CN108116416A - 车辆及其溜车判断方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆及其溜车判断方法和装置，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：获取车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速；根据当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速判断车辆是否处于溜车状态，其中，溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。根据本发明的方法，能够准确且全面地预先判断出车辆是否会发生溜车，从而提高了车辆的安全性。

Description

车辆及其溜车判断方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的溜车判断方法、一种车辆的溜车判断装置和一种车辆。
背景技术
目前，从车辆行驶安全的角度来讲，越来越多的汽车配备坡道辅助控制***，目的是为了在坡道上起步时，避免出现车辆由于动力不足溜车的情况。新能源车辆越来越流行，但是由于新能源车身较重，坡道起步溜车情况更容易出现，故在相关技术中，本领域的技术人员提出了车辆溜车的判断方法。
然而目前的溜车判断方法，主要是通过车速和加速度信息进行判断，当车辆极缓速度的溜车，加速度和速度都极小，判断存在误差。另外，还有一些方法是通过溜车距离与溜车距离阈值之间的大小关系来判断是否溜车，但在判断出是否溜车时，已经出现了一定的溜车距离。因此，目前的溜车判断方法还不够可靠，难以保证车辆的安全性。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的溜车判断方法，能够准确且全面地预先判断出车辆是否会发生溜车，从而提高了车辆的安全性。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的溜车判断装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的溜车判断方法，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和所述轮边电机的转速；根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，其中，所述溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。
根据本发明实施例的车辆的溜车判断方法，通过获取车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速等车辆信息，并根据上述的车辆信息判断车辆是否处于溜车状态，能够准确且全面地预先判断出车辆是否会发生溜车，从而提高了车辆的安全性。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的溜车判断装置，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述车辆的当前档位；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述车辆的当前车速；第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述车辆的车头朝向信息；第四获取模块，所述第四获取模块用于获取所述轮边电机的转速；判断模块，所述判断模块用于根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，其中，所述溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。
根据本发明实施例的车辆的溜车判断装置，通过获取车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速等车辆信息，并通过判断模块根据上述的车辆信息判断车辆是否处于溜车状态，能够准确且全面地预先判断出车辆是否会发生溜车，从而提高了车辆的安全性。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，其包括本发明第二方面实施例提出的车辆的溜车判断装置。
根据本发明实施例的车辆，能够准确且全面地预先判断出是否会发生溜车，从而提高了安全性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为根据本发明实施例的车辆的溜车判断方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的车辆的结构示意图；
图3为根据本发明一个实施例的下坡倒车车辆的受力示意图；
图4为根据本发明一个实施例的上坡起步车辆的受力示意图；
图5为根据本发明一个具体实施例的车辆的溜车判断方法的流程图；
图6为根据本发明实施例的车辆的溜车判断装置的方框示意图；
图7为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述本发明实施例的车辆及其溜车判断方法和装置。
图1为根据本发明实施例的车辆的溜车判断方法的流程图。
需要说明的是，本发明实施例的车辆可通过轮边电机进行驱动，车辆的每个车轮可对应设置一个轮边电机。如图2所示，左前轮2fl由轮边电机3fl驱动或制动，右前轮2fr由轮边电机3fr驱动或制动，左后轮2rl由轮边电机3rl驱动或制动，右后轮2rr由轮边电机3rr驱动或制动。
如图1所示，本发明实施例的车辆的溜车判断方法包括以下步骤：
S1，获取车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速。
如图2所示，本发明实施例的车辆还可包括对应每个车轮设置的轮速传感器1fl、1fr、1rl和1rr，用以分别获取左前轮2fl、右前轮2fr、左后轮2rl和右后轮2rr的当前转速。在获取到车轮的当前转速后，可进一步根据车轮转速与车速的关系获取车辆的当前车速。
S2，根据当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速判断车辆是否处于溜车状态，其中，溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。
如图2所示，本发明实施例的车辆还可包括ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)和MCU(Moter Control Unit，电机控制器)。MCU可控制各个轮边电机的驱动力和制动力的大小和方向，MCU还可获取轮边电机的转速。在本发明的一个实施例中，可获取单个轮边电机的转速，也可获取多个或全部的轮边电机的转速，以作为溜车状态判断的条件。在本发明的一个实施例中，车辆的当前档位和车头朝向信息可分别由ECU通过档位传感器和重力传感器获取。
在本发明的实施例中，溜车状态可包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。
图3示出了车辆静止于坡道上，在车辆的车头朝下，并且置R档准备倒车时的受力情况。在倒车起步过程中，松开制动踏板，踩下加速踏板的这一段时间内，车辆受到平行于坡道向上的驱动力Fu和下滑力Fg，其中，下滑力Fg为车辆自身重力沿斜坡向下的分力与路面对车辆的摩擦力的合力。当驱动力Fu小于下滑力Fg时，整车受到合力沿斜坡向下，车辆出现动力不足，可能导致车辆有向下溜车的趋势，即车辆可能处于下坡倒车前溜状态。
图4示出了车辆静止于坡道上，在车辆的车头朝上，并且置D档准备起步时的受力情况。在起步过程中，松开制动踏板，踩下加速踏板的这一段时间内，车辆受到平行于坡道向上的驱动力Fu和下滑力Fg，其中，下滑力Fg为车辆自身重力沿斜坡向下的分力与路面对车辆的摩擦力的合力。当驱动力Fu小于下滑力Fg时，整车受到合力沿斜坡向下，车辆出现动力不足，可能导致车辆有向下溜车的趋势，即车辆可能处于上坡起步后溜状态。
在本发明的一个实施例中，可根据车头朝向信息判断车辆的车头是否朝下。如果车辆的车头朝下，则进一步判断当前档位是否为R档，如果当前档位为R档，则进一步判断当前车速是否大于零，如果当前车速大于零，则进一步判断轮边电机的转速是否为负值，如果轮边电机的转速为负值，则判断车辆处于下坡正常倒车状态；如果轮边电机的转速为正值，则判断车辆处于下坡倒车前溜状态。
在本发明的一个实施例中，如果车辆的车头朝上，则进一步判断当前档位是否为D档，如果当前档位为D档，则进一步判断当前车速是否大于零，如果当前车速大于零，则进一步判断轮边电机的转速是否为正值，如果轮边电机的转速为正值，则判断车辆处于上坡正常起步状态；如果轮边电机的转速为负值，则判断车辆处于上坡起步后溜状态。
根据本发明实施例的车辆的溜车判断方法，通过获取车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速等车辆信息，并根据上述的车辆信息判断车辆是否处于溜车状态，能够准确且全面地预先判断出车辆是否会发生溜车，从而提高了车辆的安全性。
在本发明的一个具体实施例中，如图5所示，车辆的溜车判断方法可包括以下步骤：
S501，获取车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速。
S502，判断车头朝向。如果车头朝下，则执行步骤S503；如果车头朝上，则执行步骤S509。
S503，判断当前档位是否为R档。如果是，则车辆将要进行倒车，可执行步骤S504；如果否，则结束程序。
S504，判断当前车速是否大于零。如果是，则执行步骤S505；如果否，则执行步骤S508。
S505，判断轮边电机的转速是否为负。如果是，则执行步骤S506；如果否，则执行步骤S507。
S506，判定车辆处于下坡正常倒车状态。
S507，判定车辆处于下坡倒车前溜状态。
S508，判定车辆处于静止状态。
S509，判断当前档位是否为D档。如果是，则车辆将要进行驱动，可执行步骤S510；如果否，则结束程序。
S510，判断当前车速是否大于零。如果是，则执行步骤S511；如果否，则执行步骤S508。
S511，判断轮边电机的转速是否为正。如果是，则执行步骤S512；如果否，则执行步骤S513。
S512，判定车辆处于上坡正常起步状态。
S513，判定车辆处于上坡起步后溜状态。
为实现上述实施例的车辆的溜车判断方法，本发明还提出一种车辆的溜车判断装置。
如图6所示，本发明实施例的车辆的溜车判断装置，包括第一获取模块10、第二获取模块20、第三获取模块30、第四获取模块40和判断模块50。
其中，第一获取模块20用于获取车辆的当前档位；第二获取模块20用于获取车辆的当前车速；第三获取模块30用于获取车辆的车头朝向信息；第四获取模块40用于获取轮边电机的转速；判断模块50用于根据当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速判断车辆是否处于溜车状态，其中，溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。
如图2所示，第二获取模块20可包括对应每个车轮设置的轮速传感器1fl、1fr、1rl和1rr，用以分别获取左前轮2fl、右前轮2fr、左后轮2rl和右后轮2rr的当前转速。在通过轮速传感器获取到车轮的当前转速后，可进一步根据车轮转速与车速的关系获取车辆的当前车速。
第四获取模块40可包括MCU，MCU可控制各个轮边电机的驱动力和制动力的大小和方向，MCU还可获取轮边电机的转速。
在本发明的一个实施例中，第一获取模块10可包括档位传感器，第三获取模块30可包括重力传感器。
在本发明的实施例中，溜车状态可包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。
图3示出了车辆静止于坡道上，在车辆的车头朝下，并且准备倒车时的受力情况。在倒车起步过程中，松开制动踏板，踩下加速踏板的这一段时间内，车辆受到平行于坡道向上的驱动力Fu和下滑力Fg，其中，下滑力Fg为车辆自身重力沿斜坡向下的分力与路面对车辆的摩擦力的合力。当驱动力Fu小于下滑力Fg时，整车受到合力沿斜坡向下，车辆出现动力不足，可能导致车辆有向下溜车的趋势，即车辆可能处于下坡倒车前溜状态。
图4示出了车辆静止于坡道上，在车辆的车头朝上，并且准备起步时的受力情况。在起步过程中，松开制动踏板，踩下加速踏板的这一段时间内，车辆受到平行于坡道向上的驱动力Fu和下滑力Fg，其中，下滑力Fg为车辆自身重力沿斜坡向下的分力与路面对车辆的摩擦力的合力。当驱动力Fu小于下滑力Fg时，整车受到合力沿斜坡向下，车辆出现动力不足，可能导致车辆有向下溜车的趋势，即车辆可能处于上坡起步后溜状态。
在本发明的一个实施例中，判断模块50可集成于ECU中。判断模块50用于根据车头朝向信息判断车辆的车头是否朝下，在车辆的车头朝下时，进一步判断当前档位是否为R档，并在当前档位为R档时，进一步判断当前车速是否大于零，以及在当前车速大于零时，进一步判断轮边电机的转速是否为负值，其中，当轮边电机的转速为负值时，判断车辆处于下坡正常倒车状态，当轮边电机的转速为正值时，判断车辆处于下坡倒车前溜状态。
在本发明的一个实施例中，判断模块50还用于在车辆的车头朝上时，进一步判断当前档位是否为D档，并在当前档位为D档时，进一步判断当前车速是否大于零，以及在当前车速大于零时，进一步判断轮边电机的转速是否为正值，其中，当轮边电机的转速为正值时，判断车辆处于上坡正常起步状态，当轮边电机的转速为负值时，判断车辆处于上坡起步后溜状态。
根据本发明实施例的车辆的溜车判断装置，通过获取车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和轮边电机的转速等车辆信息，并通过判断模块根据上述的车辆信息判断车辆是否处于溜车状态，能够准确且全面地预先判断出车辆是否会发生溜车，从而提高了车辆的安全性。
对应上述实施例，本发明还提出一种车辆。
如图7所示，本发明实施例的车辆200，包括本发明上述实施例提出的溜车判断装置100，其具体的实施方式可参照上述实施例，为避免冗余，在此不再赘述。
根据本发明实施例的车辆，能够准确且全面地预先判断出是否会发生溜车，从而提高了安全性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种车辆的溜车判断方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述方法包括以下步骤：
获取所述车辆的当前档位、当前车速、车头朝向信息和所述轮边电机的转速；
根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，其中，所述溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。
2.根据权利要求1所述的车辆的溜车判断方法，其特征在于，根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，包括：
根据所述车头朝向信息判断所述车辆的车头是否朝下；
如果所述车辆的车头朝下，则进一步判断所述当前档位是否为R档；
如果所述当前档位为R档，则进一步判断所述当前车速是否大于零；
如果所述当前车速大于零，则进一步判断所述轮边电机的转速是否为负值；
如果所述轮边电机的转速为负值，则判断所述车辆处于下坡正常倒车状态；
如果所述轮边电机的转速为正值，则判断所述车辆处于下坡倒车前溜状态。
3.根据权利要求2所述的车辆的溜车判断方法，其特征在于，根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，还包括：
如果所述车辆的车头朝上，则进一步判断所述当前档位是否为D档；
如果所述当前档位为D档，则进一步判断所述当前车速是否大于零；
如果所述当前车速大于零，则进一步判断所述轮边电机的转速是否为正值；
如果所述轮边电机的转速为正值，则判断所述车辆处于上坡正常起步状态；
如果所述轮边电机的转速为负值，则判断所述车辆处于上坡起步后溜状态。
4.根据权利要求1所述的车辆的溜车判断方法，其特征在于，通过轮速传感器采集车轮的当前转速，以获取所述车辆的当前车速。
5.一种车辆的溜车判断装置，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，所述装置包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述车辆的当前档位；
第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述车辆的当前车速；
第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述车辆的车头朝向信息；
第四获取模块，所述第四获取模块用于获取所述轮边电机的转速；
判断模块，所述判断模块用于根据所述当前档位、所述当前车速、所述车头朝向信息和所述轮边电机的转速判断所述车辆是否处于溜车状态，其中，所述溜车状态包括下坡倒车前溜状态和上坡起步后溜状态。
6.根据权利要求5所述的车辆的溜车判断装置，其特征在于，所述判断模块用于根据所述车头朝向信息判断所述车辆的车头是否朝下，在所述车辆的车头朝下时，进一步判断所述当前档位是否为R档，并在所述当前档位为R档时，进一步判断所述当前车速是否大于零，以及在所述当前车速大于零时，进一步判断所述轮边电机的转速是否为负值，其中，当所述轮边电机的转速为负值时，判断所述车辆处于下坡正常倒车状态，当所述轮边电机的转速为正值时，判断所述车辆处于下坡倒车前溜状态。
7.根据权利要求6所述的车辆的溜车判断装置，其特征在于，所述判断模块用于在所述车辆的车头朝上时，进一步判断所述当前档位是否为D档，并在所述当前档位为D档时，进一步判断所述当前车速是否大于零，以及在所述当前车速大于零时，进一步判断所述轮边电机的转速是否为正值，其中，当所述轮边电机的转速为正值时，判断所述车辆处于上坡正常起步状态，当所述轮边电机的转速为负值时，判断所述车辆处于上坡起步后溜状态。
8.根据权利要求5所述的车辆的溜车判断装置，其特征在于，所述第二获取模块包括轮速传感器，其中，通过轮速传感器采集车轮的当前转速，以获取所述车辆的当前车速。
9.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求5-8中任一项所述的车辆的溜车判断装置。
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