示提示信息的方式，变更提示条件。这是由于，若是规模较小的道路，则车道的数较少，本车辆的行驶车道被堵塞的情况下，本车辆可以进行车道变更的车道变少。另外，同样，控制装置190也可以基于本车辆行驶的道路的车道数，决定提示条件。

这样，在“本车车道的堵塞情境”中，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶状态，决定“本车车道的堵塞情境”中的提示条件。

而且，控制装置190在本车辆满足提示条件的定时，在上述选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，控制装置190在司机对提示信息输入响应信息的情况下(步骤S111＝是)，基于司机选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。另外，在“本车车道的堵塞情境”中，在司机未输入响应信息的情况下，控制装置190如图2所示，例如判断本车辆是否满足“至堵塞地点的到达时间为S8(S7＞S8)以下”的待机解除条件，在满足该待机解除条件的情况下，基于默认选择项控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“本车车道的堵塞情境”中，控制装置190进行动作。

接着，说明“路上物体的躲避情境”中的控制装置190的动作。例如，图2所示的例子中，控制装置190基于本车辆的行驶信息，判断是否满足“在前进道路前方存在行人、自行车、摩托车或路上的落下物”的判定条件，在满足该判定条件的情况下，判断为“路上物体的躲避情境”(步骤S102)，取得与“路上物体的躲避情境”对应的提示信息(步骤S103)。此外，图8是表示在“路上物体的躲避情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。

而且，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息中包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图8所示的例子中，与“路上物体的躲避情境”对应的提示信息具有“在前方探测到障碍物”等的消息信息，并且具有在“路上物体的躲避情境”中本车辆可实施的“向左躲避”、“自动减速”、“向右躲避”等选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，决定各选择项的提示方式。

例如，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的存在于本车辆周边的其它车辆及障碍物，决定“向左躲避”、“自动减速”、“向右躲避”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆的侧方存在其它车辆的情况及在本车辆的侧方存在墙壁及路牙等障碍物的情况下，可以以司机难以选择与向其它车辆及障碍物存在的方向的车道变更对应的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态、及周边环境等行驶信息，从“路上物体的躲避情境”中本车辆可执行的“向左躲避”、“自动减速”、“向右躲避”等选择项中，决定默认选择项(步骤S107)。

具体而言，控制装置190可以基于本车辆行驶的道路的状态中的与本车辆的行驶车道邻接的邻接车道的混乱程度，决定默认选择项。具体而言，控制装置190在例如左侧的邻接车道比较空的情况下，可以将“向左躲避”的选择项决定为默认选择项。另外，控制装置190在例如在本车辆的左侧及右侧存在其它车辆及障碍物的情况下，可以将“自动减速”的选择项决定为默认选择项。

而且，控制装置190决定“路上物体的躲避情境”中的提示信息的提示条件(步骤S109)。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得“探测路上物体”，作为“路上物体的躲避情境”中的提示信息的提示条件。

而且，控制装置190在本车辆满足提示条件的定时，即在路上探测到行人、自行车、摩托车或落下物的定时，在上述的选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，控制装置190在用户输入响应信息的情况，或满足“相对于路上物体的TTC为S9以下”的待机解除条件的情况下，基于选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“路上物体的躲避情境”中，控制装置190进行动作。

接着，说明“被后方车辆追赶的情境”中的控制装置190的动作。例如，控制装置190如图2所示，基于本车辆的行驶信息，判断是否满足“在本车辆的行驶车道上存在后续车辆”且“后续车辆的车辆＞本车辆的车速”的判定条件，在满足该判定条件的情况下，判定为“被后方车辆追赶的情境”(步骤S102)，并取得与“被后方车辆追赶的情境”对应的提示信息(步骤S103)。此外，图9是表示在“被后方车辆追赶的情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。

而且，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息中包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图9所示的例子中，与“被后方车辆追赶的情境”对应的提示信息具有“较快的车辆从后方接近。怎么做？”等的消息信息，并且具有在“被后方车辆追赶的情境”中本车辆可执行的“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，决定各选择项的提示方式。

例如，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的存在于本车辆周边的其它车辆及障碍物，决定“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆的侧方存在其它车辆的情况及，在本车辆的侧方存在墙壁及路牙等障碍物的情况下，可以以司机难以选择与向其它车辆及障碍物存在的方向的车道变更对应的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

另外，控制装置190的基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及周边的环境等的行驶状态，从“被后方车辆追赶的情境”中本车辆可执行的“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项中，决定默认选择项(步骤S107)。

具体而言，控制装置190在从后方接近的后续车辆为救护车等紧急车辆，且判断为左侧或右侧的邻接车道较空的情况下，可以将“向左变更车道”或“向右侧变更车道”的选择项决定为默认选择项。另外，控制装置190在上述以外的情况下，可以将“照原样行驶”的选择项决定为默认选择项。

而且，控制装置190决定“被后方车辆追赶的情境”中的提示信息的提示条件(步骤S109)。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得“相对于后续车辆的TTC为S10以下”，作为“被后方车辆追赶的情境”中的提示信息的提示条件。

而且，控制装置190在本车辆满足提示条件的定时，在上述的选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，控制装置190在用户输入了响应信息的情况，或满足“相对于后续车辆的TTC为S11(S10＞S11)以下”的待机解除条件的情况下，基于选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“被后方车辆追赶的情境”中，控制装置190进行动作。

接着，说明“紧急避让情境”中的控制装置190的动作。例如，图2所示的例子中，控制装置190基于本车辆的行驶信息，判断是否满足“在规定时间的期间，未进行车载设备140的操作”且“基于车内摄像头的拍摄图像，判定为不是司机可驾驶的状态”的判定条件，在满足该判定条件的情况下，判定为“紧急避让情境”(步骤S102)，并取得与“紧急避让情境”对应的提示信息(步骤S103)。此外，图10是表示在“紧急避让情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。

而且，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息中包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图10所示的例子中，与“紧急避让情境”对应的提示信息具有“有不能继续驾驶的可能性。怎么做？”等的消息信息，并且具有“紧急避让情境”中本车辆可执行的“向左变更车道，在路肩停车”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，决定各选择项的提示方式。

具体而言，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的存在于本车辆周边的其它车辆及障碍物，决定“向左变更车道，在路肩停车”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆的侧方存在其它车辆的情况及在本车辆的侧方存在墙壁及路牙等障碍物的情况下，可以以司机难以选择与向其它车辆及障碍物存在的方向的车道变更对应的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆的道路的状态中的本车辆行驶的道路的路肩的宽度，决定“向左变更车道，在路肩停车”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆行驶的道路的路肩不是足够的宽度的情况下，可以以容易选择“向左变更车道，在路肩停车”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

另外，控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及周边的环境等的行驶状态，从“紧急避让情境”中本车辆可执行的“向左变更车道，在路肩停车”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项中，决定默认选择项(步骤S107)。

例如，控制装置190可以基于本车辆行驶的道路的状态中的与路肩相接的车道的混乱程度，决定默认选择项。具体而言，控制装置190在与路肩相接的左侧的车道较空的情况下，可以将“向左变更车道，在路肩停车”的选择项决定为默认选择项。另外，控制装置190可以在上述以外的情况下，将“照原样行驶”的选择项决定为默认选择项。

而且，控制装置190决定“紧急避让情境”中的提示信息的提示条件(步骤S109)。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得“紧急避让情境”的判定条件，作为“紧急避让情境”中的提示信息的提示条件。

而且，控制装置190在本车辆满足提示条件的定时，即，判定为“紧急避让情境”的定时，在上述的选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，控制装置190在用户输入了响应信息的情况或，满足“消息的提示后，经过了规定时间”的待机解除条件的情况下，基于选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“紧急避让情境”中，控制装置190进行动作。

接着，说明“向目的地的车道变换情境”中的控制装置190的动作。例如，控制装置190如图2所示，基于本车辆的行驶信息，判断是否满足“设定有目的地”且“直到为了到达目的地所需要的车道变更地点的到达时间为60秒以内”的判定条件，在满足该判定条件的情况下，判定为“向目的地的车道变换情境”(步骤S102)，并取得与“向目的地的车道变换情境”对应的提示信息(步骤S103)。此外，图11是表示在“向目的地的车道变换情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。

而且，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息中包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图11所示的例子中，与“向目的地的车道变换情境”对应的提示信息具有“在前方具有分支。朝向目的地中，向左方向前进时提前到达，怎么做？”等的消息信息，并且具有“向目的地的车道变换情境”中本车辆可执行的“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，决定各选择项的提示方式。

例如，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的存在于本车辆周边的其它车辆及障碍物，决定“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆的侧方存在其它车辆的情况及在本车辆的侧方存在墙壁及路牙等障碍物的情况下，可以以司机难以选择与向其它车辆及障碍物存在的方向的车道变更对应的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路法规及标识，决定“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190可以以在车道变更禁止区间中，司机难以选择“向左变更车道”及“向右变更车道”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

另外，控制装置190在进行“向左变更车道”以及“向右变更车道”，且向左方向或右方向进行分支的情况下，直到目的地的到达时间慢了规定时间以上时，可以以司机难以选择与朝向这种方向的车道变更对应的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。例如，控制装置190在向右变更车道且在右侧的车道上照原样行驶的情况下，直到目的地的到达时间慢了规定时间以上时，可以以司机难以选择“向右变更车道”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

另外，控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及周边的环境等的行驶状态，从“向目的地的车道变换情境”中本车辆可执行的“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项中，决定默认选择项(步骤S107)。

例如，控制装置190可以将“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等中、本车辆向朝向目的地的方向行进的选择项，决定为默认选择项。例如，控制装置190在向右进行车道变更且在右侧的车道上照原样行驶时，可以朝向目的地的情况下，可以将“向右变更车道”的选择项决定为默认选择项。

而且，控制装置190决定“向目的地的车道变换情境”中的提示信息的提示条件(步骤S109)。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得，“直到车道变更地点的到达时间为S12以下”，作为“向目的地的车道变换情境”中的提示信息的提示条件。

而且，控制装置190在本车辆满足提示条件的定时，在上述的选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，控制装置190在用户输入了响应信息的情况，或满足“直到车道变更地点的到达时间为S13(S12＞S13)以下”的待机解除条件的情况下，基于选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“向目的地的车道变换情境”中，控制装置190进行动作。

接着，说明“朝向SA(服务区)/PA(停车场)的情境”中的控制装置190的动作。例如，图2所示的例子中，控制装置190基于本车辆的行驶信息，判断是否满足“向SA/PA的到达时间为60秒以内”的判定条件，在满足该判定条件的情况下，判定为“朝向SA/PA的情境”(步骤S102)，并取得与“朝向SA/PA的情境”对应的提示信息(步骤S103)。此外，图12是表示在“朝向SA/PA的情境”中，显示于作为提示装置150的显示屏的画面的提示信息的一例的图。

而且，控制装置190基于本车辆的行驶信息，决定提示信息中包含的各选择项的提示方式(步骤S106)。例如，图12所示的例子中，与“朝向SA/PA的情境”对应的提示信息具有“左边具有停车场，怎么做？”等的消息信息，并且具有“朝向SA/PA的情境”中本车辆可执行的“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项。在该情况下，控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，决定各选择项的提示方式。

例如，控制装置190可以基于本车辆的行驶状态中的存在于本车辆周边的其它车辆及障碍物，决定“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190在本车辆的侧方存在其它车辆的情况、以及在本车辆的侧方存在墙壁及路牙等障碍物的情况下，可以以司机难以选择与向其它车辆及障碍物存在的方向的车道变更对应的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

控制装置190还可以基于本车辆行驶的道路的状态中的道路法规及标识，决定“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项的提示方式。例如，控制装置190可以以在车道变更禁止区间中，司机难以选择“向左变更车道”及“向右变更车道”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。

另外，控制装置190判断服务区或停车场是否混乱，在服务区或停车场混乱的情况下，可以以司机容易选择“照原样行驶”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。此外，控制装置190通过利用通信装置170的路车间通信等，取得服务区或停车场是否混乱的信息，可以判断服务区或停车场是否混乱。

另外，控制装置190基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及周边的环境等的行驶状态，从“朝向SA/PA的情境”中本车辆可执行的“向左变更车道”、“照原样行驶”、“向右变更车道”等选择项中，决定默认选择项(步骤S107)。

例如，控制装置190在司机未采取休息而连续驾驶2小时以上的情况，且在前方存在服务区或停车场的情况下，也可以将用于向进入服务区或停车场的侧的车道进行车道变更的选择项决定为默认选择项。另外，控制装置190在上述以外的情况下，可以将“照原样行驶”的选择项决定为默认选择项。

而且，控制装置190决定“朝向SA/PA的情境”中的提示信息的提示条件(步骤S109)。例如，图2所示的例子中，控制装置190取得“向SA/PA的到达时间为S14以下”，作为“朝向SA/PA的情境”中的提示信息的提示条件。

而且，控制装置190在本车辆满足提示条件的定时，在上述的选择项的提示方式中，以选择了上述的默认选择项的状态，向司机提示提示信息(步骤S109)。而且，控制装置190在用户输入了响应信息的情况，或满足“向SA/PA的到达时间为S15(S14＞S15)以下”的待机解除条件的情况下，基于选择的选择项，控制本车辆的行驶(步骤S113)。

这样，在“朝向SA/PA的情境”中，控制装置190进行动作。

另外，本实施方式中，司机通过操作输入装置160，如图13所示，可以使控制装置190提示向司机询问车道变更的提示信息。例如，图13所示的提示信息具有“想要向哪个方向进行车道变更？”的消息信息，并且具有“向左变更车道”、“取消”、“向右变更车道”等选择项。在该情况下，控制装置190可以基于司机的驾驶状态、本车辆的行驶状态、本车辆行驶的道路的状态及本车辆周边的环境等的行驶信息，决定各选择项的提示方式。

例如，控制装置190在本车辆的侧方存在其它车辆的情况、以及在本车辆的侧方存在墙壁及路牙等障碍物的情况下，可以以司机容易选择“取消”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。另外，控制装置190即使在本车辆在禁止变更车道区间行驶的情况下，也可以以司机容易选择“取消”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。另外，控制装置190在本车辆的设定车速与前方车辆的车速的差低于10km/h的情况下，可以以司机容易选择“取消”的选择项的方式，决定各选择项的提示方式。这是由于，前方车辆的超车所需要的时间变长。

另外，在这样提示了司机询问车道变更的提示信息的情况下，控制装置190可以将“取消”的选择项决定为最初选择的默认选择项。

另外，控制装置190可以在提示了向司机询问车道变更的提示信息后、经过例如N秒设为待机解除条件，在司机未输入响应信息的情况下，可以在从提示信息的提示起经过N秒后，基于默认选择项控制本车辆的行驶。此外，控制装置190在司机操作车载设备140的情况下，也可以将待机解除条件的N秒延长5秒左右。

如以上，本实施方式中，基于本车辆的行驶状态判定行驶情境，将与行驶情境对应的提示信息提示给司机，在司机对提示信息输入响应信息的情况下，基于司机输入的响应信息，控制本车辆的行驶，由此，可以进行基于司机判断的行驶控制，可以减轻进行行驶控制时的司机的不适感。

另外，本实施方式中，优先顺位与提示信息相关联，在本车辆的实际的行驶情境相当于与两个以上的提示信息对应的行驶情境的情况下，通过将优先顺位最高的提示信息提示给司机，可以向司机恰当地提示司机需要的提示信息。

另外，本实施方式中，在各行驶情境中，将适于本车辆的行驶状态的选择项决定为默认选择项，以预先选择了默认选择项的状态，向司机提示提示信息，由此，可以减轻司机选择选择项的负担，可以提高司机的安心感。另外，在预先选择了默认选择项的状态下，将提示信息提示给司机后，司机未输入响应信息而满足待机解除条件时，基于默认选择项控制本车辆，由此，即使在司机不能选择选择项的状况下，也可以恰当地控制本车辆的行驶。

另外，上述的实施方式中，以基于本车辆的行驶状态，司机容易选择提示信息中包含的多个选择项中的一部分选择项(或难以选择)的方式，变更各选择项的提示方式，由此，在各个行驶情境中，司机可以容易选择司机优选选择的选择项(或，可以难以选择司机不优选选择的选择项)，可以减轻司机选择选择项时的负担。

另外，本实施方式中，在满足与提示信息相关联的提示条件的定时，向用户提示提示信息，由此，可以减轻长时间提示提示信息带来的用户烦恼。另外，本实施方式中，通过基于本车辆的行驶状态变更提示条件，可以在适于本车辆的行驶状态的定时提示提示信息。

《第二实施方式》

接着，说明第二实施方式的行驶控制装置。第二实施方式的行驶控制装置100具有与第一实施方式的行驶控制装置100相同的结构，除了如以下说明那样进行动作以外，与第一实施方式的行驶控制装置100同样地动作。

第二实施方式的控制装置190在第一实施方式的控制装置190的功能的基础上，还具备历史信息存储功能、司机状态估计功能和特定行驶控制功能。以下，对各功能进行说明。

控制装置190的历史信息存储功能将包含由提示装置150提示的提示信息的提示次数的历史信息存储于控制装置190具备的存储器。另外，历史信息存储功能将包含由输入装置160输入的响应信息的输入次数的历史信息存储于控制装置190的存储器。另外，历史信息存储功能从车载设备140取得车载设备140的操作信息，并将包含司机操作车载设备140的操作次数的操作历史信息存储于控制装置190的存储器。

控制装置190的司机状态估计功能基于提示信息的历史信息、响应信息的历史信息及车载设备140的操作历史信息，估计司机的状态。例如，司机状态估计功能从控制装置190的存储器，取得从当前点到规定时间前的一定期间(例如10分钟)中的、提示信息的提示次数D及响应信息的输入次数I。而且，司机状态估计功能如下式(1)所示，判断一定期间的响应信息的输入次数I除以提示信息的提示次数D的值(I/D)是否为规定值T1以下。

(响应信息的输入次数I/提示信息的提示次数D)≦规定值T1···(1)

此外，在提示信息的提示次数D为零的情况下，可以将提示次数D设为1，算出上述式(1)。

另外，司机状态估计功能基于车载设备140的操作历史信息，取得从当前点到规定时间前的一定期间(例如10分钟)中的、车载设备140的操作次数H。然后，司机状态估计功能如下式(2)所示，判断车载设备140的操作次数H是否为规定值T2以下。

车载设备140的操作次数H≦规定值T2···(2)

司机状态估计功能在满足上述式(1)及(2)的条件的情况下，估计为司机可能为急病等、不能对提示信息响应的紧急状态。

控制装置190的特定行驶控制功能，在通过司机状态估计功能，估计为司机可能为紧急状态的情况下，进行用于使本车辆向避让空间避让的控制。例如，特定行驶控制功能探索本车辆可避让的空间，在行驶控制功能中，使本车辆移动到避让空间，并使本车辆停车在避让空间。此外，对特定行驶控制功能进行的特定行驶控制处理的详细的内容在后叙述。

另外，第二实施方式中，控制装置190的提示功能在通过司机状态估计功能，估计为司机可能为紧急状态的情况下，提示向司机询问是否进行向避让空间避让的提示信息。在此，图14是表示第二实施方式的特定行驶控制中，由提示装置150提示的提示信息的一例的图。例如，提示功能如图14所示，可以将“未检测到规定期间的操作，因此，进行紧急避让控制。若是要取消的情况，则请在规定时间内选择取消。”的消息信息包含于提示信息中进行提示。另外，提示功能如“之后剩余○○秒”等那样，将与可取消避让控制的剩余时间相关的信息包含于提示信息中进行提示。

另外，在该情况下，提示功能可以将避让控制的“执行”及“取消”的两个选择项包含于提示信息中进行提示。另外，可以将“取消”作为默认选择项进行提示。但是，第二实施方式中，特定行驶控制功能在司机未选择任一选择项，且可取消避让控制的剩余时间为零的情况下，执行使本车辆向避让空间避让的避让控制(特定行驶控制)。即，第二实施方式中，以司机容易选择避让控制的“取消”的方式，设定“取消”作为默认选择项，但在一定时间内没有司机的响应的情况下，不选择默认选择项，而执行避让控制。

接着，参照图15说明第二实施方式的特定行驶控制处理。图15是表示第二实施方式的特定行驶控制处理的流程图。此外，以下说明的特定行驶控制处理可以通过例如控制装置190，与第一实施方式的行驶控制处理并行地执行。另外，特定行驶控制处理以一定的间隔反复进行。

步骤S201中，通过司机状态估计功能，进行历史信息的取得。具体而言，司机状态估计功能从控制装置190具备的存储器取得由提示装置150提示的提示信息的历史信息、由输入装置160输入的响应信息的历史信息、车载设备140的操作历史信息。

步骤S202中，通过司机状态估计功能，如上述式(1)所示，进行响应信息的输入次数I除以提示信息的提示次数D的值(I/D)是否为规定值T1以下的判断。在值(I/D)为规定值T1以下的情况下，即，在司机对提示信息进行响应的比例较低的情况下，进入步骤S203。另一方面，在值(I/D)比规定值T1大的情况下，即，司机对提示信息进行响应的比例高的情况下，进入步骤S208。步骤S208中，通过控制装置190，继续进行图4所示的行驶控制处理。

步骤S203中，基于步骤S201中取得的车载设备140的操作历史信息，进行车载设备140的操作次数H是否为规定值T2以下的判断。在车载设备140的操作次数H比规定值T2多的情况下，进入步骤S208，并继续进行图4所示的行驶控制处理。另一方面，在车载设备140的操作次数H为规定值T2以下的情况下，进入步骤S204。

步骤S204中，响应信息的输入次数I除以提示信息的提示次数D的值(I/D)为规定值T1以下，且车载设备140的操作次数H为规定值T2以下，因此，通过司机状态估计功能，估计为司机可能为急病等的不能对提示信息响应的紧急状态。因此，通过特定行驶控制功能，进行用于使本车辆避让的避让空间的探索。

例如，特定行驶控制功能在本车辆在高速公路上行驶的情况下，基于地图数据库130的地图信息，可以探索最近的停车场及服务区作为避让空间。另外，特定行驶控制功能在可以停车在路肩的道路中，可以基于传感器110中包含的前方摄像头及侧方雷达等的探测结果，可以探索能够使本车辆停车的路肩的空间作为避让空间。

步骤S205中，通过提示功能，如图14所示，将是否进行避让控制的提示信息提示给司机。此外，提示功能也可以通过声音等提示提示信息。另外，提示功能在提示提示信息时，将“取消”的选择项设定为默认选择项。

而且，步骤S206中，通过特定行驶控制功能，对于步骤S205中提示的提示信息，进行司机是否选择了避让控制(特定行驶控制)的“执行”或“取消”的选择项的判断。在司机选择了任一选择项的情况下，进入步骤S207，另一方面，在司机均未选择任意选择项的情况下，进入步骤S209。

步骤S207中，判断为司机选择任一选择项，因此，通过特定行驶控制功能，对于步骤S205中提示的提示信息，进行司机是否选择了避让控制(特定行驶控制)的“取消”的选择项的判断。在司机选择了避让控制的“取消”的选择项的情况下，为了继续图4所示的行驶控制处理，进入步骤S208。另一方面，在司机选择了避让控制的“执行”的选择项的情况下，为了执行避让控制(特定行驶控制)，进入步骤S210。

另外，步骤S206中，在司机未选择任意选择项的情况下，进入步骤S209，通过特定行驶控制功能，在司机未输入响应信息的状态下，进行从步骤S205中提示进行避让控制(特定行驶控制)的内容的提示信息起，是否经过了一定时间的判断。在未经过一定时间的情况下，进入步骤S208，并继续进行图4所示的行驶控制处理。另一方面，在没有来自司机的响应而经过了一定时间的情况下，为了执行避让控制(特定行驶控制)，进入步骤S210。

此外，步骤S206、S207、S209中，即使在司机未经由输入装置160直接选择在提示装置150的显示屏中提示的“取消”的情况下，在司机进行了例如方向盘及加速踏板的操作、车载设备140的操作等时，也可以判断为选择了避让控制(特定行驶控制)的“取消”，并进入步骤S208。

步骤S210～S212中，通过特定行驶控制功能，执行避让控制(特定行驶控制)。即，首先，在步骤S210中，通过特定行驶控制功能，开始故障指示灯的闪烁。通过使故障指示灯闪烁，可以使周围车辆的司机了解到本车辆的司机为紧急状态，及进行避让控制。而且，步骤S211中，通过特定行驶控制功能，进行使本车辆自动移动到步骤S204中探索的避让空间的避让控制。然后，当本车辆移动到避让空间时，进入步骤S212，通过特定行驶控制功能，进行在避让空间的停车。例如，特定行驶控制功能通过使停车制动器自动动作，可以在避让空间进行停车。

如以上，第二实施方式的行驶控制装置100基于提示信息及响应信息的历史信息、车载设备140的操作历史信息，估计司机是否可能为不能对提示信息响应的紧急状态。而且，在估计为司机可能为紧急状态的情况下，将是否进行使本车辆向避让空间避让的避让控制(特定行驶控制)的提示信息提示给司机。然后，在司机选择了避让控制的执行的情况下，或司机不能对提示信息响应的情况下，进行使本车辆自动向避让空间避让的避让控制。由此，第二实施方式中，在第一实施方式的效果基础上，即使在司机为不能对提示信息响应的紧急状态的情况下，也可以使本车辆移动到避让空间，可以安全保护司机。

另外，第二实施方式中，通过将提示信息中包含的选择项中的“取消”的选择项设定为默认选择项，可以迅速地反映司机拒绝从行驶控制向避让控制(特定行驶控制)转换的意思。

此外，第二实施方式中，示例了探索避让空间，使本车辆移动到避让空间的结构，但不限定于该结构，例如，如果能够将本车辆停车在当前位置的附近或紧急时停车在路肩，则可以设为使本车辆停车在路肩的结构。即使在该情况下，司机为不能对提示信息响应的紧急状态时，也可以安全地保护司机。

《第三实施方式》

接着，说明第三实施方式的行驶控制装置。第三实施方式的行驶控制装置100具有与第二实施方式的行驶控制装置100相同的结构，除了如以下说明那样进行动作以外，与第二实施方式的行驶控制装置100同样地动作。

第三实施方式中，控制装置190的司机状态估计功能基于由提示装置150提示的提示信息的历史信息、由输入装置160输入的响应信息的历史信息、及车载设备140的操作历史信息，估计司机是否可能为打瞌睡状态(包含困倦状态)。例如，司机状态估计功能在满足上述式(1)及(2)的条件的情况下，可以判断为司机可能为打瞌睡状态。另外，上述式(1)及(2)中，也可以设为使用分别比规定值T1、T2小的值的规定值T3、T4代替规定值T1、T2，判断司机是否为打瞌睡状态的结构。

另外，第三实施方式中，控制装置190的特定行驶控制功能在通过司机状态估计功能，估计为司机可能为打瞌睡状态的情况下，为了使司机进行驾驶并降低司机的睡意，可以以解除行驶控制功能的自动行驶的方式，进行控制(特定行驶控制)。

另外，第三实施方式中，控制装置190的提示功能在通过司机状态估计功能，估计为司机可能为打瞌睡状态的情况下，提示询问是否解除基于行驶控制功能的行驶控制的提示信息。在此，图16是表示在第三实施方式的避让控制中，由提示装置150提示的提示信息的一例的图。例如，提示功能如图16所示，可以将“未检测到规定期间的操作，因此，是否解除自动行驶控制也可以？如果是不想解除的情况，则在规定时间内请选择“不允许解除”。”的消息信息包含于提示信息中进行提示。另外，提示功能如“之后剩余○○秒”等那样，将与可取消自动行驶的解除的剩余时间相关的信息包含于提示信息中进行提示。

另外，在该情况下，提示功能可以将“允许解除”及“不允许解除(取消解除)”的两个选择项包含于提示信息中进行提示。另外，可以将“不允许解除(取消解除)”作为默认选择项进行提示。由此，司机可以迅速地选择“不允许解除(取消解除)”。

接着，参照图17说明第三实施方式的特定行驶控制处理。图17是表示第三实施方式的特定行驶控制处理的流程图。此外，以下说明的特定行驶控制处理与第二实施方式一样，例如，通过控制装置190可以与第一实施方式的行驶控制处理并行地执行。另外，特定行驶控制处理以一定的间隔反复进行。

步骤S301～S303中，与第二实施方式的步骤S201～S203一样，进行历史信息的取得(步骤S301)，并进行响应信息的输入次数I除以提示信息的提示次数D的值是否为规定值T1以下的判断(步骤S302)，并进行车载设备140的操作次数H是否为规定值T2以下的判断(步骤S303)。而且，在响应信息的输入次数I除以提示信息的提示次数D的值为规定值T1以下(步骤S302＝是)，且车载设备140的操作次数H为规定值T2以下的情况下(步骤S303＝是)，估计为司机可能为打瞌睡状态，进入步骤S304。

步骤S304中，通过提示功能，将进行自动行驶的解除的内容的提示信息提示给司机。具体而言，提示功能如图16所示，将解除行驶控制功能的行驶控制的内容的提示信息提示给司机。

步骤S305中，通过特定行驶控制功能，对于步骤S304中提示的提示信息，进行司机是否选择了行驶控制的“允许解除”及“不允许解除(取消解除)”中的任一选择项的判断。在司机选择了任一选择项的情况下，进入步骤S306，另一方面，在司机均未选择任意选择项的情况下，进入步骤S308。

步骤S306中，判断为司机选择了任一选择项，因此，通过特定行驶控制功能，对于步骤S304中提示的提示信息，进行司机是否选择了行驶控制的“不允许解除(取消解除)”的选择项的判断。在司机选择了行驶控制的“不允许解除(取消解除)”的选择项的情况下，为了继续图4所示的行驶控制处理，进入步骤S307。另一方面，在司机选择了行驶控制的“允许解除”的选择项的情况下，为了解除行驶控制，进入步骤S309。

另外，步骤S305中，在司机均未选择任意选择项的情况下，进入步骤S308，通过特定行驶控制功能，在司机不输入响应信息的状态下，进行步骤S304中提示是否进行行驶控制的解除的提示信息后，是否经过了一定时间的判断。在未经过一定时间的情况下，进入步骤S307，并继续进行图4所示的行驶控制处理。另一方面，在没有来自司机的响应而经过了一定时间的情况下，为了解除行驶控制，进入步骤S309。

此外，在步骤S305、S306、S308中，即使在司机未经由输入装置160直接选择在提示装置150的显示屏中提示的“不允许解除(取消解除)”的选择项的情况下，司机进行例如方向盘及加速踏板的操作、车载设备的操作等时，也可以判断为选择了行驶控制的“不允许解除(取消解除)”，并进入步骤S307。

步骤S309中，通过特定行驶控制功能，进行行驶控制处理的解除。即，特定行驶控制功能解除基于行驶控制功能的行驶控制。由此，使图4所示的行驶控制处理中断，司机自己进行驾驶。

如以上，第三实施方式的行驶控制装置100基于提示信息及响应信息的历史信息、车载设备140的操作历史信息，估计司机是否可能为打瞌睡状态(或困倦状态)。而且，在司机可能为打瞌睡状态(或困倦状态)的情况下，将是否解除图4所示的行驶控制处理的提示信息提示给司机。而且，在司机选择了行驶控制的解除的执行的情况，或司机不能与提示信息响应的情况下，将图4所示的行驶控制处理中断，使司机进行驾驶。由此，第二实施方式中，在第一实施方式的效果的基础上，可以在司机为打瞌睡状态(或困倦状态)的情况下，使司机进行驾驶，并可以降低司机的睡意。

以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述的实施方式所公开的各要素是还包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更及均等物的宗旨。

例如，上述的实施方式中，示例了与“向前方车辆的超车情境”对应的提示信息具有“追随”和“超车”的两个选择项的结构，但不限定于该结构，例如，可以具有“向右变更车道并超车”等各种各样的选择项。另外，与其它行驶情境对应的提示信息也一样。

另外，上述的第二、第三实施方式中示例了如下结构，即，作为使司机询问是否进行特定行驶控制的提示信息的选择项，将“取消”特定行驶控制的内容的选择项设定为默认选择项，但不限定于该结构，例如，可以设为将“执行”特定行驶控制的内容的选择项设定为默认选择项的结构。另外，也可以设为如下结构，即，以司机容易选择作为默认选择项的“取消”的选择项的方式，变更将特定行驶控制进行“执行”的内容的选择项，或进行“取消”的内容的选择项的显示方式。

此外，上述的实施方式的传感器110相当于本发明的检测装置，控制装置190的行驶情境判定功能相当于本发明的判定装置，控制装置190相当于本发明的存储装置，控制装置190的提示信息决定功能、提示功能及提示装置150相当于本发明的提示装置，输入装置160相当于本发明的输入装置，控制装置190的行驶控制功能及驱动控制装置180相当于本发明的控制装置。

标记说明

100…行驶控制装置

110…传感器

120…本车位置检测装置

130…地图数据库

140…车载设备

150…提示装置

160…输入装置

170…通信装置

180…驱动控制装置

190…控制装置

Claims (18)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：

检测装置，检测本车辆的行驶状态；

判定装置，基于所述本车辆的行驶状态，判定本车辆的行驶情境；

存储装置，对每个所述行驶情境存储向用户提示的提示信息；

提示装置，将与所述行驶情境对应的所述提示信息提示给用户；

输入装置，用于用户输入对于所述提示信息的响应信息；

控制装置，基于由所述输入装置输入的响应信息，控制本车辆的行驶，

所述存储装置还存储与所述提示信息相关联、且提示所述提示信息时的优先顺位，

所述提示装置在本车辆的实际的行驶情境相当于与存储于所述存储装置的两个以上的所述提示信息对应的行驶情境的情况下，将所述优先顺位最高的所述提示信息提示给用户。

2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述优先顺位根据所述行驶情境中的用户的注意唤起度来设定。

3.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：

检测装置，检测本车辆的行驶状态；

判定装置，基于所述本车辆的行驶状态，判定本车辆的行驶情境；

存储装置，对每个所述行驶情境存储包含分别表示本车辆可执行的行驶方式的多个选择项的提示信息；

提示装置，将与所述本车辆的行驶情境对应的所述提示信息提示给用户；

输入装置，用于用户从由所述提示装置提示的所述提示信息中包含的所述多个选择项中选择一个选择项；

控制装置，基于所述用户选择的选择项，控制本车辆的行驶，

所述提示装置基于所述本车辆的行驶状态，从所述提示信息中包含的所述多个选择项中，将一个选择项决定为候补选择项，并在选择了所述候补选择项的状态下，向用户提示所述提示信息，

所述控制装置在将所述提示信息提示给用户后，用户未选择选择项的情况下，将所述候补选择项看作用户选择的选择项，并基于所述候补选择项，控制本车辆的行驶。

4.如权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制装置在将所述提示信息提示给用户后，直到用户选择选择项的期间，在本车辆满足对每个所述行驶情境制定的规定的控制开始条件的情况下，基于所述候补选择项，控制本车辆的行驶。

5.如权利要求3或4所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述存储装置作为与追赶前方车辆的情境对应的所述提示信息，存储包含追随所述前方车辆的内容的选择项及超过所述前方车辆的内容的选择项的提示信息，

所述提示装置在所述本车辆的实际的行驶情境为所述追赶前方车辆的情境的情况下，基于所述本车辆的行驶状态，从追随所述前方车辆的内容的选择项及超过所述前方车辆的内容的选择项中，决定所述候补选择项。

6.如权利要求3～5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

作为与接近收费站的情境对应的所述提示信息，所述存储装置存储包含与收费站的各收费处对应的多个选择项的提示信息，

所述提示装置在所述本车辆的实际的行驶情境为所述接近收费站的情境的情况下，基于所述本车辆的行驶状态，从与所述收费站的各收费处对应的多个选择项中，决定所述候补选择项。

7.如权利要求3～6中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

作为与接近汇合地点的情境对应的所述提示信息，所述存储装置存储包含直行前进的内容的选择项及进行车道变更的内容的选择项的提示信息，

所述提示装置在所述本车辆的实际的行驶情境为所述接近汇合地点的情境的情况下，基于所述本车辆的行驶状态，从所述直行前进的内容的选择项及进行所述车道变更的内容的选择项中，决定所述候补选择项。

8.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：

检测装置，检测本车辆的行驶状态；

判定装置，基于所述本车辆的行驶状态，判定本车辆的行驶情境；

存储装置，对每个所述行驶情境存储包含分别表示本车辆可执行的行驶方式的多个选择项的提示信息；

提示装置，将与所述行驶情境对应的所述提示信息提示给用户；

输入装置，用于用户从由所述提示装置提示的所述提示信息中包含的所述多个选择项中选择一个选择项；

控制装置，其基于所述用户选择的选择项，控制本车辆的行驶，

所述提示装置基于所述本车辆的行驶状态，将所述提示信息中包含的所述多个选择项中作为一部分选择项的第一选择项以第一提示方式进行提示，将所述多个选择项中与所述第一选择项不同的第二选择项以与所述第一提示方式不同的第二提示方式进行提示。

9.如权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述存储装置作为与追赶前方车辆的情境对应的所述提示信息，存储包含追随所述前方车辆的内容的选择项及超过所述前方车辆的内容的选择项的提示信息，

所述提示装置在所述本车辆的实际的行驶情境为所述追赶前方车辆的情境的情况下，基于所述本车辆的行驶状态，将追随所述前方车辆的内容的选择项以所述第一提示方式或所述第二提示方式进行提示，将超过所述前方车辆的内容的选择项以与追随所述前方车辆的内容的选择项的提示方式不同的所述第一提示方式或所述第二提示方式进行提示。

10.如权利要求8或9所述的行驶控制装置，其特征在于，

作为与接近收费站的情境对应的所述提示信息，所述存储装置存储包含与收费站的各收费处对应的多个选择项的提示信息，

所述提示装置在所述本车辆的实际的行驶情境为所述接近收费站的情境的情况下，基于所述本车辆的行驶状态，将与所述各收费处对应的多个选择项中与一部分收费处对应的选择项以所述第一提示方式或所述第二提示方式进行提示，将不同于与所述一部分收费处对应的选择项的选择项以不同于与所述一部分收费处对应的选择项的提示方式的所述第一提示方式或所述第二提示方式进行提示。

11.如权利要求8～10中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

作为与接近汇合地点的情境对应的所述提示信息，所述存储装置存储包含直行前进的内容的选择项及进行车道变更的内容的选择项的提示信息，

所述提示装置在所述本车辆的实际的行驶情境为所述接近汇合地点的情境的情况下，基于所述本车辆的行驶状态，将所述直行前进的内容的选择项以所述第一提示方式或所述第二提示方式进行提示，将进行所述车道变更的内容的选择项以与所述直行前进的内容的选择项的提示方式不同的所述第一提示方式或所述第二提示方式进行提示。

12.如权利要求1～11中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述存储装置与所述提示信息相关联地存储所述提示信息的提示条件，

所述提示装置在本车辆满足所述提示条件的情况下，将所述提示信息提示给用户。

13.如权利要求12所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述提示装置基于所述本车辆的行驶状态，变更所述提示信息的提示条件。

14.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：

检测装置，检测本车辆的行驶状态；

判定装置，基于所述本车辆的行驶状态，判定本车辆的行驶情境；

存储装置，对每个所述行驶情境存储向用户提示的提示信息；

提示装置，将与所述行驶情境对应的所述提示信息提示给用户；

输入装置，用于用户输入对于所述提示信息的响应信息；

控制装置，基于由所述输入装置输入的响应信息，控制本车辆的自动行驶，

所述控制装置在所述响应信息的输入次数相对于所述提示信息的提示次数的比例为规定值以下的情况下，执行使本车辆避让至规定空间的控制、解除所述自动行驶的控制、及使本车辆停止的控制中的任一个控制作为特定控制。

15.如权利要求14所述的行驶控制装置，其特征在于，

还包括：取得装置，取得表示由用户操作了车载设备的情况的操作信息，

所述控制装置基于所述操作信息，在直到当前的一定时间中的所述车载设备的操作次数为规定次数以下的情况下，执行所述特定控制。

16.如权利要求14或15所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述提示装置在通过所述控制装置执行所述特定控制之前，将包含用于用户选择是否执行所述特定控制的选择项的特定提示信息提示给用户。

17.如权利要求16所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述提示装置将所述特定提示信息中包含的选择项中、不执行所述特定控制的内容的选择项决定为候补选择项，在选择了所述候补选择项的状态下，将所述特定提示信息提示给用户。

18.如权利要求14～17中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制装置在用户未选择选择项的情况下，执行所述特定控制。