CN117549887A - 一种二次碰撞缓解标定方法 - Google Patents
一种二次碰撞缓解标定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117549887A CN117549887A CN202311248268.2A CN202311248268A CN117549887A CN 117549887 A CN117549887 A CN 117549887A CN 202311248268 A CN202311248268 A CN 202311248268A CN 117549887 A CN117549887 A CN 117549887A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- collision
- vehicle
- relief
- secondary collision
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 title claims abstract description 34
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 6
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract description 9
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 abstract description 7
- 208000014674 injury Diseases 0.000 abstract description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000009429 distress Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000000295 fuel oil Substances 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W2030/082—Vehicle operation after collision
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种二次碰撞缓解标定方法，属于汽车安全技术领域，包括：碰撞安全技术、主动安全技术、底盘电控技术三大模块；本发明根据典型碰撞事故数据库，以及队形典型场景车辆损伤、乘员伤害值，得出各典型工况触发二次碰撞缓解阈值；触发条件区分正面、侧面、后面碰撞，实时考虑车辆姿态，判定二次制动缓解是否会引起车辆失稳，如果会导致车辆失稳，则认为施加二次制动不能有效降低伤害，从而不施加二次制动缓解；如通过车周主动安全传感器，判定车辆非碰撞侧，确实无车辆、行人，则认为不施加二次碰撞缓解更为合理；该方法创造性的将汽车传统安全技术、主动安全技术、底盘电控技术等多***创造性综合判定汽车二次碰撞缓解的触发条件。
Description
技术领域
本发明属于汽车安全技术领域，具体涉及一种二次碰撞缓解标定方法。
背景技术
二次碰撞缓解，是指车辆发生碰撞后，通过车辆的智能***、传感器等设备，对车辆进行自动控制，以避免二次碰撞，从而减轻事故造成的伤害和损失，具体来说，SCM可以通过以下几种方式进行二次碰撞缓解：自动制动：车辆发生事故后，SCM可以通过自动刹车***，及时制动车辆，避免车辆继续行驶造成二次碰撞；针对油车自动切断燃油供应，对电动车型自动切断动力电源；自动开启警示灯：车辆发生事故后，SCM可以自动开启车辆的警示灯，提醒其他车辆注意减速慢行，避免二次碰撞；自动报警：在车辆发生事故后，SCM可以自动发送求救信号或报警信息，以便及时通知相关部门和人员进行救援和处理；对于传统二次碰撞缓解技术，通常在发生碰撞后即请求制动降低车速，直至停止，未考虑部分工况不适合进行制动，部分制动减速度不匹配，因此需要结合具体车速、碰撞位置，形成一套完备的二次碰撞缓解标定方法、***、计算机设备及可读存储介质。
现有发明专利“具有自主驾驶***的驾驶员辅助碰撞缓解”提供了具有自主驾驶***的驾驶员辅助碰撞缓解***的使用，用于控制车辆的***和方法，该***包括定位在车辆上并被配置为感测车辆周围环境的一个或多个传感器、被配置为控制车辆的制动***的碰撞缓解子***、以及通信地耦合到该一个或多个传感器和碰撞缓解子***的自主驾驶子***，自主驾驶子***被配置为从该一个或多个传感器接收传感器信息，并且基于传感器信息生成车辆周围环境的模型，自主驾驶子***被配置为基于车辆周围环境的模型来确定车辆的多个可能轨迹，并且从该多个可能轨迹中选择车辆的行进路径，自主驾驶子***被配置为将行进路径传输到碰撞缓解子***。
现有碰撞缓解技术，在碰撞发生前的预防技术，比如车道偏离预警，驾驶员疲劳检测，前向碰撞预警，针对车辆、行人、骑行者的主动刹车、主动转向功能；在碰撞发生后的事故二次预防技术，比如气囊点火、安全带收紧、切断燃油、双闪、碰撞后刹车等，这些碰前、碰后的预防技术之间没有实现信息共享，单独工作；而且在碰撞后制动技术，无论发生碰撞形式、路面附着系数，请求制动减速度单一。
发明内容
本发明的目的在于提供一种二次碰撞缓解标定方法，以解决上述背景技术中汽车碰撞缓解技术不足的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种二次碰撞缓解标定方法，包括：碰撞安全技术、主动安全技术、底盘电控技术三大模块；
其一碰撞安全技术具体使用碰撞加速度传感器；
其二主动安全技术具体使用主动安全传感器，涵盖但不限制于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等；
其三底盘电控技术具体使用汽车轮速传感器和横摆角传感器。
优选地，所述碰撞安全技术，通过采集碰撞加速度传感器，确定汽车发生碰撞位置，是在车辆正面、侧面还是后面以及碰撞加速度波形。
优选地，所述通过车周摄像头、毫米波雷达等传感器，实时判断车辆四周，是否存在车辆、行人或其他固定障碍物等。
优选地，所述通过汽车轮速传感器实时感知和记录车辆速度，通过横摆角传感器实时感知和记录车辆姿态，在碰撞发生瞬间，通过轮速传感器、横摆角速度传感器记录碰撞发生时速度及车身姿态。
一种二次碰撞缓解标定方法，包括以下步骤：
步骤一、在车辆碰撞发生瞬间，碰撞加速度传感器提供车辆发生碰撞位置；
步骤二、如碰撞发生在正面或侧面，首先进行是否达到二次碰撞缓解触发阈值判定，如果没有达到，则不进行触发；
步骤三、如果已经达到触发阈值，底盘电动单元根据当前碰撞速度、车身姿态，判定如果执行制动动作，是否会造成车辆失稳；
步骤四、如果会失稳，则不触发二次碰撞缓解，如不失稳，则执行二次制动缓解。
一种二次碰撞缓解标定方法，包括以下步骤：
步骤一、在车辆碰撞发生瞬间，碰撞加速度传感器提供车辆发生碰撞位置；
步骤二、如碰撞发生在后面，首先通过主动安全传感器，涵盖但不限制于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等，如判定非碰撞侧不存在车辆、行人、固定障碍物等，则不进行制动；
步骤三、如存在行人，则首先进行是否达到二次碰撞缓解触发阈值判定，如果没有达到，则不进行触发；
步骤四、如果已经达到触发阈值，底盘电动单元根据当前碰撞速度、车身姿态，判定如果执行制动动作，是否会造成车辆失稳，如果会失稳，则不触发二次碰撞缓解，如不失稳，则执行二次制动缓解。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序。
优选地，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种二次碰撞缓解的优化方法。
一种可读存储介质，包括有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种二次碰撞缓解的优化方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明，充分考虑碰撞严重程度、碰撞形式，判定是否需要出发二次碰撞缓解功能；将主动安全功能传感器，如前向摄像头、前向毫米波雷达、环视摄像头、角雷达信息、轮速传感器、陀螺仪等，与被动安全传感器如碰撞传感器、气囊控制单元等进行融合，判定具体二次碰撞缓解请求减速度，在整车整体安全的前提下，达到安全性能最优；
本发明，创造性的将汽车传统安全技术、主动安全技术、底盘电控技术等多***创造性综合判定汽车二次碰撞缓解的触发条件，根据主机车已有事故场景库挑选典型场景进行正常碰撞试验，依据对应试验车辆损伤、驾乘人员伤害值进行评评估，判定在各种碰撞工况下触发二次碰撞缓解功能的速度阈值。
附图说明
图1：本发明碰撞安全技术的流程图；
图2：本发明二次碰撞缓解标定方法的流程图。
实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的描述。
以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的保护范围。实施例中的条件可以根据具体条件做进一步的调整，在本发明的构思前提下对本发明的方法简单改进都属于本发明要求保护的范围。
实施例一：请参阅图1-2，本发明提供一种二次碰撞缓解标定方法，包括：碰撞安全技术、主动安全技术、底盘电控技术三大模块；
碰撞安全技术，通过采集碰撞加速度传感器，确定汽车发生碰撞位置，是在车辆正面、侧面还是后面以及碰撞加速度波形；
主动安全技术，通过车周摄像头、毫米波雷达等传感器，实时判断车辆四周，是否存在车辆、行人或其他固定障碍物等；
底盘电控技术，通过汽车轮速传感器实时感知和记录车辆速度，通过横摆角传感器实时感知和记录车辆姿态，在碰撞发生瞬间，通过轮速传感器、横摆角速度传感器记录碰撞发生时速度及车身姿态。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的一种二次碰撞缓解的优化方法。
一种可读存储介质，包括有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种二次碰撞缓解的优化方法。
一种二次碰撞缓解标定方法：
在车辆碰撞发生瞬间，碰撞加速度传感器提供车辆发生碰撞位置，如碰撞发生在正面或侧面，首先进行是否达到二次碰撞缓解触发阈值判定，如果没有达到，则不进行触发；如果已经达到触发阈值，底盘电动单元根据当前碰撞速度、车身姿态，判定如果执行制动动作，是否会造成车辆失稳，如果会失稳，则不触发二次碰撞缓解，如不失稳，则执行二次制动缓解。
一种二次碰撞缓解标定方法：
在车辆碰撞发生瞬间，碰撞加速度传感器提供车辆发生碰撞位置，如碰撞发生在后面，首先通过主动安全传感器，涵盖但不限制于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等，如判定非碰撞侧不存在车辆、行人、固定障碍物等，则不进行制动；如存在行人，则首先进行是否达到二次碰撞缓解触发阈值判定，如果没有达到，则不进行触发；如果已经达到触发阈值，底盘电动单元根据当前碰撞速度、车身姿态，判定如果执行制动动作，是否会造成车辆失稳，如果会失稳，则不触发二次碰撞缓解，如不失稳，则执行二次制动缓解。
本发明：
根据典型碰撞事故数据库，以及队形典型场景车辆损伤、乘员伤害值，得出各典型工况触发二次碰撞缓解阈值；
触发条件区分正面、侧面、后面碰撞，实时考虑车辆姿态，判定二次制动缓解是否会引起车辆失稳，如果会导致车辆失稳，则认为施加二次制动不能有效降低伤害，从而不施加二次制动缓解；
车辆发生侧面碰撞，如通过车周主动安全传感器，判定车辆非碰撞侧，确实无车辆、行人，则认为不施加二次碰撞缓解更为合理；
充分考虑碰撞严重程度、碰撞形式，判定是否需要出发二次碰撞缓解功能；将主动安全功能传感器，如前向摄像头、前向毫米波雷达、环视摄像头、角雷达信息、轮速传感器、陀螺仪等，与被动安全传感器如碰撞传感器、气囊控制单元等进行融合，判定具体二次碰撞缓解请求减速度，在整车整体安全的前提下，达到安全性能最优。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种二次碰撞缓解标定方法，其特征在于，包括：碰撞安全技术、主动安全技术、底盘电控技术三大模块；
其一碰撞安全技术具体使用碰撞加速度传感器；
其二主动安全技术具体使用主动安全传感器，涵盖但不限制于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等；
其三底盘电控技术具体使用汽车轮速传感器和横摆角传感器。
2.根据权利要求1所述的二次碰撞缓解标定方法，其特征在于，所述碰撞安全技术，通过采集碰撞加速度传感器，确定汽车发生碰撞位置，是在车辆正面、侧面还是后面以及碰撞加速度波形。
3.根据权利要求1所述的二次碰撞缓解标定方法，其特征在于，所述通过车周摄像头、毫米波雷达等传感器，实时判断车辆四周，是否存在车辆、行人或其他固定障碍物等。
4.根据权利要求1所述的二次碰撞缓解标定方法，其特征在于，所述通过汽车轮速传感器实时感知和记录车辆速度，通过横摆角传感器实时感知和记录车辆姿态，在碰撞发生瞬间，通过轮速传感器、横摆角速度传感器记录碰撞发生时速度及车身姿态。
5.根据权利要求1所述的二次碰撞缓解标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、在车辆碰撞发生瞬间，碰撞加速度传感器提供车辆发生碰撞位置；
步骤二、如碰撞发生在正面或侧面，首先进行是否达到二次碰撞缓解触发阈值判定，如果没有达到，则不进行触发；
步骤三、如果已经达到触发阈值，底盘电动单元根据当前碰撞速度、车身姿态，判定如果执行制动动作，是否会造成车辆失稳；
步骤四、如果会失稳，则不触发二次碰撞缓解，如不失稳，则执行二次制动缓解。
6.根据权利要求1所述的二次碰撞缓解标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、在车辆碰撞发生瞬间，碰撞加速度传感器提供车辆发生碰撞位置；
步骤二、如碰撞发生在后面，首先通过主动安全传感器，涵盖但不限制于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等，如判定非碰撞侧不存在车辆、行人、固定障碍物等，则不进行制动；
步骤三、如存在行人，则首先进行是否达到二次碰撞缓解触发阈值判定，如果没有达到，则不进行触发；
步骤四、如果已经达到触发阈值，底盘电动单元根据当前碰撞速度、车身姿态，判定如果执行制动动作，是否会造成车辆失稳，如果会失稳，则不触发二次碰撞缓解，如不失稳，则执行二次制动缓解。
7.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序。
8.根据权利要求7所述的计算机设备，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种二次碰撞缓解的优化方法。
9.一种可读存储介质，其特征在于，包括有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种二次碰撞缓解的优化方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311248268.2A CN117549887A (zh) | 2023-09-26 | 2023-09-26 | 一种二次碰撞缓解标定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311248268.2A CN117549887A (zh) | 2023-09-26 | 2023-09-26 | 一种二次碰撞缓解标定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117549887A true CN117549887A (zh) | 2024-02-13 |
Family
ID=89809900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311248268.2A Pending CN117549887A (zh) | 2023-09-26 | 2023-09-26 | 一种二次碰撞缓解标定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117549887A (zh) |
-
2023
- 2023-09-26 CN CN202311248268.2A patent/CN117549887A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106891890B (zh) | 一种汽车主动防撞*** | |
| CN107458361B (zh) | 车辆安全辅助***及其控制方法 | |
| US6359553B1 (en) | Method and control arrangement for minimizing consequences of accidents | |
| KR101775856B1 (ko) | 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법 | |
| CN105517872B (zh) | 修改自适应巡航控制以缓解追尾碰撞 | |
| US8930060B1 (en) | Post-impact path assist for vehicles | |
| WO2017129091A1 (zh) | 电动汽车的防碰撞***及其控制方法及电动汽车 | |
| US8180531B2 (en) | Safety device for motor vehicles | |
| CN107264524B (zh) | 基于数据融合的智能变道辅助***及智能变道辅助方法 | |
| JP2010030396A (ja) | 車両用安全制御装置 | |
| CN107458376A (zh) | 一种自适应巡航控制方法、装置及汽车 | |
| CN110654377A (zh) | 一种车辆防撞控制方法及控制*** | |
| US10759338B1 (en) | Intelligent detection and tail light control system for automobiles and control method thereof | |
| CN107985308B (zh) | 基于可拓逻辑的主动避撞***及该***的模式切换方法 | |
| CN210454790U (zh) | 一种车辆紧急加速自保护*** | |
| CN111994073A (zh) | 一种自动紧急制动控制方法 | |
| CN111731279B (zh) | 融合侧视摄像头实现车辆侧面保护的方法、车载设备及车辆 | |
| CN109177976A (zh) | 自适应巡航控制方法及*** | |
| CN111674348A (zh) | 一种缓冲车辆碰撞的方法、装置及车辆 | |
| CN110103961A (zh) | 智能跟车控制方法、装置、***及终端 | |
| CN114212102B (zh) | 一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法、***及装置 | |
| CN106184233A (zh) | 一种错踩油门后的紧急避撞*** | |
| CN114038238B (zh) | 一种基于前方第二辆车行驶状态的碰撞预警***及方法 | |
| CN110775027A (zh) | 基于后车驾驶模式的防追尾制动***和方法 | |
| CN113665578A (zh) | 一种基于视觉***和毫米波雷达的路面避坑*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |