CN106774368B - 飞行器操控和遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器*** - Google Patents
飞行器操控和遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器*** Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种飞行器的操控方法、遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器***，所述操控方法应用于飞行器端，包括：接收使飞行器翻转的指令；响应指令以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的姿态叠加。通过上述方式，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，简化飞行器的操控步骤，提高飞行器的机动性和观赏性。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器领域，特别是涉及一种飞行器的操控方法、遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器***。
背景技术
近几年多旋翼飞行器的飞行竞技比赛和飞行器表演越来越受到欢迎，由此多旋翼飞行器的发展对飞行器的机动性提出了新的要求。
传统的多旋翼飞行器的飞行控制主要是俯仰、滚转、偏航以及垂直四个方向的组合运动，但是，这些组合运动的特技效果依赖于操作手的操作经验。一般而言，只有拥有相当丰富经验的操作手才能够进行特定的飞行动作。例如，飞行器想在向前飞行的时候做出快速的“变道”飞行的运动，传统的做法是飞机在向前飞的同时组合打杆左右运动，如果飞行航道之间有栅栏之类的障碍物，这种组合就需要加上额外的高度控制，这样子就比较麻烦且不容易实现。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种飞行器的操控方法、遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器***，能够实现飞行器自由翻转的全新运动方式，可以进一步提高飞行器的机动性和观赏性。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种飞行器操控方法，应用于飞行器端，包括：接收使飞行器翻转的指令；响应指令以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。
其中，接收使飞行器翻转的指令包括：接收使飞行器向指定方向翻转的指令；响应指令以使飞行器翻转包括：响应指令以使飞行器向指定方向翻转。
其中，指定方向包括指定翻转半径和/或指定翻转角。
其中，翻转后按照原飞行方向继续飞行；或者，翻转后按照不同于原飞行方向的又一指定方向飞行。
其中，翻转后获取飞行器的当前位置，并调整飞行器方向，使飞行器沿原飞行方向飞行或按照又一指定方向飞行。
其中，翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；或者，翻转路径由翻转半径和翻转轨迹角综合确定。
其中，接收使飞行器向指定方向翻转的指令包括：接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令；响应指令以使飞行器向指定方向翻转包括：响应指令以使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转。
其中，接收使飞行器翻转的指令包括：接收使飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令；响应指令以使飞行器翻转包括：响应指令，延期预定时间后使飞行器向指定方向翻转。
其中，响应指令以使飞行器翻转包括：判断飞行器前进方向是否有障碍物；若前进方向存在障碍物，则分析障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择飞行器能够及时绕过障碍物的翻转控制参数；以翻转控制参数控制飞行器在预定时间翻转。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种飞行器遥控方法，包括：遥控设备生成使飞行器翻转的指令；向飞行器发送指令，以使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。
其中，遥控设备生成使飞行器翻转的指令包括：接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令。
其中，遥控设备生成使飞行器翻转的指令包括：遥控设备生成使飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种飞行器，包括：第一通信电路，用于接收使飞行器翻转的指令；处理器，用于响应指令以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。
其中，指令包括：向指定方向翻转的指令。
其中，指令包括：向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。
其中，指令包括：向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角，然后按原先飞行方向飞行的指令。
其中，指令包括：向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角，然后按不同于原先飞行方向的指定方向飞行的指令。
其中，指令包括：向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令。
其中，指令包括：延期预定时间向指定方向翻转的指令。
其中，飞行器为无人机。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种遥控设备，包括：相互连接的控制电路和第二通信电路；控制电路用于生成使飞行器翻转的指令，以指示飞行器进行翻转；第二通信电路用于向飞行器发送指令，以使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。
其中，分别与控制电路连接的摇杆电路和翻转按键/触控电路；摇杆电路产生当前控制飞行器飞行方向的方向指令，翻转按键/触控电路产生翻转触发指令，控制电路进一步接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种飞行器***，包括上述飞行器及遥控设备，遥控设备发送翻转指令给飞行器，飞行器根据遥控设备发送的指令执行翻转动作。
以上方案，飞行器接收翻转的指令，进而响应该翻转指令，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
附图说明
图1是本发明一种飞行器操控方法一实施方式的流程示意图；
图2是本发明一种飞行器翻转方式示意图；
图3是本发明一种飞行器操控方法第二种实施方式的流程示意图；
图4是本发明一种飞行器操控方法第三种实施方式的流程示意图；
图5是本发明一种飞行器的具体结构示意图；
图6是本发明飞行器向正前方翻转路线的正视图；
图7是本发明飞行器向左前方翻转路线的俯视图；
图8是本发明飞行器向右前方翻转路线的俯视图；
图9是本发明飞行器向后方翻转路线的正视图；
图10是本发明一种飞行器操控方法第四种实施方式的流程示意图；
图11是本发明一种飞行器操控方法第五种实施方式的流程示意图；
图12是本发明一种飞行器的另一种翻转方式示意图；
图13是本发明一种飞行器遥控方法一实施方式的流程示意图；
图14是本发明一种飞行器一实施方式的结构示意图；
图15是本发明一种遥控设备一实施方式的结构示意图；
图16是本发明一种飞行***的一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1是本发明一种飞行器操控方法一实施方式的流程示意图，该方法应用于飞行器端。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括如下步骤：
S101：接收使飞行器翻转的指令。
其中，飞行器(Flight Vehicle)是在大气层内或大气层外空间(太空)飞行的器械。飞行器分为航空器、航天器、火箭和导弹等。在大气层内飞行的称为航空器，如气球、飞艇、飞机等。它们靠空气的静浮力或空气相对运动产生的空气动力升空飞行。在太空飞行的称为航天器，如人造地球卫星、载人飞船、空间探测器、航天飞机等。它们在运载火箭的推动下获得必要的速度进入太空，然后依靠惯性做与天体类似的轨道运动。
其中，指令可以是声音指令、手势指令、文字指令等。其中，飞行器内设置通信***，可以用于接收指令。
其中，翻转指令可以是指飞行器至少翻滚一圈的指令。
S102：响应指令以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。
其中，飞行器的翻转动作包括飞行器绕着自身至少翻滚一圈的动作，也可以是绕着外物、外部空间翻滚，或者两者的结合。飞行器的当前姿态指飞行器当前的状况，可用飞行方向、飞行速度、飞行高度、迎角、侧滑角、轨迹俯仰角、旋转角等定量描述。
其中，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态进行叠加时，飞行器可借助飞行器的当前姿态，通过较少的运动量和较短的响应时间完成特定翻转动作。
在其中一个实施方式中，如图2所示，飞行器的初始态为姿态1，当飞行器绕着自身翻滚一圈后，飞行器姿态变为姿态5。飞行器的原始飞行方向为从位置0指向位置1’，飞行器的最终飞行方向是从位置0指向位置5’。另外，姿态1和姿态5是一样的姿态。在其他的实施方式中，飞行器完成空中翻转之后的姿态5可以不一定和姿态1一致。如图2所示，飞行器在完成空中翻转的过程中，经历了由姿态1-姿态2-姿态3-姿态4-姿态5的姿态变化。
本实施方式中，飞行器接收翻转的指令，进而响应该翻转指令，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
请参阅图3，图3是本发明一种飞行器操控方法第二种实施方式的流程示意图，该方法应用于飞行器端。本实施方式中，该方法包括以下步骤：
S301：接收使飞行器向指定方向翻转的指令。
其中，指定方向包括指定翻转半径和/或指定翻转角。其中，翻转角为飞机开始翻转时相对原方向的夹角，而非翻转的整个角度。翻转轨迹角是指翻转过的整个角度。
以图2为例进行说明，飞行器的原始飞行方向为A方向，当飞行器绕着自身翻转一圈之后，飞行器的最终飞行方向为B方向。此时，飞行器的翻转角就是A方向与B方向之间的夹角θ，翻转半径为R，而飞行器此时已经绕着自身翻转了180度。也即是飞行器的翻转轨迹角为180度，而飞行器的翻转角为θ。
可选地，接收使飞行器向指定方向翻转的指令还包括：翻转后按照原飞行方向继续飞行的指令。
当然，接收使飞行器向指定方向翻转的指令还可以包括：翻转后按照不同于原飞行方向的又一指定方向飞行的指令。
可选地，接收使飞行器向指定方向翻转的指令还包括：翻转后获取飞行器的当前位置，并调整飞行器方向，使飞行器沿原飞行方向飞行或按照又一指定方向飞行。其中，沿原飞行方向飞行为先获取当前位置，然后在飞行过程中不断调整至该方向，或者先调整到该飞行方向，然后再飞行。可选地，飞行器内设置的GPS可以用来获取飞行器当前的位置。
可选地，接收使飞行器向指定方向翻转的指令还包括：翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定。
可选地，接收使飞行器向指定方向翻转的指令还包括：翻转路径由翻转半径和翻转轨迹角综合确定。
在飞行器飞行的一般场景中，飞行器飞行过程中进行翻滚的主要目的是为了增加飞机的灵活性。例如，当发现障碍物较近，利用传统的打杆指令来为飞行器减速已经无法避开时，可以控制飞行器进行翻滚，通过翻滚可快速降低其沿原飞行方向运动的速度、同时在翻滚过程中改变飞行路径/方向，从而避开障碍物。
S302：响应指令以使飞行器向指定方向翻转。
可选地，飞行器响应了向指定方向翻转的指令之后，可以按照原飞行方向继续飞行。
可选地，飞行器响应了向指定方向翻转的指令之后，可以按照不同于原飞行方向的又一指定方向飞行。
可选地，飞行器响应了向指定方向翻转的指令之后，可以获取当前的位置，并调整飞行方向，沿原飞行方向飞行或按照又一指定方向飞行。
本实施方式中，飞行器接收向指定方向翻转的指令，进而响应该翻转指令，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
请参阅图4，图4是本发明一种飞行器操控方法第三种实施方式的流程示意图，该方法应用于飞行器端。本实施方式中，该方法包括以下步骤：
S401:接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令。
可选地，接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令还包括：翻转后按照原飞行方向继续飞行的指令。
可选地，接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令还包括：翻转后按照不同于原飞行方向的又一指定方向飞行的指令。
可选地，接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令还包括：翻转后获取飞行器的当前位置，并调整飞行器方向，使飞行器沿原飞行方向飞行或按照又一指定方向飞行。
可选地，接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令还包括：翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定。
S402:响应指令以使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转。
可选地，飞行器响应了向前方、左前方、右前方或后方翻转的指令之后，可以按照原飞行方向继续飞行。
可选地，飞行器响应了向前方、左前方、右前方或后方翻转的指令之后，可以按照不同于原飞行方向的又一指定方向飞行。
可选地，飞行器响应了向前方、左前方、右前方或后方翻转的指令之后，可以获取当前的位置，并调整飞行方向，沿原飞行方向飞行或按照又一指定方向飞行。
在其中一个应用场景中，如图5所示，图5本发明一种飞行器的具体结构示意图，A、B、C、D分别是该飞行器的四个动力***，也即是油门。当加大油门A和B，减小油门C和D时，飞行器即可进行正前方的翻转。同理，飞行器也可以进行左前方、右前方、后方，向任意方向的翻转。其中，增大或减小油门的表现形式即是翻转半径和翻转角。
图6是本发明飞行器向正前方翻转路线的正视图。其中，飞行器从姿态1，绕自身翻转180度，变成姿态5，其翻转角为0度，其翻转轨迹角为180度，其翻转路径为图中箭头的方向，且飞行器在完成翻转的过程中，经历了由姿态1-姿态2-姿态3-姿态4-姿态5的姿态变化。图7本发明飞行器向左前方翻转路线的俯视图。其中，飞行器向左前方翻转的正视图和图6一样。其中，飞行器从姿态1，绕自身翻转180度，变成姿态5，飞行器向左前方翻转的翻转角为45度，其翻转轨迹角为180度，其翻转路径为图中箭头的方向。图8是本发明飞行器向右前方翻转路线的俯视图。其中，飞行器向右前方翻转的正视图和图6一样。其中，飞行器从姿态1，绕自身翻转180度，变成姿态5，飞行器向右前方翻转的翻转角为-45度，其翻转轨迹角为180度，其翻转路径为图中箭头的方向。图9是本发明飞行器向后方翻转路线的正视图。其中，飞行器从姿态1，绕自身翻转180度，变成姿态5，飞行器向后方翻转的翻转角为180度，其翻转轨迹角为180度，其翻转路径为图中箭头的方向，且飞行器在完成翻转的过程中，经历了由姿态1-姿态2-姿态3-姿态4-姿态5的姿态变化。
本实施方式中，飞行器接收向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令，进而响应该翻转指令，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
请参阅图10，图10是本发明一种飞行器操控方法第四种实施方式的流程示意图，该方法应用于飞行器端。本实施方式中，该方法包括以下步骤：
S1001：接收使飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令。
其中，飞行器中设置有延期模块，可以延期预定时间向指定方向翻转的指令。延期模块可以是传感器，也可以在飞行器处理器中预存的延期程序。
具体地，接收使飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令包括：延期预定时间向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角的指令；延期预定时间向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令；延期预定时间向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角，然后按原先飞行方向飞行的指令；延期预定时间向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行的指令；延期预定时间向正前方、左前方、右前方或后方翻转，然后按原先飞行方向飞行的指令；延期预定时间向正前方、左前方、右前方或后方翻转，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行的指令等。
S1002：响应指令，延期预定时间后使飞行器向指定方向翻转。
具体地，响应指令，延期预定时间后使飞行器向指定方向翻转包括：响应指令，延期预定时间后使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角；响应指令，延期预定时间后使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转；响应指令，延期预定时间后使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角，然后按原先飞行方向飞行；响应指令，延期预定时间后使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行；响应指令，延期预定时间后使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转，然后按原先飞行方向飞行；响应指令，延期预定时间后使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行的指令等。
接收使飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令。
响应指令，延期预定时间后使飞行器向指定方向翻转。
本实施方式中，飞行器接收使飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令，进而响应该翻转指令，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
请参阅图11，图11是本发明一种飞行器操控方法第五种实施方式的流程示意图，该方法应用于飞行器端。本实施方式是响应指令以使飞行器翻转的其中一个方法，该方法包括以下步骤：
S1101：判断飞行器前进方向是否有障碍物。
可选地，飞行器内置有传感器，可以用于检测飞行器的前进方向是否有障碍物。另外，飞行器还可以设置摄像头，可以用于实时拍摄飞行器飞行时的环境状态。
S1102：若前进方向存在障碍物，则分析障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择飞行器能够及时绕过障碍物的翻转控制参数。
其中，飞行器内置有检测模块，可以用于检测障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构。然后，飞行器处理器以检测所得的数据进行处理，计算得出飞行器绕过障碍物的翻转控制参数。可选地，检测模块可以是传感器。
可选地，飞行器把与障碍物之间的距离、障碍物本身的形状结构以及计算得到的翻转控制参数通过通信模块发送给遥控设备。
S1103：以翻转控制参数控制飞行器在预定时间翻转。
可选地，飞行器可以在计算得出飞行器绕过障碍物的翻转控制参数后，自动绕过障碍物继续飞行。
可选地，飞行器绕过障碍物后，可以按照原先飞行方向飞行，也可以按照不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行，也可以延期预定时间后按照原先飞行方向飞行，可以延期预定时间按照不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行。
在其中一个实施方式中，如图12所示，障碍物在飞行器的前方L处，此时飞行器的飞行速度是v。根据该障碍物的形状结构所形成或选择的翻转控制参数可以是：第一种，当加大油门A和B，适当地减小油门C和D时，飞行器即可进行正前方的翻转；第二种，当加大油门A和C，适当地减小油门B和D时，飞行器即可进行右前方的翻转；第三种，当加大油门B和D，适当地减小油门A和C时，飞行器即可进行左前方的翻转。
本实施方式中，若在飞行器前进方向存在障碍物，则分析障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择飞行器能够及时绕过障碍物的翻转控制参数，并以翻转控制参数控制飞行器在预定时间翻转，实现了飞行器的灵动性，简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
请参阅图13，图13是本发明一种飞行器遥控方法一实施方式的流程示意图，该方法应用于遥控设备端。本实施方式中，该方法包括以下步骤：
S1301：遥控设备生成使飞行器翻转的指令。
其中，翻转指令可以是指飞行器至少翻滚一圈的指令。
其中，遥控设备生成使飞行器翻转的指令包括：接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令；遥控设备生成使飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。
具体地，接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令包括：接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角的指令；接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令；接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角，然后按原先飞行方向飞行的指令；接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行的指令；接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转，然后按原先飞行方向飞行的指令；接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行的指令；接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向延期预定时间翻转的指令。
具体地，遥控设备生成使飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令包括：遥控设备生成使飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角，然后按原先飞行方向飞行的指令；遥控设备生成使飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行的指令；遥控设备生成使飞行器向指定方向延期预定时间翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。
S1302：向飞行器发送指令，以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。
具体地，向飞行器发送指令，以使飞行器翻转包括：向飞行器发送使飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令，以使飞行器翻转；向飞行器发送使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令，以使飞行器翻转；向飞行器发送使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角，然后按原先飞行方向飞行的指令，以使飞行器翻转；向飞行器发送使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或指定翻转角，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行的指令，以使飞行器翻转；向飞行器发送使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转，然后按原先飞行方向飞行的指令，以使飞行器翻转；向飞行器发送使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转，然后按不同于原先飞行方向的又一指定方向飞行的指令，以使飞行器翻转；向飞行器发送使飞行器向指定方向延期预定时间翻转的指令，以使飞行器翻转。
本实施方式中，遥控设备生成使飞行器翻转的指令，并向飞行器发送指令，以使飞行器翻转，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
请参阅图14，图14是本发明一种飞行器一实施方式的结构示意图。需要说明的是，本实施方式的***可以执行上述方法中的步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。本实施方式中的飞行器140是上述实施方式中的飞行器，该飞行器140包括：第一通信电路141和处理器142。
第一通信电路141用于接收使飞行器翻转的指令。
处理器142用于响应指令以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。
其中，第一通信电路141具体用于接收使飞行器向指定方向翻转的指令。
可选地，第一通信电路141具体用于接收使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。
可选地，第一通信电路141具体用于接收使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角，然后按原先飞行方向飞行的指令。
可选地，第一通信电路141具体用于接收使飞行器向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角，然后按不同于原先飞行方向的指定方向飞行的指令。
可选地，第一通信电路141具体用于接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令。
可选地，第一通信电路141具体用于接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令，然后按原先飞行方向飞行的指令。
可选地，第一通信电路141具体用于接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令，然后按不同于原先飞行方向飞行的指令。
可选地，第一通信电路141具体用于接收使飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令。
其中，翻转指令可以是指飞行器至少翻滚一圈的指令。
其中，飞行器为无人机。可选地，飞行器是旋翼无人机。
可选地，飞行器140还包括电源、各种传感器及摄像头。
本实施方式中，飞行器接收翻转的指令，进而响应该翻转指令，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
请参阅图15，图15是本发明本发明一种遥控设备一实施方式的结构示意图。需要说明的是，本实施方式的***可以执行上述方法中的步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。本实施方式中的遥控设备150是上述实施方式中的遥控设备，该遥控设备150包括：控制电路151、第二通信电路152、摇杆电路153及翻转按键/触控电路154。其中，控制电路151与第二通信电路152相互连接，摇杆电路153和翻转按键/触控电路154分别与控制电路151相连接。
控制电路151用于生成使飞行器翻转的指令，以指示飞行器进行翻转。
第二通信电路152用于向飞行器发送指令，以使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。
摇杆电路153用于产生当前控制飞行器飞行方向的方向指令。
翻转按键/触控电路154用于产生翻转触发指令。
进一步，控制电路151接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令。
其中，控制电路151生成的使飞行器翻转的指令是指使飞行器至少翻滚一圈的指令。
可选地，遥控设备150还可以是终端***，终端***可以通过相应的应用APP生成使飞行器翻转的指令，并向飞行器发送指令。
本实施方式中，飞行器接收翻转的指令，进而响应该翻转指令，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
请参阅图16，图16是本发明一种飞行***一实施方式的结构示意图。需要说明的是，本实施方式的***可以执行上述方法中的步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。本实施方式中的飞行***160包括：飞行器161和遥控设备162。
其中，飞行器161是上述的飞行器，遥控设备162是上述的遥控设备。
其中，遥控设备162发送翻转指令给飞行器161，飞行器161根据遥控设备162发送的指令执行翻转动作。
可选地，遥控设备162还可以是终端***。
本实施方式中，飞行器接收翻转的指令，进而响应该翻转指令，其中，飞行器的翻转动作可以独立于飞行器的当前姿态，也可以与飞行器的当前姿态叠加，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，进而简化了飞行器的操控步骤，提高了飞行器的机动性和观赏性。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (17)
1.一种飞行器操控方法，应用于所述飞行器端，其特征在于，包括：
接收使所述飞行器向指定方向翻转的指令；
响应所述向指定方向翻转的指令，判断飞行器前进方向是否有障碍物；
若前进方向存在障碍物，则分析所述障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择所述飞行器能够及时绕过所述障碍物的翻转控制参数；
以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转；
其中，所述飞行器的翻转动作与所述飞行器的当前姿态叠加，所述飞行器能够借助当前姿态完成所述翻转动作；
所述飞行器的翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；
所述飞行器通过翻转能够降低其沿原飞行方向运动的速度、同时在翻转过程中改变飞行路径/方向，以避开障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述指定方向包括指定翻转半径和/或指定翻转角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
翻转后按照原飞行方向继续飞行；
或者，翻转后按照不同于原飞行方向的又一指定方向飞行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
翻转后获取飞行器的当前位置，并调整飞行器方向，使所述飞行器沿原飞行方向飞行或按照又一指定方向飞行。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，
所述接收使所述飞行器翻转的指令包括：接收使所述飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令；
所述以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转包括：响应所述指令，延期预定时间后以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转。
6.一种飞行器遥控方法，其特征在于，
遥控设备生成使所述飞行器向指定方向翻转的指令；
向所述飞行器发送所述向指定方向翻转的指令，以使所述飞行器判断其前进方向是否有障碍物；若前进方向存在障碍物，则分析所述障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择所述飞行器能够及时绕过所述障碍物的翻转控制参数；以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转；
其中，所述飞行器的翻转动作与所述飞行器的当前姿态叠加，所述飞行器能够借助当前姿态完成所述翻转动作；
所述飞行器的翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；
所述飞行器通过翻转能够降低其沿原飞行方向运动的速度、同时在翻转过程中改变飞行路径/方向，以避开障碍物。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述遥控设备生成使所述飞行器向指定方向翻转的指令包括：接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制所述飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述遥控设备生成使所述飞行器向指定方向翻转的指令包括：遥控设备生成使所述飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。
9.一种飞行器，其特征在于，包括，
第一通信电路，用于接收使所述飞行器向指定方向翻转的指令；
处理器，用于响应所述向指定方向翻转的指令，并判断飞行器前进方向是否有障碍物；若前进方向存在障碍物，则分析所述障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择所述飞行器能够及时绕过所述障碍物的翻转控制参数；以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转；其中，所述飞行器的翻转动作与所述飞行器的当前姿态叠加，所述飞行器能够借助当前姿态完成所述翻转动作；所述飞行器的翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；所述飞行器通过翻转能够降低其沿原飞行方向运动的速度、同时在翻转过程中改变飞行路径/方向，以避开障碍物。
10.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，
所述向指定方向翻转的指令包括：向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。
11.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，
所述向指定方向翻转的指令包括：向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角，然后按原先飞行方向飞行的指令。
12.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，
所述向指定方向翻转的指令包括：向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角，然后按不同于原先飞行方向的指定方向飞行的指令。
13.根据权利要求9至12任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述向指定方向翻转的指令包括：延期预定时间向指定方向翻转的指令。
14.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，
所述飞行器为无人机。
15.一种遥控设备，其特征在于，
相互连接的控制电路和第二通信电路；
所述控制电路用于生成使飞行器向指定方向翻转的指令，以指示所述飞行器进行翻转；
所述第二通信电路用于向所述飞行器发送所述向指定方向翻转的指令，以使所述飞行器判断其前进方向是否有障碍物；若前进方向存在障碍物，则分析所述障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择所述飞行器能够及时绕过所述障碍物的翻转控制参数；以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转；其中，所述飞行器的翻转动作与所述飞行器的当前姿态叠加，所述飞行器能够借助当前姿态完成所述翻转动作；所述飞行器的翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；所述飞行器通过翻转能够降低其沿原飞行方向运动的速度、同时在翻转过程中改变飞行路径/方向，以避开障碍物。
16.根据权利要求15所述的遥控设备，其特征在于，
分别与所述控制电路连接的摇杆电路和翻转按键/触控电路；
所述摇杆电路产生当前控制所述飞行器飞行方向的方向指令，所述翻转按键/触控电路产生翻转触发指令，所述控制电路进一步接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制所述飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令。
17.一种飞行器***，包括如权利要求9-14所述的飞行器及如权利要求15-16所述的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备发送翻转指令给所述飞行器，所述飞行器根据所述遥控设备发送的指令执行翻转动作。
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