CN106585595A - 一种发生溜车时的自动驾驶方法和智能车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发生溜车时的自动驾驶方法和智能车，属于智能驾驶技术领域，以提高发生溜车时的行驶安全性。所述方法包括：确定智能车是否发生溜车；在确定所述智能车发生溜车时，实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值；在所述距离小于所述临界值时，使所述智能车停止。本发明用于汽车自动驾驶。

Description

一种发生溜车时的自动驾驶方法和智能车

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种发生溜车时的自动驾驶方法和智能车。

背景技术

随着科学技术的发展和人类生活水平的提高，汽车已成为人类出行必不可少的交通工具。近些年来，随着汽车保有量的大幅度增长，汽车行驶过程中的安全性已成为今世界众多国家最为关注的焦点问题。据统计，世界汽车保有量前六的国家近几年交通事故死亡人数为每年13万以上，近几年中国交通事故死亡人数为每年6万人左右。交通事故给人们人身安全带来了巨大伤害，同时，给国家也带来了巨大的经济损失。

在交通事故中，由于溜车造成的交通事故，虽然在整个交通事故中仅占一小部分，但其带来的交通隐患、生命财产安全仍不容忽视。在将车停下等待红灯等情况下，驾驶员往往放松警惕，有的乘此机会看看手机，发生溜车时往往不能及时注意。因此，存在比较大的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种发生溜车时的自动驾驶方法和智能车，以提高发生溜车时的行驶安全性。

一方面，提供一种发生溜车时的自动驾驶方法，所述方法包括：

确定智能车是否发生溜车；

在确定所述智能车发生溜车时，实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值；

在所述距离小于所述临界值时，使所述智能车停止。

可选地，在一个实施例中，所述确定智能车是否发生溜车包括：

以所述智能车周边的一个物体作为参照物，确定所述智能车相对于该参照物的距离是否有变化；

在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车；

在所述距离没有变化时，确定所述智能车未发生溜车。

进一步地，所述在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车包括：

在所述参照物为所述智能车前方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离增加，则确定所述智能车发生溜车；

在所述参照物为所述智能车后方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离减小，则确定所述智能车发生溜车。

可选地，在另一个实施例中，在确定所述智能车发生溜车时，所述方法还包括：

以语音的形式提醒驾驶员注意。

可选地，在另一个实施例中，在所述确定智能车是否发生溜车之前，所述方法还包括：

实时检测车速；

在车速为0时，确定智能车是否发生溜车。

另一方面，提供一种智能车，所述智能车包括：

处理装置，用于确定智能车是否发生溜车；

检测装置，用于在所述处理装置确定所述智能车发生溜车时，实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值；

控制装置，用于在所述检测装置检测到所述智能车与后方车辆之间的距离小于所述临界值时，使所述智能车停止。

可选地，在一个实施例中，所述处理装置具体用于：

以所述智能车周边的一个物体作为参照物，确定所述智能车相对于该参照物的距离是否有变化；

在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车；

在所述距离没有变化时，确定所述智能车未发生溜车。

进一步地，所述处理装置具体用于：

在所述参照物为所述智能车前方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离增加，则确定所述智能车发生溜车；

在所述参照物为所述智能车后方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离减小，则确定所述智能车发生溜车。

可选地，在另一个实施例中，在所述处理装置确定所述智能车发生溜车时，所述控制装置还用于：

控制扬声器发出语音提醒驾驶员注意。

可选地，在另一个实施例中，所述检测装置还用于：实时检测车速；

所述处理装置具体用于：在所述检测装置检测到车速为0时，确定智能车是否发生溜车。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

智能车发生溜车时，通过实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值，并在小于临界值时使智能车停止，如此，能够提高发生溜车时的行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的发生溜车时的自动驾驶方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的智能车的硬件布局图；

图3是本发明实施例提供的智能车在溜车情形下的前后车辆环境的示意图；

图4是本发明实施例提供的智能车的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的发生溜车时的自动驾驶方法的流程图。参照图1，本发明实施例提供的发生溜车时的自动驾驶方法可包括：

11、确定智能车是否发生溜车。

本步骤中，确定智能车是否发生溜车可包括：以所述智能车周边的一个物体作为参照物，确定所述智能车相对于该参照物的距离是否有变化；在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车；在所述距离没有变化时，确定所述智能车未发生溜车。其中，智能车的周边可以为智能车的前方、后方以及两侧。

同时，在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车包括：在所述参照物为所述智能车前方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离增加，则可确定所述智能车发生溜车；在所述参照物为所述智能车后方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离减小，则可确定所述智能车发生溜车。

其中，本文中提到的参照物可以为各种不同类型的物体，例如，智能车前方或后方的车辆、智能车前方或后方的建筑等等。

在具体实施时，可以用诸如摄像头等图像采集装置来采集智能车周边的物体。同时可以利用图像处理算法计算智能车与例如前方物体的距离。具体方法可以为，先采集大量物体图片，例如车辆和建筑物图片，形成正负样本数据库，采用机器学习方法对其进行训练，得到可以描述车辆和建筑物信息的数学模型。根据车道线检测算法确定车辆和建筑物检测区域。在指定区域内检测是否有车辆或建筑物存在，如果存在，计算车辆或建筑物与本车的横纵向距离。

12、在确定所述智能车发生溜车时，实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值。

其中，所述临界值可以根据需要来设定，所述临界值例如为2米、3米等。

在本发明实施例中，在确定所述智能车发生溜车时，还可以语音的行驶提醒驾驶员注意。语音的内容例如可以为“正发生溜车，请注意”等等。

在本发明实施例中，智能车的后方可安装超声波雷达，并利用该超声波雷达来检测后方车辆。

当然，在所述智能车未发生溜车时，可按照常规的情形进行处理，例如对智能车不进行控制操作。

13、在所述距离小于所述临界值时，使所述智能车停止。具体地，可以对所述智能车进行刹车来使智能车停止。本发明实施例可对智能车的制动***进行改装，利用线控制动技术，实现主动制动。

在所述距离不小于所述临界值时，可继续实时检测车速，并确定车速是否为0，若车速为0，则可继续执行上述步骤11至步骤13。当然，若车速不为0，则处于正常驾驶状态。

本发明实施例提供的发生溜车时的自动驾驶方法，在智能车发生溜车时，通过实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值，并在小于临界值时使智能车停止，如此，能够提高发生溜车时的行驶安全性。

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

智能车硬件设置

智能车硬件布局设置可如图2所示。车辆前挡风玻璃安装有例如一个图像采集装置，例如摄像头，用于检测前方车辆、前方道路环境。车辆后方安装有例如一个超声波雷达，用于检测后方车辆。车辆对制动***进行改装，利用线控制动技术，实现主动制动。

停车检测

在人工驾驶情况下，实时对车速进行检测。如果发现车速为0，则表示车辆遇到交通不畅、遇到红灯等问题，防溜车辅助***启动。当然，如果车速不为0，则仍保持人工驾驶。

前方环境检测

防溜车辅助***启动后，车载视觉***、超声波雷达、主动制动***将启动工作。利用摄像机捕捉例如前方环境中的某个物体，可以是前方车辆，也可以是前方其他物体。利用图像处理算法计算智能车与前方物体的距离。具体方法为，先采集大量车辆和建筑物图片，形成正负样本数据库，采用机器学习方法对其进行训练，得到可以描述车辆和建筑物信息的数学模型。根据车道线检测算法确定车辆和建筑物检测区域。在指定区域内检测是否有车辆或建筑物存在，如果存在，计算车辆或建筑物与本车的横纵向距离。

判断是否发生溜车

根据检测的车辆与前方物体的距离变化，判断智能车是否出现溜车现象(可参照图3)。如果出现溜车(即，在参照物为前方物体的情况下，车辆与前方物体的距离增加)，则可发出预警提示。如果未发生溜车，则可实时对车速进行检测。

预警提示

智能车发现溜车现象，以语音提示的方式给驾驶员提醒，希望引起驾驶员注意。与此同时，后方超声波雷达将启动，实时检测后方车辆。如果检测到智能车与后方车辆距离小于临界距离，则可主动制动。若检测到智能车与后方车辆的距离不小于临界距离，则可继续发出提醒语音，同时可实时检测车速，并在车速为0时，执行上文中的步骤11-13。

主动制动

当语音提示没有引起驾驶员注意，且智能车与后方车辆距离小于临界距离时，主动制动***将启动，***将采用主动干预的方式，将智能车刹停，进而避免了碰撞事故的发生。

本发明实施例提供的发生溜车时的自动驾驶方法，可首先对车速进行检测，如果检测到车速为0，则启动防溜车辅助驾驶***。利用前置摄像机及图像处理算法判断是否发生溜车；当发生溜车时，***可以以语音提示的方式给予驾驶员警示，并利用后置超声波雷达对后方车辆进行检测。当超声波雷达检测到智能车与后方车辆之间的距离小于临界距离时，主动制动***将启动，采取主动干预的方式使智能车停止，进而避免碰撞事故发生。

图4是本发明实施例提供的智能车的结构框图。参照图4，本发明实施例提供的智能车400包括检测装置401、处理装置402和控制装置403。其中，所述检测装置401可以为摄像机，所述处理装置402可以为CPU，所述控制装置403可以为控制器。

处理装置402，用于确定智能车是否发生溜车；

检测装置401，用于在所述处理装置402确定所述智能车发生溜车时，实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值；

控制装置403，用于在所述检测装置401检测到所述智能车与后方车辆之间的距离小于所述临界值时，使所述智能车停止。

本发明实施例提供的智能车，在智能车发生溜车时，通过实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值，并在小于临界值时使智能车停止，如此，能够提高发生溜车时的行驶安全性。

可选地，在一个实施例中，所述处理装置402可具体用于：

以所述智能车周边的一个物体作为参照物，确定所述智能车相对于该参照物的距离是否有变化；

在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车；

在所述距离没有变化时，确定所述智能车未发生溜车。

进一步地，所述处理装置402可具体用于：

在所述参照物为所述智能车前方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离增加，则确定所述智能车发生溜车；

在所述参照物为所述智能车后方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离减小，则确定所述智能车发生溜车。

可选地，在一个实施例中，在所述处理装置402确定所述智能车发生溜车时，所述控制装置403还可用于：控制扬声器发出语音提醒驾驶员注意。

在本发明实施例中，所述检测装置401还可用于：实时检测车速。相应地，所述处理装置402可具体用于：在所述检测装置401检测到车速为0时，确定智能车是否发生溜车。

本发明实施例提供的智能车，可先对车速进行检测，如果检测到车速为0，则启动防溜车辅助驾驶***。在发生溜车时，可利用后置超声波雷达对后方车辆进行检测。当超声波雷达检测到智能车与后方车辆之间的距离小于临界距离时，主动制动***将启动，采取主动干预的方式使智能车停止，进而避免碰撞事故发生。

需要说明的是：上述实施例提供的智能车中的各个装置只是以举例方式进行说明，实际应用中，完成以上描述的全部或者部分功能的任何硬件都可以视为属于对应的装置内的硬件。另外，上述实施例提供的智能车与发生溜车时的自动驾驶方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种发生溜车时的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

确定智能车是否发生溜车；

在确定所述智能车发生溜车时，实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值；

在所述距离小于所述临界值时，使所述智能车停止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定智能车是否发生溜车包括：

以所述智能车周边的一个物体作为参照物，确定所述智能车相对于该参照物的距离是否有变化；

在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车；

在所述距离没有变化时，确定所述智能车未发生溜车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车包括：

在所述参照物为所述智能车前方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离增加，则确定所述智能车发生溜车；

在所述参照物为所述智能车后方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离减小，则确定所述智能车发生溜车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述智能车发生溜车时，所述方法还包括：

以语音的形式提醒驾驶员注意。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在所述确定智能车是否发生溜车之前，所述方法还包括：

实时检测车速；

在车速为0时，确定智能车是否发生溜车。

6.一种智能车，其特征在于，所述智能车包括：

处理装置，用于确定智能车是否发生溜车；

检测装置，用于在所述处理装置确定所述智能车发生溜车时，实时检测所述智能车与后方车辆之间的距离是否小于临界值；

控制装置，用于在所述检测装置检测到所述智能车与后方车辆之间的距离小于所述临界值时，使所述智能车停止。

7.根据权利要求6所述的智能车，其特征在于，所述处理装置具体用于：

以所述智能车周边的一个物体作为参照物，确定所述智能车相对于该参照物的距离是否有变化；

在所述距离有变化时，确定所述智能车发生溜车；

在所述距离没有变化时，确定所述智能车未发生溜车。

8.根据权利要求7所述的智能车，其特征在于，所述处理装置具体用于：

在所述参照物为所述智能车前方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离增加，则确定所述智能车发生溜车；

在所述参照物为所述智能车后方的物体时，若所述智能车相对于所述参照物的距离减小，则确定所述智能车发生溜车。

9.根据权利要求6所述的智能车，其特征在于，在所述处理装置确定所述智能车发生溜车时，所述控制装置还用于：

控制扬声器发出语音提醒驾驶员注意。

10.根据权利要求6-9任一所述的智能车，其特征在于，所述检测装置还用于：实时检测车速；

所述处理装置具体用于：在所述检测装置检测到车速为0时，确定智能车是否发生溜车。