CN205497492U - 三次元双杆机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了三次元双杆机器人，包括：分别用于驱动送料双杆移动的主驱动装置和辅助驱动装置；所述主驱动装置包括左固定座，用于传动联接送料双杆的第一工作台，用于驱动送料双杆竖向运动的左竖向驱动件；所述左固定座设有左竖向导向杆，套设于左竖向导向杆外周的主承载弹簧，位于左竖向导向杆末端的主缓冲器；所述左竖向导向杆的首端固定于左固定座；所述左竖向驱动件的活动端设有左上固定块；所述左上固定块与第一工作台固定连接，其滑动联接于左竖向导向杆；所述主承载弹簧位于左上固定块及左固定座之间；所述主缓冲器固定于左固定座且位于左上固定块的上方。本实用新型采用缓冲器、承载弹簧，缓冲主、辅助驱动装置上下移动产生的缓冲力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移料设备，尤其涉及一种双杆机器人。
背景技术
现有技术中，双杆机器人对冲压设备的板料进行高速移送时，由于驱动装置本身的重量较重，当竖向驱动件驱动工作台到达极限位置时，其冲击力较大，竖直驱动件的损耗速度较快，且容易产生噪音。
实用新型内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的是提供一种三次元双杆机器人，采用在工作台及固定座之间设有缓冲器及缓冲弹簧，以减少工作台对竖向驱动件的冲击。
本实用新型的技术方案是：三次元双杆机器人，包括：分别用于驱动送料双杆移动的主驱动装置和辅助驱动装置；所述主驱动装置包括左固定座，用于传动联接送料双杆的第一工作台，用于驱动送料双杆竖向运动的左竖向驱动件；所述左固定座设有左竖向导向杆，套设于左竖向导向杆外周的主承载弹簧，位于左竖向导向杆末端的主缓冲器；所述左竖向导向杆的首端固定于左固定座；所述左竖向驱动件的活动端设有左上固定块；所述左上固定块与第一工作台固定连接，其滑动联接于左竖向导向杆；所述主承载弹簧位于左上固定块及左固定座之间；所述主缓冲器固定于左固定座且位于左上固定块的上方；所述辅助驱动装置包括左固定座，用于传动联接送料双杆的第一工作台，用于驱动送料双杆竖向运动的左竖向驱动件；所述辅助驱动装置包括右固定座，用于传动联接送料双杆的第二工作台，用于驱动送料双杆竖向运动的右竖向驱动件；所述右固定座设有右竖向导向杆，套设于右竖向导向杆外周的副承载弹簧，位于右竖向导向杆末端的副缓冲器；所述右竖向导向杆的首端固定于右固定座；所述右竖向驱动件的活动端设有右上固定块；所述右上固定块与第二工作台固定连接，其滑动联接于右竖向导向杆；所述副承载弹簧位于右上固定块及右固定座之间；所述副缓冲器固定于右固定座且位于右上固定块的上方。
其进一步技术方案为：所述左竖向驱动件、右竖向驱动件为直线电机。
其进一步技术方案为：所述固定座设有下固定块；所述左竖向导向杆固定于下固定块。
其进一步技术方案为：所述第一工作台设有用于驱动送料双杆横向移动的左横向驱动件，用于驱动送料双杆纵向移动的左纵向驱动件；所述送料双杆的左端与左横向驱动件传动连接；所述左纵向驱动件驱动送料双杆相对或相背对移动；所述左横向驱动件固定于左纵向驱动件的活动端。
其进一步技术方案为：所述左纵向驱动件包括相对称设置的左前直线电机和左后直线电机。
其进一步技术方案为：所述第二工作台设有横向滑槽，用于驱动送料双杆纵向移动的右纵向驱动件；所述送料双杆的右端与横向滑槽滑动连接；所述右纵向驱动件驱动送料双杆相对或相背对移动；所述横向滑槽固定于右纵向驱动件的活动端。
其进一步技术方案为：所述右纵向驱动件包括相对称设置的右前直线电机和右后直线电机。
本实用新型与现有技术相比的技术效果是：三次元双杆机器人，固定座设有竖向导向杆，导向杆的末端固定有缓冲器，其外周套设有缓冲弹簧，与工作台、竖向驱动件固定连接的上固定块压紧于承载弹簧，使得工作台向上、向下移动时，分别受到缓冲器、承载弹簧的缓冲作用，以减少冲击力，从而减少噪声及对竖向驱动件的损耗。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。
附图说明
图1为本实用新型三次元双杆机器人具体实施例的正视图。
图2为图1实施例中主驱动装置的正视图。
图3为图1实施例中辅助驱动装置的正视图。
图4为图1实施例中主驱动装置的左视图。
图5为图1实施例中主驱动装置的俯视图。
图6为图1实施例中辅助驱动装置的俯视图。
附图标记
10 双杆机器人 1 送料双杆
2 主驱动装置 21 左固定座
211 左竖向导向杆 212 主承载弹簧
213 主缓冲器 22 第一工作台
221 左横向驱动件 222 左纵向驱动件
222A 左前直线电机 222B 左后直线电机
23 左竖向驱动件 231 左上固定块
232 下固定块 3 辅助驱动装置
31 第二工作台 311 横向滑槽
312 右纵向驱动件 312A 右前直线电机
312B 右后直线电机 32 右固定座
33 右竖向驱动件
具体实施方式
为了更充分理解本实用新型的技术内容，下面结合示意图对本实用新型的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1所示，三次元双杆机器人10，包括：送料双杆1，分别用于驱动送料双杆1移动的主驱动装置2和辅助驱动装置3。送料双杆1之间设有用于夹持物品的夹具(图中未示出)，主驱动装置2和辅助驱动装置3驱动送料双杆1在横向、纵向、竖向运动。当送料双杆1横向相对移动并夹紧物品(图中未示出)时，主驱动装置2和辅助驱动装置3驱动送料双杆1向上、横向运动，当物料到达下一个工位时，送料双杆1停止横向移动，主驱动装置2和辅助驱动装置3驱动送料双杆1向下移动至极限位置，主驱动装置2和辅助驱动装置3驱动送料双杆1相背对移动，使得物品落料至下一工位。
如图2、图3、图4、图5、图6所示，主驱动装置2包括左固定座21，用于传动联接送料双杆1的第一工作台22，用于驱动送料双杆1竖向运动的左竖向驱动件23。
左固定座21设有左竖向导向杆211，套设于左竖向导向杆211外周的主承载弹簧212，位于左竖向导向杆211末端的主缓冲器213。左竖向导向杆211的首端固定于左固定座21，左竖向驱动件23的活动端设有左上固定块231，左上固定块231与第一工作台22固定连接，其滑动联接于左竖向导向杆211，主承载弹簧212位于左上固定块231及左固定座21之间，主缓冲器213固定于左固定座21且位于左上固定块231的上方。
辅助驱动装置3包括右固定座32，用于传动联接送料双杆1的第二工作台31，用于驱动送料双杆1竖向运动的右竖向驱动件33；右固定座32设有右竖向驱动件33，套设于右竖向驱动件33外周的副承载弹簧(图中未标示)，位于右竖向驱动件33末端的副缓冲器(图中未标示)；右竖向驱动件33的首端固定于右固定座32；右竖向驱动件的活动端设有右上固定块(图中未标示)；右上固定块(图中未标示)与第二工作台31固定连接，其滑动联接于右竖向驱动件33；副承载弹簧(图中未标示)位于右上固定块(图中未标示)及右固定座32之间；副缓冲器(图中未标示)固定于右固定座32且位于右上固定块(图中未标示)的上方。
第一工作台22设有用于驱动送料双杆1横向移动的左横向驱动件221，用于驱动送料双杆1纵向移动的左纵向驱动件222。第二工作台31设有横向滑槽311，用于驱动送料双杆1纵向移动的右纵向驱动件312。左纵向驱动件222、右纵向驱动件312驱动送料双杆1相对或相背对移动，使得送料双杆1形成夹料及放料动作。送料双杆1的左端与左横向驱动件221传动连接，其右端与横向滑槽311滑动连接，送料双杆1需要横向移动时，左横向驱动件221驱动送料双杆1横向移动，此时，送料双杆1在横向方向沿横向滑槽311移动。左横向驱动件221固定于左纵向驱动件222的活动端，横向滑槽311固定于右纵向驱动件312的活动端。
左竖向驱动件23的活动端向上移动时，左上固定块231驱动第一工作台22向上移动，当第一工作台22、第二工作台31运动至最高点时，主缓冲器213可以缓冲第一工作台22向上的冲击力。左竖向驱动件23的活动端向下移动时，左上固定块231驱动第一工作台22、第二工作台31向下移动，当第一工作台22运动至最高点时，缓冲弹簧可以缓冲第一工作台22向下的冲击力，使得主驱动装置2和辅助驱动装置3的工作平稳，进而减少对左竖向驱动件23、右竖向驱动件33的冲击。
左竖向驱动件23、右竖向驱动件33为直线电机。固定座设有下固定块232，左竖向导向杆211固定于下固定块232。
左纵向驱动件222包括相对称设置的左前直线电机222A和左后直线电机222B，右纵向驱动件312包括相对称设置的右前直线电机312A和右后直线电机312B。
上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (7)
1.三次元双杆机器人，其特征在于，包括：分别用于驱动送料双杆移动的主驱动装置和辅助驱动装置；所述主驱动装置包括左固定座，用于传动联接送料双杆的第一工作台，用于驱动送料双杆竖向运动的左竖向驱动件；所述左固定座设有左竖向导向杆，套设于左竖向导向杆外周的主承载弹簧，位于左竖向导向杆末端的主缓冲器；所述左竖向导向杆的首端固定于左固定座；所述左竖向驱动件的活动端设有左上固定块；所述左上固定块与第一工作台固定连接，其滑动联接于左竖向导向杆；所述主承载弹簧位于左上固定块及左固定座之间；所述主缓冲器固定于左固定座且位于左上固定块的上方；所述辅助驱动装置包括左固定座，用于传动联接送料双杆的第一工作台，用于驱动送料双杆竖向运动的左竖向驱动件；所述辅助驱动装置包括右固定座，用于传动联接送料双杆的第二工作台，用于驱动送料双杆竖向运动的右竖向驱动件；所述右固定座设有右竖向导向杆，套设于右竖向导向杆外周的副承载弹簧，位于右竖向导向杆末端的副缓冲器；所述右竖向导向杆的首端固定于右固定座；所述右竖向驱动件的活动端设有右上固定块；所述右上固定块与第二工作台固定连接，其滑动联接于右竖向导向杆；所述副承载弹簧位于右上固定块及右固定座之间；所述副缓冲器固定于右固定座且位于右上固定块的上方。
2.根据权利要求1所述的三次元双杆机器人，其特征在于，所述左竖向驱动件、右竖向驱动件为直线电机。
3.根据权利要求1所述的三次元双杆机器人，其特征在于，所述固定座设有下固定块；所述左竖向导向杆固定于下固定块。
4.根据权利要求1所述的三次元双杆机器人，其特征在于，所述第一工作台设有用于驱动送料双杆横向移动的左横向驱动件，用于驱动送料双杆纵向移动的左纵向驱动件；所述送料双杆的左端与左横向驱动件传动连接；所述左纵向驱动件驱动送料双杆相对或相背对移动；所述左横向驱动件固定于左纵向驱动件的活动端。
5.根据权利要求4所述的三次元双杆机器人，其特征在于，所述左纵向驱动件包括相对称设置的左前直线电机和左后直线电机。
6.根据权利要求1所述的三次元双杆机器人，其特征在于，所述第二工作台设有横向滑槽，用于驱动送料双杆纵向移动的右纵向驱动件；所述送料双杆的右端与横向滑槽滑动连接；所述右纵向驱动件驱动送料双杆相对或相背对移动；所述横向滑槽固定于右纵向驱动件的活动端。
7.根据权利要求6所述的三次元双杆机器人，其特征在于，所述右纵向驱动件包括相对称设置的右前直线电机和右后直线电机。
Priority Applications (1)
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| CN201620113933.6U CN205497492U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 三次元双杆机器人 |
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| CN201620113933.6U CN205497492U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 三次元双杆机器人 |
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| CN205497492U true CN205497492U (zh) | 2016-08-24 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106426108A (zh) * | 2016-11-18 | 2017-02-22 | 莱恩精机(深圳)有限公司 | 全磁悬浮式三次元机器人 |
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2016
- 2016-02-04 CN CN201620113933.6U patent/CN205497492U/zh not_active Expired - Fee Related
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