CN106043299B - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106043299B
CN106043299B CN201610204233.2A CN201610204233A CN106043299B CN 106043299 B CN106043299 B CN 106043299B CN 201610204233 A CN201610204233 A CN 201610204233A CN 106043299 B CN106043299 B CN 106043299B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
time
driver
control
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610204233.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106043299A (zh
Inventor
松村健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN106043299A publication Critical patent/CN106043299A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106043299B publication Critical patent/CN106043299B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/26—Incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/30—Auxiliary equipments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

一种车辆控制装置(100)，其包括：偏离余裕时间计算单元(13)，其被配置为计算直到车辆在预设的转向控制范围和车速控制范围内从行驶车道偏离的偏离余裕时间；手释放持续时间测量单元(14)，其被配置为测量手释放持续时间；驾驶回归时间估算单元(16)，其被配置为基于手释放持续时间估算直到处于手释放状态的驾驶员返回驾驶操作的驾驶回归时间；以及控制单元(17)，其被配置为当偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值时向驾驶员输出报警。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置，其控制车辆使得车辆沿着行驶车道行驶。
背景技术
在控制车辆使得车辆沿着行驶车道行驶的车辆控制装置中，车辆在不需要驾驶操作的情况下行驶，并且因此，驾驶员有时处于驾驶员将其双手从方向盘释放的手释放状态。对于这样的手释放状态，日本专利申请公开No.7-25301描述了一种装置，该装置在驾驶员将手释放状态持续给定的时间以上的情况下发出报警。
然而，在以上描述的装置中，未考虑车辆的情况。因此，即使当车辆沿着狭窄道路上的急弯曲线行驶或者即使当车辆在宽阔道路上直线行进时，无论情况如何，报警也依据驾驶员连续手释放状态的持续时间而以同样的方式执行报警。因此，存在在不适于车辆的情况的不适当时刻执行报警的可能。
发明内容
本发明提供一种执行合适于车辆的情况的报警的车辆控制装置。
本发明的第一方面是一种车辆控制装置，被被配置为控制车辆，使得车辆在转向控制范围和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制装置特征在于包括：行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元被配置为识别车辆的行驶状态；横向位置识别单元，该横向位置识别单元被配置为识别车辆相对于行驶车道的横向位置以及车辆相对于行驶车道的朝向；偏离余裕时间计算单元，该偏离余裕时间计算单元被配置为基于车辆的行驶状态、车辆关于行驶车道的横向位置和车辆关于行驶车道的朝向来计算偏离余裕时间，所述偏离余裕时间是直到车辆在所述转向控制范围和所述车速控制范围内从行驶车道偏离的时间；手释放持续时间测量单元，该手释放持续时间测量单元被配置为测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；驾驶回归时间估算单元，该驾驶回归时间估算单元被配置为基于上述手释放持续时间估算驾驶回归时间，所述驾驶回归时间是直到处于所述手释放状态的驾驶员返回驾驶操作的时间；以及控制单元，该控制单元被配置为在所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下向驾驶员输出报警。
根据该车辆控制装置，考虑在装置中发生诸如错误识别这样的异常的情况，在偏离余裕时间减去驾驶员的驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，向驾驶员输出报警，其中偏离余裕时间是直到车辆在能够由装置控制的转向控制范围和车速控制范围内偏离行驶车道的时间。因此，与在驾驶员处于手释放状态的情况下以在给定的时间输出报警的现有装置相比，根据车辆控制装置，能够在依据车辆从行驶车道的偏离而预定的时刻处输出报警。
在根据本发明的第一方面的上述车辆控制装置中，上述控制单元可以被配置为在所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，利用车辆的减速或所述转向控制范围的限制中的至少一者执行所述偏离余裕时间的延伸控制。由于车辆控制装置在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下执行偏离余裕时间的延伸控制，所以即使当例如在驾驶员继续手释放状态的同时在装置中发生诸如错误识别这样的异常时，也能够确保驾驶员在车辆从行驶车道偏离之前返回驾驶操作的时间。
根据本发明的第一方面的上述车辆控制装置可以还包括驾驶员状态识别单元，该驾驶员状态识别单元被被配置为识别驾驶员是否处于低清醒状态；以及驾驶回归时间估算单元，其可以被配置为：在驾驶员被驾驶员状态识别单元识别为处于低清醒状态的情况下，将所述驾驶回归时间估算为比驾驶员被识别为不处于低清醒状态的情况的长。由于在驾驶员处于低清醒状态的情况下(例如，睡眠状态)，响应于报警而返回驾驶操作的时间长，所以在驾驶员被识别为处于低清醒状态的情况下，车辆控制装置将驾驶回归时间估算为较长时间。从而，能够对应于驾驶员的状态估算驾驶回归时间。
根据本发明的第一方面的上述车辆控制装置可以还包括：障碍信息获取单元，该障碍信息获取单元被配置为获取关于车辆周围的障碍物的障碍信息；以及接触余裕时间计算单元，该接触余裕时间计算单元被配置为基于车辆的行驶状态的所述障碍信息计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到车辆在所述转向控制范围和所述车速控制范围内与障碍物进行接触的时间，以及所控制单元，其可以被配置为，在所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差可以第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警。根据该车辆控制装置，考虑在装置中发生诸如错误识别这样的异常的情况，在接触余裕时间减去驾驶员的驾驶回归时间得的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警，其中接触余裕时间是直到车辆在能够由装置控制的转向控制范围和车速控制范围内与障碍物进行接触的时间。因此，与在驾驶员处于手释放状态的情况下在给定的时间输出报警的现有装置相比，根据车辆控制装置，能够在依据车辆与障碍物进行接触的预定的时刻处输出报警，并且能够防止报警给驾驶员不协调感。
根据本发明的第一方面的上述车辆控制装置，控制单元被配置为在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。
本发明的第二方面是一种车辆控制装置，被配置为控制车辆，使得车辆在转向控制范围和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制装置特征在于包括：行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元被配置为识别车辆的行驶状态；障碍信息获取单元，该障碍信息获取单元被配置为获取关于车辆周围的障碍物的障碍信息；接触余裕时间计算单元，该接触余裕时间计算单元被配置为基于车辆的行驶状态的所述障碍信息计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到车辆在所述转向控制范围和所述车速控制范围内与障碍物进行接触的时间；手释放持续时间测量单元，该手释放持续时间测量单元被配置为测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；驾驶回归时间估算单元，该驾驶回归时间估算单元基于上述手释放持续时间估算驾驶员的驾驶回归时间；以及控制单元，该控制单元被配置为，在所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警。
根据该车辆控制装置，考虑在装置中发生诸如错误识别这样的异常的情况，在接触余裕时间减去驾驶员的驾驶回归时间得的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警，其中接触余裕时间是直到车辆在能够由装置控制的转向控制范围和车速控制范围内与障碍物进行接触的时间。因此，与在驾驶员处于手释放状态的情况下在给定的时间输出报警的现有装置相比，根据所述车辆控制装置，能够在依据车辆与障碍物之间接触的预定的时刻输出报警。
根据本发明第二方面的控制装置，其中，所述控制单元被配置为在接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。
本发明的第三方面是一种车辆控制方法，用于控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制方法的特征在于，包括：识别所述车辆的行驶状态；识别所述车辆相对于所述行驶车道的横向位置以及所述车辆相对于所述行驶车道的朝向；基于所述车辆的所述行驶状态、所述车辆相对于所述行驶车道的所述横向位置和所述车辆相对于所述行驶车道的所述朝向来计算偏离余裕时间，所述偏离余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内从所述行驶车道偏离的时间；测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是所述车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；基于所述手释放持续时间估算驾驶回归时间，所述驾驶回归时间是直到处于所述手释放状态的所述驾驶员回归驾驶操作的时间；以及在从所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下向所述驾驶员输出报警。
本发明的第四方面是一种车辆控制方法，用于控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制方法的特征在于，包括：识别所述车辆的行驶状态；获取关于所述车辆周围的障碍物的障碍物信息；计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内与所述障碍物进行接触的时间；测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是所述车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；基于所述手释放持续时间估算驾驶员的驾驶回归时间；以及在从所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向所述驾驶员输出报警。
附图说明
以下将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点和技术及工业意义，其中相同的标号描述相同的元件，并且其中：
图1是示出根据第一实施例的车辆控制装置的方框图；
图2是用于描述偏离余裕时间的平面图；
图3是具体说明手释放持续时间与驾驶回归时间之间的关系的曲线图；
图4是示出根据第一实施例的车辆控制装置的控制方法的流程图；
图5是示出根据第二实施例的车辆控制装置的方框图；
图6是用于描述接触余裕时间的平面图；
图7是用于描述接触余裕时间的另一个实例的平面图；并且
图8是示出根据第二实施例的车辆控制装置的控制方法的流程图。
具体实施方式
后文中，将参考附图描述本发明的实施例。
图1是示出根据第一实施例的车辆控制装置的块图。图1所示的车辆控制装置100安装在诸如客车这样的车辆M中，控制车辆M的行驶。例如，车辆控制装置100执行车道保持辅助[LTC：车道跟踪控制]，其使得车辆M沿着车辆M正在其上行驶的行驶车道行驶。例如，车道保持辅助是控制车辆使得车辆的横向位置是行驶车道中的目标横向位置的驾驶辅助，并且当驾驶员进行转向时，车道保持辅助将转向反映在车辆的行驶上。车辆的横向位置是车辆在行驶车道的宽度方向上的位置。例如，目标横向位置设定为行驶车道的在行驶车道宽度方向上的中间位置。此外，目标横向位置可以设定为从行驶车道的车道宽度方向上的中间位置偏离的位置。
此处，车辆控制装置100可以执行使得车辆M自动地朝着预设在地图上的目的地行驶的自动驾驶。即，实施例的内容还能够应用到自动驾驶期间的车辆M。
例如，车辆控制装置100控制车辆M，使得当驾驶员打开LTC或自动驾驶时，车辆M在预设的转向控制范围和车速控制范围内沿着行驶车道行驶。转向控制范围是使得车辆控制装置100在用于LTC或自动驾驶的车辆控制中能够控制车辆M的转向的范围。例如，转向控制范围包括转向角的控制范围、转向角变化率的控制范围、转向扭矩的控制范围和转向扭矩变化率的控制范围中的至少一者。类似地，车速控制范围是使得车辆控制装置100在用于LTC或自动驾驶的车辆控制中能够控制车辆M的车速或加速度的范围。例如，车速控制范围包括车速的控制范围和加速度(减速度)的控制范围。转向控制范围和车速控制范围可以是固定范围，或者是可以依据由驾驶员设定的变更或车辆M的行驶情况而变化的范围。
车辆控制装置100在控制车辆M使得车辆M沿着行驶车道行驶的同时计算偏离余裕时间。偏离余裕时间是直到车辆M在上述转向控制范围和车速控制范围内从行驶车道偏离的时间(例如，最短时间)。例如，如果在车辆控制装置100中发生诸如周围情况的错误识别这样的异常，并且车辆控制装置100控制车辆M使得车辆M在转向控制范围和车速控制范围内朝着行驶车道的车道边界行进，则偏离余裕时间对应于直到车辆M从行驶车道偏离的最小时间。偏离余裕时间可以是如下最小时间：在维持当前车速的同时，直到车辆M通过来自车辆控制装置100的转向控制而从行驶车道偏离的最小时间。此处，最小时间不是直到车辆M实际从行驶车道偏离的最小时间，而是假设地直到车辆M从行驶车道偏离的计算的最小时间。最小时间依据计算技术或用于计算的参数的设定而变化。
例如，基于车辆M的行驶状态(车速、加速度、横摆角速度等的状态)、车辆M相对于行驶车道的横向位置以及车辆M相对于行驶车道的朝向(车辆M相对于形成行驶车道的白线的朝向)，车辆控制装置100计算偏离余裕时间。此处，例如，从行驶车道偏离的状态能够是如下状态，其中，至少车辆M的前缘超过形成行驶车道的白线(车道线、车辆的车道线等)。从行驶车道偏离的状态可以是车辆M在白线上的状态。
此处，图2是用于描述偏离余裕时间的平面图。图2示出：车辆M沿着其行驶的行驶车道R1；与行驶车道R1的右侧相邻的相邻车道R2；形成行驶车道R1的白线L1、L2；以及与白线L2一起形成相邻车道R2的白线L3。此外，图2示出假设在车辆控制装置100进行错误识别的情况下的行驶车道Rf1、相邻车道Rf2和白线Lf1至Lf3，以及在沿着行驶车道Rf1行驶的情况下的车辆M的位置Mf。
图2示出如下情况：虽然实际行驶车道R1和相邻车道R2是直道，但是车辆控制装置100错误地识别了作为左弯道的行驶车道Rf1和相邻车道Rf2来控制车辆M。行驶车道Rf1和相邻车道Rf2为，在从车辆M的当前位置开始在最短时间内从实际行驶车道R1偏离的情况下，被车辆控制装置100错误地识别的该假设车道。即，行驶车道Rf1和相邻车道Rf2不仅依据实际道路形状还依据车辆M的行驶状态以及车辆控制装置100的转向控制范围和车速控制范围而变化。此处，车辆控制装置100不需要通过计算获得虚拟行驶车道Rf1和相邻车道Rf2。
在图2所示的情况下，基于车辆M的行驶状态、车辆M相对于行驶车道R1的横向位置以及车辆M相对于行驶车道R1的朝向，车辆控制装置100计算偏离余裕时间。例如，车辆控制装置100在执行LTC期间以预设的间隔计算偏离余裕时间。
此外，车辆控制装置100判定驾驶员是否处于手释放状态。手释放状态是例如驾驶员使其手从方向盘释放的状态。例如，基于来自设置在方向盘上的转向触摸传感器的信号，车辆控制装置100判定驾驶员是否处于手释放状态。此处，在检测到驾驶员的变速杆或方向灯杆的操作的情况下，即使当驾驶员已经将其手从方向盘释放，车辆控制装置100也可以判定驾驶员未处于手释放状态。类似地，在检测到油门踏板操作或制动踏板操作的情况下，车辆控制装置100可以判定驾驶员未处于手释放状态。
在判定驾驶员处于手释放状态的情况下，车辆控制装置100开始测量手释放持续时间。手释放持续时间是驾驶员持续手释放状态期间的时间。车辆控制装置100基于手释放持续时间估算驾驶回归时间。驾驶回归时间是直到处于手释放状态的驾驶员返回驾驶操作的时间。例如，返回驾驶操作为处于手释放状态的驾驶员意识到车辆控制的异常并且把持方向盘。返回驾驶操作可以是处于手释放状态的驾驶员意识到车辆控制的异常并且执行取消诸如LTC这样的车辆控制的操作。取消车辆控制的操作可以是驾驶员对取消按钮的操作，或者可以是驾驶员的超控。超控是例如通过将方向盘转到预设的转向阈值以上，或者通过将制动踏板或加速度踏板踩踏至预设的踩踏阈值以上来取消车辆控制的操作。
车辆控制装置100判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是否等于或者小于第一阈值。偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差可以是负值。第一阈值是设定用于在适当的时刻将警报输出给处于手释放状态的驾驶员的阈值。第一阈值可以是固定值，或者可以是可变化的值。第一阈值可以是零，或可以是负值。例如，随着车辆M的车速或者车辆M的加速度增加，可以采用更大的值作为第一阈值。例如，在车辆M沿着其行驶的道路的形状是弯曲形状的情况下，与道路形状是直线形状的情况相比，可以采用较大的值作为第一阈值。通过采用较大的值作为第一阈值，能够提前报警的时间。增加第一阈值与通过衡量偏离余裕时间来缩短偏离余裕时间等同。
在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，车辆控制装置100向处于手释放状态的驾驶员输出报警。例如，报警是提示驾驶员把住方向盘的声音输出或图像显示。
在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，车辆控制装置100可以执行偏离余裕时间的延长控制。例如，偏离余裕时间的延长控制是利用车辆M的减速和转向控制范围的限制中的至少一者而延长偏离余裕时间的控制。例如，转向控制范围的限制是通过车辆控制装置100缩窄转向扭矩控制的范围和通过车辆控制装置100缩窄转向扭矩变化率控制的范围。转向控制范围的限制可以缩窄转向角控制的范围和转向角变化率控制的范围。此处，可以执行车辆M的减速和转向控制范围的限制二者作为偏离余裕时间的延长控制。
第二阈值可以是固定值，或者可以是可变值。第二阈值可以是零，或者可以是负值。第二阈值可以是与第一阈值相同的值。在该情况下，车辆控制装置100与报警的输出同时地执行偏离余裕时间的延长控制。
此外，第二阈值可以是小于第一阈值的值。在该情况下，当即使在报警输出之后驾驶员继续手释放状态，并且车辆控制装置100判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值时，车辆控制装置100执行偏离余裕时间的延长控制。此处，偏离余裕时间的延长控制不是无限重复的，而是例如，对于一次连续的驾驶员的手释放状态仅执行一次或两次。偏离余裕时间的延长控制可以重复地执行，直到次数到达预设的数量，或者可以重复地执行，直到车辆M的速度变为预设的速度(例如，40km/h)或更小。
此外，车辆控制装置100可以在输出报警之前执行偏离余裕时间的延长控制。即，第二阈值可以是比第一阈值大的值。例如，车辆控制装置100仅执行一次偏离余裕时间的延长控制。其后，在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，车辆控制装置100输出报警。
下面，将通过参考图1描述根据第一实施例的车辆控制装置100的构造。如图1所示，车辆控制装置100包括外传感器1、GPS[全球定位***]接收单元2、内传感器3、地图数据库4、导航***5、致动器6、HMI[人机界面]7以及ECU[电子控制单元]10。
外传感器1是检测作为车辆M的周围信息的外部情况的检测装备。外传感器1包括至少一个摄像机。摄像机例如设置在车辆M的挡风玻璃的里侧上。摄像机将关于车辆M的外部情况的成像信息发送到ECU10。摄像机可以是单筒摄像机，或者可以是立体摄像机。立体摄像机包括布置成使得再制双眼视差的两个成像单元。
外传感器1可以包括雷达或LIDAR[激光成像探测与测距]。雷达使用无线电波(例如，毫米波)检测车辆M外的障碍。雷达通过在车辆M周围发送无线电波并且接收由障碍反射的无线电波来检测障碍。雷达将检测到的障碍信息发送给ECU10。
LIDAR使用光检测车辆M外部的障碍。LIDAR通过在车辆M周围发送光并且接收由障碍反射的光来检测障碍，以测量到障碍的距离。LIDAR将检测到的障碍信息发送给ECU10。
GPS接收单元2接收来自三个以上GPS卫星的信号，并且从而，测量车辆M的位置(例如，车辆M的经纬度)。GPS接收单元将所测量的关于车辆M的位置信息发送给ECU10。此处，代替GPS接收单元2，可以使用能够确定车辆M的经纬度的其他工具。
内传感器3是检测车辆M的行驶状态和驾驶员的驾驶操作的检测装备。内传感器3例如包括速度传感器、加速度传感器和横摆角速度传感器。速度传感器是检测车辆M的速度的检测器。作为速度传感器，例如，使用设置在车辆M的车轮、与车轮等一体地旋转的驱动轴等处的轮转速传感器，并且该轮转速传感器检测车轮的转速。速度传感器将检测到的车辆速度信息(车轮速度信息)发送给ECU10。
加速度传感器是检测车辆M的加速度的检测器。加速度传感器例如包括：前后加速度传感器，其检测车辆M的在前后方向上的加速度；以及横向加速度传感器，其检测车辆M的横向加速度。加速度传感器将关于车辆M的加速度信息发动给ECU10。横摆角速度传感器是检测围绕车辆M的重心的纵轴的横摆角速度(旋转角速度)的检测器。例如，能够使用陀螺仪传感器作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将检测到的关于车辆M的横摆角速度信息发送给ECU10。
此外，内传感器3例如包括转向扭矩传感器、转向角传感器、转向接触传感器、油门踏板传感器和制动踏板传感器。例如，设置在车辆M的转轴处的转向扭矩传感器和转向角传感器分别检测驾驶员施加到方向盘的转向扭矩和方向盘的转向角。仅需要包括转向扭矩传感器和转向角传感器中的任意一个。例如，设置在车辆M的方向盘上的转向接触传感器检测驾驶员与方向盘的接触和驾驶员在方向盘上的握持压力。例如，能够使用压敏传感器作为转向接触传感器。转向扭矩传感器、转向角传感器和转向接触传感器将检测到的关于驾驶员的转向的转向信息发送给ECU10。
例如，设置在油门踏板的轴部处的油门踏板传感器检测对油门踏板的踩踏量(油门踏板的位置)。油门踏板传感器将与检测到的油门踏板的踩踏量相关的信号发送给ECU10。例如，设置在制动踏板的轴部处的制动踏板传感器检测对制动踏板的踩踏量(制动踏板的位置)。可以检测对制动踏板的操作力(对制动踏板的踩踏力，制动缸等的压力)。制动踏板传感器将与检测到的对制动踏板的踩踏量或操作量相关的制动操作信息发送给ECU10。另外，内传感器3可以包括变速杆传感器以检测变速杆的操作，并且可以包括方向指示器传感器以检测方向指示器的操作。
此外，内传感器3可以包括驾驶员监测摄像机以对驾驶员摄像。驾驶员监测摄像机例如设置在车辆M的驾驶杆的盖上并且在驾驶员的前方的位置处。可以设置多个驾驶员监测摄像机用于从多个方向对驾驶员摄像。驾驶员监测摄像机将关于驾驶员的成像信息发送给ECU10。
地图数据库4是包括地图信息的数据库。地图数据库例如形成在安装到车辆中的HDD[硬盘驱动]中。地图信息例如包括关于道路的位置信息、关于道路形状的信息(例如，弯曲和直线部分的类型、弯曲的曲率等)，以及关于十字路口和岔道的位置信息。地图信息可以包括关于道路的宽度信息，并且可以包括关于诸如建筑物和墙壁这样的防护结构的位置信息。此处，地图数据库4不总是需要安装在车辆M中，并且可以存储在处于信息处理中心的设备中并且能够与车辆M通信的计算机中。
导航***5是引导车辆M的驾驶员到达车辆M的驾驶员设定的目的地的设备，基于GPS接收单元2所测量的车辆M的位置信息和地图数据库4的地图信息，导航***5计算车辆M沿着其行驶的路径。作为路径，可以在多个车道的区域中指定合适的车道。导航***5例如计算从车辆M的位置到目的地的目标路径，并且利用显示屏上的指示或输出自扬声器的声音告知驾驶员目标路径。目标路径可以包括车辆M应该在该处进行车道改变的区域的信息。导航***5例如将关于车辆M的目标路径的信息发送给ECU10。例如当车辆控制装置100进行自动驾驶时使用导航***5。导航***5可以包括通信单元，以与其他车辆或诸如信息处理中心这样的设备进行无线通信。此处，车辆控制装置100不总需要包括导航***5。
致动器6是执行车辆M的行驶控制的装备。致动器6至少包括节气门致动器、制动致动器和转向致动器。节气门致动器响应来自的ECU10的控制信号控制用于发动机的空气的供应率(节气门打开度角)，并且控制车辆M的驱动力。此处，在车辆M是混合动力车辆或电动车辆的情况下，不包括节气门致动器，并且来自ECU10的控制信号输入到作为动态电源的电机中，使得控制驱动力。
制动致动器响应来自ECU10的控制信号控制制动***，并且控制给与车辆M的车轮的制动力。例如，能够使用液压制动***作为制动***。转向致动器响应来自ECU10的控制信号控制辅助电机的驱动，辅助电机是电动转向***并且控制转向扭矩。从而，转向致动器控制车辆M的转向扭矩。
HMI7是用于进行驾驶员与车辆控制装置100之间的信息的输入和输出的界面。HMI7是用于进行车辆M中的乘员(包括驾驶员)与车辆控制装置100之间的信息的输入和输出的界面。HMI7例如包括用于对驾驶员显示图像信息的显示单元7a、用于声音输出的声音输出单元7b、乘员进行输入操作的操作按钮或触摸板。显示单元7a可以由多种显示器构成。例如，显示单元7a包括组合仪表的MID、仪表板的中央显示器、HUD[平视显示器]、驾驶员佩戴的眼镜式可穿戴显示器等中的至少一个。显示单元7a响应来自ECU10的控制信号显示图像信息。声音输出单元7b是用于通过输出报警音或声音而给驾驶员通知的扬声器。声音输出单元7b可以由多个扬声器构成，并且可以构造成包括固定到车辆M的扬声器。例如，声音输出单元7b至少包括如下之一：设置在车辆M的仪表板的里侧上的扬声器、设置在车辆M的驾驶员座椅处的车门内侧上的扬声器等。声音输出单元7b响应来自ECU10的控制信号将报警音或声音输出给驾驶员。此处，显示单元7a和声音输出单元7b不总是需要构成HMI7的一部分。
接着，将描述ECU10的功能构造。ECU10是包括CPU[中央处理单元]、ROM[只读存储器]、RAM[随机存取存储器]等的电子控制单元。在ECU10中，存储在ROM中的程序加载到RAM中并且由CPU执行，并且从而，执行了各种控制。ECU10可以由多个电子控制单元构成。此处，ECU10的一些功能可以由处于诸如信息处理中心这样的设备中并且能够与车辆M通信的计算机执行。
ECU10包括行驶状态识别单元11、横向位置识别单元12、偏离余裕时间计算单元13、手释放持续时间测量单元14、驾驶员状态识别单元15、驾驶回归时间估算单元16和控制单元17。
行驶状态识别单元11基于内传感器3的检测结果来识别车辆M的行驶状态。车辆M的行驶状态至少包括车辆M的车速和车辆M横摆角速度。车辆M的行驶状态可以包括车辆M的加速度(减速度)。行驶状态识别单元11例如基于速度传感器的车速信息来识别车辆M的车速。行驶状态识别单元11例如基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息来识别车辆M的横摆角速度。行驶状态识别单元11例如基于加速度传感器的加速度信息来识别车辆M的加速度。
横向位置识别单元12基于外传感器1的检测结果来识别车辆M关于行驶车道R1的横向位置和车辆M关于行驶车道R1的朝向。横向位置识别单元12例如基于摄像机的成像信息来识别行驶车道R1的白线L1、L2。横向位置识别单元12例如基于摄像机的成像信息而利用公知的图像处理技术识别作为白线L1、L2与车辆M之间的横向(行驶车道R1的宽度方向)上的间隔的横向位置。此外，横向位置识别单元12例如基于摄像机的成像信息而利用公知的图像处理技术识别车辆M相对于行驶车道R1的朝向(车辆M相对于白线L1或白线L2的朝向)。此处，横向位置识别单元12不总需要使用摄像机的成像信息，并且可以使用利用雷达的白线识别。
偏离余裕时间计算单元13计算偏离余裕时间，偏离余裕时间是直到车辆M在转向控制范围和车速控制范围内从行驶车道R1偏离的时间。例如，基于车辆M的行驶状态和车辆M关于行驶车道R1的横向位置和朝向，偏离余裕时间计算单元13计算偏离余裕时间。偏离余裕时间计算单元13例如通过组合公知的技术(优化技术等)计算偏离余裕时间。此处，在转向控制范围和车速控制范围依据情况而变化的情况下，偏离余裕时间计算单元13参考当前转向控制范围和车速控制范围计算偏离余裕时间。此外，通过参考地图信息，偏离余裕时间计算单元13可以基于车辆M前方道路的形状来计算偏离余裕时间。此外，偏离余裕时间计算单元13可以基于行驶车道R1的道路宽度和行驶车道R1的曲率计算偏离余裕时间。偏离余裕时间计算单元13例如基于关于车辆M的位置信息和地图信息来识别行驶车道R1的道路宽度和行驶车道R1的曲率。
偏离余裕时间计算单元13，例如可以对如下两种情况进行计算：车辆M从行驶车道R1的左侧上白线L1偏离的情况；车辆M从行驶车道R1的右侧上的白线L2偏离的情况。在该情况下，例如，偏离余裕时间计算单元13采用时间中较短的一个时间作为偏离余裕时间。此外，偏离余裕时间计算单元13可以基于车辆M关于行驶车道R1的横向位置来识别白线L1和白线L2中较靠近车辆M的白线，并且可以计算车辆M从较靠近车辆M的白线偏离的情况下的偏离余裕时间。
手释放持续时间测量单元14测量驾驶员的手释放持续时间。首先，手释放持续时间测量单元14基于内传感器3的测量结果来判定驾驶员是否处于手释放状态。手释放持续时间测量单元14例如基于转向接触传感器的测量结果来判定驾驶员是否处于手释放状态。在根据转向接触传感器的检测结果而识别出驾驶员未把持方向盘的情况下，手释放持续时间测量单元14判定驾驶员处于手释放状态。
即使在根据转向接触传感器的测量结果而识别到驾驶员未把持方向盘的情况下，当基于油门踏板传感器、制动踏板传感器等的检测结果而检测到驾驶员的驾驶操作时，手释放持续时间测量单元14也可以判定驾驶员不处于手释放状态。驾驶操作可以包括变速杆的操作和方向指示器的操作。驾驶操作可以包括到导航***5的输入操作和到HMI7的输入操作。
此处，在基于转向扭矩传感器、油门踏板传感器和制动踏板传感器的测量结果而识别出驾驶员未进行任何驾驶操作的情况下，手释放持续时间测量单元14可以判定驾驶员处于手释放状态。在该情况下，转向接触传感器是不必要的。在判定驾驶员处于手释放状态的情况下，手释放持续时间测量单元14开始测量手释放持续时间，该手释放持续时间是驾驶员持续手释放状态期间的时间。在开始测量手释放持续时间之后判定驾驶员不处于手释放状态的情况下，手释放持续时间测量单元14完成手释放持续时间的测量。
驾驶员状态识别单元15识别驾驶员的状态。驾驶员状态识别单元15例如基于驾驶员监测摄像机的成像信息来识别驾驶员是否处于低清醒状态。低清醒状态例如是驾驶员因为睡眠不足等而处于恍惚的状态。低清醒状态也包括睡眠状态。基于从驾驶员监测摄像机的成像技术获得的驾驶员的眼开度状态及其他，驾驶员状态识别单元15能够利用公知的技术识别驾驶员是否示出低清醒状态。根据通过无线通信而利用与驾驶员佩戴的可穿戴装置或便携信息端子通信所获取的关于驾驶员的心跳信息或脑电波信息，驾驶员状态识别单元15可以识别驾驶员是否处于低清醒状态。驾驶员状态识别单元15能够利用公知技术基于信息的变化来识别驾驶员是否处于低清醒状态。
此外，驾驶员状态识别单元15例如基于驾驶员监测摄像机的成像信息识别驾驶员是否处于目光转移状态。目光转移状态是例如驾驶员的脸朝向除了车辆M的前方之外的方向的状态。例如，驾驶员状态识别单元15能够利用公知技术通过根据驾驶员监测摄像机的成像信息而进行对驾驶员的视线方向检测，来识别驾驶员是否处于目光转移状态。在通过经由无线通信与便携信息端子通信而识别驾驶员操作便携信息端子的情况下，驾驶员状态识别单元15可以识别驾驶员处于目光转移状态。驾驶员识别单元15能够基于各种信息利用公知的技术识别驾驶员是否处于目光转移状态。
此外，驾驶员状态识别单元15可以识别驾驶员的姿势。例如，驾驶员状态识别单元15基于驾驶员监测摄像机的成像信息来识别驾驶员的姿势是否是对于驾驶操作的适当的姿势。例如，驾驶员状态识别单元15根据驾驶员的腿的位置、座椅的靠背的角度来识别驾驶员的姿势是否是对于驾驶操作适当的姿势。例如，在驾驶员交叉腿时，驾驶员状态识别单元15识别出驾驶员的姿势不是对驾驶操作适当的姿势。在驾驶员将便携信息端子握在手中的情况下，驾驶员状态识别单元15可以识别驾驶员的姿势不是对于驾驶操作适当的姿势。
此外，驾驶员状态识别单元15可以判定驾驶员的驾驶员类型。驾驶员类型例如包括喜欢快速行驶(例如，运动型)的驾驶员类型以及普通驾驶员类型(例如，正常型)。例如，在喜欢快速行驶这样的驾驶员类型中，作为驾驶员的驾驶倾向，当驾驶员进行车辆M的驾驶操作时，用于超越的变道的频率高。例如，驾驶员状态识别单元15基于驾驶员过去驾驶历史判定驾驶员的驾驶员类型。驾驶员状态识别单元15可以基于驾驶员预先输入的设定来判定驾驶员的驾驶员类型。此处，ECU10不总需要包括驾驶员状态识别单元15。
基于由手释放持续时间测量单元14测量的手释放持续时间，驾驶回归时间估算单元16估算驾驶回归时间。驾驶回归时间估算单元16例如使用预先存储的地图数据或数值方程而根据手释放持续时间估算驾驶回归时间。此处，图3是具体说明手释放持续时间与驾驶回归时间之间的关系的曲线图。在图3中，纵坐标表示手释放持续时间(单位：秒)，并且横坐标表示驾驶回归时间(单位：秒)。驾驶回归时间估算单元16例如使用图3所示的曲线图的关系作为地图数据，并且从而，根据手释放持续时间估算驾驶回归时间。在图3中，作为实例，在手释放持续时间是27秒的情况下，驾驶回归时间能够被估算为0.8秒。
除了手释放持续时间，驾驶回归时间估算单元16还可以利用驾驶员状态识别单元15的识别结果来估算驾驶回归时间。例如，在驾驶员被驾驶员状态识别单元15识别为处于低清醒状态的情况下，驾驶回归时间估算单元16将驾驶回归时间估算为比驾驶员被识别为未处于低清醒状态的情况下的长。在驾驶员被识别为处于低清醒状态的情况下，驾驶员回归时间估算单元16可以采用将预设的延迟时间加到驾驶回归时间的模式。
类似地，例如，在驾驶员被驾驶员状态识别单元15识别为处于目光转移的状态下，驾驶员回归时间估算单元16将驾驶回归时间估算为比驾驶员被识别为不处于目光转移状态的情况下的长。在驾驶员被识别为处于目光转移状态的情况下，驾驶员回归时间估算单元16可以采用将预设的延迟时间加到驾驶回归时间的模式。
此外，在驾驶员的姿势被驾驶员状态识别单元15判定为不是对驾驶操作适当的姿势的情况下，驾驶回归时间估算单元16可以将驾驶回归时间估算为比驾驶员的姿势被判定为是对于驾驶操作的适当姿势的情况下的长。在驾驶员的姿势被判定为不是对于驾驶操作适当的姿势的情况下，驾驶回归时间估算单元16可以采用将预设的延迟时间加到驾驶回归时间的模式。
此外，在由驾驶员状态识别单元15判定驾驶员的驾驶员类型的情况下，驾驶回归时间估算单元16可以鉴于驾驶员类型来估算驾驶回归时间。例如，在驾驶员是喜欢快速行驶的驾驶员类型的情况和驾驶员是普通驾驶员类型的情况之间，驾驶回归时间估算单元16使用不同种类的地图数据。例如，在驾驶员是普通驾驶员类型的情况下，驾驶归回时间估算单元16能够使用例如对应于图3的地图数据。另一方面，例如，在驾驶员是喜欢快速行驶的驾驶员类型的情况下，因为似乎驾驶员响应于报警以较快的速度回归驾驶操作，所以驾驶回归时间估算单元16能够在驾驶回归时间相对于手释放持续时间的增长速率中使用比与图3相对应的地图数据低的地图数据。
此处，驾驶回归时间估算单元16可以依据驾驶员的手释放状态的频率而改变地图数据。例如，在驾驶员在单位周期中以一定次数以上的频率重复手释放状态的情况下，与驾驶员在单位周期中不以一定次数以上的频率重复手释放状态的情况相比，驾驶回归时间估算单元16能够使用驾驶回归时间相对于手释放持续时间的增加速率更高的地图数据。
控制单元17判定由偏离余裕时间计算单元13所计算的偏离余裕时间与由驾驶回归时间估算单元16所估算的驾驶回归时间之间的差是否等于或小于第一阈值。在判定了偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，控制单元17向驾驶员输出报警。控制单元17例如向HMI7输出控制信号，并且从而，利用显示单元7a的图像显示器和声音输出单元7b的声音输出来输出报警。报警例如是具有提示驾驶员握住方向盘的内容的图像显示和声音输出。此处，报警可以是图像显示和声音输出中的任意一者。在识别了驾驶员操作便携信息端子的情况下，控制单元17可以通过便携信息端子输出报警。
此处，控制单元17可以多次输出报警。控制单元17可以设定小于第一阈值的多个阈值，并且可以无论当偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差变得等于或小于阈值中的任意一个时都输出报警。
此外，控制单元17判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是否等于或小于第二阈值。在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，控制单元17通过车辆M的减速和转向控制范围的限制中的至少一者而执行偏离余裕时间的延伸控制。控制单元17例如通过向致动器6发送控制信号来执行偏离余裕时间的延伸控制。此处，例如，仅在判定因为车辆M在最短时间内从行驶车道R1偏离、所以车辆M必须转向偏离的情况下，控制单元17可以利用转向控制范围的限制执行偏离余裕时间的延伸控制。此外，控制单元17基于行驶车道R1的道路形状决定偏离余裕时间的延伸控制的执行内容。即，在基于地图信息等判定车辆M沿着其行驶的行驶车道R1或者车辆M前方的行驶车道R1的道路形状是曲线的情况下，为了避免转向控制范围的限制与车辆M的弯曲行驶干涉，控制单元17可以不利用转向控制范围的限制而是利用车辆M的减速执行偏离余裕时间的延伸控制。
控制单元17可以与上述报警的输出同时地执行偏离余裕时间的延伸控制。在该情况下，可以采用相同的值作为第二阈值和第一阈值。可替换地，在驾驶员即使在报警之后也继续手释放状态的情况下，可以采用比第一阈值小的值作为第二阈值，并且控制单元17可以执行偏离余裕时间的延伸控制。可以采用比第一阈值大的值作为第二阈值，并且控制单元17可以在报警之前执行偏离余裕时间的延伸控制。在该情况下，例如，在执行了一次偏离余裕时间的延伸控制之后，即使当上述差又变为第二阈值或小于第二阈值时，控制单元17也不进行偏离余裕时间的延伸控制。可替换地，控制单元17可以执行多次偏离余裕时间的延伸控制。在该情况下，每当执行偏离余裕时间的延伸控制时，控制单元17都可以输出报警。控制单元17可以重复偏离余裕时间的延伸控制，直到次数达到预设数量(例如，两次)，或者可以重复偏离余裕时间的延伸控制直到车辆M的速度变为预设速度(例如40km/h)以下。最后，在判定了偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，控制单元17向驾驶员输出报警。
此处，在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，控制单元17不需要立即输出报警，并且可以在过去特定时间后输出报警。此外，在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，控制单元17可以首先执行偏离余裕时间的延伸控制，并且可以在偏离余裕时间的延伸控制完成的情况下适时地输出报警。此处，控制单元17不总需要进行偏离余裕时间的延伸控制。
控制单元17可以改变第一阈值。控制单元17例如依据车辆M的车速而改变第一阈值。控制单元17可以随着车辆M的车速的增加而将第一阈值设定为较大值。此外，控制单元17依据车辆M的加速而改变第一阈值。控制单元17可以随着车辆M的加速度的增加而将第一阈值设定为较大值。控制单元17可以依据道路形状改变第一阈值。例如，在车辆M沿着其行驶的道路的形状是曲线形状的情况下，相比于道路形状是直线形状的情况，控制单元17设定较大值。
此外，控制单元17可以基于驾驶员状态识别单元15的识别结果改变第一阈值。例如，在驾驶员被驾驶员状态识别单元15识别为处于低清醒状态的情况下，相比于驾驶员被识别为不处于低清醒状态的情况，控制单元17将第一阈值设定为较大值。类似地，例如，在驾驶员被驾驶员状态识别单元15识别为处于目光转移状态的情况下，与驾驶员被识别为不处于目光转移的情况相比，控制单元17将第一阈值设定为较大值。控制单元17可以对第二阈值进行上述的阈值改变。
在即使输出报警之后驾驶员也继续手释放状态的情况下，控制单元17可以取消对LTC或自动驾驶的车辆控制。例如，在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元17取消对LTC或自动驾驶的车辆控制，从而取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并且将车辆M停在，例如路肩处。第四阈值是比第一阈值和第二阈值小的阈值。此处，在负值之间的比较中，绝对值大的值是更小的阈值。
<根据第一实施例的车辆控制装置的控制方法>下面，将参考图4描述根据第一实施例的车辆控制装置100的控制方法。图4是示出根据第一实施例的车辆控制装置100的控制方法的流程图。例如，在车辆M被控制成车辆M沿着行驶车道R1行驶的情况下，图4所示的流程图被以预设的间隔重复执行。
如图4所示，在步骤S101中，ECU10利用偏离余裕时间计算单元13进行偏离余裕时间的计算。偏离余裕时间计算单元13计算偏离余裕时间，该偏离余裕时间是直到车辆M在转向控制范围和车速控制范围内从行驶车道偏离的时间(例如，最短时间)。偏离余裕时间计算单元13例如基于车辆M的行驶状态和车辆M关于行驶车道R1的横向位置和朝向来计算偏离余裕时间。计算偏离余裕时间之后，ECU10转到步骤S102。
在步骤S102中，ECU10利用手释放持续时间测量单元14判定驾驶员是否处于手释放状态。手释放持续时间测量单元14例如基于转向接触传感器的测量结果判定驾驶员是否处于手释放状态。在判定驾驶员未处于手释放状态的情况下(S102：否)，ECU10结束该次处理。此后，过去预设的时间之后，处理从步骤S101再次重复。在判定驾驶员处于手释放状态的情况下(S102：是)，ECU10开始利用手释放持续时间测量单元14测量手释放持续时间，并且转到步骤S103。此处，在已经开始测量手释放持续时间的情况下，手释放持续时间测量单元14不重新开始测量手释放持续时间，并且继续当前的手释放持续时间的测量。
在步骤S103中，ECU10利用驾驶回归时间估算单元16进行驾驶回归时间的估算。驾驶回归时间估算单元16例如使用预先存储的地图数据或数值方程，而根据手释放持续时间估算驾驶回归时间。除了手释放持续时间，驾驶回归时间估算单元16还可以使用驾驶员状态识别单元15的识别结果估算驾驶回归时间。例如，在驾驶员被驾驶员状态识别单元15识别为处于低清醒状态的情况下，与驾驶员被识别为不处于低清醒状态的情况相比，驾驶回归时间估算单元16将驾驶回归时间估算为较长时间。类似地，例如，在驾驶员被驾驶员状态识别单元15识别为处于目光转移的状态下，与驾驶员被识别为不处于目光转移状态的情况下相比，驾驶员回归时间估算单元16将驾驶回归时间估算为较长时间。
此外，在由驾驶员状态识别单元15判定驾驶员的驾驶员类型的情况下，驾驶回归时间估算单元16可以鉴于驾驶员类型来估算驾驶回归时间。例如，在驾驶员是喜欢快速行驶的驾驶员类型的情况和驾驶员是普通驾驶员类型的情况之间，驾驶回归时间估算单元16使用不同种类的地图数据估算驾驶回归时间。在驾驶回归时间估算单元16估算驾驶回归时间之后，ECU10转到步骤S104。
在步骤S104中，ECU10利用控制单元17判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是否等于或小于第一阈值。此处，控制单元17可以改变第一阈值。例如，控制单元17随着车辆M的车速的增加而增加第一阈值，并且从而，将报警输出的时间提前。第一阈值增加与通过衡量偏离余裕时间来缩短偏离余裕时间等同。在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差大于第一阈值的情况下(步骤S104：否)，ECU10结束该次处理。此后，过去预设的时间之后，处理从步骤S101再次重复。在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下(步骤S104：是)，ECU10转到步骤S105。
在步骤S105中，ECU10利用控制单元17进行报警的输出。控制单元17例如向HMI7发送控制信号，并且从而，利用显示单元7a的图像显示和声音输出单元7b的声音输出来输出报警。此外，与输出报警同时地，控制单元17利用车辆M的减速度和转向控制范围的限制中的至少一者进行偏离余裕时间的延伸控制。例如，以该方式同时地进行报警输出和偏离余裕时间的延伸控制的情况是关于报警输出的第一阈值与关于偏离余裕时间的延伸控制的第二阈值是相同值的情况。此处，控制单元17可以设定不同的值作为第一阈值和第二阈值，并且可以在报警输出与偏离余裕时间的延伸控制之间设置时间间隔。此处，不总需要进行偏离余裕时间的延伸控制。在进行报警输出和偏离余裕时间的延伸控制之后，ECU10转到步骤S106。在从执行报警输出和执行偏离余裕时间的延伸控制开始过去预设的时间之后，ECU10可以转到步骤S106。此处，ECU10不总需要进行偏离余裕时间的延伸控制。
在步骤S106中，ECU10利用手释放持续时间测量单元14判定驾驶员是否继续手释放状态。在判定驾驶员不继续手释放状态的情况下(S106：否)，ECU10结束该次处理。此后，过去预设的时间之后，处理从步骤S101再次重复。在判定驾驶员继续手释放状态的情况下(S106：是)，ECU10转到步骤S107。
在步骤S107中，ECU10取消利用控制单元17对于LTC或自动驾驶的车辆控制，并且将车辆M停在路肩处。控制单元17向致动器6发送控制信号，并且从而将车辆M停在行驶车道R1的路肩处。
此处，代替步骤S106和S107，在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，ECU10可以取消LCT或自动驾驶的车辆控制，从而取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并且将车辆M停在，例如路肩处。第四阈值是小于第一阈值的值。此外，不用需要进行步骤S106和S107。此外，ECU10可以在步骤S101之前执行步骤S102，并且可以在步骤S101之前执行步骤S102和步骤S103。在该情况下，在判定驾驶员处于手释放状态的情况下，ECU10计算偏离余裕时间。
另外，在测量手释放持续时间期间，手释放持续时间测量单元14以预设的间隔与图4所示的流程图分离地重复判定驾驶员是否处于手释放状态。在判定驾驶员不处于手释放状态的情况下，手释放状态持续时间测量单元14完成手释放持续时间的测量。在测量手释放持续时间期间手释放持续时间测量单元14判定驾驶员不处于手释放状态的情况下，ECU10结束图4所示的流程图的处理。在判定驾驶员不处于手释放状态的情况下，即使处于输出报警和偏离余裕时间的延伸控制期间，ECU10也结束图4所示的流程图的处理。然后，ECU10停止输出报警和偏离余裕时间的延伸控制，并且回到普通车辆控制。此后，在过去预设的时间之后，ECU10从步骤S101再次重复处理。
在根据上述第一实施例的车辆控制装置100中，考虑在装置中发生诸如错误识别这样的异常的情况，在偏离余裕时间减去驾驶员的驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，向驾驶员输出报警，其中偏离余裕时间是直到车辆M在能够由装置控制的转向控制范围和车速控制范围内偏离行驶车道R1的时间。因此，与在驾驶员处于手释放状态的情况下在给定的时间输出报警的现有装置相比，根据车辆控制装置100能够在依据车辆M从行驶车道R1的偏离预定的时刻处输出报警，并且能够防止报警给驾驶员不协调感。
此外，在判定偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，车辆控制装置100通过车辆M的减速度和转向控制范围的限制中的至少一者执行偏离余裕时间的延伸控制。在该情况下，由于在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，车辆控制装置100执行偏离余裕时间的延伸控制，所以即使当例如在驾驶员继续手释放状态的同时在装置中发生诸如错误识别这样的异常时，也能够确保在车辆M从行驶车道偏离之前驾驶员返回驾驶操作的时间。
此外，在驾驶员被识别为处于低清醒状态的情况下，与驾驶员被识别为不处于低清醒状态的情况相比，车辆控制装置100能够将驾驶回归时间估算为较长的时间。在该情况下，由于在驾驶员处于低清醒状态的情况下，响应报警而返回驾驶操作的时间长，所以在驾驶员被识别为处于低清醒状态的情况下，车辆控制装置100将驾驶回归时间估算为较长时间。从而，能够对应于驾驶员的状态估算驾驶回归时间。
接着，将描述根据第二实施例的车辆控制装置101。图5是示出根据第二实施例的车辆控制装置101的块图。如图5所示，根据第二实施例的车辆控制装置101与根据第一实施例的车辆控制装置100的不同之处在于：代替偏离余裕时间而使用接触余裕时间。
接触余裕时间是直到车辆M在预先设定的转向控制范围和车速控制范围内与车辆M周围的障碍物进行接触的时间(例如，最短时间)。例如，障碍物是诸如墙壁或建筑物这样的结构、另一车辆(前车、并排行驶的另一车辆、双轮车、自行车等)或行人。除了车辆M与障碍物实际进行互相接触的情况，车辆M与障碍物之间的接触还可以包括车辆M与障碍物之间的距离变得等于或小于预设的接触距离的情况。预设的接触距离可以是固定值(例如，0.5m)，或者可以是可变值。
例如，如果在车辆控制装置101中发生诸如周围情况的错误识别这样异常，并且车辆控制装置101控制车辆M使得车辆M在转向控制范围和车速控制范围内朝着障碍物行进，则接触余裕时间对应于直到车辆M与障碍物进行接触的最短时间。接触余裕时间可以是在维持当前车速的同时，直到车辆M通过来自车辆控制装置101的转向控制而与障碍物进行接触的最短时间。此处的最短时间不是直到车辆M与障碍物实际进行接触的最短时间，而是直到车辆与障碍物假设地进行接触而计算的最短时间。最小时间依据计算技术或用于计算的参数的设定而变化。
此处，图6是用于描述接触余裕时间的平面图。图6仅在墙壁G作为障碍物这点上与图2不同。图6示出由于雷达等的异常而不能够识别墙壁G的情况，并且由于白线的错误识别，车辆控制装置101控制车辆M使得车辆M朝着墙壁G行进。在该情况下，车辆控制装置101例如计算接触余裕时间，该接触余裕时是直到车辆M在转向控制范围和车速控制范围内与墙壁G进行接触的最短时间。
图7是用于描述接触余裕时间的另一个实例的平面图。图7示出沿着相邻车道R2行驶的另一车辆N、将沿着相邻车道R2直线行进的另一车辆N的未来位置Nf以及沿着行驶车道Rf1行驶的情况下的车辆M的位置Mf。在图7中，虽然实际行驶车道R1和相邻车道R2是直线道路，但是车辆控制装置101错误地将行驶车道Rf1和相邻车道Rf2识别为右转曲线。此外，图7示出由于雷达等的异常而不能够识别另一车辆N的情况，并且通过车辆控制装置101对白线的错误识别，车辆控制装置101控制车辆M使得车辆M朝着另一车辆N的未来位置Nf行进。在该情况下，车辆控制装置101例如计算接触余裕时间，该接触余裕时间是直到车辆M在转向控制范围和车速控制范围内与其他车辆N进行接触的最短时间。
此处，车辆控制装置101可以预测另一车辆N的路线用于计算接触余裕时间，但是不必须预测另一车辆N的路线。在能够通过使用车载通信等而获得有关另一车辆N的路线信息的情况下，车辆控制装置101可以利用有关另一车辆N的路线信息来计算接触余裕时间。此外，车辆控制装置101可以通过车辆控制装置101在转向控制范围和车速控制范围内进行的控制，来判定是否存在车辆M与另一车辆N进行接触的可能性。例如，在判定存在车辆M与另一车辆N进行接触的可能性的情况下，车辆控制装置101计算接触余裕时间，并且在判定不存在车辆M与另一车辆N进行接触的可能性的情况下不计算接触余裕时间。另外，车辆控制装置101可以通过将另一车辆N视作沿着相邻车道R2延伸的墙壁来计算接触余裕时间，而不预测另一车辆N的路线。
另外，车辆控制装置101可以计算到围绕车辆M存在的多个障碍物的接触余裕时间。在该情况下，例如，为了避免驾驶员被重复的报警激怒，车辆控制装置101仅使用最短接触余裕时间输出报警。
在计算接触余裕时间之后判定驾驶员处于手释放状态的情况下，车辆控制装置101判定手释放持续时间与接触余裕时间之间的差是否等于或者小于第三阈值。第三阈值是设定用于在适当的时刻将警报输出给处于手释放状态的驾驶员的阈值。第三阈值可以是固定值，或者可以是可变化的值。第三阈值可以是零，或可以是负值。例如，可以采用随着车辆M的车速或者车辆M的加速度增加而更大的值作为第三阈值。例如，在车辆M沿着其行驶的道路的形状是弯曲形状的情况下，与道路形状是直线形状的情况相比，可以采用较大的值作为第三阈值。通过采用较大的值作为第三阈值，能够提前报警的时间。第三阈值增加与通过衡量接触余裕时间来缩短接触余裕时间等同。
此外，与第一实施例类似，在判定接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，车辆控制装置101可以通过车辆M的减速度和转向控制范围的限制中的至少一者进行接触余裕时间的延伸控制。第二阈值可以是与第三阈值相同的值。第二阈值可以是比第三阈值大的值，或者可以是比第三阈值小的值。
下面，将通过再次参考图5描述根据第二实施例的车辆控制装置101的构造。对于与第一实施例中相同的或相对应的元件，指定相同的参考符号并且省略描述。
如图5所示，车辆控制装置101的ECU20与第一实施例中的不同之处在于，包括了障碍信息获取单元21来代替横向位置识别单元12，以及包括了接触余裕时间计算单元22来代替偏离余裕时间计算单元13。
例如，障碍信息获取单元21基于外传感器1的检测结果获取关于车辆M周围的障碍物的障碍信息。障碍信息获取单元21例如从雷达获取障碍信息。障碍信息例如包括关于障碍物的位置和障碍物的尺寸的信息。障碍信息可以包括关于障碍物的种类(结构、另一车辆、行人等的种类)的信息。在该情况下，例如，障碍信息获取单元21能够利用公知的技术基于摄像机的成像信息而获取关于障碍物的种类的信息。
另外，障碍信息获取单元21可以通过无线通信从诸如信息处理中心或能够进行车辆间通信的其他车辆这样的设备中的计算机获取障碍物信息。障碍信息获取单元21可以使用公知的使用光谱传感器的光分析技术，来获取关于障碍物硬度的信息。基于障碍信息，障碍信息获取单元21判定车辆M周围是否存在障碍物。
接触余裕时间计算单元22例如基于车辆M的行驶状态和障碍信息计算接触余裕时间，该接触余裕时间是直到车辆M在转向控制范围和车速控制范围内与车辆M周围的障碍物进行接触的时间。接触余裕时间计算单元22例如通过结合通知的技术(优化技术等)计算接触余裕时间。此处，在转向控制范围和车速控制范围依据情况而变化的情况下，接触余裕时间计算单元22参考当前转向控制范围和车速控制范围计算偏离余裕时间。
控制单元23判定由接触余裕时间计算单元22所计算的接触余裕时间与由驾驶回归时间估算单元16所估算的驾驶回归时间之间的差是否等于或小于第三阈值。在判定了接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，控制单元23向驾驶员输出报警。控制单元23例如向HMI7发送控制信号，并且从而，利用显示单元7a的图像显示和声音输出单元7b的声音输出来输出报警。报警例如是具有提示驾驶员握住方向盘的内容的图像显示和声音输出。此处，报警可以是图像显示和声音输出中的任意一者。
此外，控制单元23例如判定接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是否等于或小于第二阈值。在判定接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，控制单元23通过车辆M的减速度和转向控制范围的限制中的至少一者执行接触余裕时间的延伸控制。控制单元23可以利用车辆M的减速度和转向控制范围的限制二者进行接触余裕时间的延伸控制。
此处，控制单元23可以与上述报警的输出同时地执行接触余裕时间的延伸控制。控制单元23可以在报警输出之后执行接触余裕时间的延伸控制，或者可以在报警输出之前执行接触余裕时间的延伸控制。控制单元23不总需要进行接触余裕时间的延伸控制。
控制单元23可以改变第三阈值。控制单元23例如依据车辆M的车速改变第三阈值。控制单元23可以随着车辆M的车速的增加将第三阈值设定为较大值。此外，控制单元23例如依据车辆M的加速度改变第三阈值。控制单元23可以随着车辆M的加速度的增加而将第三阈值设定为较大值。控制单元23可以依据道路形状改变第三阈值。例如，在车辆M沿着其行驶的道路的形状是曲线形状的情况下，相比于道路形状是直线形状的情况，控制单元23设定较大值。
此外，控制单元23可以基于驾驶员状态识别单元15的识别结果改变第三阈值。例如，在驾驶员被驾驶员状态识别单元15识别为处于低清醒状态的情况下，相比于驾驶员被识别为不处于低清醒状态的情况，控制单元23将第三阈值设定为较大值。类似地，例如，在驾驶员被驾驶员状态识别单元15识别为处于目光转移状态的情况下，与驾驶员被识别为不处于目光转移状态的情况相比，控制单元23将第三阈值设定为较大值。
此外，控制单元23可以基于车辆M的行驶状态和障碍信息改变第三阈值。例如，根据车辆M的行驶状态和障碍信息，控制单元23依据当车辆M与障碍物进行接触时的接触角度(所谓的碰撞角度)改变第三阈值。控制单元23例如将车辆M的前方定义为零，并且将第三阈值设定为随着相对于障碍物的接触角度增加而更大的值。控制单元23例如依据障碍物种类改变第三阈值。在障碍物是行人的情况下，与障碍物是结构的情况相比，控制单元23可以增加第三阈值。在障碍物是其他车辆的情况下，与障碍物是结构的情况相比，控制单元23可以增加第三阈值。控制单元23可以依据障碍物的硬度改变第三阈值。控制单元23例如随着障碍物硬度的增加而增加第三阈值。控制单元23可以对第二阈值进行上述的阈值改变。
下面，将参考图8描述根据第二实施例的车辆控制装置101的控制方法。图8是示出根据第二实施例的车辆控制装置101的控制方法的流程图。例如，在车辆M被控制成车辆M沿着行驶车道R1行驶的情况下，图8所示的流程图被以预设的间隔重复执行。
如图8所示，在步骤S201中，根据第二实施例的车辆控制装置101的ECU20利用障碍信息获取单元21判定车辆M周围是否存在障碍物。障碍信息获取单元21例如基于从雷达获取的障碍信息判定车辆M周围是否存在障碍物。在判定车辆M周围不存在障碍物的情况下(S201：否)，ECU20结束该次处理。此后，过去预设的时间之后，处理从步骤S201再次重复。在判定车辆M周围存在障碍物的情况下(S201：是)，ECU20转到步骤S202。
在步骤S202中，ECU20利用接触余裕时间计算单元22进行接触余裕时间的计算。接触余裕时间计算单元22计算接触余裕时间，该接触余裕时间是直到车辆M在转向控制范围和车速控制范围内与障碍物进行接触的时间(例如，最短时间)。例如，基于由行驶状态识别单元11所识别的车辆M的行驶状态和由障碍信息获取单元21所获取的障碍信息，接触余裕时间计算单元22计算接触余裕时间。计算接触余裕时间之后，ECU20转到步骤S203。
在步骤S203中，ECU20利用手释放持续时间测量单元14判定驾驶员是否处于手释放状态。步骤S203是与图4中的步骤S102相同的处理。在判定驾驶员不处于手释放状态的情况下(S203：否)，ECU20结束该次处理。此后，过去预设的时间之后，处理从步骤S201再次重复。在判定驾驶员处于手释放状态的情况下(S203：是)，ECU20利用手释放持续时间测量单元14开始测量手释放持续时间，并且转到步骤S204。此处，在已经开始测量手释放持续时间的情况下，手释放持续时间测量单元14不重新开始测量手释放持续时间，并且继续当前的手释放持续时间的测量。
在步骤S204中，ECU20利用驾驶回归时间估算单元16进行驾驶回归时间的估算。步骤S204是与图4中的步骤S103相同的处理。在驾驶回归时间估算单元16估算驾驶回归时间之后，ECU20转到步骤S205。
在步骤S205中，ECU20利用控制单元23判定接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是否等于或者小于第三阈值。此处，控制单元23可以改变第三阈值。在判定接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差大于第三阈值的情况下(步骤S205：否)，ECU20结束该次处理。此后，过去预设的时间之后，处理从步骤S201再次重复。在判定接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下(步骤S205：是)，ECU20转到步骤S206。
在步骤S206中，ECU20利用控制单元23进行报警的输出。此外，与输出报警同时地，控制单元23利用车辆M的减速度和转向控制范围的限制中的至少一者进行接触余裕时间的延伸控制。步骤S206是与图4中的步骤S105相同的处理。例如，在进行报警输出和接触余裕时间的延伸控制之后，ECU20转到步骤S207。此处，ECU20不总需要进行接触余裕时间的延伸控制。
在步骤S207中，再次地，ECU20利用手释放持续时间测量单元14判定驾驶员是否处于手释放状态。步骤S207是与图4中的步骤S106相同的处理。在判定驾驶员不处于手释放状态的情况下(S207：否)，ECU20结束该次处理。此后，过去预设的时间之后，处理从步骤S201再次重复。在判定驾驶员处于手释放状态的情况下(S207：是)，ECU20转到步骤S208。
在步骤S208中，ECU20利用控制单元23取消对于LTC或自动驾驶的车辆控制，并且将车辆M停在路肩处。步骤S208是与图4中的步骤S107相同的处理。控制单元23向致动器6发送控制信号，并且从而将车辆M停在行驶车道R1的路肩处。
此处，代替步骤S207和S208，在接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，ECU20可以取消对LCT或自动驾驶的车辆控制，从而取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并且将车辆M停在，例如路肩处。第四阈值是小于第三阈值的值。此外，不总是需要进行步骤S207和S208。此外，ECU20可以在步骤S202之前执行步骤S203，并且可以在步骤S202之前执行步骤S203和步骤S204。在该情况下，在判定驾驶员处于手释放状态的情况下，ECU20计算接触余裕时间。
另外，在测量手释放持续时间期间，手释放持续时间测量单元14以预设的间隔从图8所示的流程图分离地重复判定驾驶员是否处于手释放状态。在判定驾驶员不处于手释放状态的情况下，手释放状态持续时间测量单元14完成手释放持续时间的测量。在测量手释放持续时间期间手释放持续时间测量单元14判定驾驶员不处于手释放状态的情况下，ECU20结束图8所示的流程图的处理。在判定驾驶员不处于手释放状态的情况下，即使处于输出报警和接触余裕时间的延伸控制期间，ECU20也结束图8所示的流程图的处理。然后，ECU20停止输出报警和接触余裕时间的延伸控制，并且回到普通车辆控制。此后，在过去预设的时间之后，ECU20重新从步骤S201重复处理。
在根据上述第二实施例的车辆控制装置101中，考虑在装置中发生诸如错误识别这样的异常的情况，在接触余裕时间减去驾驶员的驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警，其中接触余裕时间是直到车辆M在能够由设备控制的转向控制范围和车速控制范围内与障碍物进行接触的时间。因此，与在驾驶员处于手释放状态的情况下与在给定的时间输出报警的现有设备相比，根据车辆控制装置101，能够在依据车辆M与障碍物进行接触的预定的时刻处输出报警，并且能够防止报警给驾驶员不协调感。
此外，在接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，车辆控制装置101可以通过车辆M的减速和转向控制范围的限制中的至少一者执行接触余裕时间的延伸控制。在该情况下，由于车辆控制装置101在接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下执行接触余裕时间的延伸控制，所以即使当例如在驾驶员继续手释放状态的同时在设备中发生诸如错误识别这样的异常时，也能够确保驾驶员在车辆M与障碍物进行接触之前返回驾驶操作的时间。
此外，在驾驶员被识别为处于低清醒状态的情况下，与驾驶员被识别为不处于低清醒状态的情况相比，车辆控制装置101可以将驾驶回归时间估算为较长的时间。在该情况下，由于在驾驶员处于低清醒状态的情况下，响应报警而返回驾驶操作的时间长，所以在驾驶员被识别为处于低清醒状态的情况下，车辆控制装置101将驾驶回归时间估算为较长时间。从而，能够对应于驾驶员的状态估算驾驶回归时间。
从而，已经描述了本发明的优选实施例，而本发明不限于上述实施例。例如，可以适当地组合和使用实施例的组分。此外，可以以包括上述实施例的各种实施方式实施本发明，在各种实施方式中，基于本领域技术人员的知识做出各种修改和改进。
例如，根据第一实施例的车辆控制装置100可以考虑根据第二实施例的接触余裕时间输出报警。具体地，根据第一实施例的车辆控制装置100可以包括根据第二实施例的障碍信息获取单元21和接触余裕时间计算单元22，并且可以在控制单元17判定接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，对驾驶员输出报警。此外，车辆控制装置100可以执行图4所示的流程图和图8所示的流程图二者。可以在相同的时间执行共同的步骤。从而，在车辆M周围没有障碍物的情况下，车辆控制装置100能够考虑从行驶车道R1的偏离而在适当的时间输出报警，并且在车辆M周围存在障碍物的情况下，车辆控制装置100能够考虑与障碍物的接触而在适当的时间输出报警。
此处，为了相对于车辆M与障碍物之间的接触而早输出报警，车辆控制装置100能够采用比第一阈值大的值作为第三阈值。此外，第三阈值可以是与第一阈值相同的值，或者可以是比第一阈值小的值。此外，车辆控制装置100不需要既输出关于车辆M从行驶车道R1偏离的报警又输出关于车辆M与障碍物接触的报警，并且可以仅输出时间较早的一个报警。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其被配置为控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制装置的特征在于，包括：
行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元被配置为识别所述车辆的行驶状态；
横向位置识别单元，该横向位置识别单元被配置为识别所述车辆相对于所述行驶车道的横向位置以及所述车辆相对于所述行驶车道的朝向；
偏离余裕时间计算单元，该偏离余裕时间计算单元被配置为基于所述车辆的所述行驶状态、所述车辆相对于所述行驶车道的所述横向位置和所述车辆相对于所述行驶车道的所述朝向来计算偏离余裕时间，所述偏离余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内从所述行驶车道偏离的时间；
手释放持续时间测量单元，该手释放持续时间测量单元被配置为测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是所述车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；
驾驶回归时间估算单元，该驾驶回归时间估算单元被配置为基于所述手释放持续时间估算驾驶回归时间，所述驾驶回归时间是直到处于所述手释放状态的所述驾驶员回归驾驶操作的时间；以及
控制单元，该控制单元被配置为在从所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下向所述驾驶员输出报警。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元被配置为：在所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的所述差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，利用所述车辆的减速和所述转向控制范围的限制中的至少一者执行所述偏离余裕时间的延伸控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置还包括驾驶员状态识别单元，该驾驶员状态识别单元被配置为识别所述驾驶员是否处于低清醒状态，并且
所述驾驶回归时间估算单元被配置为：在所述驾驶员被所述驾驶员状态识别单元识别为处于所述低清醒状态的情况下，将所述驾驶回归时间估算为比所述驾驶员被识别为不处于所述低清醒状态的情况下的长。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于还包括：
障碍物信息获取单元，该障碍物信息获取单元被配置为获取关于所述车辆周围的障碍物的障碍物信息；以及
接触余裕时间计算单元，该接触余裕时间计算单元被配置为基于所述车辆的所述行驶状态和所述障碍物信息，来计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内与所述障碍物进行接触的时间，其中
所述控制单元还被配置为，在所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向所述驾驶员输出报警。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于还包括：
障碍物信息获取单元，该障碍物信息获取单元被配置为获取关于所述车辆周围的障碍物的障碍物信息；以及
接触余裕时间计算单元，该接触余裕时间计算单元被配置为基于所述车辆的所述行驶状态和所述障碍物信息，来计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内与所述障碍物进行接触的时间，其中
所述控制单元还被配置为，在所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向所述驾驶员输出报警。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元被配置为在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。
7.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元被配置为在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。
8.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元被配置为在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。
9.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元被配置为在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。
10.一种车辆控制装置，其被配置为控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制装置的特征在于，包括：
行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元被配置为识别所述车辆的行驶状态；
障碍物信息获取单元，该障碍物信息获取单元被配置为获取关于所述车辆周围的障碍物的障碍物信息；
接触余裕时间计算单元，该接触余裕时间计算单元被配置为计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内与所述障碍物进行接触的时间；
手释放持续时间测量单元，该手释放持续时间测量单元被配置为测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是所述车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；
驾驶回归时间估算单元，该驾驶回归时间估算单元被配置为基于所述手释放持续时间估算驾驶员的驾驶回归时间；以及
控制单元，该控制单元被配置为，在从所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向所述驾驶员输出报警。
11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述接触余裕时间计算单元被配置为基于所述车辆的行驶状态和所述障碍物信息计算接触余裕时间。
12.根据权利要求10或11所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元被配置为在接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。
13.一种车辆控制方法，用于控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制方法的特征在于，包括：
识别所述车辆的行驶状态；
识别所述车辆相对于所述行驶车道的横向位置以及所述车辆相对于所述行驶车道的朝向；
基于所述车辆的所述行驶状态、所述车辆相对于所述行驶车道的所述横向位置和所述车辆相对于所述行驶车道的所述朝向来计算偏离余裕时间，所述偏离余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内从所述行驶车道偏离的时间；
测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是所述车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；
基于所述手释放持续时间估算驾驶回归时间，所述驾驶回归时间是直到处于所述手释放状态的所述驾驶员回归驾驶操作的时间；以及
在从所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下向所述驾驶员输出报警。
14.一种车辆控制方法，用于控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制方法的特征在于，包括：
识别所述车辆的行驶状态；
获取关于所述车辆周围的障碍物的障碍物信息；
计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内与所述障碍物进行接触的时间；
测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是所述车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；
基于所述手释放持续时间估算驾驶员的驾驶回归时间；以及
在从所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向所述驾驶员输出报警。
CN201610204233.2A 2015-04-01 2016-04-01 车辆控制装置 Active CN106043299B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-075170 2015-04-01
JP2015075170A JP6237685B2 (ja) 2015-04-01 2015-04-01 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106043299A CN106043299A (zh) 2016-10-26
CN106043299B true CN106043299B (zh) 2019-01-18

Family

ID=55650290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610204233.2A Active CN106043299B (zh) 2015-04-01 2016-04-01 车辆控制装置

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9527441B2 (zh)
EP (1) EP3075618A3 (zh)
JP (1) JP6237685B2 (zh)
KR (1) KR101793370B1 (zh)
CN (1) CN106043299B (zh)
BR (1) BR102016007378B1 (zh)
MY (1) MY172922A (zh)
RU (1) RU2622616C1 (zh)

Families Citing this family (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6126171B2 (ja) * 2015-07-10 2017-05-10 本田技研工業株式会社 緊急時車両制御装置
JP6226920B2 (ja) * 2015-07-10 2017-11-08 本田技研工業株式会社 緊急時車両制御装置
JP6226919B2 (ja) * 2015-07-10 2017-11-08 本田技研工業株式会社 緊急時車両制御装置
EP3282392B1 (en) * 2015-08-28 2021-09-29 Veoneer Sweden AB Vision system and method for a motor vehicle
CN108349489B (zh) * 2015-11-06 2021-02-26 本田技研工业株式会社 车辆行驶控制装置
CN108369767B (zh) * 2015-12-06 2021-12-14 声钰科技 基于用户认知状态和/或情境状态的会话调整***和方法
US9896096B2 (en) 2016-04-11 2018-02-20 David E. Newman Systems and methods for hazard mitigation
JP6382887B2 (ja) * 2016-06-03 2018-08-29 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP2018041379A (ja) * 2016-09-09 2018-03-15 本田技研工業株式会社 走行制御装置
WO2018113857A1 (de) * 2016-12-21 2018-06-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg System für ein fahrzeug
JP6686873B2 (ja) 2016-12-27 2020-04-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102017200713B4 (de) * 2017-01-18 2021-02-11 Audi Ag Verfahren zum Erkennen einer Steuerungssituation eines Fahrzeugs mit einem automatischen Steuerungssystem
US20180273051A1 (en) * 2017-03-24 2018-09-27 Bendix Commercial Vehicle Sytems LLC Controller and Method of Setting an Intervention Zone in a Lane Departure Warning System
JP6539297B2 (ja) * 2017-03-31 2019-07-03 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行支援装置
US11008039B2 (en) * 2017-04-12 2021-05-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lane change assist apparatus for vehicle
US11565713B2 (en) * 2017-06-02 2023-01-31 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP6673299B2 (ja) 2017-06-06 2020-03-25 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
CN111278705A (zh) * 2017-08-22 2020-06-12 日产自动车株式会社 自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置
US10670735B2 (en) * 2017-09-11 2020-06-02 Apple Inc. Determining vehicle orientation for enhanced navigation experience
US20200278685A1 (en) * 2017-09-20 2020-09-03 Nissan Motor Co., Ltd. Travel Assistance Method and Travel Assistance Device
JP6897453B2 (ja) * 2017-09-26 2021-06-30 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102017219056A1 (de) * 2017-10-25 2019-04-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Detektieren zumindest eines verdeckten Objekts im Straßenverkehr für ein Fahrzeug unter Verwendung eines passiven Fahrzeugsensors
KR102452551B1 (ko) * 2017-11-01 2022-10-07 현대자동차주식회사 횡가속도 제한 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN108045370A (zh) * 2017-11-23 2018-05-18 李党 车道偏离预警***
JP6896350B2 (ja) * 2017-12-22 2021-06-30 ジヤトコ株式会社 自動運転車両
CN109961610A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 郑州宇通客车股份有限公司 驾驶员疲劳预警和检测方法、疲劳预警***以及车辆
KR102463722B1 (ko) * 2018-02-20 2022-11-07 현대자동차주식회사 차량의 속도 설정 장치 및 방법
FR3078045B1 (fr) * 2018-02-22 2021-03-05 Renault Sas Dispositif et procede d'aide a la conduite d'un vehicule automobile
US11059421B2 (en) * 2018-03-29 2021-07-13 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle proximity system using heads-up display augmented reality graphics elements
JP6655116B2 (ja) * 2018-03-29 2020-02-26 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の運転支援システム
JP7133337B2 (ja) * 2018-04-10 2022-09-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
US11597403B2 (en) 2018-04-11 2023-03-07 Hyundai Motor Company Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
US11334067B2 (en) 2018-04-11 2022-05-17 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
ES2889930T3 (es) 2018-04-11 2022-01-14 Hyundai Motor Co Ltd Aparato y método para el control para habilitar un sistema autónomo en un vehículo
EP3569460B1 (en) 2018-04-11 2024-03-20 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling driving in vehicle
US11084490B2 (en) 2018-04-11 2021-08-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling drive of vehicle
US11548509B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
US11351989B2 (en) 2018-04-11 2022-06-07 Hyundai Motor Company Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof
EP3552902A1 (en) 2018-04-11 2019-10-16 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle
US11077854B2 (en) * 2018-04-11 2021-08-03 Hyundai Motor Company Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof
US10836394B2 (en) 2018-04-11 2020-11-17 Hyundai Motor Company Apparatus and method for lane change control
US10843710B2 (en) 2018-04-11 2020-11-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle
US11084491B2 (en) 2018-04-11 2021-08-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US11173910B2 (en) 2018-04-11 2021-11-16 Hyundai Motor Company Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof
EP3552901A3 (en) 2018-04-11 2020-04-29 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
DE102018206425A1 (de) * 2018-04-25 2019-10-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Aktivierung einer Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit Längs- und Querführung über eine andere Fahrfunktion zum automatisierten Fahren mit geringem Automatisierungsgrad
JP7076906B2 (ja) * 2018-04-27 2022-05-30 ジヤトコ株式会社 自動運転車両
US20190337451A1 (en) * 2018-05-02 2019-11-07 GM Global Technology Operations LLC Remote vehicle spatial awareness notification system
JP7302950B2 (ja) * 2018-06-05 2023-07-04 株式会社デンソー 車両の運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援制御方法
CN109147368A (zh) * 2018-08-22 2019-01-04 北京市商汤科技开发有限公司 基于车道线的智能驾驶控制方法装置与电子设备
JP7119846B2 (ja) * 2018-09-27 2022-08-17 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP7261635B2 (ja) * 2019-03-28 2023-04-20 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE102019211016A1 (de) 2019-07-25 2021-01-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Erkennung von Hands-off-Situationen durch maschinelles Lernen
DE102019213880B3 (de) 2019-09-11 2020-07-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Erkennung von Hands-off-Situationen auf Basis von Schwarmdaten
US11587461B2 (en) * 2019-10-23 2023-02-21 GM Global Technology Operations LLC Context-sensitive adjustment of off-road glance time
US20230005352A1 (en) * 2019-11-26 2023-01-05 Google Llc Trackpad with force sensing circuitry and cloud-based earthquake detection
JP7322724B2 (ja) * 2020-01-27 2023-08-08 いすゞ自動車株式会社 ふらつき警報装置およびふらつき警報制御方法
CN111619542B (zh) * 2020-04-17 2022-07-19 大连理工大学 一种基于车路协同的汽车发动机自动启停控制***及方法
CN111547055B (zh) * 2020-04-29 2022-08-30 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆间距离的控制方法、装置、电子设备及存储介质
US11756081B2 (en) * 2020-06-12 2023-09-12 International Business Machines Corporation Rendering privacy aware advertisements in mixed reality space
US11472479B2 (en) * 2020-07-13 2022-10-18 Nsk Ltd. Hands-off detection device and steering device
CN112267915A (zh) * 2020-10-23 2021-01-26 重庆市交通工程监理咨询有限责任公司 隧道施工用瓦斯预警***
JP2022095041A (ja) * 2020-12-16 2022-06-28 株式会社Subaru 車両制御装置
CN112677963B (zh) * 2021-01-07 2022-02-15 吉林大学 智能网联四轮独立转向和独立驱动电动汽车紧急避障***
CN116001717A (zh) * 2022-12-30 2023-04-25 东风汽车集团股份有限公司 一种车内婴儿监护***及方法
CN116252787A (zh) * 2023-03-23 2023-06-13 深圳市蓝鲸智联科技有限公司 一种高精度汽车碰撞距离监测***及方法

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2006385C1 (ru) * 1991-10-14 1994-01-30 Научно-исследовательский институт радиоприборостроения Устройство автоматического управления движением автомобиля в аварийных ситуациях
JPH0725301A (ja) * 1993-07-13 1995-01-27 Mitsubishi Motors Corp 手放し運転検知及び警告装置
JP3743327B2 (ja) * 2001-08-07 2006-02-08 日産自動車株式会社 車両用総合制御装置
EP1537002A2 (de) 2002-09-06 2005-06-08 Continental Teves AG & Co. oHG Lenkrad mit freihanderkennung für kraftfahrzeuge
RU34758U1 (ru) * 2003-07-16 2003-12-10 Общество с ограниченной ответственностью "С.М. Технологии" Многофункциональный автомобильный компьютер
JP4496760B2 (ja) * 2003-10-29 2010-07-07 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP4007355B2 (ja) * 2004-09-21 2007-11-14 日産自動車株式会社 車線追従制御装置
JP4696792B2 (ja) * 2005-09-05 2011-06-08 トヨタ自動車株式会社 車載警報装置
US7561032B2 (en) * 2005-09-26 2009-07-14 Gm Global Technology Operations, Inc. Selectable lane-departure warning system and method
CN1775601A (zh) * 2005-11-18 2006-05-24 吉林大学 车辆行驶轨迹预估及车道偏离评价方法
JP4666631B2 (ja) * 2005-12-26 2011-04-06 本田技研工業株式会社 車両の操舵制御装置及び車両
DE102006056094A1 (de) * 2006-11-28 2008-05-29 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Anwesenheitsüberwachung
JP5379614B2 (ja) * 2009-09-08 2013-12-25 富士重工業株式会社 車両の操舵支援制御装置
JP5018926B2 (ja) 2010-04-19 2012-09-05 株式会社デンソー 運転補助装置、及びプログラム
JP5206752B2 (ja) * 2010-08-30 2013-06-12 株式会社デンソー 走行環境認識装置
JP5510254B2 (ja) * 2010-10-01 2014-06-04 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置及び方法
JP5516301B2 (ja) * 2010-10-05 2014-06-11 トヨタ自動車株式会社 車両の走路判定システム
JP2012183224A (ja) 2011-03-07 2012-09-27 Isuzu Motors Ltd 余裕度判定方法、情報表示方法、及び情報表示装置
US9146898B2 (en) * 2011-10-27 2015-09-29 Magna Electronics Inc. Driver assist system with algorithm switching
DE102011122566A1 (de) * 2011-12-10 2013-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung für eine Warnung nach einer Hands-off-Erkennung
CN102514572B (zh) * 2012-01-17 2014-05-28 湖南大学 一种道路偏离预警方法
US20130197736A1 (en) * 2012-01-30 2013-08-01 Google Inc. Vehicle control based on perception uncertainty
CN104755354B (zh) * 2012-10-23 2019-12-06 Tk控股公司 转向盘灯条
DE112013005126T5 (de) * 2012-10-23 2015-07-16 Tk Holdings Inc. Lenkrad-Lichtbalken
US9007198B2 (en) * 2012-11-02 2015-04-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Adaptive Actuator interface for active driver warning
US9352751B2 (en) * 2014-06-23 2016-05-31 Honda Motor Co., Ltd. System and method for determining the information transfer rate between a driver and vehicle
DE102013009423A1 (de) * 2013-06-04 2014-12-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Notfallassistenz mit aktivierter Querführungsunterstützung
US8996197B2 (en) * 2013-06-20 2015-03-31 Ford Global Technologies, Llc Lane monitoring with electronic horizon
JP2015020719A (ja) * 2013-07-23 2015-02-02 株式会社デンソー 車線維持支援装置
EP2848488B2 (en) * 2013-09-12 2022-04-13 Volvo Car Corporation Method and arrangement for handover warning in a vehicle having autonomous driving capabilities
CN104386063B (zh) * 2014-09-19 2017-07-11 奇瑞汽车股份有限公司 基于人工智能的驾驶辅助***
DE102014226743A1 (de) * 2014-12-22 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Spurwechsel
DE102014226781A1 (de) * 2014-12-22 2016-06-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines resultierenden Sollwerts zur Regelung einer Lenkeinrichtung sowie Fahrzeug
JP6137212B2 (ja) * 2015-02-02 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20160288707A1 (en) 2016-10-06
MY172922A (en) 2019-12-13
JP2016193683A (ja) 2016-11-17
US9527441B2 (en) 2016-12-27
BR102016007378B1 (pt) 2022-12-27
KR20160118142A (ko) 2016-10-11
EP3075618A2 (en) 2016-10-05
EP3075618A3 (en) 2018-05-30
CN106043299A (zh) 2016-10-26
BR102016007378A2 (pt) 2016-10-04
JP6237685B2 (ja) 2017-11-29
RU2622616C1 (ru) 2017-06-16
KR101793370B1 (ko) 2017-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106043299B (zh) 车辆控制装置
KR102051142B1 (ko) 차량용 운전자 위험 지수 관리 시스템 및 그 방법
EP3239011B1 (en) Driving consciousness estimation device
WO2014148025A1 (ja) 走行制御装置
CN110271532A (zh) 车辆控制装置
CN109421738A (zh) 用于监视自主车辆的方法和装置
US9451380B2 (en) Apparatus and method for localizing sound image for vehicle's driver
JP6326985B2 (ja) 自律運転制御装置、車両、コンピュータプログラム、及び自律運転制御方法
CN110050301A (zh) 车辆控制装置
JP2018081624A (ja) 車両システム
CN106240559A (zh) 车辆的行驶控制装置
JP2017162406A (ja) 車両の自動運転制御システム
CN113557189B (zh) 汽车用运算***
KR101999079B1 (ko) 표시 장치의 제어 방법 및 표시 장치
JP6970215B2 (ja) 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法
JP2017076232A (ja) 車両用報知装置
CN108860155A (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
CN110461678A (zh) 自动车辆道路水检测
KR20140003250A (ko) 차선변경 지원장치
JP7135978B2 (ja) 自動車用演算装置
JP6521490B2 (ja) 運転者状態判定装置
JP2020032786A (ja) 停車支援装置
JP2017151704A (ja) 自動運転装置
JP7158655B2 (ja) 停車支援装置
JP7158654B2 (ja) 停車支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant