CN106444834A - 一种植保无人机的喷药方法及植保无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种植保无人机的喷药方法及植保无人机，方法包括：步骤S1控制无人机起飞并飞行至起始作业点；步骤S2对所述无人机发出前行/后退命令控制所述无人机自动向前/向后飞行并进行作业；步骤S3当所述无人机到达至换行点时，对所述无人机发出侧移命令控制所述无人机自动向左/向右飞行一个作业间隔后并悬停；重复上述步骤S2‑S3，控制所述无人机在转向或者到达下一喷洒区域后连续作业。本发明中的喷药方法，通过采用半自动的操作方式，其中飞行与作业由无人机自动完成，转向与前行由使用者进行操作，简化了现有技术中繁琐的操作。
Description
技术领域
本发明涉及植保无人机作业技术领域，具体涉及植保无人机的喷药方法以及使用该方法的植保无人机。
背景技术
植保无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，可以通过地面遥控或安装有GPS的飞行控制***来实现喷洒作业。
目前植保无人机采取的作业方式有自动作业和手动作业两种。其中，自动作业由于各种限制，必须在矩形区域内作业。因此，对于指定区域的喷洒任务，目前一般的做法是将喷洒区域分割为彼此相邻的矩形区域，然后在各个矩形区域内完成作业，操作起来较为繁琐。而手动作业则要求操作者能够操控无人机定高定速飞行，对操作者要求较高。
因此，有必要提供一种既能简化操作，同时还能适应不规则作业区域的喷药方法。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，通过采用半自动的操作方式，其中飞行与作业由无人机自动完成，转向与前行由使用者进行操作的一种半自动的植保无人机的喷药方法。
解决上述技术问题，本发明提供了一种植保无人机的喷药方法，包括如下步骤：
步骤S1控制无人机起飞并飞行至起始作业点；
步骤S2对所述无人机发出前行/后退命令控制所述无人机自动向前/向后飞行并进行作业；
步骤S3当所述无人机到达至换行点时，对所述无人机发出侧移命令控制所述无人机自动向左/向右飞行一个作业间隔后并悬停；
重复上述步骤S2-S3，控制所述无人机在转向或者到达下一喷洒区域后连续作业。控制所述无人机在转向后连续作业。
更进一步，所述步骤S2中所述无人机沿作业区域中的所述起始作业点所在的边缘开始向前作业。
更进一步，在所述步骤S2中所述无人机自动向前/向后飞行并进行作业的过程中：所述无人机的机头方向和飞行方向一致或相反。
更进一步，在所述步骤S2中按照如下方式对无人机的飞行进行控制：
一键前行、后退；
压住摇杆则以设定速度前行、后退；
松杆则定点悬停等待下一步指令。
更进一步，在所述步骤S3中对所述无人机向左/向右飞行的作业间隔进行设置的方法为：
在步骤S1前对无人机进行参数预处理，在飞控的调参插件中设定好飞行距离，当所述无人机接受到所述步骤S2中的向左/右换行命令后，向左/右飞行上述设定的距离，同时无人机不喷药。
更进一步，在所述步骤S3或者步骤S2中对所述无人机的前行/后退命令包括：摇杆、拨杆、旋钮或按键中的一种或者多种。
更进一步，所述作业间隔是指从所述换行点至下一个所述起始作业点的过程中无人机飞行经过的换行距离。
更进一步，在步骤S3中，所述无人机经过作业间隔后并在下一个起始作业点悬停。
更进一步，将所述步骤S1中的起始作业点作为开始喷药的开始节点。
本发明还提供了一种植保无人机，按照所述的喷药方法，自动完成飞行与作业，并在转向、前行或后退时通过使用者进行控制操作。
本发明的有益效果：
本发明提供了一种既能简化操作，同时还能适应不规则作业区域的喷药方法，与现有技术中不同的是只需要由使用者控制转向与前行，不需要在喷洒区域内进行多次操作，从而中无人机自动完成飞行与作业。
本发明还提供了一种植保无人机，能够按照本发明中的喷药方法，自动完成飞行与作业，并在转向、前行或后退时通过使用者进行控制操作，简化了操作，且对现有的植保无人机无需进行较大改动。
附图说明
图1是本发明一实施例中的一种植保无人机的喷药方法操作流程示意图；
图2是按照图1中的喷药方法操作的无人机在一作业区域内的“弓”字型作业路线。
具体实施方式
现在将参考一些示例实施例描述本公开的原理。可以理解，这些实施例仅出于说明并且帮助本领域的技术人员理解和实施例本公开的目的而描述，而非建议对本公开的范围的任何限制。在此描述的本公开的内容可以以下文描述的方式之外的各种方式实施。
如本文中所述，术语“包括”及其各种变体可以被理解为开放式术语，其意味着“包括但不限于”。术语“基于”可以被理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”可以被理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”可以被理解为“至少一个其它实施例”。
请参考图1-图2，其中图1是本发明一实施例中的一种植保无人机的喷药方法操作流程示意图。图2是按照图1中的喷药方法操作的无人机在一作业区域内的“弓”字型作业路线。
本实施例中的一种植保无人机的喷药方法，包括如下步骤：
步骤S1控制无人机起飞并飞行至起始作业点；
步骤S2对所述无人机发出前行/后退命令控制所述无人机自动向前/向后飞行并进行作业；
步骤S3当所述无人机到达至换行点时，对所述无人机发出侧移命令控制所述无人机自动向左/向右飞行一个作业间隔后并悬停；
重复上述步骤S2-S3，控制所述无人机在转向或者到达下一喷洒区域后连续作业。下一喷洒区域包括：可能不连续的作业区域，此时无人机在飞行中途可能变换作业区域。
作为本实施例中的优选，所述步骤S2中所述无人机沿作业区域中的所述起始作业点所在的边缘开始向前作业。即无人机可以从作业区域的任一边缘开始作业。
作为本实施例中的优选，在所述步骤S2中所述无人机自动向前/向后飞行并进行作业的过程中：所述无人机的机头方向和飞行方向一致或相反。由于人机飞行过程中会掉头，故此时机头方向和飞行方向一致；而多旋翼飞行过程中不掉头，故此时是反方向。
作为本实施例中的优选，在所述步骤S2中按照如下方式对无人机进行设定：
一键前行、后退；
压住摇杆则以设定速度前行、后退；
松杆则定点悬停等待下一步指令。
通过上述的控制方式，可以完成对无人机的速度调控。
作为本实施例中的优选，在所述步骤S3中对所述无人机向左/向右飞行的作业间隔进行设置的方法为：
在步骤S1前对无人机进行参数预处理，在飞控的调参插件中设定好飞行距离，当所述无人机接受到所述步骤S2中的向左/右换行命令后，向左/右飞行上述设定的距离，同时无人机不喷药。所述的飞控的调参插件可以是无人机预先配置的飞控的调参软件，向左/右飞行设定好的距离。
作为本实施例中的优选，在所述步骤S3或者步骤S2中对所述无人机的前行/后退命令包括：摇杆、拨杆、旋钮或按键中的一种或者多种。
如图2所示，作为本实施例中的优选，所述作业间隔是指从所述换行点至下一个所述起始作业点的过程中无人机飞行经过的换行距离。节点A-B为一行，下一行为节点C作为起始作业点，下一喷洒区域包括但不限于:A-B的喷洒区域。
如图2所示，作为本实施例中的优选，在步骤S3中，所述无人机经过作业间隔后并在下一个起始作业点悬停，所述作业间隔具体是指节点B至节点C。
如图2所示，作为本实施例中的优选，将所述步骤S1中的起始作业点作为开始喷药的开始节点，即可将节点A或者节点B作为开始节点。
虽然本公开以具体结构特征和/或方法动作来描述，但是可以理解在所附权利要求书中限定的本公开并不必然限于上述具体特征或动作。而是，上述具体特征和动作仅公开为实施权利要求的示例形式。
Claims (10)
1.一种植保无人机的喷药方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1控制无人机起飞并飞行至起始作业点；
步骤S2对所述无人机发出前行/后退命令控制所述无人机自动向前/向后飞行并进行作业；
步骤S3当所述无人机到达至换行点时，对所述无人机发出侧移命令控制所述无人机自动向左/向右飞行一个作业间隔后并悬停；
重复上述步骤S2-S3，控制所述无人机在转向或者到达下一喷洒区域后连续作业。
2.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，所述步骤S2中所述无人机沿作业区域中的所述起始作业点所在的边缘开始向前作业。
3.根据权利要求2所述的喷药方法，其特征在于，在所述步骤S2中所述无人机自动向前/向后飞行并进行作业的过程中：所述无人机的机头方向和飞行方向一致或相反。
4.根据权利要求2所述的喷药方法，其特征在于，在所述步骤S2中按照如下方式对无人机的飞行进行控制：
一键前行、后退；
压住摇杆则以设定速度前行、后退；
松杆则定点悬停等待下一步指令。
5.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，在所述步骤S3中对所述无人机向左/向右飞行的作业间隔进行设置的方法为：
在步骤S1前对无人机进行参数预处理，在飞控的调参插件中设定好飞行距离，当所述无人机接受到所述步骤S2中的向左/右换行命令后，向左/右飞行上述设定的距离，同时无人机不喷药。
6.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，在所述步骤S3或者步骤S2中对所述无人机的前行/后退命令包括：摇杆、拨杆、旋钮或按键中的一种或者多种。
7.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，所述作业间隔是指从所述换行点至下一个所述起始作业点的过程中无人机飞行经过的换行距离。
8.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，在步骤S3中，所述无人机经过作业间隔后并在下一个起始作业点悬停。
9.根据权利要求1所述的喷药方法，其特征在于，将所述步骤S1中的起始作业点作为开始喷药的开始节点。
10.一种植保无人机，其特征在于，按照如权利要求1-9任一项所述的喷药方法，自动完成飞行与作业，并在转向、前行或后退时通过使用者进行控制操作。
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