CN106080603A - 车辆以及车辆的溜车控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆以及车辆的溜车控制方法和装置，所述方法包括以下步骤：检测所述车辆的档位和车速；在所述车辆的档位变为空挡且所述车辆的车速为零时，判断所述车速是否大于零；如果所述车速大于零，则进一步获取所述车辆与周边物体之间的距离，并在所述距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆进行制动，并控制所述车辆的提醒组件发出第一报警信息，从而可防止车辆在挂入空档时发生溜车，并对驾驶员进行提醒，避免行车中溜车造成的风险，提高车辆的行车安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆、一种车辆的溜车控制方法以及一种车辆的溜车控制装置。
背景技术
驾驶员在堵车或者等待红灯时，习惯将挡位转换为空挡，当停在不明显的坡道上，且手刹未拉紧的情况下，容易发生溜车，且不容易使驾驶员察觉，从而，容易造成车辆追尾、行人伤害或者车辆跌落等未知的危险。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的溜车控制方法，能够防止车辆在空档时发生溜车。
本发明的另一个目的在于提出一种车辆的溜车控制装置。本发明的又一个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆的溜车控制方法，包括以下步骤：检测所述车辆的档位和车速；在所述车辆的档位变为空挡且所述车辆的车速为零时，判断所述车速是否大于零；如果所述车速大于零，则进一步获取所述车辆与周边物体之间的距离，并在所述距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆进行制动，并控制所述车辆的提醒组件发出第一报警信息。
根据本发明实施例提出的车辆的溜车控制方法，在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零时，判断车速是否大于零，如果车速大于零，则进一步检测车辆与周边物体之间的距离，并在距离小于预设距离阈值时，控制车辆进行制动，控制车辆的提醒组件发出第一报警信息，从而可防止车辆在挂入空档时发生溜车，并对驾驶员进行提醒，避免行车中溜车造成的风险，提高车辆的行车安全性。
根据本发明的一个实施例，如果所述车速大于零且所述距离大于等于所述预设距离阈值，则控制所述车辆的提醒组件发出第二报警信息，其中，所述第二报警信息的报警等级低于所述第一报警信息的报警等级。
根据本发明的一个实施例，所述的车辆的溜车控制方法还包括：当所述车辆的刹车踏板被踩下或所述车辆档位未处于空档或接收到驾驶员的退出指令时，控制所述车辆的提醒组件停止报警。
根据本发明的一个实施例，通过关闭按键接收驾驶员的关闭指令，以在接收到所述关闭指令时停止执行所述溜车控制方法。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种车辆的溜车控制装置，包括：车速检测器，所述车速检测器用于检测所述车辆的车速；档位检测器，所述档位检测器用于检测所述车辆的档位；距离检测器，所述距离检测器用于检测所述车辆与周边物体之间的距离；提醒组件；控制模块，所述控制模块分别与所述车速检测器、所述档位检测器、所述距离检测器和所述提醒组件相连，所述控制模块用于在所述车辆的档位变为空挡且所述车辆的车速为零时判断所述车速是否大于零，如果所述车速大于零，则进一步获取所述车辆与周边物体之间的距离，并在所述距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆进行制动，并控制所述提醒组件发出第一报警信息。
根据本发明实施例提出的车辆的溜车控制装置，控制模块在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零时，判断车速是否大于零，如果车速大于零，则进一步检测车辆与周边物体之间的距离，并在距离小于预设距离阈值时，控制车辆进行制动，并控制提醒组件发出第一报警信息，从而可防止车辆在挂入空档时发生溜车，并对驾驶员进行提醒，避免行车中溜车造成的风险，提高车辆的行车安全性。并且，该装置可使用车辆现有器件，无需增加硬件成本。
根据本发明的一个实施例，当所述车辆的刹车踏板被踩下或所述车辆档位未处于空档或接收到驾驶员的退出指令时，所述控制模块控制所述提醒组件停止报警。
根据本发明的一个实施例，所述的车辆的溜车控制装置还包括：关闭按键，所述关闭按键用于接收驾驶员的关闭指令，其中，所述控制模块在接收到所述关闭指令时控制所述溜车控制装置停止工作。
为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出了一种车辆，包括所述的车辆的溜车控制装置。
根据本发明实施例提出的车辆，通过上述实施例的车辆的溜车控制装置，可提高车辆的性能。
附图说明
图1是根据本发明实施例的车辆的溜车控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的车辆的溜车控制装置的方框示意图；以及
图3是根据本发明一个实施例的车辆的溜车控制装置的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述本发明实施例的车辆的溜车控制方法、车辆的溜车控制装置以及具有该装置的车辆。
图1是根据本发明实施例的车辆的溜车控制方法的流程图。如图1所示，该溜车控制方法包括以下步骤：
S1：检测车辆的档位和车速。
其中，可通过轮速传感器检测车辆的车速。具体来说，可在车辆的四个车轮上对应设置四个轮速传感器，四个轮速传感器可根据车轮的轮速分别生成四路轮速PWM信号，进而根据四路轮速PWM信号即可判断车辆的车速。
其中，可通过变速箱控制单元TCU检测车辆的档位。换言之，变速箱控制单元TCU可实时监测车辆的档位。
S2：在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零时，判断车速是否大于零。
需要说明的是，当四个车轮的轮速均为零时判断车辆的车速为零，当四个车轮中任一个车轮的轮速不为零时判断车辆的车速不为零。
S3：如果车速大于零，则进一步获取车辆与周边物体之间的距离，并在距离小于预设距离阈值时，控制车辆进行制动，并控制车辆的提醒组件发出第一报警信息。
其中，可通过雷达探头监测车辆与周边物体之间的距离。可在车辆的四周对应设置四个雷达探头，雷达控制器可对四个雷达探头进行控制，在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零之后，如果检测到车速大于零，则说明车辆发生溜车，此时雷达控制器控制四个雷达探头进行检测，以通过四个雷达探头实时检测车辆与周边物体之间的距离。
需要说明的是，可通过ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定***)/ABS(antilock brake system，制动防抱死***)控制车辆进行制动，并且控制车辆进行制动可以是控制车辆进行轻微减速制动，从而可提醒驾驶员。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如果车速大于零且距离大于等于预设距离阈值，则控制车辆的提醒组件发出第二报警信息，其中，第二报警信息的报警等级低于第一报警信息的报警等级。
其中，提醒组件可设置在车辆的仪表上。
也就是说，在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零之后，如果检测到车速大于零，则说明车辆发生溜车，此时可控制车辆的提醒组件发出第二报警信息，同时检测车辆与周边物体之间的距离，如果距离小于预设距离阈值，则说明车辆存在碰撞的危险，此时控制车辆进行制动，并控制车辆的提醒组件发出第一报警信息。
具体来说，四个轮速传感器可对应检测四个车轮的轮速并分别生成四路轮速PWM信号。ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定***)/ABS(antilock brakesystem，制动防抱死***)可实时接收四路轮速PWM信号，并将四路轮速CAN信号发送至CAN总线，同时变速箱控制单元TCU实时检测车辆的档位并将档位CAN信号发送至CAN总线。
行车电脑通过CAN总线监测到变速箱控制单元TCU发出的档位变为空挡且四个车轮的轮速均降为零后，如果进一步通过CAN总线监测到任一车轮的轮速变为非零，则控制仪表显示报警信息和/或发出报警提示音，以提醒驾驶员正在溜车。同时，行车电脑通过CAN总线发送雷达激活信号到雷达控制器，雷达控制器控制四个雷达探头开启，四个雷达探头实时检测车辆与周边物体之间的距离即车辆前后的安全距离，当雷达控制器监测到距离小于预设距离阈值即最小安全距离后，生成雷达报警信号，雷达控制器将雷达报警信号发送至CAN总线，行车电脑通过CAN总线接收到雷达报警信号后，通过仪表显示紧急报警信息和/或发出紧急报警提示音，以警告驾驶员，同时，ESP/ABS通过CAN总线接收到雷达报警信号后，控制车辆进行轻微减速制动，以提醒驾驶员。
另外，需要说明的是，行车电脑也可由雷达控制器或ESP/ABS替代，此时该方法可适用于配置较低、没有配备智能仪表(行车电脑)的车辆。具体来说，仪表通过CAN总线监测到变速箱控制单元TCU发出的档位变为空挡且四个车轮的轮速均降为零后，如果进一步监测到任一车轮的轮速变为非零，则显示报警信息和/或发出报警提示音，以提醒驾驶员正在溜车。同时，ESP/ABS通过CAN总线发送雷达激活信号到雷达控制器，雷达控制器控制四个雷达探头开启，四个雷达探头实时检测车辆与周边物体之间的距离即车辆前后的安全距离，当雷达控制器监测到距离小于预设距离阈值即最小安全距离后，生成雷达报警信号，雷达控制器将雷达报警信号发送至CAN总线，仪表通过CAN总线接收到雷达报警信号后，显示紧急报警信息和/或发出紧急报警提示音，以警告驾驶员，同时，ESP/ABS通过CAN总线接收到雷达报警信号后，控制车辆进行轻微减速制动，以提醒驾驶员。
或者，行车电脑也可由仪表替代，此时该方法可适用于没有配备ESP/ABS的车辆。具体来说，四个车轮可分别配置轮速传感器，在有轮速时，四个轮速传感器会发出对应占空比的轮速PWM信号，仪表可通过采集四个轮速传感器分别生成四路轮速PWM信号来获取轮速状态，仪表还可通过CAN总线获取变速箱控制单元TCU发出的档位CAN信号。仪表在监测到变速箱控制单元TCU发出的档位变为空挡且四个车轮的轮速均降为零后，如果进一步监测到任一车轮的轮速变为非零，则显示报警信息和/或发出报警提示音，以提醒驾驶员正在溜车。同时，仪表发送雷达激活信号到雷达控制器，雷达控制器控制四个雷达探头开启，四个雷达探头实时检测车辆与周边物体之间的距离即车辆前后的安全距离，当雷达控制器监测到距离小于预设距离阈值即最小安全距离后，生成雷达报警信号，雷达控制器将雷达报警信号发送至CAN总线，仪表通过CAN总线接收到雷达报警信号后，显示紧急报警信息和/或发出紧急报警提示音，以警告驾驶员。
由此，本发明实施例的车辆的溜车控制方法适用于多种车辆类型，具有通用性。
进一步地，根据本发明的一个实施例，车辆的溜车控制方法还包括：当车辆的刹车踏板被踩下或车辆档位未处于空档或接收到驾驶员的退出指令时，控制车辆的提醒组件停止报警。
需要说明的是，可通过仪表上退出按键接收驾驶员的退出指令。
也就是说，当驾驶员主动踩下刹车踏板或者变换档位或者按下仪表上退出按键时，将退出报警状态，直到下次挂入空档即N档，进入下一个检测周期。
另外，根据本发明的一个实施例，车辆的溜车控制方法还包括：通过关闭按键接收驾驶员的关闭指令，以在接收到关闭指令时停止执行溜车控制方法。
也就是说，驾驶员可以通过触发行车电脑上的关闭按键，以将提醒功能关闭。在通过关闭按键接收到关闭指令时，整车停止执行溜车控制方法。只能在通过行车电脑再次打开此提醒功能时，整车才开始执行溜车控制方法。
综上，根据本发明实施例提出的车辆的溜车控制方法，在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零时，判断车速是否大于零，如果车速大于零，则进一步检测车辆与周边物体之间的距离，并在距离小于预设距离阈值时，控制车辆进行制动，控制车辆的提醒组件发出第一报警信息，从而可防止车辆在挂入空档时发生溜车，并对驾驶员进行提醒，避免行车中溜车造成的风险，提高车辆的行车安全性。
本发明还提出了一种车辆的溜车控制装置。
图2是根据本发明实施例的车辆的溜车控制装置的方框示意图。如图2所示，该装置包括：车速检测器10、档位检测器20、距离检测器30、提醒组件40和控制模块50。
其中，车速检测器10用于检测车辆的车速；档位检测器20用于检测车辆的档位；距离检测器30用于检测车辆与周边物体之间的距离；控制模块50分别与车速检测器10、档位检测器20、距离检测器30和提醒组件40相连，控制模块50用于在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零时判断车速是否大于零，如果车速大于零，则进一步获取车辆与周边物体之间的距离，并在距离小于预设距离阈值时，控制车辆进行制动，并控制提醒组件40发出第一报警信息。
如果车速大于零且距离大于等于预设距离阈值，控制模块50则控制车辆的提醒组件40发出第二报警信息，其中，第二报警信息的报警等级低于第一报警信息的报警等级。
也就是说，在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零之后，如果检测到车速大于零，则说明车辆发生溜车，此时控制模块50可控制车辆的提醒组件40发出第二报警信息，同时检测车辆与周边物体之间的距离，如果距离小于预设距离阈值，则说明车辆存在碰撞的危险，此时控制车辆进行制动，并控制车辆的提醒组件40发出第一报警信息。
在本发明的一个实施例中，如图3所示，车速检测器10可包括轮速传感器101，车速检测器10可通过轮速传感器101检测车辆的车速。具体来说，可在车辆的四个车轮上对应设置四个轮速传感器101即左前轮速传感器、左后轮速传感器、右前轮速传感器和右后轮速传感器，四个轮速传感器101可根据车轮的轮速分别生成四路轮速PWM信号，进而根据四路轮速PWM信号即可判断车辆的车速。需要说明的是，当四个车轮的轮速均为零时判断车辆的车速为零，当四个车轮中任一个车轮的轮速不为零时判断车辆的车速不为零。
并且，档位检测器20可为变速箱控制单元TCU201，变速箱控制单元TCU201可实时检测车辆的档位。距离检测器30可包括雷达探头301，通过雷达探头301可监测车辆与周边物体之间的距离，例如可在车辆的四周对应设置四个雷达探头301，控制模块50可对四个雷达探头301进行控制，在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零之后，如果控制模块50检测到车速大于零，则说明车辆发生溜车，此时控制四个雷达探头301进行检测，以通过四个雷达探头301实时检测车辆与周边物体之间的距离。
需要说明的是，控制模块50可通过ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定***)/ABS(antilock brake system，制动防抱死***)501控制车辆进行制动，并且控制车辆进行制动可以是控制车辆进行轻微减速制动，从而可提醒驾驶员。
其中，提醒组件40可设置在车辆的仪表60上。
具体来说，如图3所示，控制模块50可包括过ESP/ABS501、雷达控制器502和行车电脑503。
四个轮速传感器101可对应检测四个车轮的轮速并分别生成四路轮速PWM信号。ESP/ABS501可实时接收四路轮速PWM信号，并将四路轮速CAN信号发送至CAN总线，同时变速箱控制单元TCU201实时检测车辆的档位并将档位CAN信号发送至CAN总线。
行车电脑503通过CAN总线监测到变速箱控制单元TCU201发出的档位变为空挡且四个车轮的轮速均降为零后，如果进一步通过CAN总线监测到任一车轮的轮速变为非零，则控制仪表60显示报警信息和/或发出报警提示音，以提醒驾驶员正在溜车。同时，行车电脑503通过CAN总线发送雷达激活信号到雷达控制器502，雷达控制器502控制四个雷达探头30开启，四个雷达探头302实时检测车辆与周边物体之间的距离即车辆前后的安全距离，当雷达控制器502监测到距离小于预设距离阈值即最小安全距离后，生成雷达报警信号，雷达控制器502将雷达报警信号发送至CAN总线，行车电脑503通过CAN总线接收到雷达报警信号后，通过仪表60显示紧急报警信息和/或发出紧急报警提示音，以警告驾驶员，同时，ESP/ABS501通过CAN总线接收到雷达报警信号后，控制车辆进行轻微减速制动，以提醒驾驶员。
另外，需要说明的是，行车电脑503也可由雷达控制器502或ESP/ABS501替代，此时该方法可适用于配置较低、没有配备智能仪表(行车电脑)的车辆。具体来说，仪表60通过CAN总线监测到变速箱控制单元TCU201发出的档位变为空挡且四个车轮的轮速均降为零后，如果进一步监测到任一车轮的轮速变为非零，则显示报警信息和/或发出报警提示音，以提醒驾驶员正在溜车。同时，ESP/ABS501通过CAN总线发送雷达激活信号到雷达控制器502，雷达控制器502控制四个雷达探头301开启，四个雷达探头301实时检测车辆与周边物体之间的距离即车辆前后的安全距离，当雷达控制器301监测到距离小于预设距离阈值即最小安全距离后，生成雷达报警信号，雷达控制器301将雷达报警信号发送至CAN总线，仪表60通过CAN总线接收到雷达报警信号后，显示紧急报警信息和/或发出紧急报警提示音，以警告驾驶员，同时，ESP/ABS501通过CAN总线接收到雷达报警信号后，控制车辆进行轻微减速制动，以提醒驾驶员。
或者，行车电脑503也可由仪表替代，此时该方法可适用于没有配备ESP/ABS的车辆。具体来说，四个车轮可分别配置轮速传感器101，在有轮速时，四个轮速传感器101会发出对应占空比的轮速PWM信号，仪表60可通过采集四个轮速传感器101分别生成四路轮速PWM信号来获取轮速状态，仪表60还可通过CAN总线获取变速箱控制单元TCU201发出的档位CAN信号。仪表60在监测到变速箱控制单元TCU201发出的档位变为空挡且四个车轮的轮速均降为零后，如果进一步监测到任一车轮的轮速变为非零，则显示报警信息和/或发出报警提示音，以提醒驾驶员正在溜车。同时，仪表60发送雷达激活信号到雷达控制器502，雷达控制器502控制四个雷达探头301开启，四个雷达探头301实时检测车辆与周边物体之间的距离即车辆前后的安全距离，当雷达控制器502监测到距离小于预设距离阈值即最小安全距离后，生成雷达报警信号，雷达控制器502将雷达报警信号发送至CAN总线，仪表60通过CAN总线接收到雷达报警信号后，显示紧急报警信息和/或发出紧急报警提示音，以警告驾驶员。
由此，本发明实施例的车辆的溜车控制装置适用于多种车辆类型，具有通用性。
进一步地，根据本发明的一个实施例，当车辆的刹车踏板被踩下或车辆档位未处于空档或接收到驾驶员的退出指令时，控制模块50控制提醒组件40停止报警。
需要说明的是，可通过仪表60上退出按键接收驾驶员的退出指令。
也就是说，当驾驶员主动踩下刹车踏板或者变换档位或者按下仪表上退出按键时，提醒组件40将退出报警状态，直到下次挂入空档即N档，进入下一个检测周期。
另外，根据本发明的一个实施例，车辆的溜车控制装置还包括：关闭按键，关闭按键用于接收驾驶员的关闭指令，其中，控制模块50在接收到关闭指令时控制溜车控制装置停止工作。
也就是说，驾驶员可以通过触发行车电脑503上的关闭按键，以将提醒功能关闭。在通过关闭按键接收到关闭指令时，行车电脑503控制溜车控制装置停止工作。只能在通过行车电脑503再次打开此提醒功能时，行车电脑503控制溜车控制装置开始工作。
综上，根据本发明实施例提出的车辆的溜车控制装置，控制模块在车辆的档位变为空挡且车辆的车速为零时，判断车速是否大于零，如果车速大于零，则进一步检测车辆与周边物体之间的距离，并在距离小于预设距离阈值时，控制车辆进行制动，并控制提醒组件发出第一报警信息，从而可防止车辆在挂入空档时发生溜车，并对驾驶员进行提醒，避免行车中溜车造成的风险，提高车辆的行车安全性。并且，该装置可使用车辆现有器件，无需增加硬件成本。
本发明又提出了一种车辆，该车辆包括上述实施例的车辆的溜车控制装置。
根据本发明实施例提出的车辆，通过上述实施例的车辆的溜车控制装置，可提高车辆的性能。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.一种车辆的溜车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测所述车辆的档位和车速；
在所述车辆的档位变为空挡且所述车辆的车速为零时，判断所述车速是否大于零；
如果所述车速大于零，则进一步获取所述车辆与周边物体之间的距离，并在所述距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆进行制动，并控制所述车辆的提醒组件发出第一报警信息。
2.根据权利要求1所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，
如果所述车速大于零且所述距离大于等于所述预设距离阈值，则控制所述车辆的提醒组件发出第二报警信息，其中，所述第二报警信息的报警等级低于所述第一报警信息的报警等级。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，还包括：
当所述车辆的刹车踏板被踩下或所述车辆档位未处于空档或接收到驾驶员的退出指令时，控制所述车辆的提醒组件停止报警。
4.根据权利要求1所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，还包括：
通过关闭按键接收驾驶员的关闭指令，以在接收到所述关闭指令时停止执行所述溜车控制方法。
5.一种车辆的溜车控制装置，其特征在于，包括：
车速检测器，所述车速检测器用于检测所述车辆的车速；
档位检测器，所述档位检测器用于检测所述车辆的档位；
距离检测器，所述距离检测器用于检测所述车辆与周边物体之间的距离；
提醒组件；
控制模块，所述控制模块分别与所述车速检测器、所述档位检测器、所述距离检测器和所述提醒组件相连，所述控制模块用于在所述车辆的档位变为空挡且所述车辆的车速为零时判断所述车速是否大于零，如果所述车速大于零，则进一步获取所述车辆与周边物体之间的距离，并在所述距离小于预设距离阈值时，控制所述车辆进行制动，并控制所述提醒组件发出第一报警信息。
6.根据权利要求5所述的车辆的溜车控制装置，其特征在于，如果所述车速大于零且所述距离大于等于所述预设距离阈值，所述控制模块则控制所述车辆的提醒组件发出第二报警信息，其中，所述第二报警信息的报警等级低于所述第一报警信息的报警等级。
7.根据权利要求5或6所述的车辆的溜车控制装置，其特征在于，当所述车辆的刹车踏板被踩下或所述车辆档位未处于空档或接收到驾驶员的退出指令时，所述控制模块控制所述提醒组件停止报警。
8.根据权利要求6所述的车辆的溜车控制装置，其特征在于，还包括：
关闭按键，所述关闭按键用于接收驾驶员的关闭指令，其中，所述控制模块在接收到所述关闭指令时控制所述溜车控制装置停止工作。
9.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求5-8中任一项所述的车辆的溜车控制装置。
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