CN102298799B - 手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法 - Google Patents

Abstract

一种手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法，该方法包括如下步骤：通过手持装置的触控式屏幕变更无人飞行载具停靠的中继站位置；根据中继站的变更规划新航线，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力；如果该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，则控制无人飞行载具根据使用者变更的中继站执行该新航线的飞行任务；当无人飞行载具到达变更的中继站后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务。利用本发明可以通过手持装置的触控式屏幕变更无人飞行载具的飞行路径。

Description

手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法

技术领域

本发明涉及一种电子装置及方法，尤其涉及一种手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法。

背景技术

目前，无人飞行载具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)被用来进行安全监控工作。但是，传统的无人飞行载具控制软件安装在中央控制主机，如果用户需要更改无人飞行载具的飞行路径，则必须回到控制机房，通过主机登录无人飞行载具控制软件的设定界面，变更无人飞行载具的飞行路径。如果使用者不在主机附近，当现场状况发生变化时，便无法及时更改无人飞行载具的飞行路径，带来安全监控风险。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种控制无人飞行载具的方法，其可通过手持装置的触控式屏幕变更无人飞行载具的飞行路径，控制无人飞行载具依据变更后的路径飞行。

在一个实施例中，该方法包括如下步骤：通过手持装置的触控式屏幕变更无人飞行载具停靠的中继站位置；根据中继站的变更规划新航线，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力；如果该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，则控制无人飞行载具根据使用者变更的中继站执行该新航线的飞行任务；当无人飞行载具到达变更的中继站后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务。

在另一实施例中，该方法包括如下步骤：通过手持装置的触控式屏幕画出变更的飞行路径；搜寻与该画出的飞行路径的终点距离最近的中继站位置；根据该画出的飞行路径与最近的中继站位置规划新航线，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力；如果该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，则控制无人飞行载具根据该画出的飞行路径飞行，直到飞行至最近的中继站；当无人飞行载具到达最近的中继站后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务。

前述方法可以由手持装置执行，其中该手持装置具有附带了图形用户界面(GUI)的触控式屏幕、一个或多个处理器、存储器以及保存在存储器中用于执行这些方法的一个或多个模块、程序或指令集。在某些实施例中，该手持装置提供了包括无线通信在内的多种功能。

用于执行前述方法的指令可以包含在被配置成由一个或多个处理器执行的计算机程序产品中。

相较于现有技术，所述的手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法，其可通过手持装置的触控式屏幕变更无人飞行载具的飞行路径，控制无人飞行载具依据变更后的路径飞行。利用本发明提高了安全监控工作的效率和灵活性。

附图说明

图1是本发明手持装置较佳实施例的结构方框图。

图2是利用手持装置控制无人飞行载具的方法的第一实施例的流程图。

图3是利用手持装置控制无人飞行载具的方法的第二实施例的流程图。

图4至图9是执行第一实施例时手持装置的界面示意图。

图10至图15是执行第二实施例时手持装置的界面示意图。

主要元件符号说明

手持装置	2
		存储器	21
触控式屏幕	22
		处理器	23
无人飞行载具控制***	210

具体实施方式

如图1所示，是本发明手持装置较佳实施例的结构方框图。在本实施例中，该手持装置2包括存储器21、触控式屏幕22和处理器23。其中，所述存储器21中存储有无人飞行载具控制***210，该无人飞行载具控制***210用于变更无人飞行载具的飞行路径，控制无人飞行载具依据变更后的路径飞行，具体过程参见图2和图3的描述。在本实施例中，所述无人飞行载具12包括，但不限于，遥控直升机、遥控飞机和遥控飞船等飞行载具。所述无人飞行载具安装有全球定位***(Global Positioning System，GPS)，以便实时侦测无人飞行载具当前所在的位置(包括经度、纬度和高度等)。

在本实施例中，所述无人飞行载具控制***210可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块被配置成由一个或多个处理器(本实施例为一个处理器23)执行，以完成本发明。本发明所称的模块是完成一特定功能的计算机程序段，比程序更适合于描述软件在计算机中的执行过程，因此在本发明以下对软件描述都以模块描述。

在本实施例中，所述无人飞行载具中存储有预先设置的飞行路径和中继站(Relay Station)的位置等。所述中继站的位置包括：中继站的经度、纬度和高度等。其中，每个中继站都设置有燃料或电力补充设施及一台主机。无人飞行载具在每个中继站都将降落，以补充燃料或电力，并将上一段飞行路径中采集的数据传送至中继站的主机。然后，所述主机将接收到的数据传给主控制站进行保存。

所述触控式屏幕22用于对通过指示笔或手指而在一个或多个接触点进行的物理接触做出响应。

如图2所示，是利用手持装置控制无人飞行载具的方法的第一实施例的流程图。

步骤S10，使用者登入手持式装置2的无人飞行载具控制***210中。在无人飞行载具根据预先设置的飞行路径进行侦测任务时，如果使用者因故需临时变更无人飞行载具停靠的中继站位置(例如原停靠的中继站遭损毁暂时无法提供停靠)，则先登入手持装置2的无人飞行载具控制***210中，参阅图4所示。然后，使用者以手指或各种指示笔在手持装置2的触控式屏幕22上选取“指定中继站点”功能选项，参阅图5所示。

步骤S11，通过触控式屏幕22变更无人飞行载具停靠的中继站位置。参阅图6所示，预先设置的飞行路径为：A→B→C→D→E→F，其中，中继站依次为A、B、C、D、E、F，S为主控制站，无人飞行载具的当前位置为A1。如果使用者需变更无人飞行载具下一次停靠的中继站位置为中继站E(例如中继站B损毁，或中继站E发生重大事故需前往侦察)，则先点选无人飞行载具在触控式屏幕22中的图标(即A1所代表的图标)。然后在触控式屏幕22上画出从A1点到E点的线段A1E，参阅图6所示。操作方式为先点选A1点，再以拖拉方式连至E点，然后点击确定按钮。在本实施例中，当使用者变更无人飞行载具停靠的中继站位置，需要先通过无人飞行载具控制***210控制无人飞行载具暂停飞行。

步骤S12，无人飞行载具控制***210根据中继站的变更规划新航线(即A1E)，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力。确认变更无人飞行载具停靠的中继站位置后，无人飞行载具控制***210将计算该新航线的距离，并根据无人飞行载具目前的燃料、电力与储存装置的剩余容量等数据评估无人飞行载具是否能够执行完毕该航线的飞行任务。在本实施例中，该新航线的距离为无人飞行载具的当前位置到变更后的中继站位置的距离，即A1E的长度。其中，无人飞行载具的当前位置由全球定位***获取。

步骤S13，无人飞行载具控制***210判断该新航线是否超过无人飞行载具的航程能力。在本实施例中，如果无人飞行载具目前的燃料、电力不能支持无人飞行载具飞行该新航线的距离，或者无人飞行载具存储装置的剩余容量不足以记录该新航线的采集数据，则无人飞行载具控制***210判定该新航线超过无人飞行载具的航程能力，然后执行步骤S14。如果无人飞行载具目前的燃料、电力能够支持无人飞行载具飞行该新航线的距离，并且无人飞行载具存储装置的剩余容量足够记录该新航线的采集数据，则无人飞行载具控制***210判定该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，然后执行步骤S16。

步骤S14，无人飞行载具控制***210发出警示信息，询问使用者是否坚持变更停靠的中继站位置，参阅图7所示。由于无法到达变更后的中继站E可能造成无人飞行载具迫降或损毁，使用者可视其侦察任务的重要性选择是否变更停靠的中继站位置。

步骤S15，无人飞行载具控制***210判断使用者是否坚持变更停靠的中继站位置。如果使用者在步骤S14中选择“是”，则判定使用者坚持变更停靠的中继站位置，执行步骤S16。如果使用者在步骤S14中选择“否”，则判定使用者放弃变更停靠的中继站位置，流程结束，无人飞行载具仍然按照预先设置的飞行路径执行飞行任务。

在其它实施例中，如果该新航线超过无人飞行载具的航程能力，也可以不发出警示信息，而直接结束流程，即去除步骤S14和步骤S15。

步骤S16，无人飞行载具控制***210控制无人飞行载具根据使用者变更的中继站E执行该新航线A1E的飞行任务，参阅图8所示。

步骤S17，当无人飞行载具到达变更的中继站E后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务。参阅图9所示，当无人飞行载具完成使用者指定任务并停靠于中继站E之后，接着无人飞行载具将前往下一顺位中继站F继续执行预先设置的飞行侦察任务。

如图3所示，是利用手持装置控制无人飞行载具的方法的第二实施例的流程图。

步骤S20，使用者登入手持式装置2的无人飞行载具控制***210中。在无人飞行载具根据预先设置的飞行路径进行侦测任务时，如果使用者因故需临时变更无人飞行载具停靠的中继站位置(例如某地区发生突发状况需立即前往侦察)，则先登入手持装置2的无人飞行载具控制***210中，参阅图4所示。然后，使用者以手指或各种指示笔在手持装置2的触控式屏幕22上选取“自定飞行路径”功能选项，参阅图10所示。

步骤S21，在触控式屏幕22上画出欲变更的飞行路径。参阅图11所示，预先设置的飞行路径为：A→B→C→D→E→F，其中，中继站依次为A、B、C、D、E、F，S为主控制站，无人飞行载具的当前位置为A1。举例而言，使用者先点选无人飞行载具在触控式屏幕22中的图标(即A1所代表的图标)。然后在触控式屏幕22上画出从A1点到另一点A2的飞行路径A1A2。操作方式为先点选A1点，再以拖拉方式连至A2点，然后点击确定按钮。在本实施例中，当使用者变更无人飞行载具停靠的中继站位置，需要先通过无人飞行载具控制***210控制无人飞行载具暂停飞行。在本实施例中，A2可以是触控式屏幕22上的任一点。

步骤S22，无人飞行载具控制***210搜寻与该画出的飞行路径A1A2的终点A2距离最近的中继站位置，以作为无人飞行载具任务结束后进行燃料、电力补给与储存装置内资料下传等作业的停靠站点。参阅图12所示，中继站D即为距离终点A2最近的中继站位置。

步骤S23，无人飞行载具控制***210根据该画出的飞行路径A1A2与最近的的中继站位置规划新航线(A1A2+A2D)，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力。确认变更无人飞行载具的飞行路径后，无人飞行载具控制***210将计算该画出的飞行路径A1A2的距离，并根据无人飞行载具目前的燃料、电力与储存装置的剩余容量等数据评估无人飞行载具是否能够执行完毕该画出的飞行路径A1A2的飞行任务，并继续飞行至最近的中继站D，即曲线A1A2的长度+线段A2D的长度。

步骤S24，无人飞行载具控制***210判断该新航线是否超过无人飞行载具的航程能力。在本实施例中，如果无人飞行载具目前的燃料、电力不能支持无人飞行载具飞行至最近的中继站D，或者无人飞行载具存储装置的剩余容量不足以记录飞行至最近的中继站D所采集的数据，则无人飞行载具控制***210判定该新航线超过无人飞行载具的航程能力，然后执行步骤S25。如果无人飞行载具目前的燃料、电力能够支持无人飞行载具飞行至最近的中继站D，并且无人飞行载具存储装置的剩余容量足够记录飞行至最近的中继站D所采集的数据，则无人飞行载具控制***210判定该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，然后执行步骤S27。

步骤S25，无人飞行载具控制***210发出警示信息，询问使用者是否坚持执行该新航线的飞行任务，参阅图13所示。由于无法到达最近的中继站D可能造成无人飞行载具迫降或损毁，使用者可视其侦察任务的重要性选择是否继续执行飞行侦察任务。

步骤S26，无人飞行载具控制***210判断使用者是否坚持执行该新航线的飞行任务。如果使用者在步骤S25中选择“是”，则判定使用者坚持执行该新航线的飞行任务，执行步骤S27。如果使用者在步骤S25中选择“否”，则判定使用者放弃执行该新航线的飞行任务，流程结束，无人飞行载具仍然按照预先设置的飞行路径执行飞行任务。

在其它实施例中，如果该新航线超过无人飞行载具的航程能力，也可以不发出警示信息，而直接结束流程，即去除步骤S25和步骤S26。

步骤S27，无人飞行载具控制***210控制无人飞行载具根据该画出的飞行路径A1A2飞行，直到飞行至最近的中继站D，参阅图14所示。

步骤S28，当无人飞行载具到达最近的中继站D后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务。参阅图15所示，当无人飞行载具完成使用者指定任务并停靠于中继站D之后，接着无人飞行载具将前往下一顺位中继站E继续执行预先设置的飞行侦察任务，然后飞往中继站F。

在其他实施例中，如果有多台无人飞行载具需要变更飞行路径，使用者可通过手持装置2联机至远程控制主机，取得需控制的无人飞行载具的状态后，再利用手持装置2的无人飞行载具控制***210分别对每个无人飞行载具进行控制。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种控制无人飞行载具的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

通过手持装置的触控式屏幕变更无人飞行载具停靠的中继站位置；

根据中继站的变更规划新航线，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力，该新航线中删除了无人飞行载具的当前位置与变更后的中继站位置之间的中继站；

如果该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，则控制无人飞行载具从当前位置飞行至变更后的中继站位置；及

当无人飞行载具到达变更后的中继站位置后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务。

2.如权利要求1所述的控制无人飞行载具的方法，其特征在于，所述根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力的步骤包括：

如果无人飞行载具目前的燃料、电力不能支持无人飞行载具飞行该新航线的距离，或者无人飞行载具存储装置的剩余容量不足以记录该新航线的采集数据，则判定该新航线超过无人飞行载具的航程能力；及

如果无人飞行载具目前的燃料、电力能够支持无人飞行载具飞行该新航线的距离，并且无人飞行载具存储装置的剩余容量足够记录该新航线的采集数据，则判定该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力。

3.如权利要求2所述的控制无人飞行载具的方法，其特征在于，该方法还包括步骤：

如果该新航线超过无人飞行载具的航程能力，则发出警示信息，询问使用者是否坚持变更停靠的中继站位置。

4.如权利要求3所述的控制无人飞行载具的方法，其特征在于，该方法还包括步骤：

如果使用者坚持变更停靠的中继站位置，则控制无人飞行载具根据使用者变更的中继站执行该新航线的飞行任务。

5.一种控制无人飞行载具的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

通过手持装置的触控式屏幕画出变更的飞行路径；

搜寻与该画出的飞行路径的终点距离最近的中继站位置；

根据该画出的飞行路径与最近的中继站位置规划新航线，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力，该新航线中删除了无人飞行载具的当前位置与该最近的中继站位置之间的中继站；

如果该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，则控制无人飞行载具从当前位置飞行至该画出的飞行路径的终点，并从该画出的飞行路径的终点飞行至最近的中继站；及

当无人飞行载具到达最近的中继站后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务。

6.如权利要求5所述的控制无人飞行载具的方法，其特征在于，所述根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力的步骤包括：

如果无人飞行载具目前的燃料、电力不能支持无人飞行载具飞行至最近的中继站，或者无人飞行载具存储装置的剩余容量不足以记录飞行至最近的中继站所采集的数据，则判定该新航线超过无人飞行载具的航程能力；及

如果无人飞行载具目前的燃料、电力能够支持无人飞行载具飞行至最近的中继站，并且无人飞行载具存储装置的剩余容量足够记录飞行至最近的中继站所采集的数据，则判定该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力。

7.如权利要求6所述的控制无人飞行载具的方法，其特征在于，该方法还包括步骤：

如果该新航线超过无人飞行载具的航程能力，则发出警示信息，询问使用者是否坚持执行该新航线的飞行任务。

8.如权利要求7所述的控制无人飞行载具的方法，其特征在于，该方法还包括步骤：

如果使用者坚持执行该新航线的飞行任务，则控制无人飞行载具根据该画出的飞行路径飞行，直到飞行至最近的中继站。

9.一种手持装置，包括：

触控式屏幕；

存储器；

一个或多个处理器；以及

一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行以下步骤的指令：

通过手持装置的触控式屏幕变更无人飞行载具停靠的中继站位置的指令；

根据中继站的变更规划新航线，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力的指令，该新航线中删除了无人飞行载具的当前位置与变更后的中继站位置之间的中继站；

如果该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，则控制无人飞行载具从当前位置飞行至变更后的中继站位置的指令；及

当无人飞行载具到达变更后的中继站位置后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务的指令。

10.一种手持装置，包括：

触控式屏幕；

存储器；

一个或多个处理器；以及

一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行以下步骤的指令：

通过手持装置的触控式屏幕画出变更的飞行路径的指令；

搜寻与该画出的飞行路径的终点距离最近的中继站位置的指令；

根据该画出的飞行路径与最近的中继站位置规划新航线，并根据新航线资料评估无人飞行载具的航程能力的指令，该新航线中删除了无人飞行载具的当前位置与该最近的中继站位置之间的中继站；

如果该新航线没有超过无人飞行载具的航程能力，则控制无人飞行载具从当前位置飞行至该画出的飞行路径的终点，并从该画出的飞行路径的终点飞行至最近的中继站的指令；

当无人飞行载具到达最近的中继站后，根据预先设置的飞行路径，前往下一顺位的中继站进行停靠作业，执行剩余的飞行任务的指令。

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