CN205983220U - 基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，包括：视觉传感器设置于智能空间中，用于实时感知智能空间环境中的基本信息以及智能移动装备的基本信息；业务***控制终端用于根据实际需求发出控制指令；智能调度监控管理平台用于预先存储信息，以及接收和发送业务***控制终端的控制指令；智能移动装备通过无线网络实时接收智能调度监控管理平台发出的控制指令，并执行与控制指令对应的操作，同时智能移动装备的运行路线与运行状态通过无线网络实时反馈至智能调度监控管理平台。本实用新型具有构架简单、应用广泛、实现全程管理自动化与智能化、实现高速与高效率的作业、最大程度降低用户运营成本的有益效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置。
背景技术
目前智能移动装备包括移动机器人、无人驾驶车辆等的研究与应用正以前所未有的速度快速发展，并且成为工业4.0、智能制造等的关键。
在智能移动装备中，大都是靠装备了高精尖的昂贵的传感器和高性能的计算机来实现移动装备的定位与导航的功能。但是，因为传感器和高性能的计算机的价格昂贵而难以使得智能移动装备大量应用，从而限制了智能移动装备的发展与应用。
为此，本领域迫切需要一种能够广泛使用、成本较低且能满足智能移动装备进行定位与导航的装置。
实用新型内容
本实用新型旨在克服以上技术问题，提出一种构架简单、应用广泛、实现全程管理自动化与智能化、实现高速与高效率的作业、最大程度降低用户运营成本的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置。
为解决上述技术问题，根据本实用新型的第一方面，提供一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其中，包括业务***控制终端、智能调度监控管理平台、智能移动装备、以及视觉传感器，
所述视觉传感器设置于智能空间中，用于实时感知智能空间环境中的基本信息以及所述智能移动装备的基本信息；
所述业务***控制终端根据实际需求向所述智能调度监控管理平台发出控制指令；
所述智能调度监控管理平台预先存储有所述智能移动装备的基本信息和路径信息，以及接收和发送所述业务***控制终端的控制指令；以及
所述智能移动装备通过无线网络实时接收所述智能调度监控管理平台发出的控制指令，并执行与所述控制指令对应的操作，同时所述智能移动装备的运行路线与运行状态通过无线网络实时反馈至所述智能调度监控管理平台。
根据本实用新型的第二方面，提供一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其中，所述视觉传感器的数量为多个。
根据本实用新型的第三方面，提供一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其中，在所述智能移动装备运行过程中至少有两个所述视觉传感器同时检测所述智能移动装备的运行状况。
根据本实用新型的第四方面，提供一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其中，所述智能移动装备上设置有车载计算机，所述车载计算机通过无线网络与所述智能调度监控管理平台进行通信连接。
根据本实用新型的第五方面，提供一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其中，所述智能移动装备前方设置有障碍物检测装置，所述障碍物检测装置包括：
障碍物检测模块，用于探测所述智能移动装备在执行控制指令过程中前方是否有障碍物；
信息处理模块，与所述障碍物检测模块和智能调度监控管理平台连接，用于分析行驶路径并做出蔽障措施同时将该蔽障措施实时发送至所述智能调度监控管理平台。
根据本实用新型的第六方面，提供一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其中，所述业务***控制终端为ERP控制终端、MES控制终端或WMS控制终端。
根据本实用新型的第七方面，提供一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其中，所述智能移动装备为智能机器人、智能叉车、智能搬运车、无人驾驶叉车或托盘车。
本实用新型的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置相比于现有技术具有如下优点：
1、本实用新型中将视觉传感器设置在智能空间中，区别于现有的将视觉传感器设置在智能移动装备上，这样可以降低移动装备的成本，降低了移动装备本身硬件设备及计算能力的要求，为应用与推广扫清了价格上的障碍。
2、本实用新型的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置不仅可以应用于仓储，分拣中的移动装备，还可以应用于有限区域内的如厂区内的搬运车，或者还可以扩展到高速路上的无人驾驶车辆上，即应用范围广泛，且实用性强。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置的框架结构示意图；
图2为本实用新型的障碍物检测装置的框架结构示意图。
附图标记说明：
1、业务***控制终端 2、智能调度监控管理平台
3、智能移动装备 4、视觉传感器
31、障碍物检测装置 311、障碍物检测模块
312、信息处理模块
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构及技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
图1为本实用新型的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置的框架结构示意图，如图1所示，本实用新型提供了一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，包括业务***控制终端1、智能调度监控管理平台2、智能移动装备3以及视觉传感器4。
本实用新型中，视觉传感器4设置于智能空间中，用于实时感知智能空间环境中的基本信息以及智能移动装备3的基本信息，其中，智能移动装备3的基本信息包括智能移动装备3的型号、数量以及使用状态。业务***控制终端1用于根据实际需求向智能调度监控管理平台2发出控制指令，例如指令某辆车把货物从A地方运输到B地方，或其他指令等等。智能调度监控管理平台2预先存储有智能移动装备3的基本信息和路径信息，以及接收和发送业务***控制终端1的控制指令。智能移动装备3通过无线网络实时接收智能调度监控管理平台2发出的控制指令，并执行与控制指令对应的操作，同时智能移动装备3的运行路线与运行状态通过无线网络实时反馈至智能调度监控管理平台2。
由于本实用新型中的智能空间由安装有视觉传感器4构成的空间，为了能够全方位无死角以及清晰地实时监测智能移动装备3的运行状况与运行路线，可以在智能空间中将视觉传感器4的数量设置为多个。此外，在智能移动装备3运行过程中必须保证至少有两个视觉传感器4同时监测智能移动装备3的运行状况，这样是为了保证可以在智能移动装备3行驶的区域中通过双目测距技术，实时监测智能移动装备3，从而可以全面地监测智能移动装备3的运行状况与运行路线。
本实用新型中，业务***控制终端1可以为ERP控制终端、MES控制终端或WMS控制终端。具体地，本实用新型中，通过工业以太网或无线互联网技术分别与ERP(EnterpriseResource Planning)现代企业资源计划管理***、MES(manufacturing executionsystem)制造企业生产过程执行管理***或WMS(Warehouse Management System)仓库管理***等控制终端连接，为此可以通过建立覆盖整个作业范围的无线局域网，具体地，可以根据智能空间的面积部署多个无线路由器。本实用新型中整个平台采用分布式部署架构，以工业以太网或无线局域网WLAN与所有的智能移动装备3进行连接，同时协调多车行走与作业，实现无人化智能移动装备3的监管与作业调度。
图2为本实用新型的障碍物检测装置的框架结构示意图，如图2所示，智能移动装备3前方设置有障碍物检测装置31，障碍物检测装置31包括：障碍物检测模块311与信息处理模块312。其中，障碍物检测模块311用于探测智能移动装备3在执行控制指令过程中前方是否有障碍物；信息处理模块312与障碍物检测模块311和智能调度监控管理平台2连接，用于分析行驶路径并做出蔽障措施同时将该蔽障措施实时发送至智能调度监控管理平台2。这样设置的智能移动装备3具有智能化、自主化处理的功能，在发生紧急情况时能够自主解决问题，例如在前方有障碍物时可以实施刹车或停车等措施，无需人工干预。
在本实用新型的进一步实施例中，智能移动装备3上还可以设置有车载计算机，该车载计算机通过无线网络与智能调度监控管理平台2进行通信连接。
本实用新型中，智能移动装备3可以为智能机器人、智能叉车、智能搬运车、无人驾驶叉车或托盘车等。以智能叉车为例，在具体操作过程中，启动智能叉车为车载计算机进行供电，车载计算机能够连接上无线局域网，且能够与智能调度监控管理平台2连通。通过智能调度监控管理平台2可以监测到当前智能空间内所有已启动的智能叉车，启动一个测试作业流程，指定某辆车完成一个作业任务，被调度的智能叉车收到作业指令后，根据收到目标货物位置及路径，进行自主行驶及过程控制，并随时将运行状态上报到智能调度监控管理平台2。智能叉车行驶到目标位置后，通过图像测试目标所在位置，指导智能叉车完成货物(托盘)叉取动作，然后根据作业指令将货物放到指定的地点。在整个作业中，ERP\MES/WMS控制终端只是发出叉取货物的指令，剩下的工作将由智能叉车自主完成，无需人工干预。
本实用新型的基于空间视觉传感器4的移动装备的定位与导航装置构架简单、扩展性好、模块构建，采用标准接口协议与通用的ERP、MES或WMS控制终端进行对接，无需空间改造，实现智能空间中全程管理自动化、智能化，实现高速、高效率的调度作业，最大程度降低用户运营成本，提高收益。
应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神及范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围及边界、或者这种范围及边界的等同形式内的全部变化及修改例。
Claims (7)
1.一种基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其特征在于，包括业务***控制终端、智能调度监控管理平台、智能移动装备、以及视觉传感器，
所述视觉传感器设置于智能空间中，用于实时感知智能空间环境中的基本信息以及所述智能移动装备的基本信息；
所述业务***控制终端根据实际需求向所述智能调度监控管理平台发出控制指令；
所述智能调度监控管理平台预先存储有所述智能移动装备的基本信息和路径信息，以及接收和发送所述业务***控制终端的控制指令；以及
所述智能移动装备通过无线网络实时接收所述智能调度监控管理平台发出的控制指令，并执行与所述控制指令对应的操作，同时所述智能移动装备的运行路线与运行状态通过无线网络实时反馈至所述智能调度监控管理平台。
2.根据权利要求1所述的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其特征在于，所述视觉传感器的数量为多个。
3.根据权利要求1所述的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其特征在于，在所述智能移动装备运行过程中至少有两个所述视觉传感器同时检测所述智能移动装备的运行状况。
4.根据权利要求1所述的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其特征在于，所述智能移动装备上设置有车载计算机，所述车载计算机通过无线网络与所述智能调度监控管理平台进行通信连接。
5.根据权利要求1所述的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其特征在于，所述智能移动装备前方设置有障碍物检测装置，所述障碍物检测装置包括：
障碍物检测模块，用于探测所述智能移动装备在执行控制指令过程中前方是否有障碍物；
信息处理模块，与所述障碍物检测模块和智能调度监控管理平台连接，用于分析行驶路径并做出蔽障措施同时将该蔽障措施实时发送至所述智能调度监控管理平台。
6.根据权利要求1所述的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其特征在于，所述业务***控制终端为ERP控制终端、MES控制终端或WMS控制终端。
7.根据权利要求1所述的基于空间视觉传感器的移动装备的定位与导航装置，其特征在于，所述智能移动装备为智能机器人、智能叉车、智能搬运车、无人驾驶叉车或托盘车。
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
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Effective date of registration: 20170727 Address after: 313104, Zhejiang, Huzhou province Changxing County Hongxing Town Industrial Park Patentee after: Zhejiang afterburner Intelligent Technology Co., Ltd. Address before: 100084 Beijing city Haidian District Shuangqing Road No. 1 Hospital No. 6 building two Room 204 (North) Patentee before: Smart man (Beijing) Technology Co., Ltd. |
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