CN107636552A - 一种飞行控制方法及装置、控制设备 - Google Patents

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CN107636552A CN201680014262.0A CN201680014262A CN107636552A CN 107636552 A CN107636552 A CN 107636552A CN 201680014262 A CN201680014262 A CN 201680014262A CN 107636552 A CN107636552 A CN 107636552A
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李文林
王定
杨泽波
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Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
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Abstract

本发明实施例提供了一种飞行控制方法及装置、控制设备，其中，所述方法包括：编辑得到的航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。采用本发明实施例，提高了航线的规划和执行效率。

Description

一种飞行控制方法及装置、控制设备
技术领域
本发明涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法及装置、控制设备。
背景技术
无人机通过与地面端遥控器的通信，能够为用户执行诸如拍照摄影、地质监控、灾害监控等任务。地面端通过向飞行器发送命令流信号，用于控制飞行器飞往指定的位置，在某个区域中飞行，同时，无人机将拍摄的影像通过数据流信号的形式发送给地面端，地面端解析数据流信号得到相应的影像。现有技术需要用户实时对无人机进行控制，自动化、智能化程度不高。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行控制方法及装置、飞行器，可较好地实现对飞行器的飞行控制。
一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，包括：
编辑得到航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；
根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；
若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；
从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。
另一方面，本发明实施例还提供了另一种飞行控制方法，包括：
若所述飞行器处于航线恢复状态，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置；
根据所述起始位置控制所述飞行器重新在航线数据所表示的航线上飞行；
其中，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行所述航线数据切换到重新执行所述航线数据。
相应地，本发明实施例还提供了一种飞行控制装置，包括：
编辑模块，用于编辑得到航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；
处理模块，用于根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；
拆分模块，用于若所述处理模块的分析结果为航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；
控制模块，用于从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。
相应地，本发明实施例还提供了另一种飞行控制装置，包括：
确定模块，用于在所述飞行器处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行航线数据切换到重新执行所述航线数据；
飞行控制模块，用于根据所述起始位置控制所述飞行器重新在所述航线数据所表示的航线上飞行。
相应地，本发明实施例还提供了一种控制设备，包括：用户接口和处理器，
所述用户接口，用于展示用户界面获取用户操作指令；
所述处理器，用于编辑得到航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。
相应地，本发明实施例还提供了另一种控制设备，包括：处理器和通信接口，所述处理器，用于在所述飞行器处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行航线数据切换到重新执行所述航线数据；根据所述起始位置控制所述飞行器重新在所述航线数据所表示的航线上飞行；
所述通信接口，用于将所述处理器生成的控制指令发送给飞行器，以控制所述飞行器重新在航线数据所表示的航线上飞行。
本发明实施例根据情况将航线进行拆分，方便飞行器更好地执行飞行任务。也方便了用户可以根据需要一次性录入任何长度或航点需求的航线，不会受到飞行器中用于存储航线数据的存储器等硬件结构的影响，提高了航线的规划和执行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种飞行***的结构示意图；
图2是本发明实施例的一种飞行控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例的一个交互界面的示意图；
图4是本发明实施例的另一种飞行控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的再一种飞行控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施例的另一种交互的界面的示意图；
图7是本发明实施例的一种飞行控制装置的结构示意图；
图8是本发明实施例的另一种飞行控制装置的结构示意图；
图9是本发明实施例的一种控制设备的结构示意图；
图10是本发明实施例的另一种控制设备的结构组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
飞行器飞行的路线称之为航线，在本发明实施例中，用户可以在地面端遥控设备上为飞行器编辑航线，使得无人机等飞行器能够在该航线上自主飞行。如图1所示，是本发明实施例的一种飞行***的结构示意图，该***包括作为地面端遥控设备的控制设备101和飞行器102，所述飞行器102可以包括多个。所述控制设备101可以为智能手机、平板电脑、飞行器地面控制站等智能设备。
在编辑航线时，控制设备101向用户呈现包括某个目标区域的地图的交互界面，用户根据需要可以在地图上打点，这些点后续可以作为飞行器的飞行航点。在航线数据中，航点以坐标的形式存在。在某些情况下，航点除包括坐标以外还可以包括：对飞行器上挂载的云台的角度控制信息、和/或对飞行器上挂载的摄像机的拍摄控制信息。
控制设备101将用户在交互界面的地图上打点的位置确定为航点，航点坐标可以是这些点的GPS位置坐标，而航点的飞行高度则可以为默认的高度值。当然用户也可以根据需要并根据地图上实际位置的海拔高度，来在控制设备101中动态配置一个或者多个航点的高度。航线的设置还可以有其他方式，例如，用户仅仅在控制设备101中输入几个位置的坐标作为航点，由控制设备101自动根据输入的坐标点生成一条航线。
控制设备101生成的航线数据会发送给飞行器102，该航线数据包括多个航点，如上所述，每一个航点可以为GPS位置坐标，航点的高度为飞行器102飞行的一个默认高度。或者，航点也可以由GPS坐标和高度值组成。飞行器102在接收到航线数据后，执行航线数据，在该航线数据所表示的航线上飞行。具体的，飞行器102中的控制器根据航线数据中包括的各个航点，控制飞行器102依次飞向这些航点，实现在航线数据所表示的航线上飞行。
由于飞行器102在飞行时需要考虑飞行器102的重量、体积、电量、存储航线数据的存储器容量等因素，因此，对飞行器102的硬件结构存在限制，对于某些航线数据，飞行器102可能无法执行这些航线数据。具体的，如果用户编辑的航线数据过大，包括了大量的航点，使得飞行器102上配置的存储器不足以完全存储接收到的航线数据时，飞行器102无法执行这样的航线数据；或者航线数据所表示的航线过长，飞行器102的电池容量不足以完成过长航线的航线数据时，飞行器102无法执行这样的航线数据。
为了避免上述出现的情况，用户可以一开始在控制设备101中配置一个航点较少的航线(或者较短的航线)，保证飞行器102可以完成对应航线的飞行。例如，仅设置飞行器102存储器能够存储的包括100个航点的航线数据，或者，基于当前飞行器102的剩余电池电量能够到达的500m长的航线。
如果用户在控制设备101上编辑了包括航点的数量大于或等于预设的个数阈值的航线，或者编辑了航线长度大于或等于预设的长度阈值的航线时，所述控制设备101能够根据此种情况下的航线数据，对该航线数据所对应的航线进行拆分，得到关于该航线的多个子航线。所述控制设备101对航线的拆分是基于预设的拆分策略进行的。
在一种简单的实现方式中，拆分策略可以根据航点总数进行平均分配，使每个子航线上包括的航点数量相等。或根据航线的总长度进行平均分配，使得每个子航线的长度相等。在另一种实现方式中，控制设备101可以同时向多个飞行器102发送拆分得到的子航线的航线数据。另外，按照拆分策略对航线数据所表示的航线进行拆分可以为：根据各个飞行器102的剩余电量所能执行的航线的长度，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。
控制设备101在拆分得到多个子航线后，可以在交互界面上显示各个子航线，用户可以通过点击选择的方式选择其中的任意一个或者多个子航线，并将选择的任意一个或者多个子航线分配给一个或者多个飞行器102。当然，在拆分得到多个子航线后，控制设备101也可以采用随机分配的方式选择一个或者多个飞行器作为目标飞行器进行子航线的分配，例如将一条共300点的航线的101-200点的子航线上传到一个目标飞行器。或者按子航线拆分时分配的顺序和多个飞行器的编号进行顺序分配的方式向各个飞行器分配子航线，例如，将一条300点的航点的1-100，101-200，201-300分别上传给A，B，C三台不同的飞行器，控制设备101可以选中三台飞行器同时开始，则三台飞行器可以并行执行所规划的航线，提升任务执行效率，也不会受到飞行器硬件结构的限制。
在飞行器102执行完子航线后，飞行器102可以悬停到某个位置处，向控制设备101发送飞行请求，触发控制设备101再次从拆分得到的多段子航线中确定出需要继续执行的待执行的子航线。
控制设备101可以自动弹窗提示用户手动选择下一子航线，或者直接自动上传下一子航线，具体的，在拆分得到多个子航线时，可以对各个子航线进行顺序标记，例如，采用第一段、第二段、……、第n段的形式给各个子航段进行标记，在执行完某一段子航线后，基于顺序标记所表示的顺序，确定下一子航线，例如，在执行完航点为101-200的子航段(顺序标记为第二段)并发送飞行请求后，自动上传航点为201-300所对应的子航线(顺序标记为第三段)。从而实现用户在交互界面可以根据需要进行航线规划，不限航点数目、不像航线长度，在飞行时直接分段上传。
另外，飞行器102在执行完某个子航线后，会获取飞行器102已经执行的子航线在所述航线数据所表示的航线中的位置，然后再根据获取的位置从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。如，找到离所述已执行的子航线最近的其他未被执行的子航线。
在其他实施例中，飞行器102在执行预设的航线数据，以执行相应飞行任务的过程中，可能存在需要降落、返航换电池等事件，或者在执行飞行任务的过程中需要手动操作飞行器102飞行一段时间再返回航线继续执行飞行任务的事件，例如，在飞行到所规划航线的某个航点拍照时，发现离该航点不远处也需要拍照，则需要临时控制飞行器飞行到不远处进行拍照。在航线数据所表示的航线上飞行的过程中，一旦出现上述情况，导致飞行任务中断时，为了保证在预设的航线数据所表示的航线上继续飞行完成飞行任务，需要执行断点续飞处理。
根据飞行器102是否在航线数据所表示的航线上飞行以及飞行持续时长，和/或飞行器102是否为手动控制来判断所述飞行器102在预设航线数据所表示的航线上飞行时所处的执行状态，具体的，在本发明实施例中，所述执行状态可以包括三种状态：中断状态、正常状态以及航线恢复状态。其中，中断状态用于表示飞行器102当前并未执行航线数据所表示的航线，具体例如在判断飞行器102在预设的时长阈值内都没有在所述航线数据所表示的航线上飞行则可以认为是飞行器102处于中断状态。正常状态是指飞行器102正在执行航线数据的状态，例如，在预设的时长阈值内一直在所述航线数据所表示的航线上飞行。航线恢复状态则表示所述飞行器102从中断执行所述航线数据切换到重新执行所述航线数据，例如，飞行器102由手动控制变为自动根据所述航线数据进行自动控制，还未到达航线数据所表示的航线上，又例如，飞行器102接收到用户发出的重新执行原航线的控制指令。
在检测到处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器102的起始位置，根据所述起始位置控制所述飞行器102重新在航线数据所表示的航线上飞行。即根据所述起始位置控制所述飞行器102到达航线数据所表示的航线上。
具体的，根据所述航线恢复策略的指示，所述起始位置可以是中断前执行的航线数据所表示的航线上任意一个航点。也可以根据中断航线时记录的中断时的飞行位置确定一个起始位置，具体可以为预设的航线上离所述飞行位置最近(距离最短)的航点、或者该最近航点的上一航点、或者该最近航点的下一航点、或者从与所述飞行位置的距离在预设的距离范围内的多个航点中选择一个航点作为起始位置。
另外，如果多个飞行器102的执行状态为航线恢复状态，根据预设的航线恢复策略分别确定各个飞行器102的起始位置；根据所述分别确定的各个飞行器102的起始位置，分别控制各个飞行器102重新在各飞行器102中断执行的预设的航线数据所表示的航线上飞行。对每一个执行状态为航线恢复状态的飞行器102确定起始位置的方式可以和上述提到的确定方式相同，即确定预设的航线数据所表示的航线上任意一航点、或者离中断航线时的飞行位置最近的航点或者该最近航点的上一航点、或者该最近航点的下一航点、或者从与所述飞行位置的距离在预设的距离范围内的多个航点中选择一个航点作为起始位置等作为起始位置。
所述预设的航线数据是从地面端遥控设备(例如控制设备101)中接收到的，所述地面端生成航线以及基于该航线对应的数据与飞行器102之间进行交互的过程可参考上面所描述内容，在此不赘述。
具体请参见图2，是本发明实施例的一种飞行控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由控制设备来执行，所述控制设备可以为智能手机、平板电脑、专用智能遥控器等。这些控制设备带有用户接口，包括但不限于触摸显示屏、键盘，用户通过这些用户接口，进行人机交互，完成诸如航线编辑等操作。具体的，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：接收编辑得到的航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行。在控制设备上可以展示一个交互界面给用户，在该交互界面上，可以接收用户配置的各航点，基于配置的航点自动生成航线数据，生成的航线数据中主要包括航点的坐标。另外，用户也可以直接通过触屏的方式画一条线段，基于该线段也可以生成航线数据，该航线数据中包括该线段上大量的点所对应的航点坐标。
具体如图3所示的交互界面，包括地图301，航线描述界面302，在航线描述界面上可以描述用户配置的航线的总长度、可以编辑的航点的总数量，飞行时间预估信息等，该交互界面上还包括飞行器的选择界面303，通过该选择界面303，用户可以指定一个或多个飞行器来执行编辑得到的全部航线或拆分得到的部分航线。用户在点击“确定”按钮后，即可根据界面上用户配置的航线、指定的飞行器等信息，生成控制命令发送给相应飞行器，使得相应的飞行器执行各自的航线数据，完成飞行任务。
S202：根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析。对航线数据的分析主要包括是否需要对航线数据所表示的航线进行拆分。如果用户编辑的航点过多(航点个数大于或等于预设的个数阈值)，或者航线的总长度太长(航线总长度大于或等于预设的长度阈值)，就需要对航线进行拆分。
S203：若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。对原航线数据进行拆分的原则是：各子航线的航点个数小于或等于个数阈值、或总长度小于或等于长度阈值。
S204：从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。用户可以通过触屏等方式从拆分得到的多个子航线中任意选择一段发送给飞行器，也可以在拆分后，根据各个子航线的位置，对各个子航线顺序编号，以便自动地按照顺序发送给飞行器执行。
另外，对航线数据进行分析还可以包括：根据等待执行飞行任务的飞行器电池的剩余电量，判断等待执行飞行任务的飞行器是否能够完成该航线数据所表示的航线，如果不能，则满足拆分条件需要对航线进行拆分，以保证该等待执行飞行任务的飞行器至少能够执行完部分航线。如果等待执行飞行任务的飞行器包括多个时，则分别根据每一个飞行器的剩余电量，对航线数据所表示的航线进行拆分，得到多条对应的子航线，子航线的长度或者航点个数可以不相同或者相同。并将拆分得到的子航线与对应剩余电量的飞行器进行关联，在接收到用户发出的上传航线的操作后，根据关联关系将对应长度或航点个数的子航线发送给对应剩余电量的飞行器，使得多个飞行器能够共同完成用户配置的航线，提高航线执行效率。
本发明实施例根据情况将航线进行拆分，方便飞行器更好地执行飞行任务。也方便了用户可以根据需要一次性录入任何长度或航点需求的航线，不会受到飞行器中用于存储航线数据的存储器的存储容量等硬件结构的影响，提高了航线的规划和执行效率。
再请参见图4，是本发明实施例的另一种飞行控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述飞行控制方法可以由控制设备来执行，所述控制设备可以为智能手机、平板电脑、专用智能遥控器等。这些控制设备带有触摸屏等用户接口，用户通过这些用户接口，进行人机交互，完成诸如航线编辑等操作。具体的，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：接收编辑得到的航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行。
S402：根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析。所进行的分析主要用于确定是否对接收到的由用户输入的航线数据所表示的航线进行拆分，可以基于航线的航点个数、航线总长度以及飞行器的剩余电量来进行分析判断。
所述S402具体可以包括：判断航线数据所包括的航点的数量是否大于或等于预设的拆分条件中指示的个数阈值；若大于或等于所述个数阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。所述个数阈值可以是用户直接输入的个数值，也可以是控制设备自动根据等待执行飞行任务的飞行器中用于存储航线数据的存储器的容量大小来自动确定的，或者也可以是控制设备自动根据等待执行飞行任务的一个或者多个飞行器的剩余电量来自动确定的。
或者所述S402还可以包括：判断航线长度是否大于或等于预设的拆分条件中指示的长度阈值；若大于或等于所述长度阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。同样，所述长度阈值可以是用户直接输入的长度值，也可以是控制设备自动根据等待执行飞行任务的飞行器中用于存储航线数据的存储器的容量大小来自动确定的，或者也可以是控制设备自动根据等待执行飞行任务的一个或者多个飞行器的剩余电量来自动确定的。
或者，若等待执行飞行任务的飞行器包括多个时，所述S402还可以包括：获取各个飞行器的剩余电量；根据各个飞行器的剩余电量所能执行的航线的长度，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。根据地图缩放比例能够确定出用户在地图上配置的航线在实际飞行时航线实际长度，根据实际长度、飞行器飞行的单位耗电量(单位长度的耗电量或单位时间的耗电量)、飞行器的剩余电量，可以确定出一定长度的航线数据提供给对应剩余电量的飞行器。
S403：若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。
S404：从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。所述S404具体可以包括：将航线选择事件选中的一个或者多个子航线确定为待执行的子航线；将接收到的确认操作确认的飞行器作为目标飞行器，所述确认操作用于从多个飞行器中确认出一个或者多个飞行器作为目标飞行器；将确定的待执行的子航线发送给对应的目标飞行器。用户可以手动选择拆分得到的各个子航线作为待执行的子航线，并为选择的每一个子航线确定飞行器，在选择子航线并确定了飞行器后，控制设备可以生成控制指令将子航线发送给为对应子航线确定的飞行器，以便于同时或者先后控制多个飞行器执行飞行任务。
S405：在接收到执行子航线的飞行器发起的飞行请求后，再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。飞行器在执行完某个子航线后，可以再次发起飞行请求，以请求执行下一个子航线，可以通过弹窗的方式提示用户是否选择执行下一子航线。另外，飞行器和控制设备之间可以通过交互，自动传送下一子航线，并执行新的子航线。
所述S405具体可以包括：获取对所述拆分得到的各个子航线添加的顺序标记和所述飞行器已执行的子航线的顺序标记；按照顺序标记所表示的顺序再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。所述S405还可以包括：获取发起所述飞行请求的飞行器已经执行的子航线在所述航线数据所表示的航线中的位置；根据获取的位置从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
S406：将再次确定出的待执行子航线发送给发起所述飞行请求的飞行器。
S407：当检测到执行所述子航线的飞行器中断执行子航线时，记录所述飞行器的中断位置，飞行器处于中断状态。在飞行器执行子航线的过程中，有可能出现换电池、或用户需要优先执行附近的另外一个飞行任务时，可以手动中断所述飞行器正在执行的子航线。在检测到所述飞行器中断执行当前子航线时，此时可以记录飞行器的中断位置。
S408：在检测到所述所述处于中断状态的飞行器开始重新执行子航线时，根据记录的中断位置发出控制指令，所述控制指令用于控制所述处于中断状态的飞行器重新执行所述子航线。
当然，在其他实施例中，检测到所述飞行器中断执行所述子航线时，也可以不用记录当前的中断位置，在用户手动将飞行器切换回重新执行子航线，飞行器处于航线恢复状态时，可以选择中断前执行的子航线上的任意一点作为起始位置，开始重新执行中断前的所述子航线，或者重新接收并执行新的子航线。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时包括如图2或图4所对应飞行控制方法。
本发明实施例根据情况将航线进行拆分，方便飞行器更好地执行飞行任务。也方便了用户可以根据需要一次性录入任何长度或航点需求的航线，不会受到飞行器中用于存储航线数据的存储器等硬件结构的影响，提高了航线的规划和执行效率。
再请参见图5，是本发明实施例的再一种飞行控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由控制设备来执行，所述控制设备可以为智能手机、平板电脑、专用智能遥控器等。这些控制设备带有触摸屏等用户接口，用户通过这些用户接口，进行人机交互，完成诸如航线编辑等操作。具体的，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S501：确定飞行器的执行状态。确定飞行器所处的执行状态可以根据用户的操作进行检测。可以在控制设备中设置一个用于控制飞行器的档位，例如P档，当检测到当前飞行器在P档控制下飞行时，则可以认为飞行器在自动执行为该飞行器预设的航线数据，飞行器处于正常状态；如果检测到控制设备被切换出了P档，则可以认为飞行器处于中断状态；如果检测控制设备切换回P档，则可以认为在切换回P档的一定时间段内(飞行器存在一定时间段飞回所述预设的航线数据所表示的航线上)，飞行器处于航线恢复状态。或者，也可以基于飞行器是否在所述航线数据所表示的航线上飞行来判定所述飞行器所处的执行状态。例如，如果根据飞行器飞行过程中发送的坐标，确定飞行器持续在所述预设的航线数据包括的各个航点上飞行，则可以认为飞行器处于正常状态；如果在一段时间内没有在所述预设航线数据所包括的航点上飞行，则认为飞行器处于中断状态；如果检测到用户发出要求飞行器在所述预设航线数据所表示的航线上飞行的控制指令时，则可以认为飞行器处于航线恢复状态。
S502：若飞行器处于航线恢复状态，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行所述航线数据切换到重新执行所述航线数据。例如飞行器切换回P档，或者用户发出重新执行所述预设的航线数据所表示的航线的指令时，都可以认为飞行器处于航线恢复状态。
预设的航线恢复策略可以包括多种策略，具体根据所述航线恢复策略确定的起始位置可以包括：所述起始位置可以是所述预设的航线数据所包括的航点中任意一点；或者为所述预设的航线数据所包括的航点中距离飞行器当前位置最近的航点；还可以为所述预设的航线数据所包括的航点中距离飞行器当前位置最近的航点的上一航点或下一航点，等等。在其他实施例中，甚至还可以是新的需要执行的航线数据所包括的航点中的任意一点或起始点。
具体如图6所示，所述航线恢复策略可以是根据用户在用户界面上输入的信息而生成的策略，在图6中，提供四种选项给用户，即中断点(执行预设航线数据中断时记录的航点)、上一航点、下一航点以及指定航点，用户可以从中选择一项，进而生存航线恢复策略，方便在飞行器处于航线恢复状态时，确定起始位置。
具体的，所述S502具体可以包括：根据预设的航线恢复策略的指示，将所述飞行器中断执行的所述航线数据中包括的航点中任意一个航点作为起始位置。或者，若检测到执行所述预设航线的所述飞行器中断执行所述预设航线时时，则记录当前所述飞行器的飞行位置，而在502确定起始位置时具体包括：根据所述航线恢复策略和所述记录的飞行位置，确定所述飞行器在预设航线数据所表示的航线上的起始位置，例如所述飞行位置本身作为起始位置等。或者，在记录了所述飞行位置后，所述S502确定起始位置时具体包括：根据预设的航线恢复策略的指示，将所述航线数据所包括的各航点中与所述获取的飞行位置距离最短的航点确定为所述飞行器的起始位置；或者，根据预设的航线恢复策略的指示，确定所述航线数据所包括的各航点中与所述获取的飞行位置距离最短的航点，并将所述确定的航点在所述航线数据所表示的航线上的上一航点或下一航点确定为所述飞行器的起始位置。
S503：根据所述起始位置控制所述飞行器重新在航线数据所表示的航线上飞行。在确定了起始位置后，生成关于该起始位置的控制命令发送给飞行器，使飞行器飞往所述起始位置，并根据所述起始位置重新开始执行所述预设航线数据所对应的航线。在其他实施例中，也可以根据新的航线数据的起始位置，执行新的航线数据。
具体的，所述预设航线数据包括：从地面控制端接收到的、由所述地面控制端对原有完整航线进行拆分后得到的子航线的数据。具体的拆分策略以及拆分后的子航线的相关处理描述可参考上述实施例中相关描述。当然，所述预设的航线数据也可以是用户输入的一个或多个完整航线数据，或者所述预设航线数据为对用户输入的完整的航线数据进行拆分后得到的一个或多个子航线的数据。
当多个执行飞行任务的飞行器均处于航线恢复状态时，可以根据预设的航线恢复策略分别确定各个飞行器的起始位置；根据所述分别确定的各个飞行器的起始位置，分别控制各个飞行器重新在各飞行器中断执行的航线数据所表示的航线上飞行。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时包括如图5所对应飞行控制方法。
本发明实施例根据情况将航线进行拆分，方便飞行器更好地执行飞行任务。也方便了用户可以根据需要一次性录入任何长度或航点需求的航线，不会受到飞行器中用于存储航线数据的存储器等硬件结构的影响，提高了航线的规划和执行效率。
下面对本发明实施例的飞行控制装置及控制设备进行详细描述。
请参见图7，是本发明实施例的一种飞行控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以由地面端执行，所述地面端可以为智能手机、平板电脑、专用智能遥控器、飞行器地面控制站、以其组合等控制设备。这些控制设备带有触摸屏等用户接口，用户通过这些用户接口，进行人机交互，完成诸如航线编辑等操作。本发明实施例的所述装置包括如下模块。
编辑模块701，用于编辑得到的航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；处理模块702，用于根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；拆分模块703，用于若所述处理模块702的分析结果为航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；控制模块704，用于从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。
进一步可选地，所述拆分模块703在用于将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线时所基于的拆分规则包括：拆分后的子航线的航点个数小于或等于个数阈值、或拆分后的子航线总长度小于或等于长度阈值、或根据各个飞行器的剩余电量进行拆分。
进一步可选地，所述处理模块702，具体用于判断航线数据所包括的航点的数量是否大于或等于预设的拆分条件中指示的个数阈值；若大于或等于所述个数阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
进一步可选地，所述处理模块702，具体用于判断航线长度是否大于或等于预设的拆分条件中指示的长度阈值；若大于或等于所述长度阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
进一步可选地，所述处理模块702，具体用于在飞行器包括多个时，获取各个飞行器的剩余电量；根据各个飞行器的剩余电量所能执行的航线的长度，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。
进一步可选地，所述控制模块704，具体用于将航线选择事件选中的一个或者多个子航线确定为待执行的子航线；将接收到的确认操作确认的飞行器作为目标飞行器，所述确认操作用于从多个飞行器中确认出一个或者多个飞行器作为目标飞行器；将确定的待执行的子航线发送给目标飞行器。
进一步可选地，所述控制模块704，还用于在接收到执行子航线的飞行器发起的飞行请求后，再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线；将再次确定出的待执行子航线发送给发起所述飞行请求的飞行器。
进一步可选地，所述控制模块704，具体用于获取对所述拆分得到的各个子航线添加的顺序标记和所述飞行器已执行的子航线的顺序标记；按照顺序标记所表示的顺序再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
进一步可选地，所述控制模块704，具体用于获取发起所述飞行请求的飞行器已经执行的子航线在所述航线数据所表示的航线中的位置；根据获取的位置从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
进一步可选地，所述装置还包括：中断处理模块705，用于当检测到执行所述子航线的飞行器中断执行子航线时，记录所述飞行器的中断位置，此时所述飞行器处于中断状态；在检测到所述处于中断状态的飞行器开始重新执行子航线时，根据记录的中断位置发出控制指令，所述控制指令用于控制所述处于中断状态的飞行器重新执行所述子航线。
具体的，本发明实施例的所述装置包括的各个模块的具体实现可参考上述图1至图5对应实施例中相关功能、步骤的描述，在此不赘述。
本发明实施例根据情况将航线进行拆分，方便飞行器更好地执行飞行任务。也方便了用户可以根据需要一次性录入任何长度或任意数目的航点的航线，不会受到飞行器中用于存储航线数据的存储器的存储容量等硬件结构的影响，提高了航线的规划和执行效率。
请参见图8，是本发明实施例的另一种飞行控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以由地面端执行，所述地面端可以为智能手机、平板电脑、专用智能遥控器等控制设备。本发明实施例的所述装置包括如下模块。
确定模块802，用于在所述飞行器处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行所述航线数据切换到重新执行所述航线数据；飞行控制模块803，用于根据所述起始位置控制所述飞行器重新在航线数据所表示的航线上飞行。
进一步可选地，所述确定模块802，具体用于根据预设的航线恢复策略的指示，将所述飞行器中断执行的所述航线数据包括的航点中任意一个航点作为起始位置。
进一步可选地，所述装置还包括：记录模块804，用于在所述飞行器中断执行所述航线数据时，记录所述飞行器的飞行位置；所述确定模块802，具体用于根据所述航线恢复策略和所述记录的飞行位置，确定所述飞行器在航线数据所表示的航线上的起始位置。
进一步可选地，所述确定模块802，具体用于根据预设的航线恢复策略的指示，将所述航线数据所包括的各航点中与所述记录的飞行位置距离最短的航点确定为所述飞行器的起始位置；或者，根据预设的航线恢复策略的指示，确定所述航线数据所包括的各航点中与所述获取的飞行位置距离最短的航点，并将所述确定的航点在所述航线数据所表示的航线上的上一航点或下一航点确定为所述飞行器的起始位置。
进一步可选地，所述航线数据包括：从地面控制端接收到的、由所述地面控制端对原有完整航线进行拆分后得到的子航线的数据。当然所述预设航线也可以是地面控制端的用户输入的完整航线。
进一步可选地，所述确定模块802，还用于在多个飞行器的执行状态为航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略分别确定各个飞行器的起始位置；所述飞行控制模块803，还用于根据所述分别确定的各个飞行器的起始位置，分别控制各个飞行器重新在各飞行器中断执行的航线数据所表示的航线上飞行。
具体的，本发明实施例的所述装置包括的各个模块的具体实现可参考上述图1至图5对应实施例中相关功能、步骤的描述，在此不赘述。
本发明实施例根据情况将航线进行拆分，方便飞行器更好地执行飞行任务。也方便了用户可以根据需要一次性录入任何长度或航点需求的航线，不会受到飞行器中用于存储航线数据的存储器等硬件结构的影响，提高了航线的规划和执行效率。
再请参见图9，是本发明实施例的一种控制设备的结构示意图，本发明实施例的所述控制设备可以为智能手机、平板电脑、专用智能遥控器、飞行器地面控制站、以其组合等控制设备，该控制设备包括电源模块、外壳、以及其他一些诸如摄像头等功能模块，还包括：用户接口901、处理器902以及存储器903。
所述存储器903可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；所述存储器903也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等。
所述处理器902可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器902还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)等。
可选地，所述存储器903还用于存储程序指令。所述处理器902可以调用所述程序指令，实现如本申请图3和4实施例中所示的飞行控制方法。
具体的，所述用户接口901，用于展示用户界面、获取用户操作指令；所述处理器902，用于编辑得到航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。
所述处理器902将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线所基于的拆分规则包括：拆分后的子航线的航点个数小于或等于个数阈值、或拆分后的子航线总长度小于或等于长度阈值、或根据飞行器的剩余电量进行拆分。
进一步可选地，所述航线数据包括多个航点，在用于根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析时，所述处理器902，具体用于判断航线数据所包括的航点的数量是否大于或等于预设的拆分条件中指示的个数阈值；若大于或等于所述个数阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
进一步可选地，在用于根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析时，所述处理器902，具体用于判断航线长度是否大于或等于预设的拆分条件中指示的长度阈值；若大于或等于所述长度阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
进一步可选地，飞行器包括多个，在用于将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线所述处理器902时，具体用于获取各个飞行器的剩余电量；根据各个飞行器的剩余电量所能执行的航线的长度，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。
进一步可选地，在用于从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器时，所述处理器902，具体用于将航线选择事件选中的一个或者多个子航线确定为待执行的子航线；将接收到的确认操作确认的飞行器作为目标飞行器，所述确认操作用于从多个飞行器中确认出一个或者多个飞行器作为目标飞行器；将确定的待执行的子航线发送给目标飞行器。
进一步可选地，所述处理器902，还用于在接收到执行子航线的飞行器发起的飞行请求后，再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线；将再次确定出的待执行子航线发送给发起所述飞行请求的飞行器。
进一步可选地，在用于再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线时，所述处理器902，具体用于获取对所述拆分得到的各个子航线添加的顺序标记和所述飞行器已执行的子航线的顺序标记；按照顺序标记所表示的顺序再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
进一步可选地，在用于再次从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线时，所述处理器902，具体用于获取发起所述飞行请求的飞行器已经执行的子航线在所述航线数据所表示的航线中的位置；根据获取的位置从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
进一步可选地，所述处理器902，还用于当检测到所述飞行器中断执行子航线时，记录当前所述飞行器的中断位置，所述飞行器处于中断状态；在检测到所述处于中断状态的飞行器开始重新执行子航线时，根据记录的中断位置发出控制指令，所述控制指令用于控制所述处于中断状态的飞行器重新执行子航线。
本发明实施例的所述控制设备包括的处理器902、用户接口901的具体实现可参考上述图1至图4对应实施例中相关功能、步骤的描述，在此不赘述。
本发明实施例根据情况将航线进行拆分，方便飞行器更好地执行飞行任务。也方便了用户可以根据需要一次性录入任何长度或航点需求的航线，不会受到飞行器中用于存储航线数据的存储器等硬件结构的影响，提高了航线的规划和执行效率。
再请参见图10，是本发明实施例的另一种控制设备的结构组成示意图，本发明实施例的所述控制设备可以为智能手机、平板电脑、专用智能遥控器、飞行器地面控制站、以其组合等控制设备，该控制设备包括电源模块、外壳、以及其他一些诸如摄像头等功能模块(无人机地面控制器可能不具有摄像头)，还包括：处理器1001、通信接口1002以及存储器1003。
所述存储器1003可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器RAM；所述存储器1003也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘HDD或固态硬盘SSD等。
所述处理器1001可以是中央处理器CPU。所述处理器1001还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路ASIC，可编程逻辑器件PLD或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件CPLD，现场可编程逻辑门阵列FPGA等。
可选地，所述存储器1003还用于存储程序指令。所述处理器1001可以调用所述程序指令，实现如本申请图5实施例中所示的飞行控制方法。
具体的，所述处理器1001，用于在飞行器处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行所述航线数据切换到重新执行所述航线数据；根据所述起始位置控制所述飞行器重新在所述航线数据所表示的航线上飞行；所述通信接口1002，用于将处理器1001生成的控制指令发送给飞行器，以控制所述飞行器重新在预设的航线数据所表示的航线上飞行。
进一步可选地，在用于根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置时，所述处理器1001，具体用于根据预设的航线恢复策略的指示，将所述飞行器中断执行的所述航线数据包括的航点中任意一个航点作为起始位置。
进一步可选地，所述处理器1001，具体用于若检测到所述飞行器中断执行所述航线数据时，记录所述飞行器的飞行位置；根据所述航线恢复策略和所述记录的飞行位置，确定所述飞行器在所述航线数据所表示航线上的起始位置。
进一步可选地，在用于根据预设的航线恢复策略和所述获取的飞行位置，确定飞行器的起始位置时，所述处理器1001，具体用于根据预设的航线恢复策略的指示，将所述航线数据所包括的各航点中与所述记录的飞行位置距离最短的航点确定为所述飞行器的起始位置；或者，根据预设的航线恢复策略的指示，确定所述航线数据所包括的各航点中与所述获取的飞行位置距离最短的航点，并将所述确定的航点在所述航线数据所表示的航线上的上一航点或下一航点确定为所述飞行器的起始位置。
进一步可选地，所述航线数据包括：从地面控制端接收到的、由所述地面控制端对原有完整航线进行拆分后得到的子航线的数据。该航线数据为预设的航线数据，可以是由用户输入的完整航线数据，也可以是完成的航线数据经过拆分以后得到的子航线的数据。
进一步可选地，所述处理器1001，还用于在多个飞行器的执行状态为航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略分别确定各个飞行器的起始位置；根据所述分别确定的各个飞行器的起始位置，分别控制各个飞行器重新在各飞行器中断执行的航线数据所表示的航线上飞行。
本发明实施例的所述控制设备包括的处理器1001、用户接口的具体实现可参考上述图1和图5对应实施例中相关功能、步骤的描述，在此不赘述。
本发明实施例根据情况将航线进行拆分，方便飞行器更好地执行飞行任务。也方便了用户可以根据需要一次性录入任何长度或航点需求的航线，不会受到飞行器中用于存储航线数据的存储器等硬件结构的影响，提高了航线的规划和执行效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体RAM等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (48)

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
编辑得到航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；
根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；
若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；
从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线的拆分规则包括：拆分后的子航线的航点个数小于或等于个数阈值、或拆分后的子航线总长度小于或等于长度阈值、或根据飞行器的剩余电量进行拆分。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航线数据包括多个航点，所述根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析，包括：
判断航线数据所包括的航点的数量是否大于或等于预设的拆分条件中指示的个数阈值；
若大于或等于所述个数阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析，包括：
判断航线长度是否大于或等于预设的拆分条件中指示的长度阈值；
若大于或等于所述长度阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，飞行器包括多个，若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线，包括：
获取各个飞行器的剩余电量；
根据各个飞行器的剩余电量所能执行的航线的长度，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器，包括：
将航线选择事件选中的一个或者多个子航线确定为待执行的子航线；
将接收到的确认操作确认的飞行器作为目标飞行器，所述确认操作用于从多个飞行器中确认出一个或者多个飞行器作为目标飞行器；
将确定的待执行的子航线发送给目标飞行器。
7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到执行子航线的飞行器发起的飞行请求后，再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线；
将再次确定出的待执行子航线发送给发起所述飞行请求的飞行器。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线，包括：
获取对所述拆分得到的各个子航线添加的顺序标记和所述飞行器已执行的子航线的顺序标记；
按照顺序标记所表示的顺序再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线，包括：
获取发起所述飞行请求的飞行器已经执行的子航线在所述航线数据所表示的航线中的位置；
根据获取的位置从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
10.如权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
当检测到所述飞行器中断执行子航线时，记录所述飞行器的中断位置，所述飞行器处于中断状态；
在检测到所述处于中断状态的飞行器开始重新执行子航线时，根据记录的中断位置发出控制指令，所述控制指令用于控制所述处于中断状态的飞行器重新执行子航线。
11.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
若所述飞行器处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置；
根据所述起始位置控制所述飞行器重新在航线数据所表示的航线上飞行；
其中，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行所述航线数据切换到重新执行所述航线数据。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，包括：
根据预设的航线恢复策略的指示，将所述飞行器中断执行的所述航线数据包括的航点中任意一个航点作为起始位置。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，包括：
根据所述航线恢复策略和记录的飞行位置，确定所述飞行器在所述航线数据所表示的航线上的起始位置；
其中，所述飞行位置是在飞行器中断执行所述航线数据时记录的飞行器的位置。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线恢复策略和记录的飞行位置，确定所述飞行器在所述航线数据所表示的航线上的起始位置，包括：
根据预设的航线恢复策略的指示，将所述航线数据所包括的各航点中与所述记录的飞行位置距离最短的航点确定为所述飞行器的起始位置；
或者，根据预设的航线恢复策略的指示，确定所述航线数据所包括的各航点中与所述记录的飞行位置距离最短的航点，并将所述确定的航点在所述航线数据所表示的航线上的上一航点或下一航点确定为所述飞行器的起始位置。
15.如权利要求11-14任一项所述的方法，其特征在于，所述航线数据包括：从地面控制端接收到的、由所述地面控制端对原有完整航线进行拆分后得到的子航线的数据。
16.如权利要求11-15任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在多个飞行器的执行状态为航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略分别确定各个飞行器的起始位置；
根据所述分别确定的各个飞行器的起始位置，分别控制各个飞行器重新在各飞行器中断执行的航线数据所表示的航线上飞行。
17.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：
编辑模块，用于编辑得到航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；
处理模块，用于根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；
拆分模块，用于若所述处理模块的分析结果为航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；
控制模块，用于从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述拆分模块在用于将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线时所基于的拆分规则包括：拆分后的子航线的航点个数小于或等于个数阈值、或拆分后的子航线总长度小于或等于长度阈值、或根据各个飞行器的剩余电量进行拆分。
19.如权利要求17所述的装置，其特征在于，
所述处理模块，具体用于判断航线数据所包括的航点的数量是否大于或等于预设的拆分条件中指示的个数阈值；若大于或等于所述个数阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
20.如权利要求17所述的装置，其特征在于，
所述处理模块，具体用于判断航线长度是否大于或等于预设的拆分条件中指示的长度阈值；若大于或等于所述长度阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
21.如权利要求17所述的方法，其特征在于，
所述处理模块，具体用于在飞行器包括多个时，获取各个飞行器的剩余电量；根据各个飞行器的剩余电量所能执行的航线的长度，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。
22.如权利要求17-22任一项所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，具体用于将航线选择事件选中的一个或者多个子航线确定为待执行的子航线；将接收到的确认操作确认的飞行器作为目标飞行器，所述确认操作用于从多个飞行器中确认出一个或者多个飞行器作为目标飞行器；将确定的待执行的子航线发送给目标飞行器。
23.如权利要求17-22任一项所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于在接收到执行子航线的飞行器发起的飞行请求后，再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线；将再次确定出的待执行子航线发送给发起所述飞行请求的飞行器。
24.如权利要求23所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，具体用于获取对所述拆分得到的各个子航线添加的顺序标记和所述飞行器已执行的子航线的顺序标记；按照顺序标记所表示的顺序再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
25.如权利要求23所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，具体用于获取发起所述飞行请求的飞行器已经执行的子航线在所述航线数据所表示的航线中的位置；根据获取的位置从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
26.如权利要求17-25任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
中断处理模块，用于当检测到所述飞行器中断执行所述子航线时，记录所述飞行器的中断位置，所述飞行器处于中断状态；在检测到所述处于中断状态的飞行器开始重新执行所述子航线时，根据记录的中断位置发出控制指令，所述控制指令用于控制所述处于中断状态的飞行器重新执行所述子航线。
27.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于在所述飞行器处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行航线数据切换到重新执行所述航线数据；
飞行控制模块，用于根据所述起始位置控制所述飞行器重新在所述航线数据所表示的航线上飞行。
28.如权利要求27所述的装置，其特征在于，
所述确定模块，具体用于根据预设的航线恢复策略的指示，将所述飞行器中断执行的所述航线数据包括的航点中任意一个航点作为起始位置。
29.如权利要求27所述的装置，其特征在于，还包括：
记录模块，用于在所述飞行器中断执行所述航线数据时，记录所述飞行器所处的飞行位置；
所述确定模块，具体用于根据所述航线恢复策略和所述记录的飞行位置，确定所述飞行器在所述航线数据所表示的航线上的起始位置。
30.如权利要求29所述的装置，其特征在于，
所述确定模块，具体用于根据预设的航线恢复策略的指示，将所述航线数据所包括的各航点中与所述记录的飞行位置距离最短的航点确定为所述飞行器的起始位置；或者，根据预设的航线恢复策略的指示，确定所述航线数据所包括的各航点中与所述记录的飞行位置距离最短的航点，并将所述确定的航点在所述航线数据所表示的航线上的上一航点或下一航点确定为所述飞行器的起始位置。
31.如权利要求27-30任一项所述的装置，其特征在于，所述航线数据包括：从地面控制端接收到的、由所述地面控制端对原有完整航线进行拆分后得到的子航线的数据。
32.如权利要求27-31任一项所述的装置，其特征在于，
所述确定模块，还用于在多个飞行器的执行状态为航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略分别确定各个飞行器的起始位置；
所述飞行控制模块，还用于根据所述分别确定的各个飞行器的起始位置，分别控制各个飞行器重新在各飞行器中断执行的航线数据所表示的航线上飞行。
33.一种控制设备，其特征在于，包括：用户接口和处理器，
所述用户接口，用于展示用户界面并获取用户操作指令；
所述处理器，用于编辑得到航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。
34.如权利要求33所述的控制设备，其特征在于，所述处理器将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线所基于的拆分规则包括：拆分后的子航线的航点个数小于或等于个数阈值、或拆分后的子航线总长度小于或等于长度阈值、或根据飞行器的剩余电量进行拆分。
35.如权利要求33所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于判断航线数据所包括的航点的数量是否大于或等于预设的拆分条件中指示的个数阈值；若大于或等于所述个数阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
36.如权利要求33所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于判断航线长度是否大于或等于预设的拆分条件中指示的长度阈值；若大于或等于所述长度阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。
37.如权利要求33所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于在飞行器包括多个时，获取各个飞行器的剩余电量；根据各个飞行器的剩余电量所能执行的航线的长度，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。
38.如权利要求33-37任一项所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于将航线选择事件选中的一个或者多个子航线确定为待执行的子航线；将接收到的确认操作确认的飞行器作为目标飞行器，所述确认操作用于从多个飞行器中确认出一个或者多个飞行器作为目标飞行器；将确定的待执行的子航线发送给目标飞行器。
39.如权利要求33-38任一项所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，还用于在接收到执行子航线的飞行器发起的飞行请求后，再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线；将再次确定出的待执行子航线发送给发起所述飞行请求的飞行器。
40.如权利要求39所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于获取对所述拆分得到的各个子航线添加的顺序标记和所述飞行器已执行的子航线的顺序标记；按照顺序标记所表示的顺序再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
41.如权利要求39所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于获取发起所述飞行请求的飞行器已经执行的子航线在所述航线数据所表示的航线中的位置；根据获取的位置从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。
42.如权利要求33-41任一项所述的控制设备，
所述处理器，还用于当检测到所述飞行器中断执行子航线时，记录所述飞行器的中断位置，所述飞行器处于中断状态；在检测到所述处于中断状态的飞行器开始重新执行子航线时，根据记录的中断位置发出控制指令，所述控制指令用于控制所述处于中断状态的飞行器重新执行子航线。
43.一种控制设备，其特征在于，包括：处理器和通信接口，
所述处理器，用于在所述飞行器处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行航线数据切换到重新执行所述航线数据；根据所述起始位置控制所述飞行器重新在所述航线数据所表示的航线上飞行；
所述通信接口，用于将所述处理器生成的控制指令发送给飞行器，以控制所述飞行器重新在航线数据所表示的航线上飞行。
44.如权利要求43所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于根据预设的航线恢复策略的指示，将所述飞行器中断执行的所述航线数据包括的航点中任意一个航点作为起始位置。
45.如权利要求43所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于若检测到所述飞行器中断执行所述航线数据时，记录所述飞行器所处的飞行位置；根据所述航线恢复策略和所述记录的飞行位置，确定所述飞行器在所述航线数据所表示航线上的起始位置。
46.如权利要求45所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于根据预设的航线恢复策略的指示，将所述航线数据所包括的各航点中与所述记录的飞行位置距离最短的航点确定为所述飞行器的起始位置；或者，根据预设的航线恢复策略的指示，确定所述航线数据所包括的各航点中与所述记录的飞行位置距离最短的航点，并将所述确定的航点在所述航线数据所表示的航线上的上一航点或下一航点确定为所述飞行器的起始位置。
47.如权利要求43-46任一项所述的控制设备，其特征在于，所述航线数据包括：从地面控制端接收到的、由所述地面控制端对原有完整航线进行拆分后得到的子航线的数据。
48.如权利要求43-47任一项所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器，还用于在多个飞行器的执行状态为航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略分别确定各个飞行器的起始位置；根据所述分别确定的各个飞行器的起始位置，分别控制各个飞行器重新在各飞行器中断执行的航线数据所表示的航线上飞行。
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