CN105939915A - 车辆控制装置及车辆控制*** - Google Patents

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Abstract

提供了一种可以抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生的车辆控制装置及车辆控制***。车辆控制***1和车辆控制装置9包括能够执行用于自动加速车辆2而不管加速器操作的车辆速度控制的车辆速度控制单元91，车辆速度控制单元91在进行车辆2碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制并且在预定时间段经过之后允许执行车辆速度控制。因此，车辆控制***1和车辆控制装置9具有能够抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生的效果。

Description

车辆控制装置及车辆控制***
技术领域
本发明涉及车辆控制装置及车辆控制***。
背景技术
正如专利文献1中公开的，常规车辆控制装置及车辆控制***包括例如下述车辆控制装置：其能够执行用于控制本车辆的车辆速度并且控制前方车辆与本车辆之间的车间距离的车辆速度控制(所谓的ACC控制)，以及用于当判定碰撞判定目标与本车辆将碰撞的可能性很高时避免碰撞判定目标与本车辆之间碰撞的规避控制(所谓的PCS控制)。车辆控制装置在执行规避控制时停止车辆速度控制。因此，在通过规避控制来控制本车辆的制动装置从而使本车辆停止的情况下，车辆控制装置例如抑制如下事件：其中本车辆以相对于前进方向倾斜的方式停止，以使得当车辆速度控制在此后恢复时，用于检测车间距离的传感器检测相邻车道中的另一车辆等，而非前方车辆，并且本车辆跟随相邻车道中的另一车辆。
引用列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请特开No.2013-001188
发明内容
本发明要解决的问题
在专利文献1所描述的车辆控制装置中，本车辆的位置、方向等可能通过碰撞而改变。但在由各种因素(例如，规避控制未运行)引起的碰撞之后，当用于根据车间距离等自动加速车辆而不管驾驶员的加速器操作的车辆速度控制继续时，车辆可以自动加速而不管驾驶员的加速器操作，比如本车辆跟随相邻车道中的另一车辆等，由此驾驶员所不期望的车辆行为的可能性可能暂时上升，直到本车辆的位置和方向被校正至合适状态。
鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种可抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生的车辆控制装置及车辆控制***。
解决问题的方法
根据本发明的车辆控制装置包括被配置成执行用于自动加速车辆而不管加速器操作的车辆速度控制的车辆速度控制单元。此处，车辆速度控制单元在进行车辆碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制，并且允许在预定时间段经过之后执行车辆速度控制。
进一步，在车辆控制装置中，优选的是在检测车辆的碰撞时执行车辆速度控制的同时，车辆速度控制单元在预定时间段期间中断车辆速度控制，并且允许在预定时间经过之后恢复车辆速度控制。
进一步，在车辆控制装置中，优选的是车辆速度控制单元响应于开始操作而开始车辆速度控制，并且在检测车辆的碰撞时未执行车辆速度控制的同时，车辆速度控制单元不允许在预定时间段期间响应于开始操作而开始车辆速度控制，并且允许在预定时间经过之后响应于开始操作而开始车辆速度控制。
进一步，在车辆控制装置中，优选的是车辆速度控制单元通过检测车辆与车辆的前方车辆之间的车间距离并且响应于车间距离自动加速车辆而不管加速器操作，来执行作为车辆速度控制的车间距离控制，从而跟随前方车辆并且以预定距离保持车间距离。
进一步，在车辆控制装置中，优选的是车辆控制装置进一步包括被配置成执行用于在进行车辆碰撞的检测时控制车辆并且使车辆自动减速的自动制动控制的自动制动控制单元。此处，在进行车辆碰撞的检测并且通过自动制动控制单元执行自动制动控制时，车辆速度控制单元允许在自动制动控制取消之后直到预定时间段经过之前响应于加速器操作而加速车辆，并且允许在预定时间段经过之后执行除了响应于加速器操作的车辆加速以外的车辆速度控制。
根据本发明的车辆控制***包括被配置成检测车辆与车辆外部的物体碰撞的碰撞检测装置；以及被配置成执行用于自动加速车辆而不管加速器操作的车辆速度控制的车辆控制装置。此处，车辆控制装置在由碰撞检测装置进行车辆碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制，并且允许在预定时间段经过之后执行车辆速度控制。
发明效果
由于在进行车辆碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制，并且在预定时间段经过之后允许执行车辆速度控制，根据本发明的车辆控制装置和车辆控制***具有能够抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生的效果。
附图说明
图1是示出了根据实施例的车辆控制***的示意配置图。
图2是示出了根据实施例的车辆控制装置的控制流程的示例的流程图。
具体实施方式
在下文中，将基于附图详细描述根据本发明的实施例。本发明不受限于实施例。以下实施例中的配置元件包括由本领域技术人员可容易替换的元件或基本上相同的元件。
【实施例】
图1是示出了根据实施例的车辆控制***的示意配置图。图2是示出了根据实施例的车辆控制装置的控制流程的一个示例的流程图。
图1所示出的根据本实施例的车辆控制***1是安装在用作本车辆的车辆2上的用于控制车辆2的***。通常，车辆控制***1为如下的碰撞损害减小***：可执行用于自动控制车辆2的车辆速度的车辆速度控制，并且当进行车辆2碰撞的检测时在预定时间段期间禁止执行车辆速度控制，从而抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生，因而抑制二次碰撞等。本实施例的车辆控制***1进一步具有用作所谓的自动制动控制的MCB(多次撞车减轻制动)控制的功能，其快速控制车辆2的制动装置并且尽可能快地减小车辆2的动能，从而在检测到一次碰撞时安全地引导乘客。通过将图1中所示的配置元件安装在车辆2上来实现本实施例的车辆控制***1。
具体地，如图1所示，本实施例的车辆控制***1包括用作监测车辆的周围的传感器的目标检测传感器3、用作碰撞检测装置的碰撞传感器4、用作监测装置的驾驶员状态监测传感器5、用作控制开始操作检测装置的控制ON/OFF(接通/关断)开关(ACC开关)6、电源7、制动致动器8、车辆控制装置9以及气囊10。车辆控制装置9被配置成包括DSS(驾驶员支持***)ECU(电子控制单元)91、EFI(电子燃料喷射)ECU92以及ECB(电子控制制动)ECU93。
目标检测传感器3检测在车辆2周围存在的物体。目标检测传感器3可以使用例如周围监测CCD摄像机(摄像装置)及其图像识别装置，使用毫米波雷达、红外线等的雷达，使用激光的激光雷达，诸如UWB(超宽带)雷达等的近距离雷达等、使用可听区域的声波或超声波的声纳等中的任一者。目标检测传感器3检测车辆2周围的物体以执行障碍物(目标)检测等。对于障碍物检测，目标检测传感器3检测例如三维物体(目标)，诸如车辆2周围的行人、车辆2周围的另一车辆(至少包括行驶在车辆2的行驶方向前方的前方车辆)、电线杆、障碍物、护栏、壁表面等。目标检测传感器3也可以检测车辆2周围的物体并且检测指示所检测的物体和车辆2的相对关系的相对物理量。目标检测传感器3例如检测车辆2和物体的相对位置(坐标系)、相对速度(m/s)、相对距离(m)、TTC(碰撞时间：接触余量(contact margin)时间)等中的至少一者作为相对物理量。TTC(下文中有时称为“相对时间”)对应于直到车辆2触及物体的时间，并且对应于车辆2和物体的相对距离根据相对速度而转变的时间。目标检测传感器3电连接至车辆控制装置9的DSSECU 91，并且基于对障碍物的检测将障碍物信息(包括相对物理量等)输出至DSSECU 91。
碰撞传感器4检测车辆2与车辆2外部(车辆外部)的物体(障碍物)相撞的碰撞的检测。例如，碰撞传感器4可以使用附接至车辆2的前部的卫星传感器、附接至车辆2的车身的G传感器、及其组合等。碰撞传感器4被配置成至少包括G传感器。配置碰撞传感器4的G传感器检测用作于车辆2上的加速度(下文中有时称为“车辆加速度”)。配置碰撞传感器4的G传感器检测沿着车辆2的前后方向作用的车辆加速度(前后G)以及沿着与该前后方向正交的横向方向作用的车辆加速度(横向G)。碰撞传感器4电连接至车辆控制装置9的DSSECU 91，并且基于对碰撞的检测将碰撞信息(包括前后G、横向G等)输出至DSSECU 91。
驾驶员状态监测传感器5监测车辆2的驾驶员的状态。例如，本实施例的驾驶员状态监测传感器5被配置成包括用于对车辆2的驾驶员的脸部摄像的摄像机等。本实施例的驾驶员状态监测传感器5通过摄像机监测驾驶员的脸部位置、脸部方向、眼睛的睁开、眼睛的闭合、意识的存在与不存在、是否处于惊慌状态等，用于驾驶员状态检测。驾驶员状态监测传感器5可以被配置成，除摄像机外包括诸如用于测量驾驶员的心率的心率计等的各种测量仪器。驾驶员状态监测传感器5电连接至车辆控制装置9的DSSECU 91，并且基于对驾驶员状态的检测将驾驶员状态信息(包括驾驶员的面部位置、面部方向、眼睛的睁开、眼睛的闭合、意识的存在与不存在、是否处于惊慌状态等)输出至DSSECU 91。
控制ON/OFF(接通/关断)开关6检测车辆2的乘客的车辆速度控制的开始操作(接通操作)以及车辆速度控制的终止操作(关断操作)，作为控制ON/OFF的检测。控制ON/OFF开关6电连接至车辆控制装置9的DSSECU 91，并且基于对控制ON/OFF的检测将控制ON/OFF信息(包括开始操作、终止操作等的存在或不存在)输出至DSSECU 91。
动力源7为车辆2的行驶动力源(电动机)，诸如发动机、电动发电机。对于动力源7，车辆2将被描述为包括发动机但不包括电动发电机的常规车辆，但也可以是任何类型的车辆，诸如包括发动机和电动发电机两者的HV(混合动力)车辆、包括电动发电机但不包括发动机的EV(电动)车辆等。
制动致动器(brake actuator)8配置安装在车辆2上的制动装置，并且是用于使车辆2的车轮产生制动力的致动器。通常，制动致动器8是电子控制式制动装置的致动器，但也可以是例如通过驻车制动或发动机制动使车辆2的车轮产生制动力的装置的致动器。制动致动器8可以例如通过车辆控制装置9的控制而自动地产生制动力从而对车辆2减速，而无需依赖于驾驶员的驾驶。
车辆控制装置9控制包括动力源7、制动致动器8等的车辆2的每个单元的驱动，并且车辆控制装置9被配置成包括如下电路：该电路具有包括CPU、ROM、RAM及接口的已知微处理器作为主体。车辆控制装置9例如与各种传感器和检测器电连接，诸如上述的目标检测传感器3、碰撞传感器4、驾驶员状态监测传感器5、控制ON/OFF开关6，并且车辆控制装置9被输入对应于检测结果的电信号。车辆控制装置9电连接至车辆2的诸如动力源7、制动致动器8的每个单元，并且向各单元输出驱动信号。车辆控制装置9基于从各种类型的传感器、检测器等输入的各种类型的输入信号和各种类型的映射来执行存储的控制程序，以便向车辆2的每个单元输出驱动信号并且控制车辆2的每个单元的驱动。
如图1所示，本实施例的车辆控制装置9被配置成概念上运行为包括DSSECU 91、EFIECU 92以及ECBECU 93。DSSECU 91、EFIECU 92以及ECBECU 93可以彼此互换诸如检测信号和驱动信号、控制命令的信息。车辆控制装置9可以采用一个ECU来配置DSSECU 91、EFIECU 92以及ECBECU 93。本实施例的DSSECU 91用于车辆速度控制单元和自动制动控制单元两者，但是也可以通过不同的ECU来配置车辆速度控制单元和自动制动控制单元。
DSSECU 91是控制车辆2的每个单元以实现DSS功能的ECU。DSSECU 91可以针对DSS功能执行用于使车辆2自动加速而不管驾驶员的加速器操作的车辆速度控制。本实施例的DSSECU 91可以针对车辆速度控制执行车间距离控制(下文中有时称为“ACC(自适应巡航控制)控制”)，该车间距离控制例如基于来自目标检测传感器3的障碍物信息来检测车辆2与车辆2的前方车辆之间的车间距离，并且根据车间距离通过使车辆2自动加速而不管加速器操作来以预定距离保持车间距离，从而使车辆2跟随前方车辆。在ACC控制中，DSSECU 91基于由目标检测传感器3检测到的障碍物信息中所包括的相对物理量来检测车辆2与前方车辆之间的车间距离，计算目标加速度/减速度(目标G)使得车间距离保持为目标车间距离，并且基于目标加速度/减速度自动控制车辆2的车辆速度。DSSECU 91通过控制通过EFIECU 92、ECBECU 93等的动力源7、制动致动器8等来执行车辆速度控制(ACC控制)。DSSECU 91可以基于来自控制ON/OFF开关6的控制ON/OFF信息来接通/关断车辆速度控制或本文中的ACC控制。DSSECU 91在通过控制ON/OFF开关6检测到乘客的开始操作时开始车辆速度控制。DSSECU 91在通过控制ON/OFF开关6检测到乘客的终止操作时终止车辆速度控制。
DSSECU 91可以针对DSS功能执行用于在检测到车辆2碰撞时控制车辆2的制动致动器等并且减小车辆2的运动能量的MCB控制。例如，DSSECU 91基于来自碰撞传感器4的碰撞信息执行车辆2的碰撞判定。DSSECU 91例如通过判定配置碰撞传感器4的G传感器检测的车辆加速度是否超过提前设定的预定阈值来判定车辆2的碰撞。当通过碰撞传感器4检测到相对于多个方向的加速度时，DSSECU 91可以在沿着每个方向的加速度中的一个加速度超过提前设定的阈值的条件下执行碰撞判定。此外，除了使用上述的G传感器的传感器值进行碰撞判定以外，安装在车辆2上的气囊10可以使用除了G传感器的传感器值之外的参数(例如，卫星传感器的传感器值等)判定车辆2的碰撞并且根据该判定展开。因此，DSSECU 91可以根据安装在车辆2上的气囊10的展开状态等而非配置碰撞传感器4的G传感器的传感器值来执行碰撞判定。气囊10通常为用于保护车辆2的乘客的气囊。在MCB控制中，DSSECU 91在检测到车辆2碰撞时控制车辆2并且使车辆2自动减速。在MCB控制中，当判定车辆2与车辆外的障碍物碰撞时，DSSECU 91控制车辆2的制动致动器8以使车辆2自动减速，而不管其它信息。DSSECU 91通过控制通过EFIECU 92、ECBECU 93等的动力源7、制动致动器8等执行MCB控制。
EFIECU 92是如下ECU：该ECU基于通过DSSECU 91所计算的目标加速度/减速度等执行目标驱动/制动力的计算，并且基于目标驱动/制动力控制动力源7以实现车辆2的加速。ECBECU 93是如下ECU：该ECU基于通过EFIECU 92所计算的目标驱动/制动力以其它控制功能中需要的驱动/制动力(减速侧)执行调停(arbitration)，并且基于调停后的驱动/制动力控制制动致动器8以实现车辆2的减速。EFIECU 92和ECBECU 93响应于来自DSSECU 91的控制命令基于通过DSSECU 91所计算的目标加速度/减速度、EFIECU 92所计算的驱动/制动力等而通过控制动力源7、制动致动器8等来实现车辆速度控制(ACC控制)和MCB控制。
本实施例的DSSECU 91通过在进行车辆2与车辆外的障碍物碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制(ACC控制)并且允许在预定时间段经过之后执行车辆速度控制，来抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生。
预定时间段是提前任意设定的时间段，并且例如是根据在车辆2被碰撞之后车辆2的驾驶员从惊慌状态等恢复以及如果车辆处于可驾驶状态时车辆2的姿态恢复到合适姿态的充分的时间段而设定的。预定时间段的开始时间点是检测到车辆2碰撞处的时间点，但例如也可以是车辆2通过MCB控制达到完全停止处的时间点。
更具体地，如果在检测车辆2的碰撞时执行车辆速度控制，则DSSECU91在预定时间期间中断车辆速度控制，并且允许在预定时间经过之后恢复车辆速度控制。如上所述，当车辆速度控制可以响应于通过控制ON/OFF开关6的开始操作而开始时，如果在检测车辆2的碰撞时不执行车辆速度控制，则DSSECU 91不允许在预定时间段期间对应于开始操作的车辆速度控制的开始，并且允许在预定时间经过之后对应于开始操作的车辆速度控制的开始。
当检测到车辆2的碰撞并且执行MCB控制时，DSSECU 91可以如上所述在预定时间段经过之前禁止车辆速度控制，并且允许在MCB控制取消之后在直到预定时间段经过之前对应于驾驶员的加速器操作的车辆2的加速和对应于驾驶员的转向器操作的车辆2的转向(通过EPC致动器11的方向盘的转向)，以允许在预定时间段经过之后执行除了对应于加速器操作和转向器操作的车辆的加速和转向之外的车辆速度控制(ACC控制)。当车辆2的车辆速度变得小于或等于预定值时，例如DSSECU 91在车辆2完全达到停止之后在此取消MCB控制。
现在将参照图2的流程图描述车辆控制***1的控制流程的一个示例。在每几毫秒(ms)至每几十毫秒(ms)的控制时间段中重复执行这种控制例程。
首先，对于碰撞判定处理，车辆控制装置9的DSSECU 91感测配置碰撞传感器4的G传感器的传感器值、气囊10的展开状态、通过驾驶员状态监测传感器5监测的驾驶员状态等(步骤ST1)。
DSSECU 91判定车辆加速度是否比提前设定的第一阈值更大(步骤ST2)，该车辆加速度为配置碰撞传感器4的G传感器的传感器值。DSSECU91判定当G传感器检测到相对于多个方向的加速度时沿着每个方向的车辆加速度中的任何车辆加速度是否比第一阈值更大。第一阈值例如作为可以根据实际车辆评估等判定由于车辆2的破损而操作不再被执行的程度的强度的碰撞的值而被提前设定，并且该值被存储在存储单元中。
当判定车辆加速度比第一阈值更大(步骤ST2：是)时，即，当判定因车辆2破损而操作不再被执行的程度的强度的碰撞发生时，DSSECU 91进行将在后描述的步骤ST5的处理。
当判定车辆加速度比第一阈值更小或等于第一阈值(步骤ST2：否)时，DSSECU 91判定车辆2的气囊10是否展开(步骤ST3)。
当判定车辆2的气囊10展开(步骤ST3：是)时，即，当可以判定存在车辆2碰撞的可能性时，气囊10展开并且驾驶员的前视野模糊，DSSECU91进行将在后描述的步骤ST5的处理。
当判定车辆2的气囊10未展开(步骤ST3：否)时，DSSECU 91判定车辆加速度(配置碰撞传感器4的G传感器的传感器值)是否比提前设定的第二阈值更大，并且由驾驶员状态监测传感器5监测的驾驶员状态是否为诸如无意识状态、惊慌状态等的不可驾驶状态(步骤ST4)。当通过G传感器检测到相对于多个方向的加速度时，DSSECU 91判定沿着每个方向的车辆加速度中的任何车辆加速度是否比第二阈值更大。第二阈值被设定成比第一阈值更小的值。例如，第二阈值作为比可以判定因车辆2的破损而操作不再被执行的程度的强度的碰撞更弱的轻微碰撞的值被提前设定，并且该值被存储在存储单元中。
当判定车辆加速度比第二阈值更小或等于第二阈值时，或当判定驾驶员状态不处于不可驾驶状态(步骤ST4:否)时，即，当可以判定碰撞尚未发生时，或当判定发生轻微碰撞但驾驶员状态处于可驾驶状态时，DSSECU91结束当前控制时间段，并且进行下一控制时间段。
当判定车辆加速度比第二阈值更大并且驾驶员状态处于不可驾驶状态(步骤ST4:是)时，即，当判定发生轻微碰撞并且驾驶员状态处于不可驾驶状态时，DSSECU 91进行步骤ST5的处理。
在步骤ST5的处理中，DSSECU 91禁止执行车辆速度控制(本文中的ACC控制)(步骤ST5)。在这种情况下，DSSECU 91在执行车辆速度控制时一旦取消并中断车辆速度控制，则当不执行车辆速度控制时不接受通过控制ON/OFF开关6的车辆速度控制的开始操作(接通操作)，并且不允许对应于开始操作的车辆速度控制的开始。
DSSECU 91然后通过EFIECU 92、ECBECU 93等执行MCB控制(步骤ST6)。
DSSECU 91然后基于车辆速度等判定车辆2是否停止，该车辆速度为车辆速度传感器(未示出)的传感器值(步骤ST7)。当判定车辆2未停止(步骤ST7：否)时，DSSECU 91重复执行步骤ST7的判定，直到判定车辆2停止。
当判定车辆2停止(步骤ST7：是)时，DSSECU 91取消MCB控制(步骤ST8)。
DSSECU 91允许对应于驾驶员的加速器操作的车辆2的加速以及对应于驾驶员的转向器操作的车辆2的转向(步骤ST9)。
DSSECU 91然后判定提前设定的预定时间是否已经经过(步骤ST10)。例如，DSSECU 91判定是否已经从检测车辆2碰撞的时间点经过预定时间。当判定未经过预定时间(步骤ST10：否)时，DSSECU 91重复执行步骤ST10的判定，直到判定已经经过预定时间。
当判定预定时间已经经过(步骤ST10：是)时，DSSECU 91允许执行车辆速度控制(步骤ST11)，终止当前控制时间段，并且处理进行下一控制时间段。在这种情况下，DSSECU 91允许在碰撞时正在执行车辆速度控制时的车辆速度控制的恢复，并且允许当未执行车辆速度控制时对应于通过控制ON/OFF开关6的开始操作的车辆速度控制的开始。
由于在进行车辆2碰撞检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制，并且在预定时间段经过之后允许执行车辆速度控制，所以如上配置的车辆控制***1可以抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生。也就是说，车辆控制***1因为在车辆2碰撞之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制，即使例如车辆2的位置、方向等通过碰撞改变，可以抑制通过车辆速度控制的驾驶员所不期望的车辆行为发生，例如抑制通过ACC控制的车辆2跟随相邻车道的另一车辆等以及车辆2自动加速而不管驾驶员的加速器操作的事件发生。在这种情况下，车辆控制***1在执行车辆速度控制时的预定时间段期间中断车辆速度控制，并且不接受在未执行车辆速度控制时的预定时间段期间通过控制ON/OFF开关6的开始操作。因此，车辆控制***1可以不仅在当车辆速度控制操作时车辆2碰撞的情况，而且还可以在例如当虽然车辆速度控制未操作但受碰撞影响驾驶员处于惊慌状态并且在碰撞之后错误地执行通过控制ON/OFF开关6的速度控制的开始操作的情况，以及当乘客通过碰撞的惯性移动并且无意地按压控制ON/OFF开关6的情况下，在预定时间段期间禁止车辆速度控制。即使***不具有执行车辆2与车辆2的周围的物体之间碰撞的预测，并且结合用于根据该预测在碰撞之前对车辆2进行自动制动和减速的所谓的防撞安全(pre-crash safety)控制的操作，来禁止并停止车辆速度控制(ACC控制)的功能，车辆控制***1也可以在碰撞之后预定时间段禁止车辆速度控制。此外，甚至当提供结合PCS控制的操作来禁止并停止车辆速度控制的功能时，以及当不能在碰撞之前禁止并停止车辆速度控制时，例如当碰撞预测传感器(目标检测传感器3)的检测区域之外的障碍物和车辆2相撞时，车辆控制***1可以在碰撞之后的预定时间段期间禁止车辆速度控制。因此，车辆控制***1可以抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生。
由于在进行车辆2碰撞检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制，所以车辆控制***1可以抑制MCB控制与车辆速度控制(ACC控制)的控制干涉，并且因此可以充分展示MCB控制的性能。因此，当在车辆2中发生一次碰撞时，例如，车辆控制***1可以快速减小车辆2的运动能量，并且安全地引导乘客以避免一次碰撞之后的进一步碰撞。
车辆控制***1在车辆2碰撞之后执行MCB控制，并且在这之后允许在MCB控制取消之后直到预定时间经过之前对应于驾驶员加速器操作的车辆2的加速、对应于驾驶员转向器操作的车辆2的转向等，并且允许在预定时间经过之后除了对应于加速器操作的车辆2的加速以外的车辆速度控制的执行。例如，由于在车辆2碰撞之后改变的车辆2的位置、方向等可以通过驾驶员的操作来校正，以使得可再次执行例如车辆速度控制(ACC控制)，车辆控制***1因而可以更适当地抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生。
由于在碰撞之后的预定时间段经过后再次允许执行车辆速度控制，所以在其中在碰撞之后如上所述的驾驶员所不期望的车辆行为趋于容易地发生的时间段经过之后，车辆控制***1可以自动恢复到车辆速度控制可以开始的状态。因此，车辆控制***1可以减少用于车辆速度控制的恢复任务的步骤的数量。
根据上述车辆控制装置9，布置了能够执行使车辆2自动加速而不管加速器操作的车辆速度控制的DSSECU 91，DSSECU 91禁止在进行车辆碰撞检测之后的预定时间段期间执行车辆速度控制，并且允许在预定时间段经过之后执行车辆速度控制。
根据上述的车辆控制***1，布置了用于检测车辆2与车辆2外的物体的碰撞的碰撞传感器4以及能够执行用于使车辆2自动加速不管加速器操作的车辆速度控制的车辆控制装置9，车辆控制装置9禁止在碰撞传感器4进行车辆碰撞的检测之后的预定时间段期间执行车辆速度控制，并且允许在预定时间段经过之后执行车辆速度控制。
因此，由于禁止在进行车辆2碰撞检测之后的预定时间段期间执行车辆速度控制并且允许在预定时间段经过之后执行车辆速度控制，车辆控制***1和车辆控制装置9可以抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生。
上述的根据本发明的实施例的车辆控制装置和车辆控制***不限于上述实施例，并且可以在权利要求所限定的范围内进行各种修改。
在上面的描述中，本实施例的车辆控制***1已经被描述为具有MCB控制的功能，但不限于此，并且可以不具有MCB控制的功能。
在上面的描述中，车辆控制装置9的DSSECU 91已经被描述为能够执行用于车辆速度控制的ACC控制，但不限于此。例如，DSSECU 91可以具有能够执行所谓的巡航控制(在下文中被称为CC(巡航控制)控制)的配置，以便针对车辆速度控制以目标车辆速度保持车辆2的车辆速度。在CC控制中，DSSECU 91无需使用目标检测传感器3使车辆2自动加速而不管加速器操作，并且重复加速行驶和惯性行驶以自动控制车辆2的车辆速度，从而将车辆2的车辆速度保持为任意设定的目标车辆速度。DSSECU 91通过控制通过EFIECU 92、ECBECU 93等的动力源7、制动致动器8等来执行车辆速度控制(CC控制)。同样在这种情况下，由于在车辆2碰撞之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制，车辆控制***1可以抑制通过车辆速度控制的驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生，以及通过CC控制的车辆2无意地再加速的事件发生。
在上面的描述中，已经将车辆控制装置9描述为允许在车辆2碰撞之后的预定时间段经过后执行车辆速度控制，但也可以允许甚至在确认驾驶员从不可驾驶状态恢复的预定时间段经过之前执行车辆速度控制，例如通过参考示例。在这种情况下，根据参考示例的车辆控制装置可以在确认驾驶员的预定操作(诸如将换挡挡位置于驻车挡位并且然后再次将换挡挡位置于前进挡位(drive range)的操作、推动复位开关的操作等)时推定驾驶员从不可驾驶状态恢复，并且允许执行车辆速度控制。
附图标记列表
1 车辆控制***
2 车辆
3 目标检测传感器
4 碰撞传感器(碰撞检测装置)
5 驾驶员状态监测传感器
6 控制ON/OFF开关
7 电源
8 制动致动器
9 车辆控制装置
10 气囊
91 DSSECU(车辆速度控制单元，自动制动控制单元)
92 EFIECU
93 ECBECU

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，包括：
车辆速度控制单元，其被配置成执行用于自动加速车辆而不管加速器操作的车辆速度控制，其中
所述车辆速度控制单元在进行车辆碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行所述车辆速度控制，并且允许在所述预定时间段经过之后执行所述车辆速度控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中
在检测所述车辆的碰撞时执行所述车辆速度控制的同时，所述车辆速度控制单元在所述预定时间段期间中断所述车辆速度控制，并且允许在所述预定时间经过之后恢复所述车辆速度控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中
所述车辆速度控制单元响应于开始操作而开始所述车辆速度控制，以及
在检测所述车辆的碰撞时未执行所述车辆速度控制的同时，所述车辆速度控制单元不允许在所述预定时间段期间响应于所述开始操作而开始所述车辆速度控制，并且允许在所述预定时间经过之后响应于所述开始操作而开始所述车辆速度控制。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其中
所述车辆速度控制单元通过检测所述车辆与所述车辆的前方车辆之间的车间距离，并且响应于所述车间距离自动加速所述车辆而不管所述加速器操作，来执行作为所述车辆速度控制的车间距离控制，从而跟随所述前方车辆并且以预定距离保持所述车间距离。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆控制装置，进一步包括：
自动制动控制单元，其被配置成执行用于在进行所述车辆碰撞的检测时控制所述车辆并且自动减速所述车辆的自动制动控制，其中
在进行所述车辆碰撞的所述检测并且通过所述自动制动控制单元执行所述自动制动控制时，所述车辆速度控制单元允许在所述自动制动控制取消之后直到所述预定时间段经过之前响应于加速器操作而加速所述车辆，并且允许在所述预定时间段经过之后执行除了响应于所述加速器操作的所述车辆加速以外的所述车辆速度控制。
6.一种车辆控制***，包括：
碰撞检测装置，其被配置成检测车辆与所述车辆外部的物体碰撞；以及
车辆控制单元，其被配置成执行用于自动加速所述车辆而不管加速器操作的车辆速度控制，其中
所述车辆控制装置在由所述碰撞检测装置进行所述车辆碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行所述车辆速度控制，并且允许在所述预定时间段经过之后执行所述车辆速度控制。
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