CN105652870A - 一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法 - Google Patents

一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105652870A
CN105652870A CN201610033163.9A CN201610033163A CN105652870A CN 105652870 A CN105652870 A CN 105652870A CN 201610033163 A CN201610033163 A CN 201610033163A CN 105652870 A CN105652870 A CN 105652870A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
patrol
module
map
master control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610033163.9A
Other languages
English (en)
Inventor
肖湘江
沈林成
周擎坤
李金波
邓辉峰
康博
刘贺兵
饶波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National University of Defense Technology
Original Assignee
National University of Defense Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by National University of Defense Technology filed Critical National University of Defense Technology
Priority to CN201610033163.9A priority Critical patent/CN105652870A/zh
Publication of CN105652870A publication Critical patent/CN105652870A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法，该***包括：底盘模块，用来完成机器人的移动；主控模块，用来对整个***的信息进行分析处理并用来控制机器人运动；惯导装置，用来定位机器人本***置信息，在机器人移动的过程中实时反馈自身位置信息以及速度信息，并将这些数据信息传输至主控模块，由主控模块分析来处理可能出现的巡逻路线上的偏差；激光雷达装置，用于检测周围环境并进行地图构建；导航模块，用于对机器人进行路径规划。该方法为基于上述***的自主巡逻控制方法。本发明具有方便控制、性能稳定可靠、更灵活等优点。

Description

一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法
技术领域
本发明主要涉及到智能机器人领域，特指一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法。
背景技术
随着社会经济的发展，超市、机场、车站及物流中心等大型人流物流场所的规模和数量不断扩大，大中城市的高层、高档商用楼日益增多，其保安自动化需求日趋迫切。
巡逻机器人是一个集环境感知、路线规划、动态决策以及行为控制于一体的多功能综合***，采用巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻将是目前一种可行的解决方案。将机器人用于保安工作，具有广阔的应用前景，今年来已受到国内外的重视，成为机器人的一个新研究方向。但目前的机器人导航中，由于工程环境较为复杂，定点巡逻的稳定性需要进一步提高。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种方便控制、性能稳定可靠、更灵活的智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***，包括：
底盘模块，用来完成机器人的移动；
主控模块，用来对整个***的信息进行分析处理并用来控制机器人运动；
惯导装置，用来定位机器人本***置信息，在机器人移动的过程中实时反馈自身位置信息以及速度信息，并将这些数据信息传输至主控模块，由主控模块分析来处理可能出现的巡逻路线上的偏差；
激光雷达装置，用于检测周围环境并进行地图构建；
导航模块，用于对机器人进行路径规划。
作为本发明***的进一步改进：还包括网络模块，用来使用户在移动控制终端通过网络来远程控制机器人。
作为本发明***的进一步改进：所述主控模块通过控制板向底盘模块发出移动数据信息；在机器人进行移动的同时，所述底盘模块向主控模块反馈实时速度信息。
作为本发明***的进一步改进：在预定机器人巡逻路线之后，所述主控模块将地图路线信息传至所述导航模块，通过所述导航模块进行路径规划；同时在所述底盘模块移动的过程中，承担路线上的避障任务。
作为本发明***的进一步改进：所述底盘模块包括驱动轮、从动轮及驱动电机，通过所述驱动电机及驱动轮、从动轮的配合令机器人完成移动。
一种基于上述自主巡逻控制***的自主巡逻控制方法，其步骤如下：
S1：启动***，第一次调试时，控制机器人将巡逻区域走一遍，由激光雷达装置和惯导装置检测周围障碍物信息，实时获取周围环境，通过地图构建，将环境信息转化为矢量地图；
S2：建图后，主控模块将矢量地图分析处理并转存出环境地图并保存，并将地图图片、机器人初始位置及图形像素距离比传给移动控制终端；
S3：用户在移动控制终端上依次点击或拖动一个或多个地图位置来输入巡逻指令，主控模块接收到这些位置信息，分析计算出多个矢量地图位置；
S4：主控模块将预定的矢量地图位置传给底盘模块的控制板，结合导航模块一起完成机器人巡逻功能。
作为本发明方法的进一步改进：所述主控模块在机器人运动期间，利用底盘模块和惯导装置实时获取机器人本***置信息及速度信息，经分析后实时处理机器人的巡逻路线偏差。
作为本发明方法的进一步改进：所述激光雷达装置建立的矢量图与实际的环境地图是一一对应的，在所述移动控制终端上显示的是环境地图，服务器将预设在环境地图上的位置点转化成矢量地图上的位置点信息传输给主控模块。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明的智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法，结构简单，设计合理，***性能稳定可靠。
2、本发明的智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法，结合多传感器技术进行建图和定位，然后能在移动端预先规划机器人的运动路线，使机器人可靠的运行，方便控制。
3、本发明的智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法，智能化程度高、使用效果好、实用价值高。结合多传感器技术进行建图和定位能够在移动端预先规划机器人的运动路线，***性能稳定可靠容错率高，从而使机器人更加灵活的运动，智能化程度高，使用效果好，实用价值高。
附图说明
图1是本发明***的拓扑结构示意图。
图2是本发明方法的流程示意图。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，本发明的智能安保服务机器人自主巡逻控制***，包括：
底盘模块，用来完成机器人的移动；在具体应用实例中可以包括驱动轮、从动轮、驱动电机等部件，通过驱动电机及驱动轮、从动轮的配合令机器人完成移动，即实现机器人的前进、后退及转向。
主控模块，设置在机器人内部，对整个***的信息进行分析处理并用来控制机器人运动，即用来通过控制板向底盘模块发出移动数据信息；在机器人进行移动的同时，底盘模块向主控模块反馈实时速度信息。
惯导装置，用来定位机器人本***置信息，其能够在机器人移动的过程中实时反馈自身位置信息以及速度信息，并将这些数据信息传输至主控模块，由主控模块分析来处理可能出现的巡逻路线上的偏差。
激光雷达装置，用于检测周围环境并进行地图构建。
导航模块，设置在机器人内部，用于对机器人进行路径规划。
在预定机器人巡逻路线之后，主控模块将地图路线信息传至导航模块，用导航模块进行路径规划；同时在底盘模块移动的过程中，承担路线上的避障任务。
可以理解，在上述技术方案中，还包括有供电模块（如：电源模块）来为整个机器人提供动力。
作为优选方案，本实施例中还包括有网络模块，使用户可以在移动控制终端通过网络来远程控制机器人功能执行。
使用时，本发明通过激光雷达装置扫描周围环境并构图后将图形传给移动控制终端，用户预先在控制终端显示的地图上点击多个路线端点来预规划机器人的巡逻路线，然后通过工控机进行分析计算并连接导航模块和底盘模块来进行机器人的巡逻导航。
如图2所示，本发明进一步提供一种自主巡逻控制方法，为基于上述自主巡逻控制***的自主巡逻控制方法，其步骤如下：
S1：启动***，第一次调试时，控制机器人将巡逻区域走一遍，由激光雷达装置和惯导装置检测周围障碍物信息，实时获取周围环境，通过地图构建，将环境信息转化为矢量地图；
S2：建图后，主控模块将矢量地图分析处理并转存出环境地图并保存，并将地图图片、机器人初始位置及图形像素距离比传给移动控制终端；
S3：用户在移动控制终端上依次点击或拖动一个或多个地图位置来输入巡逻指令，主控模块接收到这些位置信息，分析计算出多个矢量地图位置；
S4：主控模块将预定的矢量地图位置传给底盘模块的控制板，结合导航模块一起完成机器人巡逻功能。
在上述过程中，主控模块在机器人运动期间，还进一步利用底盘模块和惯导装置实时获取机器人本***置信息及速度信息，经分析后实时处理机器人的巡逻路线偏差。
在具体实施例中，激光雷达装置建立的矢量图与实际的环境地图是一一对应的，因此在移动控制终端上显示的是环境地图，服务器将预设在环境地图上的位置点转化成矢量地图上的位置点信息传输给主控模块。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***，其特征在于，包括：
底盘模块，用来完成机器人的移动；
主控模块，用来对整个***的信息进行分析处理并用来控制机器人运动；
惯导装置，用来定位机器人本***置信息，在机器人移动的过程中实时反馈自身位置信息以及速度信息，并将这些数据信息传输至主控模块，由主控模块分析来处理可能出现的巡逻路线上的偏差；
激光雷达装置，用于检测周围环境并进行地图构建；
导航模块，用于对机器人进行路径规划。
2.根据权利要求1所述的智能安保服务机器人自主巡逻控制***，其特征在于，还包括网络模块，用来使用户在移动控制终端通过网络来远程控制机器人。
3.根据权利要求1所述的智能安保服务机器人自主巡逻控制***，其特征在于，所述主控模块通过控制板向底盘模块发出移动数据信息；在机器人进行移动的同时，所述底盘模块向主控模块反馈实时速度信息。
4.根据权利要求1或2或3所述的智能安保服务机器人自主巡逻控制***，其特征在于，在预定机器人巡逻路线之后，所述主控模块将地图路线信息传至所述导航模块，通过所述导航模块进行路径规划；同时在所述底盘模块移动的过程中，承担路线上的避障任务。
5.根据权利要求1或2或3所述的智能安保服务机器人自主巡逻控制***，其特征在于，所述底盘模块包括驱动轮、从动轮及驱动电机，通过所述驱动电机及驱动轮、从动轮的配合令机器人完成移动。
6.一种基于上述权利要求1～5中任意一项所述自主巡逻控制***的自主巡逻控制方法，其特征在于，步骤如下：
S1：启动***，第一次调试时，控制机器人将巡逻区域走一遍，由激光雷达装置和惯导装置检测周围障碍物信息，实时获取周围环境，通过地图构建，将环境信息转化为矢量地图；
S2：建图后，主控模块将矢量地图分析处理并转存出环境地图并保存，并将地图图片、机器人初始位置及图形像素距离比传给移动控制终端；
S3：用户在移动控制终端上依次点击或拖动一个或多个地图位置来输入巡逻指令，主控模块接收到这些位置信息，分析计算出多个矢量地图位置；
S4：主控模块将预定的矢量地图位置传给底盘模块的控制板，结合导航模块一起完成机器人巡逻功能。
7.根据权利要求6所述的自主巡逻控制***的自主巡逻控制方法，其特征在于，所述主控模块在机器人运动期间，利用底盘模块和惯导装置实时获取机器人本***置信息及速度信息，经分析后实时处理机器人的巡逻路线偏差。
8.根据权利要求6所述的自主巡逻控制***的自主巡逻控制方法，其特征在于，所述激光雷达装置建立的矢量图与实际的环境地图是一一对应的，在所述移动控制终端上显示的是环境地图，服务器将预设在环境地图上的位置点转化成矢量地图上的位置点信息传输给主控模块。
CN201610033163.9A 2016-01-19 2016-01-19 一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法 Pending CN105652870A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610033163.9A CN105652870A (zh) 2016-01-19 2016-01-19 一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610033163.9A CN105652870A (zh) 2016-01-19 2016-01-19 一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105652870A true CN105652870A (zh) 2016-06-08

Family

ID=56486851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610033163.9A Pending CN105652870A (zh) 2016-01-19 2016-01-19 一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105652870A (zh)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106125733A (zh) * 2016-07-29 2016-11-16 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 基于红外顶标传感器的移动机器人行走***
CN106647741A (zh) * 2016-11-16 2017-05-10 浙江工业大学 基于激光导航的全方位运动机构控制***
CN106886219A (zh) * 2017-03-06 2017-06-23 上海悦合自动化技术有限公司 机器人自动导航***
CN106895841A (zh) * 2017-04-13 2017-06-27 杭州申昊科技股份有限公司 一种应用于变电站的矢量电子地图创建方法
CN107065874A (zh) * 2017-04-13 2017-08-18 常州大学怀德学院 一种基于激光slam技术的消防巡逻智能车
CN107193282A (zh) * 2017-06-16 2017-09-22 北京军立方机器人科技有限公司 一种智能安防机器人及智能安防***
CN107214700A (zh) * 2017-06-06 2017-09-29 青岛克路德机器人有限公司 一种机器人自主巡逻方法
CN107229280A (zh) * 2017-06-09 2017-10-03 华南理工大学 一种安保巡逻机器人
CN107607117A (zh) * 2017-08-09 2018-01-19 华南理工大学 一种基于激光雷达的机器人建图导航***及方法
CN108170144A (zh) * 2017-12-27 2018-06-15 北斗七星（重庆）物联网技术有限公司 一种应用于安防机器人的控制***及安防机器人
CN108345005A (zh) * 2018-02-22 2018-07-31 重庆大学 巷道掘进机的实时连续自主定位定向***及导航定位方法
CN108873939A (zh) * 2018-07-31 2018-11-23 深圳智达机械技术有限公司 一种无人控制巡逻装置
CN108873915A (zh) * 2018-10-12 2018-11-23 湖南万为智能机器人技术有限公司 动态避障方法及其全向安防机器人
CN109368565A (zh) * 2018-12-11 2019-02-22 中联重科股份有限公司 高空作业设备
CN109543509A (zh) * 2018-10-01 2019-03-29 厦门快商通信息技术有限公司 一种用于车站的安防机器人
WO2019062650A1 (zh) * 2017-09-27 2019-04-04 上海思岚科技有限公司 一种扫地机器人的控制方法及设备
CN109907734A (zh) * 2019-04-23 2019-06-21 宿州学院 一种智能康复服务机器人
CN110072501A (zh) * 2017-01-22 2019-07-30 四川金瑞麒智能科学技术有限公司 一种智能轮椅的机械传动控制方法与***
CN110539305A (zh) * 2019-08-29 2019-12-06 南京禹智智能科技有限公司 一种用于小区安保的智能机器人管理控制***
CN110716549A (zh) * 2019-11-04 2020-01-21 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 用于无地图区域巡逻的自主导航机器人***及其导航方法
CN111326007A (zh) * 2018-12-17 2020-06-23 丰田自动车株式会社 远程监视***和监视服务器
CN112578800A (zh) * 2021-02-25 2021-03-30 湖南擎谱数字科技有限公司 一种移动机器人室内自动定位***及方法
CN113110510A (zh) * 2021-05-19 2021-07-13 悟空智能科技常州有限公司 一种灭火机器人自主导航控制***

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003288118A (ja) * 2002-03-27 2003-10-10 Sogo Keibi Hosho Co Ltd ロボット警備システム
CN201812315U (zh) * 2010-10-15 2011-04-27 重庆市电力公司超高压局 带有导航装置的巡检机器人
CN102096413A (zh) * 2010-12-23 2011-06-15 中国民航大学 保安巡逻机器人***及其控制方法
US20130197718A1 (en) * 2012-01-30 2013-08-01 Electronics And Telecommunications Research Institute Apparatus and method for unmanned surveillance, and robot control device for unmanned surveillance
CN104165636A (zh) * 2014-08-14 2014-11-26 南京理工大学 一种变电站巡检机器人定位导航***
CN104284136A (zh) * 2013-07-07 2015-01-14 上海科宇营销策划有限公司 一种移动监控机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003288118A (ja) * 2002-03-27 2003-10-10 Sogo Keibi Hosho Co Ltd ロボット警備システム
CN201812315U (zh) * 2010-10-15 2011-04-27 重庆市电力公司超高压局 带有导航装置的巡检机器人
CN102096413A (zh) * 2010-12-23 2011-06-15 中国民航大学 保安巡逻机器人***及其控制方法
US20130197718A1 (en) * 2012-01-30 2013-08-01 Electronics And Telecommunications Research Institute Apparatus and method for unmanned surveillance, and robot control device for unmanned surveillance
CN104284136A (zh) * 2013-07-07 2015-01-14 上海科宇营销策划有限公司 一种移动监控机器人
CN104165636A (zh) * 2014-08-14 2014-11-26 南京理工大学 一种变电站巡检机器人定位导航***

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
左敏: "《机器人与软件人平行进化***及其应用》", 31 July 2012, 国防工业出版社 *
文孟飞: "《城市智能交通***控制与诱导的理论与实践》", 30 November 2015, 中南大学出版社 *

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106125733A (zh) * 2016-07-29 2016-11-16 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 基于红外顶标传感器的移动机器人行走***
CN106647741A (zh) * 2016-11-16 2017-05-10 浙江工业大学 基于激光导航的全方位运动机构控制***
US11314256B2 (en) 2017-01-22 2022-04-26 Sichuan Golden Ridge Intelligence Science & Technology Co., Ltd. Mechanical transmission control method and system for use with intelligent wheelchair
CN110072501A (zh) * 2017-01-22 2019-07-30 四川金瑞麒智能科学技术有限公司 一种智能轮椅的机械传动控制方法与***
CN106886219A (zh) * 2017-03-06 2017-06-23 上海悦合自动化技术有限公司 机器人自动导航***
CN106895841A (zh) * 2017-04-13 2017-06-27 杭州申昊科技股份有限公司 一种应用于变电站的矢量电子地图创建方法
CN107065874A (zh) * 2017-04-13 2017-08-18 常州大学怀德学院 一种基于激光slam技术的消防巡逻智能车
CN107214700A (zh) * 2017-06-06 2017-09-29 青岛克路德机器人有限公司 一种机器人自主巡逻方法
CN107229280B (zh) * 2017-06-09 2023-05-23 华南理工大学 一种安保巡逻机器人
CN107229280A (zh) * 2017-06-09 2017-10-03 华南理工大学 一种安保巡逻机器人
CN107193282A (zh) * 2017-06-16 2017-09-22 北京军立方机器人科技有限公司 一种智能安防机器人及智能安防***
CN107193282B (zh) * 2017-06-16 2020-07-14 哈工大机器人集团北京军立方科技有限公司 一种智能安防机器人及智能安防***
CN107607117A (zh) * 2017-08-09 2018-01-19 华南理工大学 一种基于激光雷达的机器人建图导航***及方法
WO2019062650A1 (zh) * 2017-09-27 2019-04-04 上海思岚科技有限公司 一种扫地机器人的控制方法及设备
CN108170144A (zh) * 2017-12-27 2018-06-15 北斗七星（重庆）物联网技术有限公司 一种应用于安防机器人的控制***及安防机器人
CN108345005A (zh) * 2018-02-22 2018-07-31 重庆大学 巷道掘进机的实时连续自主定位定向***及导航定位方法
CN108345005B (zh) * 2018-02-22 2020-02-07 重庆大学 巷道掘进机的实时连续自主定位定向***及导航定位方法
CN108873939A (zh) * 2018-07-31 2018-11-23 深圳智达机械技术有限公司 一种无人控制巡逻装置
CN108873939B (zh) * 2018-07-31 2021-07-30 南京溧水高新产业股权投资有限公司 一种无人控制巡逻装置
CN109543509A (zh) * 2018-10-01 2019-03-29 厦门快商通信息技术有限公司 一种用于车站的安防机器人
CN108873915B (zh) * 2018-10-12 2021-08-20 长沙万为机器人有限公司 动态避障方法及其全向安防机器人
CN108873915A (zh) * 2018-10-12 2018-11-23 湖南万为智能机器人技术有限公司 动态避障方法及其全向安防机器人
CN109368565A (zh) * 2018-12-11 2019-02-22 中联重科股份有限公司 高空作业设备
CN111326007A (zh) * 2018-12-17 2020-06-23 丰田自动车株式会社 远程监视***和监视服务器
CN109907734A (zh) * 2019-04-23 2019-06-21 宿州学院 一种智能康复服务机器人
CN110539305A (zh) * 2019-08-29 2019-12-06 南京禹智智能科技有限公司 一种用于小区安保的智能机器人管理控制***
CN110716549A (zh) * 2019-11-04 2020-01-21 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 用于无地图区域巡逻的自主导航机器人***及其导航方法
CN112578800A (zh) * 2021-02-25 2021-03-30 湖南擎谱数字科技有限公司 一种移动机器人室内自动定位***及方法
CN113110510A (zh) * 2021-05-19 2021-07-13 悟空智能科技常州有限公司 一种灭火机器人自主导航控制***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105652870A (zh) 一种智能安保服务机器人自主巡逻控制***及自主巡逻控制方法
CN103513657A (zh) 自动行驶导航***
Kavitha et al. Retracted article: Designing an IoT based autonomous vehicle meant for detecting speed bumps and lanes on roads
CN109213161A (zh) 基于边缘计算的agv控制***及方法
US20180107223A1 (en) Method and system for generating navigation data and transporting object
CN205983220U (zh) 基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置
Hammad et al. Towards real-time simulation of construction activities considering spatio-temporal resolution requirements for improving safety and productivity
CN110989525A (zh) 一种基于fpga的产品智能装配生产线监控***及方法
CN102298799B (zh) 手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法
CN112518757A (zh) 机器人控制方法、机器人及可读存储介质
CN108549391B (zh) Agv小车控制***及方法
CN112967522A (zh) 基于深度学习和规划算法的智能车辆召唤方法及***
Zhang et al. Development and implementation of a robotic inspection system for power substations
CN113568427B (zh) 无人机自主着陆移动平台的方法及***
CN106292661A (zh) 一种基于无线终端的自动导引控制***及控制方法
CN105319531A (zh) 室内机器人定位***
CN112873206A (zh) 多任务自动分配的机械臂控制***及作业台车
CN110913335A (zh) 自动引导车感知定位方法、装置、服务器及自动引导车
CN113741425B (zh) 一种全覆盖路径规划方法及导航***
CN114995424A (zh) 一种移动工作站的控制方法及其相关设备
CN114625147A (zh) 一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质
Zuo et al. Map feature based trajectory prediction with multi-class traffic participants
Premachandra et al. High performance embedding environment for reacting suddenly appeared road obstacles
CN204576818U (zh) 一种基于无线定位的车库管理***
CN117226843B (zh) 一种基于视觉伺服的机器人移动轨迹控制方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160608