CN103513657A - 自动行驶导航*** - Google Patents

Abstract

自动行驶导航***包括具有显示器的导航终端、服务器、和自主车辆，其中，具有显示器的导航终端用于将由操作者经由LAN通信输入的对自主车辆的行驶请求发送给服务器，服务器用于保持行驶请求，自主车辆用于在从服务器接收到行驶请求后就开始行驶、识别在行驶路线上的地点符号（spot sign），并且根据地点符号自动的操作自主行驶***，其中，导航终端、服务器、和自主车辆经由LAN被连接，自主车辆将自主车辆的行驶信息经由LAN通信通知给服务器，服务器保持被通知的行驶信息，且导航终端经由LAN通信访问服务器，以便在显示器上显示行驶信息。

Description

自动行驶导航***

技术领域

本发明涉及用于远程地操作具有自主行驶***的自主车辆同时监控其行驶状况的导航***。尤其是涉及用于操作涉及目的地、行驶位置、行驶状态、运载对象的识别、状态通知或者远距控制的自主车辆的导航***。该***利用照相机来捕获地表面上的线标记的图像并通过图像识别来检测线标记相对于照相机的位置和姿态，以便基于检测到的位置和姿态来控制自主车辆沿着线标记行驶。

背景技术

日本专利申请公开第2001-202130号（参考文献1）和第2002-4115号（参考文献2）公开了用于在单个CPU和自动导向车辆之间建立无线通信并检查关于自动导向车辆的例如行驶位置和与CPU之间的状态的信息的远程监控***。进一步地，日本专利第3235264号（参考文献3）公开了包括预先沿着导向行驶路线设置的在自动导向车辆的停止点处的呼叫装置的自动行驶***，用于召唤自动导向车辆行驶至操作者的位置。在每个停止点处都设置有一个呼叫装置。

本发明的发明人提出了一种自主车辆行驶***（在日本专利申请公开第2009-251922号中被公开，参考文献4），在该自主车辆行驶***中，可以很容易地设定或者改变行驶路线，并且该行驶路线容易被维持和管理。在该***中，具有自主行驶（self-drive）***的自主车辆利用照相机来捕获在路上位于车辆之前的线标记（聚氯乙烯绝缘带）的图像，且该线标记的位置和姿态经由图像处理被检测，从而自动地控制自主行驶***沿着线标记行驶。代码符号被附在线标记上，并也被捕获以便检测代表在行驶路线上的行驶点和分叉点的识别码。***根据被加到检测到的识别码上的行驶指令，参考包含一组现场信息的行驶计划，来自动地操作自主行驶***，其中，该现场信息是具有识别码的行驶指令。对于该***而言，更好的是操作者可以远程监控并操作关于自主车辆的行驶信息。

对于参考文献1和2中所公开的***，操作者需要前往CPU被设置的地方，以便检查自动导向车辆的行驶位置和状态。操作者不能在他/她所期望的任何地方检查它们。此外，操作者不能选择性地从例如目的地、行驶位置或状态、运载对象、车辆的异常的各种类型的信息中单独获取期望的行驶信息。

对于参考文献3中所公开的***，无法从任意的呼叫装置召唤自动导向车辆行驶至任意位置或者停止点，并无法在执行车辆召唤的同时检查所有自动导向车辆的当前位置。更进一步地，呼叫装置和自动导向车辆经由专用的无线局域网（LAN）相连接，这对于安装***或者由于布局的改变而重新安置***而言会耗费大量成本并强加较大工作量。特别地，在参考文献4中所公开的***中，操作者将目的地输入安装在自主车辆中的个人计算机（PC），因此无法从任意呼叫装置召唤自动导向车辆行驶至任意位置或者停止点，并且也无法在执行车辆召唤的同时检查所有自动导向车辆的当前位置。

发明内容

本发明的第一个目的是提供一种可以从任意地点来检查自主车辆的行驶信息的自动行驶导航***，而不受位置限制的影响。本发明的第二个目的是提供一种自动行驶导航***，其中只有行驶信息的所期望的项可以被设为被通知给操作者。本发明的第三个目的是提供一种自动车辆导航***，其中对操作者的通知者可以被设定。本发明的第四个目的是提供一种自动行驶导航***，其中同时行驶的自主车辆中的每一辆是远程可操作的。本发明的第五个目的是提供一种能够以低成本引进的、易于与PC结合、且在LAN环境中运行的自动行驶导航***。

根据本发明的一个实施例，自动行驶导航***包括具有显示器的导航终端、服务器、和自主车辆，其中，具有显示器的导航终端用于将由操作者经由LAN通信输入的对自主车辆的行驶请求发送给服务器，服务器用于保持行驶请求，自主车辆用于在从服务器接收到行驶请求后就开始行驶、识别在行驶路线上的地点符号（spot sign），并且根据地点符号自动操作自主行驶***，其中，导航终端、服务器、和自主车辆经由LAN被连接，自主车辆将自主车辆的行驶信息通知给服务器，服务器保持被通知的行驶信息，且导航终端经由LAN通信访问服务器，以便在显示器上显示行驶信息。

附图说明

从以下详细的说明并参考附图，本发明的特征、实施例和优势将变得显而易见。

图1是根据本发明的一个实施例的举例而言的自动行驶导航***的示意性框图；

图2是由自动行驶导航***导航的自主车辆的举例而言的示意性框图；

图3A到3C分别是用图1中的摄像机4捕获的图像的帧的平面图、在轮廓（profile）提取之后的图3A中的图像的平面图、和从图像中提取出的特性的平面图；

图4A到4C分别是从利用图2中的照相机捕获的图像中提取出来的胶带的图像的轮廓的平面图、当自主车辆AGV001转向过度时在帧中的胶带图像的位置的平面图、和被作为线标记加入黑色聚氯乙烯绝缘带1上的代码符号的平面图；

图5是显示软件名称和图1中的服务器PC31、导航PC32、和车载PC9的功能的方框图；

图6是显示从服务器PC31装载到导航PC32和车载PC9上的软件的方框图；

图7显示了图1中的行驶***的导航的对象（subject）的行驶信息的项；

图8显示了被分配给图1中的车载PC9的输入键的运载对象的名称的表（Excel）；

图9A到9D显示了在图1中的车载PC9上显示的屏幕；

图10A显示了被储存在服务器PC31中的行驶计划的路线动作数据（行驶命令数据），图10B显示了图10A中的代码的含义，且图10C显示了由动作数据表示的命令；

图11A显示了图1中的导航PC32的显示器的导航屏幕，且图11B显示了在导航屏幕上的地址的XY坐标；

图12是与当事件发生时图2中服务器PC31的动作相联系的导航PC32的操作的功能框图；

图13A到13D分别显示了图1中的服务器31的事件表（Excel）、事件情况表、动作表、和EMAIL环境数据表（Excel）；

图14是操作者对图1中的导航PC32的、由服务器PC31生成的共享文件夹的、以及车载PC9的文件夹引用操作的操作的功能框图；

图15A显示了在由图1中的服务器PC生成的共享文件夹中的数据的内容，且图15B显示了当操作者利用导航PC32来远程地操作自主车辆AGV-001时在图1中的导航PC32的显示器上的图像；

图16是作为对车载PC9在通电且操作者向图2中的车载PC9输入之后立即访问服务器PC31的响应，自主车辆的开始行驶的流程图；

图17是在行驶和图像分析期间内，基于所捕获的照相机图像由车载PC9执行的自动转向控制的流程图；

图18是在行驶期间内，由车载PC9在地址标记从照相机图像中被探测到之后立即执行的代码符号（图4C中的比特0到5）分析处理的流程图；

图19是基于通过车载PC9上的代码符号分析获得的代码的自动停止控制的流程图；

图20是来自服务器PC31的车载PC9的行驶命令接收处理的流程图；

图21是导航PC32的导航显示更新处理的流程图；

图22是导航PC32向图12中的旋转信标灯或者寻呼机33通知的通知处理的流程图；

图23是通过操作者输入到导航PC32的输入来在服务器PC31上设置对自主车辆的行驶命令的流程图；

图24是在服务器PC31上自主车辆的停止时间数据的更新处理的流程图；

图25是服务器PC31的通知处理的流程图；

图26是交叉点控制的配置的功能框图；且

图27是由服务器PC31执行的交叉点控制的流程图。

具体实施方式

根据本发明的一个实施例，查阅事件表，如果行驶状态与事件表中所设情况相匹配，则将自主车辆AGV的行驶状态通知给作为导航终端的导航PC32。这实现了以下效果：

操作者不需要一直注意导航PC32的导航显示；

操作者可以只知道所期望的例如到达指定站和出现规定错误的通知情况；

通过发布到达前音频通知，举例来说，当车辆达到站之前的一个地址时，工人可以执行提前准备工作并可以有效地处理主要操作；

可以减少由监督车辆到站导致的时间的损耗或者误差的出现；

操作者可以根据操作者的使用环境为音频通知者（notifier）同时选择一个以上旋转信标灯或者寻呼机，和e-mail；

事件通知的必要情况仅仅是将导航应用程序装载到个人计算机，因此，***很容易引进；且

事件可以用[COND]和[ACTION]来定义，因此从情况和动作的增加方面来说，该***是可高度升级的。如图13B所示，[COND]由高阶情况1至3和低阶情况4和5组成。当高阶情况1至3全部都真且低阶情况4和5都真时，[ACTION]中所定义的事件动作被执行。在图13B中，AGB-XXX代表车辆的三位数字，且该数字是从001至200。

操作者可以指定每一个自主车辆的目的地，同时在导航PC上观察所有的自主车辆的行驶信息，因此他/她能够根据所有自主车辆的操作状态将任意的自主车辆发送至任意站。具体而言，操作者可以知道哪个自主车辆是空闲的没有运载对象或者哪个自主车辆最靠近期望的站，并可以选择最佳的自主车辆并远程控制它。因为可以通过在PC上运行的应用程序来实现，所以作为呼叫***的导航PC32可以是用于远程控制自主车辆的位于任何地方的任何PC，只要它是经由LAN被连接。它不受位置的限制。不需要在每一站设置导航PC，并且它可以被放置在LAN区域中的任何地方。更进一步地，单个导航PC可以远程控制所有自主车辆。

行驶信息在导航PC32的显示器上被排列成一排。导航应用程序在PC上运行，因此，只有当导航应用程序被装载在PC上，通过IEEE802.11或者有线LAN连接的任何PC才可以监控自主车辆。

更进一步地，因为LAN与TCP/IP或者IEEE802.11兼容，所以引进成本较低，且易于与PC结合（it has affinity for PCs）。并且，自动行驶导航***安装的自由度较高，且在改变布局中，需要更少的劳动力和时间来重新安置通信设施和装置。

在下文中，将结合附图详细描述本发明的实施例。只要可以，相同的引用编号将在所有附图中被用于引用相同的或者类似的部分。

图1显示了根据一个实施例的自动行驶导航***的实例。在附图中，通过将黑色聚氯乙烯绝缘带1贴在地表面上来表示行驶路线，开始和目标点被设为地址30且自主车辆逆时针方向行驶。在行驶方向上，地址和站编号被分配给引线和包裹的加载和卸载点的进口，地址被分配给分叉点（bifurcations）以及交叉点（intersections）的入口和出口。通过黑色聚氯乙烯绝缘带黏着在地表面的分配了地址的点（方框）上来提供表示地址的识别代码的代码符号。在这个行驶路线中，具有相同的结构与功能的自主车辆AGV-001到AGV-003被同时驱动。

图2中所示为作为牵引车的自主车辆AGV-001。它沿着例如黄绿色地表面上的线标记的黑色聚氯乙烯绝缘带1自动地行驶。车身包括电池箱、照相机4、具有荧光灯的照明装置5以及DC-AC变换器和作为行驶控制器的车载PC9，其中，电池箱包含可充电电池，用于向电动机供电，照相机4以35度角被置于视觉中心线和地表面之间，用于捕获车辆前方地表面的图像，具有荧光灯的照明装置5用于照明在照相机4的视觉中心线与地表面相交处的位置。

照相机4包括USB照相机和偏光镜头。偏光镜头被安装在USB照相机的镜头上，用于阻挡从地表面和黑色聚氯乙烯绝缘带1反射的光并防止捕获到的图像中出现晕光或者强光部分。照相机4与车载PC9的USB接口相连接，车载PC9包含无线LAN，用于无线地与接入点AP相连接，接入点AP与在地上的作为个人计算机的服务器PC31相连接。因此，照相机4可以与服务器PC31进行无线通信。在本实施例中，如图1中所示提供了两个接入点AP1、AP2。

自主车辆AGV-001的车载PC9被配置成生成行驶控制指令以便命令车辆沿着黑色聚氯乙烯绝缘带1行驶，并且将其发出至微型计算机用于控制行驶***的驱动器。它还从照相机4捕获到的图像检测代码符号并将和代码符号联系在一起的行驶指令（动作）解码为右转或左转、直行、停止，以便生成行驶控制指令并将其提供给微型计算机。行驶控制指令为起动、直行、以低速或者高速、向右转、向左转、和停止。微型计算机根据速度指令控制电动机的速度，以便驱动车轮以低速或者高速转动。具体而言，电动机驱动控制电动机的转速，以便反馈速度与微型计算机所指示的目标速度一致。反馈速度是由旋转编码器生成的导频脉冲的频率（检测到的速度）。

举例来说，车载PC9使用在PC9上运行的图像处理信息库来从照相机4获得图3A中的宽160点且高120点的图像以及图3B中的黑色聚氯乙烯绝缘带的轮廓。然后，由7条线组成的轮廓的大小、中心值（0-x-159，0-y-119）和角度（-90到+90度）（图3C)按如下所示被计算出来。

中心值x=（x最大值+x最小值+1）/2=（86+69+1）/2=78

中心值y=（y最大值+y最小值+1）/2=（115+8+1）/2=62

atan（（y最大值-y最小值+1）/（x最大值-x最小值+1））=atan（（115-8+1）/（86-69+1））=81度

其中atan是tan^-1的反正切，并且七条线的坐标是（75,10）、（69，59）、（76,88）、（72,106）、（84，8）、（86,85）、（80,115）。因为向上的方向被设为0度数，所以90-81=9度被获得。

更进一步地，确定角度需要将水平方向（左和右）考虑进来，因此，如果当（x取最小值时的y）<（当x取最大值时的y），则被定义为向左（-号），如果（当x取最小值时的y）≧（当x取最大值时的y），则被定义为向右（+号）。基于上述7个坐标考虑，当x是最大值时y=85，且当x是最小值时y=59，因此角度为-9度。大小被设为通过图像处理信息库获得的值。

假设中心值（78，62）、角度-9度、和大小1,500被计算出来，则有效的胶带轮廓情况应当被限制在950（19毫米*50毫米）至5,700（19毫米*300毫米）毫米。小于950mm的胶带轮廓不被认为是胶带轮廓，这是为了防止在地表面上的污迹的错误检测。

接下来，按如下从中心值和角度判定自主车辆的转向：

如果中心值的x坐标为60≤x≤100，则转向被判定为直行。

如果为x<60，则转向被判定为左转。

如果为100<x，则转向被判定为右转。

随着角度小于20度，转向被判定为直行。

随着角度大于等于-20度，转向为判定为左转。

随着角度大于等于+20度，转向为判定为右转。

从中心值和角度之间的相关性来判定转向的方向。图4B显示了具有角度45度和中心值（35，25）的过度转向右边的实例。如果仅从角度45度来判定转向，则车辆继续向右行驶，且聚氯乙烯绝缘带1从照相机的视野里消失。因此，在这种情况下，根据中心值（35，25）转向被改变为向左，因此胶带轮廓持续出现在中心。因此，车辆以与人驾驶车辆相同的方式被控制。

接下来，参考图4C来描述由代码符号代表的编号的检测。当在车道布局（courselayout）或者行驶路线上检测到具有轮廓之间的角度差小于20度且在主线的右侧上的长度为20厘米以上的线标记的轮廓时，车载PC9将其判定为地址标记并等待拍摄的时机（shooting opportunity）。地址标记表明在行进方向上，前方有地址。拍摄的时机指的是在图像中线标记的两条平行线（地址标记）变为一条线的时刻，该时刻表示所有编号或者代码符号都被捕获。从在拍摄的时机下捕获到的图像中检测出主线的7条轮廓和第一到第六编号轮廓。主线轮廓的中心值为M(x,y)，且第一到第六编号轮廓的中心值从比特0到比特5分别为S1(x,y),S2(x,y),S3(x,y),S4(x,y),S5(x,y),S6(x,y)。以距离拍摄的时机5厘米的间距来布置在比特0到比特5的编号轮廓，且实际大小为竖直2厘米水平10厘米。参考下表，在编号部分中，在每一个比特处的标记的存在或者缺失表示1或者0，且是从被检测到的中心值S1到S6检测的。

为了防止对编号轮廓错误检测在地面上的一个废弃物或其他东西，大小可以被限制在大于等于100且小于200，且角度可以被限制在60度以上。在图4C的实例中，比特0到比特5的值均为1，十六进制数字中为3F，且十进制数字中为63。

图1中的服务器PC31包括由

利用共用文件***生成的并包含有自动导向车辆软件（C:\robot\agv.exe）的共享文件夹（C：\robot）、行驶计划（C：\robot\DRIVE_PLAN.csv）、导航软件（C：\robot\navi.exe）、以及事件表（C：\robot\EVENT_NOTIFY.csv）。

自动导向车辆软件结合了AGV行驶控制、所在地点识别控制、交叉点管理控制、对每一个PC的请求过程控制、和行驶计划管理文件（C：\robot\DRIVE_PLAN.csv）。导航软件（C:\robot\navi.exe）结合了所在地点显示控制、远程控制指令、对每一个PC的请求过程控制、和行驶计划管理文件（C:\robot\DRIVE_PLAN.csv）。行驶计划（C:\robot\DRIVE_PLAN.csv）和事件表（C:\robot\EVENT_NOTIFY.csv）是由电子制表软件制成的帐簿。图10A显示了应用于图1中的行驶路线的行驶计划的实例，且图13A显示了事件表的实例。

现在，描述自主车辆AGV的车载PC9的功能。服务器PC31、自主车辆AGV、和导航PC32通过使用

的文件共享来共享服务器PC31的文件夹（C:\robot），以便形成如图5所示的***配置。网络驱动器被分配给车载PC9，因此PC9可以访问服务器PC31中的文件夹（C:\robot）。举例来说，检验标记被放入盒中，“在登录时与驱动再次连接：V文件夹：\192.168.102.3\robot”。

自主车辆被唯一地命名，例如车载PC9的计算机名称。在图1中所示的车道上行驶有三辆自主车辆AGV-001、AGV-002、AGV-003。对从自主车辆AGV-001的通电和目的地的输入到完成整个车道的一次行驶做出描述。

图16到图19是利用车载PC9来控制自主车辆AGV-001的行驶的流程图。在操作者将自主车辆AGV-001通电后，就立即将软件C:\robot\agv.exe和C:\robot\DRIVE_PLAN.csv从服务器PC31下载到车载PC9上，并储存在图16中的HDD上。然后，车载PC9执行agv.exe。当无线通信被中断时，使用被储存在HDD中的agv.exe和DRIVE_PLAN.csv。然后，检查C:\robot\AGV-001文件的存在或者缺失，如果它是缺失的，则文件被生成，且AGV-001的行驶信息（状态信息）“G,030,0,1”被写入AGV-001文件。行驶信息被更新为“G,030,0,1”，它表示目的地：终点，地址：30，运载对象：无，以及行驶状态：到达站。图7、8显示了行驶信息的内容。在通电时的目的地被设为终点且地址被设为开始点。在图9A和9B中，操作者用车载PC9的键盘输入目的地3和运载对象A（图8的产品）。

作为对操作者按下开始键的响应，车载PC9控制自主车辆AGV-001使其开始行驶，并将“003,030,A,0”写入图7、8中的AGV-001文件。然后，行驶信息被更新为目的地：3，地址：30，运载对象：产品，和行驶状态：行驶。图10A中用于目的地3的行驶计划被使用。

车载PC9读出在开始点之后的第一地址14，在行驶计划中搜索14并选择“14：S：1”。明白地址14是站1并将“003,014,A,0”写入图7、8中的AGV-001文件。AGV-001的行驶信息被更新为目的地：3，地址：14，运载对象：产品，行驶状态：行驶。车载PC9在地址14处不执行动作，并控制AGV-001向目的地3前进。

接下来，车载PC9在地址20读出“20：R”，明白在分叉点向右转的指令，并将“003,020,A,0”写入AGV-001文件。AGV-001的行驶信息被更新为目的地：3，地址：20，运载对象：产品，和行驶状态：行驶。在分叉点处，选择具有在右边的中心值的路线，以便使AGV-001行驶在其上。应当注意，当有两个轮廓且这两个轮廓之间的角度差为20度以上时识别分叉点。表示分叉点的胶带需要被铺设成不与主线重叠。

车载PC9在地址38处读出“38：S：8”，明白为站8，并将“003，038，A，0”写入图7、8中的AGV-001文件。AGV-001向前行驶至目的地3而在地址38处没有动作被执行。

然后，车载PC9在地址16处读出“16：S：3”，并明白为站3。到达目的地3，执行站到达动作，即停止并显示站编号输入屏（图9D），并将“003，016，A，1”写入图7、8中的AGV-001文件。自主车辆AGV-001的行驶信息被更新为目的地：3，地址：16，运载对象：产品，和行驶状态：到达站。然后，工人卸载运载对象。

工人按下车载PC9的N键来设置图8中的“无运载对象”且车载PC9将“003，016，N，1”写入AGV-001文件。然后，操作者按下开始键以便使自主车辆AGV-001开始行驶而没有输入站编号。因此，车载PC9将目的地设为终点，将其显示在屏幕上并将“G，016，N，0”写入图7、8中的AGV-001文件。AGV-001的行驶信息被更新为目的地：终点，地址：16，运载对象：无，和行驶状态：行驶。

接下来，车载PC9在地址41读出“41：JI：80：4：9”，明白车辆已经到达交叉点入口，生成交叉点进入请求文件JIR_AGV-001，以便向服务器PC31发出交叉点进入请求，并将“080,041,4,9”写入其中，如图26所示。然后，检查是否有交叉点进入OK文件JIG_AGV-001，JIG_AGV-001表示进入交叉点的许可，且如果没有该文件，则停止车辆并将“G，041，N，6”写入AGV-001文件（图7、8），并重复检查直到发现该文件。如果发现该文件，则将“G，041，N，0”写入AGV-001文件，并允许车辆继续前进。如果车辆是停止的，则重新起动车辆。

接下来，车载PC9在地址32读出“32：JO：80”，明白车辆已经到达交叉点出口，并删除JIG_AGV-001文件。然后，免除对交叉点的控制并将“G，032，N，0”写入图7、8中的AGV-001文件。

车载PC9在地址30处读出“30：G”，明白车辆已经到达终点，并停止车辆并显示站编号输入屏（图9A）。然后，将“G，30，N，1”写入AGV-001文件。因此，行驶信息被更新为目的地：终点，地址：30，运载对象：无，和行驶状态：到达站。

因此，自主车辆的车载PC9将它的行驶信息生成为目的地、行驶位置、运载对象、行驶状态。在每一次更新后，就立即经由LAN通信将AGV-001文件通知给服务器PC31。

接下来，描述服务器PC31的功能。服务器PC31周期性地（举例来说，每3秒）执行以下处理。图24是服务器PC的测量自主车辆AGV的停止时间的流程图。

首先，为了识别在行驶路线上的车辆AGV，服务器PC31通过执行“打开文件AGV-001到AGV-200”来搜索有效的AGV文件。当成功打开文件时，判定AGV当前正在行驶路线上。在本实施例中，有三个在行驶路线上的有效的自主车辆AGV-001、AGV-002和AGV-003且它们的文件的内容分别被假定为“G,030,A,1”、“001,014,N,0”、和“G,032,C,0”。

如图7中的数据分配所示，当行驶状态是不在行驶时判定车辆是停止的，即行驶状态1到5。AGV-001停下来且服务器PC31启动计时器以便开始对停止时间进行计时，并将“G,030,A,1,00:00:00”写入AGV-001文件。时间数据被表示为小时：分钟：秒。

举例来说，每3秒就搜索有效的AGV文件。当发现停止的AGV-001时，服务器PC31将计时器加上3秒并将“G,030,A,1,00:00:03”写入AGV-001文件。

服务器PC31重复上述处理直到AGV-001开始行驶，并在00：00：00到99：99：99内每隔3秒测量停止时间。也就是说，测量的数据每隔三秒被更新。当AGV-001开始行驶时，停止时间被重置为00：00：00且“G,030,A,0,00:00:00”被写入AGV-001文件。

接下来，参考图12和25来描述服务器PC31的事件通知处理。服务器PC31周期性地（举例来说，3秒）执行以下处理。

首先，为了识别在行驶路线上的车辆AGV，服务器PC31通过执行“打开文件AGV-001到AGV-200”来搜索有效的AGV文件。当成功打开文件时，判定AGV当前正在行驶路线上。车辆AGV-001到AGV-003的有效的文件的内容分别被假定为“002,030,A,0”、“001,014,N,1”和“G,032,C,4”。

然后，服务器PC31搜索与图13A中的事件表相匹配的一个。有三种被请求的情况：

1.地址是20。

2.目的地是1且地址是14，且AGV编号是2(AGV-002).

3.行驶状态是不在路线上。

从AGV-001到AGV-003的行驶信息，AGV-002满足第二情况且AGV-003满足第三情况。

对于第二事件情况，参考图13A中的事件表，[ACTION]中的命令是COMPUTER_NAME，因此服务器PC31知道了要从服务器PC31向其通知的计算机的名称是AGV-NAVI。具体而言，将前缀“SFR”添加到其上且请求AGV-NAVI的文件名称为SFR_AGV-NAVI。为了向相同的PC同时发出10个请求，实际所需的文件名称将为SFR_AGV-NAVI.[0-9]，即SFR_AGV-NAVI.0到SFR_AGV-NAVI.9中的一个。没有C:\robot\SFR_AGV-NAVI.0文件，C:\robot\SFR_AGV-NAVI.0文件将是所需的文件并将被生成。

[ACTION]中的下一个命令是WAVE且服务器PC31将其判定为音频通知。也就是说，[ACTION]中WAVE以下的项目被写入C:\robot\SFR_AGV-NAVI.0文件。[ACTION]中下一个命令是PATLIGHT，并将其判定为旋转信标灯或者寻呼机。也就是说，[ACTION]中PATLIGHT以下的项目被写入C:\robot\SFR_AGV-NAVI.0文件且C:\robot\SFR_AGV-NAVI.0的内容将为“WAVE,AUDIO_2.wav:5”换行“PATLIGHT，COM1”。

因此，SFR_computer.[0-9]文件被生成在C:\robot\下，且请求被写入其中，因此可以将请求从服务器PC31发出给列在[ACTION]中的COMPUTER。更进一步地，当事件情况不再被满足时C:\robot\SFR_AGV-NAVI.0被删除的时刻。

接下来，对于第三事件情况，情况持续时间被设为5分钟且如果车辆离开路线5分钟以上则执行事件通知。[ACTION]中的命令是EMAIL，因此服务器PC31向两个地址发送e-mail，图13A中的tarohabc.co.jp和jirohabc.co.jp。从图13D中的EMAIL环境表

，对于发送e-mail所必需的基本信息，例如SMTP服务器、SMTP端口号、和发信人的地址被设置。从AGV-003的行驶信息，AGV编号、目的地、地址、和行驶状态被设置为e-mail主题，且只包括主题（举例来说，AGV-003，目的地：终点，地址：32，离开路线时间：5分钟）的e-mail被发送至收信人的地址，tarohabc.co.jp和jirohabc.co.jp。

现在，参考图26、27来描述由服务器PC31执行的交叉点控制。当C:\robot\JIR_AGV-001到JIR_AGV-200文件被成功打开时，服务器PC31判定来自车辆或者车辆AGV的交叉点进入请求的存在。类似地，当C:\robot\JIG_AGV-001到JIG_AGV-200文件被成功打开时，判定车辆或者车辆AGV正在进入交叉点。

具体而言，依次搜索交叉点进入请求文件JIR_AGV-001到JIR_AGV-200，并基于以下两种情况来判定是否应当给出进入许可以便顺序地建立C:\robot\JIR_AGV-XXX文件。

第一种情况：

1.1没有车辆AGV进入具有与交叉点进入请求文件中的编号相同的编号的交叉点（在相同的交叉点编号处没有JIG_AGV-XXX）；和

1.2所讨论的车辆在对相同的交叉点编号发出交叉点进入请求的车辆AGV当中具有最高优先级。

所涉及的交叉点进入请求文件的优先级≤另一个交叉点进入请求文件的优先级

第二种情况：

2.1有任一车辆AGV进入具有与交叉点进入请求文件中的编号相同的编号的交叉点（在相同的交叉点编号处有JIG_AGV-XXX）；和

2.2交叉点进入OK文件JIG_AGV-XXX的地址与交叉点进入请求文件JIR_AGV-XXX的地址相匹配（相同的地址是指两辆车辆来自相同的方向，因此，进入请求被允许）；

2.3车辆在发出交叉点进入请求的车辆AGV当中具有最高优先级，

所涉及的交叉点进入请求文件的优先级≤另一个交叉点进入请求文件的优先级；和

2.4被给予进入许可的车辆的数目不超过允许的数目，

交叉点进入请求文件中被允许进入的车辆的数目>已经进入交叉点的车辆的数目。

当两种情况中的任何一个被发现为真时，服务器PC31生成C:\robot\JIG_AGV-XXX文件并允许车辆进入交叉点。

举例来说，如果没有别的车辆AGV已经进入交叉点，则当车辆AGV-001已经经过地址41时，交叉点进入请求文件JIR_AGV-001“080，041，4，9”被生成。在交叉点编号80处，没有车辆AGV已经进入且不存在JIG_AGV-001到JIG_AGV-200文件中的任一文件，因此第一种情况的项目1.1被满足。更进一步地，车辆AGV-001是唯一一个请求交叉点进入的，因此，它给给予最高优先级且第一种情况的项目12被满足。然后，JIG_AGV-001“080，041，4，9”文件被生成，以便允许车辆AGV-001进入交叉点。在这之后，JIG_AGV-001文件被删除。

同时，在另一个车辆AGV-002已经从地址40从不同的方向进入交叉点编号80的情况下，JIG_AGV-002“080，040，5，9”文件出现。当车辆AGV-001已经经过地址41时，交叉点进入请求文件JIR_AGV-001“080，041，4，9”文件被生成。因为JIG_AGV-002出现，所以第一种情况不被满足，但是第二种情况的项目2.1被满足。JIG_AGV-002文件和JIG_AGV-001文件的地址是不同的，因此第二种情况的项目2.2不被满足。更进一步地，JIR_AGV-001文件的优先级是4，但是没有别的车辆AGV正在发出交叉点进入请求，因此，第二种情况的项目2.3被满足。然后，在JIR_AGV-001文件中允许的进入的车辆的数目是9且JIG_AGV-XXX文件的数目是1，因此，第二种情况的项目2.4被满足。由于项目2.2的不满足，第二种情况不被满足，不为车辆AGV-001生成JIG_AGV-001文件且车辆AGV-001不被允许进入交叉点。当车辆AGV-002已经经过地址32并删除了JIG_AGV-002文件时，第一种情况变为真。JIG_AGV-001“080，0041，4，9”文件被生成且现在车辆AGV-001被允许进入交叉点。然后，JIR_AGV-001文件被删除。

更进一步地，如果另一个车辆AGV-002已经从地址40从相同的方向进入交叉点，JIG_AGV-002“080，040，5，9”文件出现。当车辆AGV-001已经经过地址40时，交叉点进入请求文件JIR_AGV-001“080，040，5，9”被生成。因为JIG_AGV-002文件出现，所以第一种情况不被满足，但是第二种情况的项目2.1被满足。JIG_AGV-002文件和JIG_AGV-001文件的地址是相同的，因此第二种情况的项目2.2被满足。更进一步地，JIR_AGV-001文件的优先级是4，但是没有别的车辆AGV正在发出交叉点进入请求，因此，第二种情况的项目2.3被满足。然后，在JIR_AGV-001文件中进入的车辆的允许的数目是9且JIG_AGV-XXX文件的数目是1，因此，第二种情况的项目2.4被满足。因此，第二种情况被满足，为车辆AGV-001生成JIG_AGV-001“080，0040，5，9”文件以便允许它跟随车辆AGV-002进入交叉点。

现在，描述进入请求文件的优先级。假设这样一个情形，两辆车辆AGV-003和AGV-001达到交叉点入口同时车辆AGV-002正在进入交叉点。车辆AGV-002已经从地址40进入交叉点，因此JIG_AGV-002“080，040，5，9”文件出现。然后，当另一个车辆AGV-003已经经过地址41时，交叉点进入请求文件JIR_AGV-003“080，041，4，9”被生成。另一个车辆AGV-001已经接着经过地址40时，且另一个交叉点进入请求文件JIR_AGV-001“080，040，5，9”被生成。

对于车辆AGV-003的JIR_AGV-003“080，041，4，9”文件，第一种情况不被满足但是第二种情况的项目2.1被满足，这是因为JIG_AGV-002文件的存在。因为JIG_AGV-002和JIR_AGV-003文件的地址是不同的，所以第二种情况的项目2.2不被满足。因为JIR_AGV-003的优先级是4且发出进入请求的车辆AGV-001的优先级是5，所以项目2.3被满足。然后，在JIR_AGV-001文件中进入的车辆的允许的数目是9且JIG_AGV-XXX文件的数目是1，因此，第二种情况的项目2.4被满足。由于项目2.2的不满足，第二种情况不被满足，且车辆AGV-003不被允许进入交叉点。

对于车辆AGV-001的JIR_AGV-001“080，040，5，9”文件，第一种情况不被满足但是第二种情况的项目2.1被满足，这是因为JIG_AGV-002文件的存在。因为JIG_AGV-002和JIR_AGV-003文件的地址是相同的，所以第二种情况的项目2.2被满足。因为JIR_AGV-001的优先级是5且发出进入请求的车辆AGV-003的优先级是4，所以项目2.3不被满足。然后，在JIR_AGV-001文件中进入的车辆的允许的数目是9且JIG_AGV-XXX文件的数目是1，因此，第二种情况的项目2.4被满足。由于项目2.3的不满足，第二种情况不被满足，不为车辆AGV-001生成JIG_AGV-001文件且车辆AGV-001不被允许进入交叉点。

然后，当车辆AGV-002已经经过地址32且已经删除了JIG_AGV-002文件时，不再出现JIG_AGV-XXX文件，因此第一种情况的项目1.1被满足。然而，给予车辆AGV-003最高优先级，因此项目12不被满足。因此，车辆AGV-001不被允许进入交叉点。

对于AGV-003的JIR_AGV-003“080，041，4，9”文件，不再有JIG_AGV-XXX文件出现，因此第一种情况的项目1.1被满足。给予车辆AGV-003最高优先级，因此项目1.2被满足。因为第一种情况被满足，所以JIG_AGV-003“080，0041，4，9”被生成且车辆AGV-003被允许进入交叉点。JIR_AGV-003文件被删除。

因此，可以给予在每个方向上的来自不同方向的车辆AGV优先级同时在交叉点入口处等待。

接下来，描述进入交叉点的车辆的允许的数目。举例来说，对于行驶计划的目的地3和8，在地址41处的动作被定义为41：JI：80：4：1。假设车辆AGV-001已经从地址41进入交叉点且JIG_AGV-001“080，041，4，1”存在。然后，车辆AGV-002已经经过地址41，且交叉点进入请求文件JIR_AGV-002“080，041，4，1”被生成。对于车辆AGV-002，第二种情况的项目2-1被满足，这是因为JIG_AGV-001文件存在。因为JIG_AGV-001和JIR_AGV-002文件的地址是相同的，所以第二种情况的项目2.2被满足。因为JIR_AGV-002的优先级是4且没有别的车辆正在发出进入请求，所以项目2.3被满足。然后，在JIR_AGV-002文件中进入的车辆的允许的数目是1且JIG_AGV-XXX文件的数目是1，因此，第二种情况的项目2.4不被满足。车辆AGV-002不被允许进入交叉点。当车辆AGV-001已经经过地址32并且已经删除了JIG_AGV-001文件时，第一种情况变为被满足。JIG_AGV-002“080，0041，4，1”被生成以便允许车辆AGV-002进入交叉点。然后，JIR_AGV-002文件被删除。

因此，通过管理出现在交叉点的车辆的数目，可以实现在交叉点处对多个车辆AGV的同步控制，因此当单个车辆从交叉点出来时，另一个车辆进入交叉点。因为这个，在交叉点处，不仅可以实现对从不同的方向行进而来的车辆的控制，而且可以实现对从相同的方向行进而来的车辆的同步控制。

现在，参考图6、11A、11B和21来描述导航PC32的功能。导航PC32由在其上运行的导航应用程序操作。它的显示大小是1024乘以768。Bmp格式大小为1024乘以500的车道布局地图，（0,0）到（1024，500）是由例如

画图板的bmp文件软件创建的，且如图11A中所示。在图11A中，自主车辆AGV的编号、目的地、和状态被置于（0，500）到（1024，768）的区域中。在导航PC32或者导航启动时，网路驱动器被分配给导航PC32，如图5中的***配置，因此，导航PC可以访问服务器PC31的C：\robot文件。

如图6和图21所示，在启动之后，软件C：\robot\navi.exe和C：\robot\DRIVE_PLAN.csv从服务器PC31被下载到导航PC32上，被储存在HDD中，并且navi.exe被执行。在没有无线LAN通信的期间内，被储存在导航PC32中的navi.exe和DRIVE_PLAN.csv被执行。接着，车道布局地图、AGV名称、目的地、和状态被显示在图11A中的导航PC32的屏幕上。

接着，以下处理每3秒被执行一次，以便在导航屏幕上显示目的地、行驶位置、运载的对象、和行驶状态。为了识别在行驶路线上的车辆AGV，服务器PC31通过执行“打开文件AGV-001到AGV-200”来搜索有效的AGV文件。当成功地打开文件时，判定AGV正在行驶路线上。在本实施例中，在行驶路线上有三辆有效的自主车辆AGV-001、AGV-002和AGV-003并且它们的文件内容被读取。在图7中，数据是有格式的，且数据结构为具有目的地（ASC：3位数）、地址（ASC：3位数）、运载的对象（ASC：1位数）、行驶状态（ASC：3位数）、停止时间（ASC：8位数）。AGV-001、AGV-002、和AGV-003文件的数据内容被分别假定为“G，030，A，1，00：14：50”、“001，014，N，1，00：13：16”、和“G，032，C，0，00：00：00”。车辆AGV-001到AGV-003的图标被创造出来。

首先，具有图标的编号001到003被显示在AGV名称栏上，且然后它们的目的地被显示在目的地栏上。AGV-001的目的地是“G”，因此，“终点”被显示在屏幕上。它们的运载对象被显示在运载对象栏上。AGV-001的运载对象是“A”，它是来自图8的产品，因此“产品”被显示在屏幕上。

接着，AGV-001、AGV-002和AGV-003的当前位置被显示在目的地栏上。AGV-001的地址是“030”且从图11B看坐标位置是（100，200），因此图标被显示在坐标（100，200）上。AGV-001的行驶状态是“1”，因此“到达站”被显示。不行驶的AGV-001和AGV-002的图标被点亮。使行驶的AGV-003的图标闪光是视觉上可识别的。

行驶状态可以包括错误信息，例如没有电了。如图2所示，经由DC-AC变换器向车载PC9供应来自于主电池的电能。当主电池的充电量足够时，车载PC9用AC电源驱动。当不足够时，车载PC9用来自内置电池的电能驱动。因此，通过检查向车载PC9供应的电量，主电池的剩余或者毫无剩余被检查。在由于重负载的装载而造成的主电池中的暂时电压减小中，用来自内部电池的电能向PC9供能。当判定主电池无剩余电量时，因为来自内部电池的电量供应持续了预定的时间或者更久，所以自主车辆停止行驶。举例来说，如果没有从主电池向AGV-002供电，AGV-002文件的数据内容将会是“001,014，N，3”，并且在图11A中，“没有电了”被显示在对于AGV-002的状态栏中。

现在，参考图12、22来描述导航PC32的远程请求接收处理。导航PC32周期性地访问服务器PC31，以便检查是否有SFR_AGV-NAVI.[0-9]文件，并且如果有任何一个则读取文件的内容。假设内容是“WAVE，AUDIO_2.wav:5”换行“PATLIGHT，COM1”，在第一行上的命令是WAVE，且依照AUDIO_2.wav:5作为参数，PC32将其识别为音频通知并发出声音五次。在SFR_AGV-NAVI.[0-9]文件从服务器PC31消失的时刻，声音被关闭。在第二行上的命令是PATLIGHT，且导航PC32将其识别为旋转信标灯或者寻呼机的执行，并根据COM1作为参数，将ON信号传输给COM1。与COM1相连接的无线发射器在接收到ON信号时发送无线电波从而打开旋转信标灯或者寻呼机。当SFR_AGV-NAVI.[0-9]文件从服务器PC31消失时，通过将OFF信号从导航PC32传输给COM1，旋转信标灯或者寻呼机被关闭。因为文件名称的数据格式和事件表的[ACTION]由命令和参数组成，为了添加新的通知者，通过定义命令和参数，文件名称可以被自由地扩展。

接下来，参考图14和图23来描述从导航PC32对自主车辆的远程控制。停止在站1的车辆AGV-002被远程地呼叫至站8。首先，描述对远程请求的接收的检查。在图15中，操作者用鼠标左击空白目的地区域以便生成空白，用导航PC32的10个键输入8，并按下返回键。导航PC32检查在行驶计划中是否有目的地8，如果有，则DRIVE_PLAN.csv通过将SFR添加到将被远程控制的名称AGV-002上来生成SFR_AGV-002.[0-9]文件。具体而言，SFR_AGV-002.0文件被生成。

然后，将命令和参数“EXE，DEST：8”写入服务器PC31中以便形成SFR_AGV-002.0文件，从而在其中发出远程控制请求。如以下图23中的流程图，导航PC32检查30秒看是否有SFR_AGV-002.0，以便确认请求的接收。当找到文件时，就判定请求已经被成功地接收并显示消息“远程控制成功”。如果30秒内没有找到SFG_AGV-002.0文件，则判定请求尚未被成功接收，显示消息“远程控制失败”并删除SFR_AGV-002.0文件。

接下来，描述图20中的自主车辆的远程控制请求接收。自主车辆AGV-002周期性地访问服务器PC31以便检查是否有任意一个SFR_AGV-002.[0-9]文件，并且如果有一个则将它读出（“EXE，DEST：8”）。命令是EXE，且根据参数DEST：8，AGV-002将其识别为用于开始行驶至目的地8的执行命令。具体而言，编号8被显示在自主车辆AGV-002的PC屏幕上，且通过伪按下开始键，自主车辆AGV-002自动地开始行驶。最后，SFR AGV-002.0文件被生成并被删除。如图14所示，通过如图15A中所示的命令和参数的定义，大量命令可以从导航PC32被发出。

如上所述，根据本实施例，行驶信息从自主车辆被通知给服务器PC，因此，操作者可以在导航PC的显示器上看见被存储在服务器PC中的行驶信息。操作者使用导航PC就能够知道自主车辆的行驶状态。举例来说，自主车辆的管理者或者负载处理者可以检查的多个信息，多个信息例如是，负载是否已经被递送、车辆现在在哪里、它要行驶到哪里、站是否过载、车辆是否已经到达站且是否被留在那里无人管理、是否有无负载的空自主车辆、或者例如因为没有电、障碍物、离开路线的行驶停止的错误是否出现。因此，可以提高自主车辆的操作效率。更进一步地，导航PC通过在PC上运行的应用程序来进行操作，因此可以从任意的其上装载有导航应用程序的且经由与IEEE802.11兼容的有线LAN或者无线LAN连接的个人电脑监控自主车辆。这个自动行驶导航***不受位置限制的影响。

虽然已经依照说明性的实施例描述了本发明，但是本发明并不局限于此。应该肯定的是在不脱离如以下权利要求所限定的本发明的范围的条件下，可以由本领域技术人员对所描述的本实施例做出变化或者修改。

Claims (9)

1.一种自动行驶导航***，其特征在于，包括：

具有显示器的导航终端，用于将由操作者经由LAN通信输入的对自主车辆的行驶请求发送给服务器；

所述服务器，用于保持所述行驶请求；以及

所述自主车辆，用于在从所述服务器接收到所述行驶请求后就开始行驶，识别在行驶路线上的地点符号，并根据所述地点符号来自动地操作自主行驶***，其中：

所述导航终端、所述服务器、和所述自主车辆经由LAN被连接；

所述自主车辆经由所述LAN通信将关于所述自主车辆的行驶信息通知给所述服务器，所述服务器保持被通知的所述行驶信息，并且所述导航终端经由所述LAN通信访问所述服务器以便在所述显示器上显示所述行驶信息。

2.如权利要求1所述的自动行驶导航***，其特征在于：

所述服务器包括事件表，在所述事件表中事件情况和当所述事情情况被满足时要被执行的动作被定义；

所述服务器适应于在被定义的所述事件情况与所述行驶信息相匹配的时候执行所述事件表中的所述动作；且

所述导航终端适应于访问所述服务器，且，在存在对所述导航终端的请求的时候，对所述请求做出响应。

3.如权利要求1所述的自动行驶导航***，其特征在于，包括

多辆自主车辆，所述多辆自主车辆中的每一辆都在接收到来自所述服务器的所述行驶请求后开始行驶，识别在行驶路线上的地点符号，并根据所述地点符号自动地操作自主行驶***，其中，

所述导航终端将操作者对所述自主车辆中的每一辆的请求通知给所述服务器，所述服务器保持所述请求并且所述自主车辆中的每一辆周期性地访问所述服务器以便在对其自身有请求的时候对所述请求做出响应。

4.如权利要求3所述的自动行驶导航***，其特征在于，

所述导航终端适应于在所述显示器上成排地显示所述自主车辆中的每一辆的所述行驶信息。

5.如权利要求1所述的自动行驶导航***，其特征在于，

所述LAN与TCP/IP或者IEEE802.11兼容。

6.如权利要求1至5中任一项所述的自动行驶导航***，其特征在于，

所述自主车辆包括输入单元，所述操作者利用所述输入单元输入行驶请求，以便作为对由所述操作者输入的所述行驶请求的响应开始行驶。

7.如权利要求1至5中任一项所述的自动行驶导航***，其特征在于，

所述服务器适应于保持行驶计划，所述行驶计划是表示所述自主车辆的所述行驶路线上的作为行驶点和分叉点的地点处的行驶指令的地点信息的组；且

所述自主车辆适应于经由所述LAN通信从所述服务器获取所述行驶计划，将被识别的所述地点符号与所述行驶计划比较，并根据被附于所述地点符号的行驶指令行驶。

8.如权利要求1至5中任一项所述的自动行驶导航***，其特征在于，所述自主车辆包括：

主体，所述主体具有自主行驶***；

照相机，用于捕获在行驶方向上在所述主体前面的地面上的线标记的图像；

图像检测器，用于检测在所述显示器上的由所述照相机捕获的所述线标记的所述图像的位置和姿势；

驱动器，用于根据所述图像的所述位置和姿势来操控所述自主行驶***沿着所述线标记行驶；

符号检测器，用于识别代表地点并在所述显示器上添加到所述线标记中的代码符号的图像，以便检测由所述代码符号图像代表的所述地点；以及

行驶控制器，用于从所述服务器经由通信获取所述行驶计划，将由所述符号检测器检测的所述地点与在所述行驶计划中的所述地点信息比较，并根据对所述地点的所述行驶指令来控制所述驱动器。

9.如权利要求1至5中任一项所述的自动行驶导航***，其特征在于，

所述服务器包括：

计算机，用于根据使用者的输入来生成在行驶路线上的行驶计划并登记所述行驶计划，所述行驶计划，包括在从所述行驶路线的起始点到目的地和从所述目的地到所述起始点的往返路线中被附于作为行驶点和分叉点的地点的地点信息的组并包含在所述行驶点和分叉点处的行驶指令，在所述行驶路线上设置有线标记和被附接于所述线标记并表明所述行驶点和分叉点的代码符号，以及

地面通信装置，用于选择性地经由LAN与所述自主车辆通信；且

每一个所述自主车辆都包括

主体，所述主体具有自主行驶***；

照相机，用于捕获在行驶方向上在所述主体前面的地面上的线标记的图像；

图像检测器，用于检测在所述显示器上的由所述照相机捕获的所述线标记的所述图像的位置和姿势；

驱动器，用于根据所述图像的所述位置和姿势来操控所述自主行驶***沿着所述线标记行驶；

符号检测器，用于识别代表地点并在所述显示器上添加到所述线标记中的代码符号的图像，以便检测由所述代码符号图像代表的所述地点；

车载通信装置，用于无线地与所述服务器通信；以及

驱动器控制器，用于经由所述车载通信装置从所述服务器获取所述行驶计划，将由所述符号检测器检测的所述地点与在所述行驶计划中的所述地点信息比较，并根据对所述地点的所述行驶指令来控制所述驱动器。

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