JP2021162951A - 所定領域管理装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】他の車両の円滑な移動を妨げ得る車両が駐車場へ進入することを抑制し、駐車場内において車両を円滑に移動させることができる駐車場管理装置を提供する。
【解決手段】駐車場管理装置４００は、駐車場に接近した車両Ｍから、車両Ｍの自動移動機能の作動状態を取得する取得部４２１と、取得部４２１によって取得された作動状態に基づいて、駐車場に接近した車両Ｍの自動移動機能が作動しているか非作動であるかを判定する作動状態判定部４２２と、作動状態判定部４２２の判定結果に基づいて、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可または制限する処理を行う処理部４２３と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、所定領域管理装置に関する。
従来、自動運転機能を有する車両を対象に駐車場内への入場管理を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、自動車が記憶済みの駐車場地図のバージョンが最新である場合に、当該自動車に対し駐車場内への入場命令を送信するようにしたサーバ装置が開示されている。
特開２０１８−６０３９３号公報
しかしながら、従来の技術にあっては、車両等の移動体が自動移動する所定領域内において移動体を円滑に移動させる点について、改善の余地があった。例えば、自動移動機能が作動していない移動体が所定領域に進入してしまうことがあり、この移動体によって所定領域内の他の移動体の円滑な移動が妨げられてしまうことがあった。
本発明は、所定領域内において他の移動体の円滑な移動を妨げ得る移動体が所定領域へ進入することを抑制し、所定領域内において移動体を円滑に移動させることができる所定領域管理装置を提供する。
本発明は、
移動体が進入可能な所定領域を管理する所定領域管理装置であって、
前記所定領域は、進入した移動体が自動移動する領域であり、
前記所定領域管理装置は、
前記移動体の自動移動機能の作動状態を示す情報を取得する取得部と、
前記作動状態を示す情報に基づいて、前記移動体の自動移動機能が作動しているか非作動であるかを判定する作動状態判定部と、
前記作動状態判定部の判定結果に基づいて、前記移動体の前記所定領域への進入を許可または制限する処理を行う処理部と、
を備える。
本発明によれば、所定領域内において他の移動体の円滑な移動を妨げ得る移動体が所定領域へ進入することを抑制し、所定領域内において移動体を円滑に移動させることができる。
本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が行う入場管理処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の駐車場管理装置が行う入場管理処理の一例を示すフローチャートである。
以下、本発明の所定領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における所定領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の所定領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。
［車両システム］
まず、本実施形態の車両について説明する。図１において、車両システム１は、車両に搭載される。車両システム１を搭載する車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する自動車である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。
車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である。
図１に示すように、車両システム１は、例えば、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。
カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、後述の通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザ（以下、単にユーザともいう）に対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。
通信装置３０は、ネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。
通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザの端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。
ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、フラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。
ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。
入出力デバイス４２は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。なお、入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。
例えば、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定した地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力する。
なお、ナビゲーション装置４０は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、例えば、車両Ｍの位置と、ユーザにより入力された目的地とを示す情報を通信装置３０が車両システム１の外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）へ送信するようにし、このサーバ装置によってナビゲーション装置４０の機能が実現されるようにしてもよい。
運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの操作子を含む。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。
第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。
また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。
環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。
高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。
行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信した駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。
行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。
なお、自動運転制御装置１００の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。
また、駐車場ＰＡの乗降場ＰＬの手前には、車両が駐車場ＰＡに入場する際に通過する入場ゲートＥＮと、車両が駐車場ＰＡから退場する際に通過する退場ゲートＥＸとが設けられている。入場ゲートＥＮ及び退場ゲートＥＸには、撮像装置４５０により入場ゲートＥＮ及び退場ゲートＥＸを通過する車両が監視される。撮像装置４５０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラやデジタルビデオであり、周期的に撮像した画像や映像を駐車場管理装置４００に送信する。
また、入場ゲートＥＮの手前には、分岐路ＳＷへの入口が設けられている。分岐路ＳＷは、駐車場ＰＡに来場した車両Ｍが走行してきた道路ＭＷにつながっている。入場ゲートＥＮの手前で駐車場ＰＡへの入場を取りやめた車両は、分岐路ＳＷを通って道路ＭＷに戻ることが可能である。
以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。
車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する前に、端末装置３００を用いて、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００に対して駐車場ＰＡの利用予約を行う。例えば、車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する日時と車両Ｍの識別情報とを端末装置３００に入力して、これらの情報を駐車場管理装置４００へ送信することで、駐車場ＰＡの利用予約を行う。
その後、利用予約した日時となると、車両Ｍのユーザは、入場ゲートＥＮの手前に車両Ｍを乗り付け、一旦停止させる。駐車場管理装置４００は、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可または制限する。
駐車場管理装置４００は、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を制限する場合、入場ゲートＥＮを開かない。この場合、車両Ｍのユーザは、車両Ｍを分岐路ＳＷに進行させる。
駐車場管理装置４００は、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可する場合、入場ゲートＥＮを開く。車両Ｍは、入場ゲートＥＮが開いた後、自動運転を行って乗降場ＰＬまで移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。駐車場ＰＡに進入してから乗降場ＰＬに到達するまでの区間は、ユーザの乗降を制限する区間（以下、乗降制限区間ＳＥともいう）とされる。
車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の所定の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走入庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。
また、駐車場ＰＡからの退場時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車されていた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車されていた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて乗車し、退場ゲートＥＸを通って駐車場ＰＡから退場する。
また、車両Ｍは、駐車場ＰＡにて駐車中にその駐車位置を他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆる「リパーク」を実施してもよい。このリパークは、駐車場管理装置４００による制御指示または車両Ｍ自身による自発的な自動運転によって適宜実施される。
ところで、車両Ｍが駐車場ＰＡなどにおいて自動運転するためには、車両Ｍの自動運転機能が作動している必要がある。例えば、車両Ｍには自動運転機能を作動させるための操作スイッチが設けられており、車両Ｍのユーザはこの操作スイッチを操作することにより車両Ｍの自動運転機能の作動・非作動を切り替えることができる。これにより、車両Ｍは、ユーザの意思（操作）に基づいて自動運転機能を作動させて自動運転を行うことが可能になっており、換言すれば、ユーザの意思に反した自動運転を抑制できるようになっている。
また、車両Ｍの自動運転機能を作動させるための操作スイッチとして、例えば、所定領域外（例えば駐車場ＰＡ外。一例を挙げると高速道路）での自動運転機能（自動移動機能）を作動させるための自動移動スイッチや、所定領域（例えば駐車場ＰＡ）での自動運転機能を作動させるための自動駐車スイッチなどが設けられてもよい。そして、車両Ｍのユーザがこれらのスイッチを操作することにより、車両Ｍの自動運転機能を作動させる領域を選択できるようにしてもよい。例えば、この場合、ユーザは、自動駐車スイッチをオンにし自動移動スイッチをオフにすれば、車両Ｍの所定領域（例えば駐車場ＰＡ）での自動移動機能のみを作動させることができる。また、自動移動スイッチまたは自動駐車スイッチのいずれがオンとされた場合に、車両Ｍの所定領域（例えば駐車場ＰＡ）での自動運転機能を作動させるようにしてもよい。なお、本実施形態における車両Ｍの自動運転機能とは、例えば、車両Ｍの所定領域（例えば駐車場ＰＡ）での自動移動機能を指すものとする。
［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２１と、作動状態判定部４２２と、処理部４２３とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
記憶部４４０には、駐車場地図情報４４１、駐車スペース状態テーブル４４２などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。
通信部４１０は、車両Ｍ、端末装置３００、入場ゲートＥＮ、退場ゲートＥＸ及び撮像装置４５０と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０を介して取得した情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４４１は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４１は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。
取得部４２１は、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得する。取得部４２１は、例えば、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍから、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得する。ここで、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍは、例えば、入場ゲートＥＮや駐車場ＰＡ（例えば駐車場ＰＡの外縁部）から所定距離以内に位置する車両Ｍとすることができる。より具体的には、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍは、例えば、入場ゲートＥＮの手前（直前）に来た車両Ｍとすることができる。すなわち、例えば、取得部４２１は、入場ゲートＥＮの手前に一旦停止した車両Ｍから、通信部４１０を介して、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を示す情報を取得することで、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得する。このように駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得することで、駐車場ＰＡへの入場を試みる直前の車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得できる。
また、取得部４２１は、駐車場ＰＡに接近する前の車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得してもよい。例えば、取得部４２１は、車両Ｍについての駐車場ＰＡの利用予約の際に、その利用予約に用いられた端末装置３００などと通信することにより、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を示す情報を取得することで、駐車場ＰＡに接近する前の車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得してもよい。また、このように車両Ｍの自動運転機能の作動状態を予め取得できている場合には、駐車場ＰＡに接近した際の作動状態の取得を省略してもよい。また、取得部４２１は、例えば、撮像装置４５０により撮像された画像や映像をデータ処理して得られた認識結果などに基づいて、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得してもよい。
作動状態判定部４２２は、取得部４２１によって取得された作動状態を示す情報に基づいて、車両Ｍの自動運転機能が作動しているか非作動であるかを判定する。作動状態判定部４２２は、例えば、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの自動運転機能が作動しているか非作動であるかを判定する。
処理部４２３は、作動状態判定部４２２の判定結果に基づいて、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可または制限する処理を行う。処理部４２３は、例えば、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可または制限する処理を行う。
駐車場ＰＡへの進入（すなわち駐車場ＰＡへの入場）を許可する処理としては、例えば、入場ゲートＥＮを開放する処理、入場ゲートＥＮの開放を許可する許可情報を記憶したり設定したりする処理、等を挙げることができる。また、駐車場ＰＡへの進入を制限する処理としては、例えば、入場ゲートＥＮを開放しない処理、入場ゲートＥＮの開放を許可しない不許可情報を記憶したり設定したりする処理、等を挙げることができる。
処理部４２３は、例えば、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの自動運転機能が作動していると判定された場合のみ、入場ゲートＥＮを開放する処理を行う。このように、車両Ｍの自動運転機能が作動しているか非作動であるかの判定結果に基づいて、その車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入が許可または制限されるので、駐車場ＰＡ内において他の車両の円滑な移動を妨げ得る車両Ｍが駐車場ＰＡへ進入することを抑制し、駐車場ＰＡ内における車両の移動を円滑に行わせることができる。すなわち、手動運転により走行する車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入が抑制されるので、車両Ｍのユーザの運転技量の低さや誤った運転操作によって、駐車場ＰＡ内における他の車両の円滑な移動が妨げられることがない。
また、処理部４２３は、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可する処理が行われた後に、車両Ｍに対して、乗降制限区間ＳＥにおいてユーザの乗降を制限する処理（以下、乗降制限処理ともいう）を行ってもよい。すなわち、処理部４２３は、例えば、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの自動運転機能が作動していると判定された場合に、車両Ｍに対して、乗降制限処理を行ってもよい。
乗降制限処理の例としては、車両Ｍに対して、車両Ｍのドア及び窓の開放ができない状態にするように指示する処理を挙げることができる。この処理は、車両Ｍと駐車場管理装置４００とがネットワーク３５を介して通信を行うことにより実現される。乗降制限処理が行われることにより、乗降制限区間ＳＥにおけるユーザの乗降が制限されるので、乗降制限区間ＳＥにおいてユーザが乗降することにより他の車両の円滑な移動が妨げられることを抑制できる。
また、処理部４２３は、乗降制限処理を行う場合は、乗降を制限する車両Ｍのユーザに対して、乗降制限区間ＳＥにおいて乗降が制限されることを通知する処理（以下、乗降制限通知処理ともいう）を行う。乗降制限通知処理の例としては、入場ゲートＥＮの近傍に設置されたディスプレイに、乗降制限区間ＳＥにおいて乗降が制限される旨のメッセージを表示する処理、入場ゲートＥＮの近傍に設置されたスピーカから当該メッセージを放音する処理、車両Ｍの入出力デバイス２０に所定の当該メッセージを表示または放音させる処理、車両Ｍのユーザの端末装置３００の入出力デバイス３１０に当該メッセージを表示または放音させる処理、等を挙げることができる。乗降制限通知処理が行われることにより、乗降制限区間ＳＥにおいて乗降が制限されることを、駐車場ＰＡに進入する車両Ｍのユーザに対して予め通知できる。
また、処理部４２３は、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可する処理が行われた後に、乗降制限区間ＳＥにおいて所定の事象が発生している場合は、車両Ｍのユーザに対して、乗降制限区間ＳＥにおいて所定の事象が発生していることを通知する処理（以下、所定事象発生通知処理ともいう）を行う。すなわち、処理部４２３は、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの自動運転機能が作動していると判定され、且つ乗降制限区間ＳＥにおいて所定の事象が発生している場合に、所定事象発生通知処理を行ってもよい。
また、所定事象発生通知処理は、車両Ｍが駐車場ＰＡに進入する前の一時停止中に行われるようにしてもよい。すなわち、後述するように、例えば、処理部４２３は、車両Ｍを駐車場ＰＡに進入させる前に、入場ゲートＥＮ手前などの所定の位置で車両Ｍを一時停止させる。そして、このように車両Ｍを一時停止させている間に、処理部４２３は、所定事象発生通知処理を行うようにしてもよい。
所定事象発生通知処理が行われることにより、駐車場ＰＡに進入してから乗降場ＰＬに到達するまでの区間において所定の事象が発生していることを、ユーザに対して予め通知できる。所定の事象の例としては、乗降制限区間ＳＥを通過中の他の車両の渋滞、故障、事故、その他の原因により、乗降制限区間ＳＥの通過に要する時間が長期化することが見込まれる事象を挙げることができる。また、所定の事象の他の例としては、乗降制限区間ＳＥに車両の通過を妨げる障害物（例えば落下物や動物）が存在する、凍結や積雪等による乗降制限区間ＳＥの路面状況の悪化、等も挙げられる。
所定の事象の発生の有無の判断は、例えば、乗降制限区間ＳＥを撮像装置４５０で常時または周期的に撮像し、その撮像により得られた画像に基づいて、乗降制限区間ＳＥにおける車両の存在状況（所定台数以上の車両が存在するか否か、所定時間以上停止したままの車両が存在するか否か、等）を判別することにより実現可能である。また、処理部４２３は、乗降制限区間ＳＥにいる車両と通信することで得られた車両情報に基づいて、所定の事象の発生の有無を判断するようにしてもよい。ここで、車両情報は、例えば、車両の速度や位置等を示す情報である。
処理部４２３は、所定事象発生通知処理を行った後に、車両Ｍのユーザから駐車場ＰＡへ進入しない旨の操作（以下、入場取消操作ともいう）があった場合に、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を制限する処理を行う。具体的には、処理部４２３は、例えば、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍのユーザにより端末装置３００などを使用して入場取消操作が行なわれた場合、その旨をネットワーク３５を介して受信する。その場合、処理部４２３は、入場ゲートＥＮの開放は行わないことにより、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を制限する。このように、車両Ｍのユーザが入場取消操作を行った場合に、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を制限することにより、車両Ｍがユーザの意に反して駐車場ＰＡへ進入してしまうことを防止できる。例えば、処理部４２３は、車両Ｍを駐車場ＰＡに進入させる前に、入場ゲートＥＮ手前などの所定の位置で車両Ｍを一時停止させる。そして、このように車両Ｍを一時停止させている間に、入場取消操作があったかを判定する。
車両Ｍのユーザが入場取消操作を行う状況として、当該ユーザが至急トイレに行きたいために乗降場ＰＬに到達するまで待ちきれない、当該ユーザに引き返さなければならない急用が生じた、等の状況が考えられる。このような状況になった場合、当該ユーザは、端末装置３００などにより入場取消操作を行うことで、駐車場ＰＡへの進入を取り止め、車両Ｍの進路を分岐路ＳＷに変更して道路ＭＷへ出て行くことができる。また、入場取消操作は、端末装置３００に限らず、入出力デバイス２０、ナビゲーション装置４０（入出力デバイス４２）、あるいは入場ゲートＥＮの近傍に設置された操作パネルなどにより受け付けるようにしてもよい。
また、処理部４２３は、車両Ｍの自動運転機能が非作動であると判定された場合に、車両Ｍのユーザに対して、自動運転機能を作動させるように通知する処理（以下、自動運転作動通知処理ともいう）を行う。この処理の例として、入場ゲートＥＮの近傍に設置されたディスプレイに、自動運転機能の作動を促すメッセージを表示する処理、入場ゲートＥＮの近傍に設置されたスピーカから当該メッセージを放音する処理、車両Ｍの入出力デバイス２０に当該メッセージを表示または放音させる処理、車両Ｍのユーザの端末装置３００の入出力デバイス３１０に当該メッセージを表示または放音させる処理、等を挙げることができる。自動運転作動通知処理が行われることにより、自動運転機能が非作動である車両Ｍのユーザに対して、車両Ｍの自動運転機能を作動させるよう促すことができる。
また、処理部４２３は、自動運転作動通知処理を実行した後の所定時間内に、車両Ｍの自動運転機能が作動されなかった場合に、車両Ｍのユーザに対して、車両Ｍの自動運転機能を作動させるための操作内容（例えば前述した自動駐車スイッチをオンにする操作）を通知する処理（以下、操作内容通知処理ともいう）を行う。この処理の例として、入場ゲートＥＮの近傍に設置されたディスプレイに当該操作内容のメッセージを表示する処理、入場ゲートＥＮの近傍に設置されたスピーカから当該操作内容のメッセージを放音する処理、車両Ｍの入出力デバイス２０に当該操作内容のメッセージを表示または放音させる処理、車両Ｍのユーザの端末装置３００の入出力デバイス３１０に当該操作内容のメッセージを表示または放音させる処理、等を挙げることができる。操作内容通知処理が行われることにより、自動運転機能が非作動である車両Ｍのユーザに対して、自動運転機能を作動させるための操作内容を通知して、車両Ｍの自動運転機能を作動させるよう促すことができる。
また、処理部４２３は、自動運転作動通知処理を実行した後の所定時間内に、車両Ｍの自動運転機能が作動されなかった場合に、車両Ｍの自動運転機能を作動させる処理（以下、強制作動処理ともいう）を行う。この処理は、車両Ｍと駐車場管理装置４００とがネットワーク３５を介して通信を行うことにより実現される。強制作動処理が行われることにより、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの自動運転機能が作動するので、駐車場ＰＡ内において他の車両の円滑な移動を妨げ得る車両が駐車場ＰＡへ進入することを抑制できる。
また、処理部４２３は、車両Ｍを所定の位置で一時停止させる処理を行うようにしてもよい。ここで、所定の位置は、例えば、入場ゲートＥＮ手前の位置とすることができる。この場合、処理部４２３は、入場ゲートＥＮを閉じることで、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍを入場ゲートＥＮの手前で一時停止させることができる。このように、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍを所定の位置で一時停止させることで、駐車場ＰＡ内において他の車両の円滑な移動を妨げ得る車両Ｍが駐車場ＰＡへ進入することを抑制できる。
なお、本実施形態では、入場ゲートＥＮのような物理的なゲート（例えば通行を阻害するバー）を設けて、入場ゲートＥＮ前で車両Ｍを一時停止させるようにしたが、これに限らない。例えば、処理部４２３は、駐車場ＰＡの入口などの所定の位置に到着した車両Ｍに対してそこで一時停止するように指示することで、車両Ｍを一時停止させてもよい。このようにすれば、入場ゲートＥＮのような物理的なゲート（例えば通行を阻害するバー）を設けなくても、車両Ｍを所定の位置で一時停止させることができる。
また、処理部４２３は、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの自動運転機能が作動していると判定された場合、さらに、車両Ｍの乗員検知装置が正常に動作しているか否かを判断してもよい。そして、車両Ｍの乗員検知装置が正常に動作している場合のみ、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可してもよい。
具体的に説明すると、ここで、乗員検知装置は、例えば、車両Ｍの車内を撮影するカメラ、車両Ｍの乗員の有無を検知するレーダ装置、車両Ｍのシートへの荷重を検出する荷重センサ、ステアリング装置２２０が把持されていることを検出する把持センサ等を備えて構成され、車両Ｍの乗員の状態（例えば有無）を検知する。乗員検知装置は、自己診断機能を有しており、自装置の異常（車両Ｍの乗員の状態を正常に検知できないこと）を検出可能である。処理部４２３は、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍに対して、車両Ｍの乗員検知装置が正常に動作しているか否かをネットワーク３５を介して問い合わせ、乗員検知装置の動作が正常であれば入場ゲートＥＮを開放する。このように、駐車場ＰＡに接近した車両Ｍの乗員検知装置が正常に動作している場合のみ、入場ゲートＥＮを開放して、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可することにより、乗員検知装置が正常に動作していない車両Ｍ（例えば駐車場ＰＡ内において他の車両の円滑な移動を妨げ得る車両）が駐車場ＰＡへ進入することを抑制できる。
また、駐車場ＰＡへの進入後に行われた車両Ｍに対する操作は無効化されるようにしてもよい。例えば、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡへ進入した車両Ｍに対し、ユーザの操作を無効化するように指示する。これにより、駐車場ＰＡへ進入した車両Ｍに対するユーザの操作を無効化し、車両Ｍのユーザの誤った操作などによって、駐車場ＰＡ内における他の車両の円滑な移動が妨げられることを抑制できる。
［駐車場管理装置が行う入場管理処理］
つぎに、駐車場管理装置４００が行う入場管理処理の一例について、図４及び図５を参照して説明する。
図４に示すように、駐車場管理装置４００は、入場ゲートＥＮの前に車両Ｍが来たか否かを判定する（ステップＳ１１）。入場ゲートＥＮの前に車両Ｍが来ていないと判定した場合（ステップＳ１１のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが来るまで待機する。
入場ゲートＥＮの前に車両Ｍが来たと判定した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得する（ステップＳ１２）。
つぎに、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１２の処理結果に基づいて、車両Ｍの自動運転機能が作動しているか否か判定する（ステップＳ１３）。自動運転機能が作動していないと判定した場合（ステップＳ１３のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、図５に示すステップＳ３１の処理に移行する。一方、自動運転機能が作動していると判定した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を許可する処理を行う（ステップＳ１４）。
つぎに、駐車場管理装置４００は、車両Ｍのユーザに対して、乗降制限区間ＳＥにおいて乗降が制限されることを通知する（ステップＳ１５）。この通知により、当該ユーザは、乗降制限区間ＳＥにおいて乗降が制限されることを予め知ることができる。これにより、乗降制限区間ＳＥにおいて乗降が制限されることにより当該ユーザが困惑しないようにすることができる。
つぎに、駐車場管理装置４００は、乗降制限区間ＳＥに渋滞など所定の事象が発生しているか否か判定する（ステップＳ１６）。乗降制限区間ＳＥに所定の事象が発生していないと判定した場合（ステップＳ１６のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１９の処理に進む。一方、乗降制限区間ＳＥに所定の事象が発生していると判定した場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍのユーザに対して、乗降制限区間ＳＥにおいて所定の事象が発生していることを通知する（ステップＳ１７）。この処理が行われることにより、当該ユーザは、このまま駐車場ＰＡに入場しても乗降場ＰＬに到達するまでに通常よりも時間がかかってしまいそうであるという現状を、駐車場ＰＡに進入する前に認識することができるので、そのまま入場ゲートＥＮが開放されるのを待つ、入場取消操作を行うといった対処行動を適切に選択することができる。
つぎに、駐車場管理装置４００は、車両Ｍのユーザによる入場取消操作があったか否か判定する（ステップＳ１８）。入場取消操作があったと判定されない場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、入場ゲートＥＮを開放する処理を行う（ステップＳ１９）。この処理が行われることにより、駐車場ＰＡへの車両Ｍの進入が可能となる。そして、駐車場管理装置４００は、入場ゲートＥＮを通過して車両Ｍが駐車場ＰＡに進入すると、乗降制限区間ＳＥにおけるユーザの乗降を制限して（ステップＳ２０）、図４に示す処理を終了する。ステップＳ２０の処理が実行されることにより、ユーザが車両Ｍのドア及び窓を開放する操作を行ったとしても、これらを開放することはできなくなる。
一方、入場取消操作があったと判定された場合（ステップＳ１９のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、入場ゲートＥＮを開放する処理を行わない。そして、駐車場管理装置４００は、例えば入場ゲートＥＮの近傍に設置されたディスプレイに所定のメッセージを表示するなどして、車両Ｍを分岐路ＳＷへ誘導して（ステップＳ２１）、図４に示す処理を終了する。
つぎに、図５に示す処理について説明する。図５に示す処理は、図４に示すステップＳ１３の処理により、車両Ｍの自動運転機能が作動していないと判定された場合（ステップＳ１３のＮＯ）に行われる処理である。
駐車場管理装置４００は、車両Ｍのユーザに対して、自動運転機能を作動させるように通知する（ステップＳ３１）。この通知により、当該ユーザは、車両Ｍの自動運転機能を作動させるよう促される。
つぎに、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得する（ステップＳ３２）。
つぎに、駐車場管理装置４００は、ステップＳ３２の処理結果に基づいて、車両Ｍの自動運転機能が作動したか否か判定する（ステップＳ３３）。自動運転機能が作動したと判定された場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、図４に示すステップＳ１４の処理に移行する。
自動運転機能が作動していないと判定された場合（ステップＳ３３のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、自動運転機能を作動させるように通知する処理（ステップＳ３１）を行ってから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３４）。所定時間が経過したと判定されなければ（ステップＳ３４のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ３２及びＳ３３の処理を繰り返す。そして、所定時間が経過したと判定されたならば（ステップＳ３４のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍのユーザに対して、車両Ｍの自動運転機能を作動させるための操作内容を通知する（ステップＳ３５）。このように、自動運転機能を作動させるように通知を行ってから所定時間が経過しても、自動運転機能が作動していない車両Ｍのユーザに対しては、車両Ｍの自動運転機能を作動させるための操作内容が通知される。このため、車両Ｍの自動運転機能を作動させるための操作内容を知らなかったユーザであっても、自動運転機能を作動させることが可能となる。
つぎに、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの自動運転機能の作動状態を取得する（ステップＳ３６）。
つぎに、駐車場管理装置４００は、ステップＳ３６の処理結果に基づいて、車両Ｍの自動運転機能が作動されたか否か判定する（ステップＳ３７）。自動運転機能が作動されたと判定された場合（ステップＳ３７のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、図４に示すステップＳ１４の処理に移行する。
自動運転機能が作動していないと判定された場合（ステップＳ３７のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、自動運転機能を作動させるための操作内容を通知する処理（ステップＳ３５）を行ってから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３８）。所定時間が経過したと判定されなければ（ステップＳ３８のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、ステップＳ３６及びＳ３７の処理を繰り返す。そして、所定時間が経過したと判定されたならば（ステップＳ３８のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの自動運転機能を作動させる（ステップＳ３９）。このように、自動運転機能を作動させるための操作内容を通知してから所定時間が経過しても、自動運転機能が作動していない車両Ｍに対しては、駐車場管理装置４００により自動運転機能を強制的に作動させる処理が実行されるため、自動運転機能が作動していない車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入を完全に抑制できる。
つぎに、駐車場管理装置４００は、自動運転機能を作動させたことを車両Ｍのユーザに通知する（ステップＳ４０）。この通知により、当該ユーザは、自分の車両Ｍの自動運転機能が作動したことを知ることができる。
その後、駐車場管理装置４００は、図４に示すステップＳ１４の処理に移行し、ステップＳ１４〜Ｓ２０の処理を行う。ステップＳ１９またはＳ２０の処理が行われることにより、駐車場管理装置４００による入場管理処理が終了する。
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、前述した実施形態では、移動体を車両とした例を説明したが、これに限らない。本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。すなわち、本発明の考え方の下では、「走行」は「移動」という概念まで拡張でき、「自動運転」は「自動移動」あるいは「自律移動」という概念まで拡張できる。また、同様に、前述した実施形態では、所定領域を駐車場とした例を説明したが、所定領域は、格納庫、停泊場、駐機場（エプロン）などであってもよい。
また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
（１） 移動体（車両Ｍ）が進入可能な所定領域（駐車場ＰＡ）を管理する所定領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記所定領域は、進入した移動体が自動移動する領域であり、
前記所定領域管理装置は、
前記移動体の自動移動機能の作動状態を取得する取得部（取得部４２１）と、
前記作動状態に基づいて、前記移動体の自動移動機能が作動しているか非作動であるかを判定する作動状態判定部（作動状態判定部４２２）と、
前記作動状態判定部の判定結果に基づいて、前記移動体の前記所定領域への進入を許可または制限する処理を行う処理部（処理部４２３）と、
を備える、所定領域管理装置。
（１）によれば、移動体の自動移動機能が作動しているか非作動であるかの判定結果に基づいて、その移動体の所定領域への進入を許可または制限するので、所定領域内において他の移動体の円滑な移動を妨げ得る移動体が所定領域へ進入することを抑制し、所定領域内において移動体を円滑に移動させることを可能にする。
（２） （１）に記載の所定領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体の自動移動機能が作動していると判定された場合は、前記移動体の前記所定領域への進入を許可する処理を行う、所定領域管理装置。
（２）によれば、移動体の自動移動機能が作動していると判定された場合は、その移動体の所定領域への進入を許可するので、所定領域内において他の移動体の円滑な移動を妨げ得る移動体が所定領域へ進入することを抑制し、所定領域内において移動体を円滑に移動させることを可能にする。
（３） （２）に記載の所定領域管理装置であって、
前記所定領域には、ユーザが移動体に乗降可能な乗降場が設けられ、
前記処理部は、前記移動体の前記所定領域への進入を許可する処理が行われ、前記移動体が前記所定領域に進入した後、前記移動体に対して、前記乗降場に到達するまでの区間においてユーザの乗降を制限する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
（３）によれば、所定領域に進入した移動体に対して、乗降場に到達するまでの区間においてユーザの乗降を制限するので、その区間においてユーザが乗降することにより他の移動体の円滑な移動が妨げられることを抑制できる。
（４） （３）に記載の所定領域管理装置であって、
前記処理部は、前記乗降を制限する処理を行う場合は、前記乗降を制限する移動体のユーザに対して、乗降が制限されることを通知する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
（４）によれば、乗降場に到達するまでの区間において乗降が制限されることを、ユーザに対して予め通知できる。
（５） （３）または（４）に記載の所定領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体の前記所定領域への進入を許可する処理が行われた後、前記乗降場に到達するまでの区間において所定の事象が発生している場合は、前記乗降を制限する移動体のユーザに対して、前記区間において前記所定の事象が発生していることを通知する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
（５）によれば、乗降場に到達するまでの区間において所定の事象が発生していることを、ユーザに対して予め通知できる。
（６） （５）に記載の所定領域管理装置であって、
前記処理部は、前記所定の事象が発生していることを通知した後に、前記乗降を制限する移動体のユーザから前記所定領域へ進入しない旨の操作があった場合は、前記移動体の前記所定領域への進入を制限する処理を行う、所定領域管理装置。
（６）によれば、ユーザから所定領域へ進入しない旨の操作があった場合は、移動体の所定領域への進入を制限するので、ユーザの意に反して所定領域へ進入してしまうことを防止できる。
（７） （１）〜（６）のいずれかに記載の所定領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体の自動移動機能が非作動であると判定された場合は、前記移動体のユーザに対して、前記自動移動機能を作動させるように通知する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
（７）によれば、自動移動機能が非作動である移動体のユーザに対して、自動移動機能を作動させるように通知するので、自動移動機能を作動させるよう促すことができる。
（８） （７）に記載の所定領域管理装置であって、
前記処理部は、自動移動機能を作動させるように通知した後の所定時間内に、前記移動体の自動移動機能が作動されなかった場合は、前記移動体のユーザに対して、前記自動移動機能を作動させるための操作内容を通知する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
（８）によれば、自動移動機能が非作動である移動体のユーザに対して、自動移動機能を作動させるための操作内容を通知するので、自動移動機能を作動させるよう促すことができる。
（９） （８）に記載の所定領域管理装置であって、
前記処理部は、前記自動移動機能を作動させるための操作内容を通知した後の所定時間内に、前記移動体の自動移動機能が作動されなかった場合は、前記移動体の自動移動機能を作動させる処理をさらに行う、所定領域管理装置。
（９）によれば、移動体の自動移動機能を作動させるので、所定領域内において他の移動体の円滑な移動を妨げ得る移動体が所定領域へ進入することを抑制できる。
（１０） （１）〜（９）のいずれかに記載の所定領域管理装置であって、
前記取得部は、前記所定領域に接近した移動体から前記作動状態を示す情報を取得する、所定領域管理装置。
（１０）によれば、所定領域に接近した移動体から作動状態を示す情報を取得するので、移動体が所定領域への進入を試みる直前の作動状態を示す情報に基づいて、その移動体の所定領域への進入を許可するか制限するかを判定できる。
（１１） （１）〜（１０）のいずれかに記載の所定領域管理装置であって、
前記処理部は、前記移動体を所定の位置で一時停止させる処理をさらに行う、所定領域管理装置。
（１１）によれば、所定領域に接近した移動体を所定の位置で一時停止させるため、所定領域内において他の移動体の円滑な移動を妨げ得る移動体が所定領域へ進入することを抑制できる。
（１２） （１）〜（１１）のいずれかに記載の所定領域管理装置であって、
前記移動体の前記所定領域への進入後に行われた前記移動体に対する操作は無効化される、所定領域管理装置。
（１２）によれば、ユーザの誤った操作などによって、所定領域内において他の移動体の円滑な移動を妨げられることを抑制できる。
４００ 駐車場管理装置（所定領域管理装置）
４２１ 取得部
４２２ 作動状態判定部
４２３ 処理部
Ｍ 車両
ＰＡ 駐車場（所定領域）
ＰＬ 乗降場
ＳＥ 乗降制限区間

Claims (12)

  1. 移動体が進入可能な所定領域を管理する所定領域管理装置であって、
    前記所定領域は、進入した移動体が自動移動する領域であり、
    前記所定領域管理装置は、
    前記移動体の自動移動機能の作動状態を取得する取得部と、
    前記作動状態に基づいて、前記移動体の自動移動機能が作動しているか非作動であるかを判定する作動状態判定部と、
    前記作動状態判定部の判定結果に基づいて、前記移動体の前記所定領域への進入を許可または制限する処理を行う処理部と、
    を備える、所定領域管理装置。
  2. 請求項１に記載の所定領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記移動体の自動移動機能が作動していると判定された場合は、前記移動体の前記所定領域への進入を許可する処理を行う、所定領域管理装置。
  3. 請求項２に記載の所定領域管理装置であって、
    前記所定領域には、ユーザが移動体に乗降可能な乗降場が設けられ、
    前記処理部は、前記移動体の前記所定領域への進入を許可する処理が行われ、前記移動体が前記所定領域に進入した後、前記移動体に対して、前記乗降場に到達するまでの区間においてユーザの乗降を制限する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
  4. 請求項３に記載の所定領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記乗降を制限する処理を行う場合は、前記乗降を制限する移動体のユーザに対して、乗降が制限されることを通知する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
  5. 請求項３または４に記載の所定領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記移動体の前記所定領域への進入を許可する処理が行われた後、前記乗降場に到達するまでの区間において所定の事象が発生している場合は、前記乗降を制限する移動体のユーザに対して、前記区間において前記所定の事象が発生していることを通知する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
  6. 請求項５に記載の所定領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記所定の事象が発生していることを通知した後に、前記乗降を制限する移動体のユーザから前記所定領域へ進入しない旨の操作があった場合は、前記移動体の前記所定領域への進入を制限する処理を行う、所定領域管理装置。
  7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の所定領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記移動体の自動移動機能が非作動であると判定された場合は、前記移動体のユーザに対して、前記自動移動機能を作動させるように通知する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
  8. 請求項７に記載の所定領域管理装置であって、
    前記処理部は、自動移動機能を作動させるように通知した後の所定時間内に、前記移動体の自動移動機能が作動されなかった場合は、前記移動体のユーザに対して、前記自動移動機能を作動させるための操作内容を通知する処理をさらに行う、所定領域管理装置。
  9. 請求項８に記載の所定領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記自動移動機能を作動させるための操作内容を通知した後の所定時間内に、前記移動体の自動移動機能が作動されなかった場合は、前記移動体の自動移動機能を作動させる処理をさらに行う、所定領域管理装置。
  10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載の所定領域管理装置であって、
    前記取得部は、前記所定領域に接近した移動体から前記作動状態を取得する、所定領域管理装置。
  11. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載の所定領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記移動体を所定の位置で一時停止させる処理をさらに行う、所定領域管理装置。
  12. 請求項１〜１１のいずれか一項に記載の所定領域管理装置であって、
    前記移動体の前記所定領域への進入後に行われた前記移動体に対する操作は無効化される、所定領域管理装置。
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