CN105549604A - 飞行器操控方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种飞行器操控方法和装置，所述方法包括：显示飞行器操控界面；检测作用于所述飞行器操控界面的触控操作；若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令；向飞行器发送所述飞行器操控指令。本发明提供的飞行器操控方法和装置，提供了一种简单而且全新的操控方式，使得用户在操控飞行器时有更多的选择，对飞行器的操控更加方便。

Description

飞行器操控方法和装置
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行器操控方法和装置
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”(UnmannedAerialVehicle)，是一种远程操纵的不载人飞机。无人机包括无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇以及无人伞翼机等。无人机最初应用在军用领域，主要用作侦察机和靶机。随着无人机造价降低，无人机逐渐进入民用领域。
目前，对无人机进行操控主要通过摇杆控制器来实现，也可以通过移动终端模拟摇杆控制器来实现。然而，无论是摇杆控制器还是模拟摇杆控制器都需要用户具备一定的操控无人机的基础能力，未接触过摇杆控制器的新用户操控存在困难，而用户也没有其它可选的操控方式。因此，目前的无人机操控方法操控方式单一，需要改进。
发明内容
基于此，有必要针对目前利用摇杆控制器来操控无人机操作困难的问题，提供一种飞行器操控方法和装置。
一种飞行器操控方法，所述方法包括：
显示飞行器操控界面；
检测作用于所述飞行器操控界面的触控操作；
若检测到所述触控操作，则
获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令；
向飞行器发送所述飞行器操控指令。
一种飞行器操控装置，所述装置包括：
界面显示模块，用于显示飞行器操控界面；
触控操作检测模块，用于检测作用于所述飞行器操控界面的触控操作；
传感器数据处理模块，用于若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令；
操控指令发送模块，用于向飞行器发送所述飞行器操控指令。
上述飞行器操控方法和装置，显示飞行器操控界面，该飞行器操控界面具有第一触控区域，若检测到作用于第一触控区域的触控操作时，利用传感器数据来生成飞行器操控指令发送给飞行器。这样用户在通过触控操作作用于第一触控区域时，便可以通过改变传感器所检测到的传感器数据来实现对飞行器的操控，提供了一种简单而且全新的操控方式，使得用户在操控飞行器时有更多的选择，对飞行器的操控更加方便。
附图说明
图1为一个实施例中飞行器操控***的应用环境图；
图2为一个实施例中应用飞行器操控方法的移动终端的结构示意图；
图3为一个实施例中飞行器的结构示意图；
图4为一个实施例中飞行器操控方法的流程示意图；
图5为一个实施例中移动终端显示的展示页面的示意图；
图6为一个实施例中移动终端显示的飞行器操控界面的示意图；
图7为一个实施例中根据对第二触控区域的触摸操作操控飞行器的步骤的流程示意图；
图8为一个实施例中飞行器操控界面的示意图；
图9为一个实施例中传感器数据得到飞行器操控指令的步骤的流程示意图；
图10为一个实施例中用户按住第一触控区域朝四个主方向挥动移动终端以操控飞行器分别执行四种动作的手势示意图；
图11为一个实施例中移动终端对用户按住第一触控区域朝第一个方向挥动移动终端进行动作示例的示意图；
图12为一个实施例中移动终端对用户按住第一触控区域朝第二个方向挥动移动终端进行动作示例的示意图；
图13为一个实施例中移动终端对用户按住第一触控区域朝第三个方向挥动移动终端进行动作示例的示意图；
图14为一个实施例中移动终端对用户按住第一触控区域朝第四个方向挥动移动终端进行动作示例的示意图；
图15为一个实施例中选择预设自动操控模式操控飞行器的步骤的流程示意图；
图16为一个实施例中飞行器操控装置的结构框图；
图17为另一个实施例中飞行器操控装置的结构框图；
图18为一个实施例中传感器数据处理模块的结构框图；
图19为再一个实施例中飞行器操控装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，在一个实施例中，提供了一种飞行器操控***100，包括移动终端102和飞行器104。移动终端102和飞行器104之间建立无线连接，通过该无线连接来在移动终端102和飞行器104之间传输数据。飞行器104是可被遥控的飞行装置，可以是无人机，具体可以是固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞艇中的任意一种，飞行器104还可以是带动力的航空模型。
如图2所示，在一个实施例中，提供了一种移动终端102，包括通过***总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、通信装置、显示屏和输入装置。其中处理器具有计算功能和控制移动终端102工作的功能，该处理器被配置为执行一种飞行器操控方法。非易失性存储介质包括磁存储介质、光存储介质以及闪存式存储介质中的至少一种。非易失性存储介质存储有操作***和飞行器操控装置，该飞行器操控装置具有实现一种飞行器操控方法的功能模块。内存储器用于为操作***和飞行器操控装置提供高速缓存。通信装置用于与飞行器104进行无线通信。显示屏包括液晶显示屏、柔性显示屏和电子墨水显示屏中的至少一种。输入装置包括物理按钮、轨迹球、触控板以及与显示屏重叠的触控层中的至少一种，其中触控层与显示屏组合形成触控屏。移动终端102可以是手机、平板电脑、PDA(个人数字助理)以及触控遥控器中的至少一种。
如图3所示，在一个实施例中，提供了一种飞行器104，包括通过***总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、通信装置、飞行驱动装置、拍摄装置和定位装置。其中处理器具有计算功能和控制飞行器104工作的功能，该处理器被配置为执行来自于移动终端的操控指令或者组合操控指令。非易失性存储介质包括磁存储介质、光存储介质以及闪存式存储介质中的至少一种。非易失性存储介质存储有操作***和用于执行来自于移动终端的操控指令或者组合操控指令的操控指令执行装置。内存储器用于为操作***和操控指令执行装置提供高速缓存。通信装置用于与移动终端102进行无线通信。飞行驱动装置用于控制飞行器104的飞行器飞行动作，主要通过控制飞行器104的飞行速度和飞行方向来控制飞行器飞行动作。对于旋翼飞行器，飞行驱动装置主要包括旋翼及旋翼控制装置。拍摄装置用于拍摄图像，拍摄的图像包括图片和视频。定位装置可以是GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位***)定位装置，用于定位飞行器104的位置。
如图4所示，在一个实施例中，提供了一种飞行器操控方法，本实施例以该方法应用于上述图1和图2中的移动终端102来举例说明。该方法包括如下步骤：
步骤402，显示飞行器操控界面。
具体地，移动终端上运行有飞行器操控应用，该飞行器操控应用具有操控飞行器的功能，还可以具有对飞行器拍摄的照片或者视频进行处理的功能，这里对飞行器拍摄的照片或者视频进行处理主要包括分类、展示、向社交好友分享以及生成行进路线。移动终端具体可按照照片或者视频的拍摄时间进行排序生成行进路线，还可以将拍摄照片或者视频时记录的地理位置信息按照相应的拍摄时间进行排序生成行进路线。这里的行进路线可以体现飞行器的行进路线，也可以进一步体现用户的行进路线。
移动终端通过飞行器操控应用提供用于触发飞行器操控指令的飞行器操控界面，具体可在用于展示飞行器拍摄的照片或者视频的展示页面跳转到飞行器操控界面。举例说明，移动终端运行飞行器操控应用，首先进入如图5所示的展示页面，用户在该展示页面中可以分类查看飞行器拍摄的照片或者视频并向社交好友分享，还可以展示根据飞行器拍摄的照片或者视频生成的进行路线。移动终端在检测到对飞行器操控图标502的操作时进入如图6所示的飞行器操控界面。
步骤404，检测作用于飞行器操控界面的触控操作。
具体地，第一触控区域是飞行器操控界面中的特定区域，用于承受触控操作的作用。第一触控区域可以是按钮，该按钮默认为第一状态，在检测到触控操作时变化为第二状态，这里的状态包括形状、颜色和图案中的至少一种，比如按钮默认为凸起状态，在检测到触控操作之后变化为下沉状态。第一触控区域也可以是用预设标记标识出的区域，比如用虚框圈起来或者用特殊颜色标识出的区域。第一触控区域也可以不进行标识，而是通过在首次进入飞行器操控界面时的引导图示进行指示。触控操作具体可以是触摸点击操作、触摸双击操作、触摸长按操作、滑动操作以及多点触控操作，多点触控操作是基于多个触控点的操作，比如触发多个触控点后将多个触控点汇集，或者触发多个触控点后将多个触控点扩散等。触控操作作用于第一触控区域，是指触控操作的触控点在第一触控区域内。移动终端可实时或者定期检测作用于飞行器操控界面的触控操作。
举例说明，参照图6，第一触控区域可以是位于飞行器操控界面中的区域602，用户通过触摸体触摸第一触控区域602并保持触控点不消失，则移动终端会检测到作用于该第一触控区域602的触控操作。触摸体比如触控笔或者用户的手指。
步骤406，若检测到触控操作，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令。
移动终端具体可通过读取传感器数据的接口从相应的传感器读取传感器数据，其中传感器数据可以是多个传感器的传感器数据。在一个实施例中，传感器数据来自于方向传感器、重力传感器、加速度传感器、光线传感器、电子罗盘、距离传感器、三轴陀螺仪传感器、温度传感器以及压力传感器中的至少一种。
移动终端可根据传感器数据和飞行器操控指令的映射关系，以及获取到的传感器数据，得到飞行器操控指令。传感器数据和飞行器操控指令的映射关系可用函数来表示，该函数的自变量可以是传感器数据，因变量可以是所映射的飞行器操控指令的标识。
其中飞行器操控指令可以是控制飞行器飞行状态以及飞行器姿态的操控指令，也可以是控制飞行器拍摄照片或者视频的操控指令，还可以是其它用来操控飞行器执行某动作的指令。其中飞行状态比如飞行方向、飞行速度、飞行高度、悬停以及飞行目的地等中的至少一种，飞行器姿态比如侧身或者旋转等。
举例说明，若传感器数据为来自于压力传感器的压力数值，或者为来自于温度传感器的温度数值，或者为来自于光线传感器的光亮度值，则可根据传感器数据得到用于控制飞行器飞行速度的飞行器操控指令，比如压力数值越大飞行器飞行越快，或者温度数值越大飞行器飞行越快。若传感器数据为来自于距离传感器的距离值，则可根据传感器数据得到用于在距离值小于第一预设值时减速且在小于第二预设值时停止前进的飞行器操控指令，其中第一预设值大于第二预设值。
步骤408，向飞行器发送飞行器操控指令。
具体地，移动终端将根据传感器数据获得的飞行器操控指令通过与飞行器的无线连接发送给飞行器，使得飞行器接收到飞行器操控指令后执行飞行器操控指令所指定的动作。飞行器若接收到多个飞行器操控指令，则可按照接收顺序依次执行各飞行器操控指令所指定的动作。
上述飞行器操控方法，显示飞行器操控界面，该飞行器操控界面具有第一触控区域，若检测到作用于第一触控区域的触控操作时，利用传感器数据来生成飞行器操控指令发送给飞行器。这样用户在通过触控操作作用于第一触控区域时，便可以通过改变传感器所检测到的传感器数据来实现对飞行器的操控，提供了一种简单而且全新的操控方式，使得用户在操控飞行器时有更多的选择，对飞行器的操控更加方便。
在一个实施例中，步骤406包括：若检测到作用于飞行器操控界面中第一触控区域的用于开启传感器控制模式的第一触控操作，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，直至检测到作用于第一触控区域的第二触控操作时停止。
具体地，移动终端检测的触控操作包括用于开启传感器控制模式的第一触控操作和用于关闭传感器控制模式的第二触控操作。传感器控制模式是指通过传感器数据来操控飞行器的模式，移动终端在开启传感器控制模式后获取传感器数据并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，并将飞行器操控指令发送到飞行器。移动终端在关闭传感器控制模式后将不再获取传感器数据，或者不再至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，或者不再将飞行器操控指令发送到飞行器，而是可以通过其它方式操控飞行器，比如通过模拟摇杆操控飞行器。
本实施例中，通过分别用于开启和关闭传感器控制模式的触控操作，可以灵活地控制进入传感器控制模式的时机，从而在传感器控制模式下利用传感器所检测到的传感器数据的变化来操控飞行器，对飞行器的操控更加便捷。
在一个实施例中，用于开启传感器控制模式的第一触控操作和用于关闭传感器控制模式的第二触控操作可以相同。此时触控操作可从触摸点击操作、触摸双击操作、滑动操作以及多点触控操作中选择。
比如若检测到对第一触控区域的一次触摸点击操作，则开启传感器控制模式，进而获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，向飞行器发送飞行器操控指令。若再次检测到对第一触控区域的一次触摸点击操作，则关闭传感器控制模式。
在一个实施例中，用于开启传感器控制模式的第一触控操作和用于关闭传感器控制模式的第二触控操作可以不相同。此时两种触控操作可分别从触摸点击操作、触摸双击操作、滑动操作以及多点触控操作中选择。
比如若检测到对第一触控区域的触摸点击操作，则开启传感器控制模式，进而获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，向飞行器发送飞行器操控指令。若检测到对第一触控区域的触摸双击操作，则关闭传感器控制模式。
在一个实施例中，用于开启传感器控制模式的第一触控操作和用于关闭传感器控制模式的第二触控操作可以包含于一个组合触控操作中。组合触控操作比如触摸长按操作，包括触发触摸长按操作的触控操作和解除触摸长按操作的触控操作。
在一个实施例中，步骤406包括：自检测到第三触控操作起开始计时，若计时达到预设时长且第三触控操作保持作用于飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，直至第三触控操作停止。
具体地，本实施例中检测的第三触控操作为持续触控操作，移动终端在检测到该第三触控操作后，在该第三触控操作对第一触控区域的所用时间内，获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，以及向飞行器发送飞行器操控指令，直至触控点对第一触控区域的作用消失。其中触控操作的作用时间是指从检测到该触控操作的时刻到该触控操作消失的时间段。
其中，预设时长是为了与点触操作区分，若检测到触控点起的预设时长之内该触控点消失，则识别为点触操作，若达到预设时长触控点仍未消失，则识别为需要检测的持续的触控操作，进入传感器控制模式。自检测到第三触控操作的触控点起开始计时并计时达到预设时长，是用于开启传感器控制模式的第一触控操作，触控点对第一触控区域的作用消失则是用于关闭传感器控制模式的第二触控操作。
本实施例中，在检测到触控点起开始计时，若达到预设时长触控点仍保持作用于第一触控区域，可防止因用户误触第一触控区域而造成飞行器失控。
在其它实施例中，移动终端也可在检测到触控操作之后立即获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，以及向飞行器发送飞行器操控指令，直至触控点对第一触控区域的作用消失。
如图7所示，在一个实施例中，该方法还包括根据对第二触控区域的触摸操作操控飞行器的步骤，具体包括如下步骤：
步骤702，检测作用于飞行器操控界面中第二触控区域的触摸操作；第二触控区域用于模拟摇杆操作。
具体地，第二触控区域是飞行器操控界面中的特定区域，用于承受触摸操作来模拟摇杆操作。触摸操作比如触摸点击操作、触摸双击操作、触摸长按操作、滑动操作以及多点触控操作。作用于第二触控区域的触摸操作与作用于第一触控区域的触控操作分别实现不同的操控方式。
在一个实施例中，第二触控区域可以包围第一触控区域，此时第二触控区域与第一触控区域不重叠，触摸操作与检测的触控操作可以存在相同的情况。在其它实施例中，第二触控区域可与第一触控区域相分离。
步骤704，获取触摸操作所触发的模拟摇杆操控指令。
步骤706，向飞行器发送模拟摇杆操控指令。
具体地，触摸操作作用于第二触控区域的不同区域，可分别触发不同的模拟摇杆操控指令。具体第二触控区域中可定义四个主方向，比如上下左右，从而移动终端可根据触摸操作作用于第二触控区域中相对于四个主方向的相对位置来触发相应的模拟摇杆操控指令。模拟摇杆操控指令与飞行器操控指令不冲突。优选地，模拟摇杆操控指令用于操控飞行器垂直升降和飞行器姿态的变化，飞行器操控指令用于操控飞行器沿水平面的各方向的移动。
参照图8，若触摸操作的触控点作用于第二触控区域801的主方向上，如图8中四个手势802、803、804以及805所表示的触摸操作，则移动终端可触发该主方向所对应的模拟摇杆操控指令，将模拟摇杆操控指令发送到飞行器之后，飞行器可根据接收到的模拟摇杆操控指令实施上升、下降、左旋或者右旋的动作。
若触摸操作作用于第二触控区域中主方向之外的位置，则移动终端可根据触摸操作的触控点映射在主方向上的分量来触发相应的组合的模拟摇杆操控指令，将组合的模拟摇杆操控指令发送到飞行器，飞行器可根据接收到的组合的模拟摇杆操控指令实施左旋上升、右旋上升、左旋下降或者右旋下降的动作。
本实施例中，移动终端检测作用于飞行器操控界面的触控操作，并检测作用于飞行器操控界面的第二触控区域的触摸操作，从而根据不同的检测结果的组合来实现飞行器的不同的操控方式。这样使得飞行器的操控方式更加多样化，对飞行器的操控更加灵活、方便。
在一个实施例中，步骤406包括：若检测到第四触控操作的触控点作用于第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，直至触控点消失时停止。该方法还包括：当触控点移动到飞行器操控界面中的第二触控区域时，根据触控点在第二触控区域中的位置触发模拟摇杆操控指令并发送到飞行器；第二触控区域用于模拟摇杆操作。
具体地，本实施例中检测的第四触控操作为持续触控操作，移动终端在检测到该第四触控操作后，在相应的触控点的作用时间内，获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，以及向飞行器发送飞行器操控指令，直至触控点消失。其中，检测到第四触控操作的触控点作用于第一触控区域，是用于开启传感器控制模式的第一触控操作，触控点消失则是用于关闭传感器控制模式的第二触控操作。
移动终端也可以自检测到第四触控操作的触控点起开始计时，若计时达到预设时长且相应的触控点保持作用于第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，直至该触控点消失时停止。其中，自检测到第四触控操作的触控点起开始计时并计时达到预设时长，是用于开启传感器控制模式的第一触控操作，触控点消失则是用于关闭传感器控制模式的第二触控操作。
进一步地，当触控点移动到飞行器操控界面中的第二触控区域时，便可以触发上述步骤702至706，此时触控点对第二触控区域的作用为作用于第二触控区域的触摸操作。
本实施例中，通过连续的第四触控操作，可以相继触发进入传感器控制模式以及模拟摇杆操控飞行器，可实现单手操控飞行器，使得飞行器的操控更加方便、快捷。
在一个实施例中，步骤406包括：检测作用于飞行器操控界面中第二触控区域一触控按钮的按压触摸操作，检测到时，获取传感器数据；检测触控按钮跟随按压触摸操作在第二触控区域或飞行器操控界面中的移动，根据移动获取模拟摇杆操控指令；根据传感器数据以及模拟摇杆操控指令得到飞行器操控指令。
其中，模拟摇杆操控指令是模拟摇杆遥控器的操控指令，具体可在第二触控区域中定义四个主方向，比如上下左右，从而可根据按压触摸操作作用于第二触控区域中相对于四个主方向的相对位置来触发相应的模拟摇杆操控指令。模拟摇杆操控指令与飞行器操控指令不冲突。优选地，模拟摇杆操控指令用于操控飞行器垂直升降和飞行器姿态的变化。
本实施例中，通过第二触控区域一触控按钮的按压触摸操作，可以相继触发进入传感器控制模式以及模拟摇杆操控飞行器，可实现单手操控飞行器，使得飞行器的操控更加方便、快捷。
如图9所示，在一个实施例中，至少根据传感器数据得到飞行器操控指令的步骤具体包括以下步骤：
步骤902，根据获取的初始的传感器数据确定传感器所在移动终端的初始状态。
具体地，传感器数据包括用于反映移动终端的姿态和运动中的至少一种的数据。初始的传感器数据是移动终端在进入传感器控制模式之后最初收到的传感器数据，用来确定移动终端当前所处的状态，定义为初始状态。初始状态包括移动终端的姿态状态和运动状态，其中姿态状态包括移动终端倾斜的部分、倾斜的方向以及倾斜角度等，运动状态包括运动速度、运动加速度以及运动方向等。
移动终端可根据移动终端的三维固定参考坐标系确定移动终端在三维空间中的初始状态。其中，若固定参考坐标系为三维参考坐标系，包括相互垂直的三轴，其中两轴可以平行于移动终端的显示屏，而剩余的一轴则垂直于显示屏。运动参数包括运动方向、运动幅度和运动速度中的至少一种。移动终端利用固定参考坐标系确定的初始状态可以准确地反映出移动终端在固定参考坐标系所表示的三维空间中的初始状态。
步骤904，根据获取的初始的传感器数据后续的传感器数据确定移动终端的后续状态。
具体地，移动终端在确定初始状态之后，继续获取后续的传感器数据，从而根据后续的传感器数据确定移动终端的后续状态，后续状态包括移动终端的姿态状态和运动状态，其中姿态状态包括移动终端倾斜的部分、倾斜的方向以及倾斜角度等，运动状态包括运动速度、运动加速度以及运动方向等。
步骤906，根据后续状态相对于初始状态的变化生成飞行器操控指令。
具体地，移动终端以初始状态为基准，将后续状态与初始状态进行比较，从而根据后续状态相对于初始状态所变化的量生成飞行器操控指令。比如移动终端初始状态为移动终端左下角倾斜15°，那么如果后续状态为移动终端左下角从倾斜15°变化为水平，那么相当于移动终端左下角朝相反方向运动了15°，此时移动终端根据变化的量来生成飞行器操控指令。
举例说明，再次参照图10和图11，用户按住第一触控区域时，若移动终端确定传感器所在移动终端的初始状态为水平状态，则向左挥动移动终端，那么移动终端就可以根据后续的传感器数据确定移动终端的后续状态，根据后续状态相对于初始状态的变化检测到移动终端沿着屏幕左侧的方向运动。移动终端生成的飞行器操控指令发送至飞行器之后，飞行器执行相应的动作，比如执行左移的动作，使得飞行器按照移动终端的运动而联动。
进一步地，用户继续按住第一触控区域的情况下，向右、上或者下挥动移动终端，那么移动终端就可以检测到移动终端沿着屏幕后侧、上侧或者下次的方向运动，相应的飞行器操控指令发送到飞行器之后，使得飞行器分别执行右移、前进或者后退的动作。
本实施例中，用户可在移动终端处于任意状态下通过对第一触控区域的触控操作来开启传感器控制模式，移动终端则进行初始化，根据初始的传感器数据来确定初始状态，进而根据后续的传感器数据确定后续状态，根据后续状态相对于初始状态的变化生成飞行器操控指令。这样用户没有必要必须把移动终端水平放置之后才能操控飞行器，操控更方便和精准。
在一个实施例中，移动终端在确定移动终端的运动状态时，判断运动幅度是否超过预设阈值，若是，则执行步骤906；若否，则放弃执行步骤906。本实施例中用户可以通过快速朝一个方向挥动移动终端并慢速归位后再向同一方向挥动移动终端，使得移动终端活动连续的超同一方向的运动参数，从而可以实现持续地操控飞行器执行相同的动作。
如图15所示，在一个实施例中，该飞行器操控方法还包括选择预设自动操控模式操控飞行器的步骤，具体包括如下步骤：
步骤1502，检测对飞行器操控界面中预设自动操控模式图标的选择指令。
具体地，移动终端可在飞行器操控界面中显示多个预设自动操控模式图标，如图6中的图标606、608和610。用户点击某个图标则触发相应的选择指令。其中预设自动操控模式是利用预定义的参数来操控飞行器实现预定义的动作的自动操控方式。
步骤1504，根据选择指令确定相应的预设自动操控模式。
具体地，移动终端将选择指令所对应的预设自动操控模式图标所对应的预设自动操控模式，作为根据选择指令确定的相应的预设自动操控模式。
步骤1506，读取确定的预设自动操控模式所关联的飞行器组合操控指令。
步骤1508，向飞行器发送飞行器组合操控指令，使飞行器根据飞行器组合操控指令依次执行相应的一系列动作。
具体地，移动终端上存储的每种预设自动操控模式预先关联了相应的飞行器组合操控指令，移动终端读取到飞行器组合操控指令并发送至飞行器后，飞行器则会根据飞行器组合操控指令依次执行一系列动作，以操控飞行器自动地从当前状态变化到预设自动操控模式所指定的目标状态。
在一个实施例中，预设自动操控模式包括原地降落模式、返回预设地点降落模式、飞行时紧急悬停模式和跟随锁定目标飞行模式中的至少一种。
若确定的预设自动操控模式为原地降落模式，则飞行器可在自动地依次执行停止水平方向的移动、逐渐降低飞行高度以及到达地平面后停止旋翼的一系列动作后完成原地降落的自动飞行任务。
若确定的预设自动操控模式为返回预设地点降落模式，则飞行器可在自动地依次执行获取预设地点坐标、飞行至预设地点坐标、停止水平方向的移动、逐渐降低飞行高度以及到达地平面后停止旋翼的一系列动作后完成返回预设地点降落的自动飞行任务。
若确定的预设自动操控模式为飞行时紧急悬停模式，则飞行器可在自动地依次执行停止水平方向的移动并保持飞行高度的一系列动作后完成飞行时紧急悬停的自动飞行任务。
若确定的预设自动操控模式为跟随锁定目标飞行模式，则飞行器可在自动地依次执行获取锁定的目标、飞行至距离锁定的目标预设距离处并保持的一系列动作后完成跟随锁定目标飞行的自动飞行任务。
本实施例中，用户可以通过预设自动操控模式快捷地操控飞行器，使飞行器自动完成相应的飞行任务，提高了操作便利性。其中的原地降落模式、返回预设地点降落模式和飞行时紧急悬停模式可以实现紧急避险或者飞行器回收，跟随锁定目标飞行模式可以实现飞行器锁定目标后进行自动航行，还可以实现一个用户同时操控多个飞行器。
如图16所示，在一个实施例中，提供了一种飞行器操控装置1600，包括：界面显示模块1601、触控操作检测模块1602、传感器数据处理模块1603和操控指令发送模块1604。
界面显示模块1601，用于显示飞行器操控界面。
具体地，移动终端上运行有飞行器操控应用，该飞行器操控应用具有操控飞行器的功能，还可以具有对飞行器拍摄的照片或者视频进行处理的功能，这里对飞行器拍摄的照片或者视频进行处理主要包括分类、展示、向社交好友分享以及生成行进路线。移动终端具体可按照照片或者视频的拍摄时间进行排序生成行进路线，还可以将拍摄照片或者视频时记录的地理位置信息按照相应的拍摄时间进行排序生成行进路线。这里的行进路线可以体现飞行器的行进路线，也可以进一步体现用户的行进路线。
界面显示模块1601通过飞行器操控应用提供用于触发飞行器操控指令的飞行器操控界面，具体可在用于展示飞行器拍摄的照片或者视频的展示页面跳转到飞行器操控界面。举例说明，移动终端运行飞行器操控应用，首先进入如图5所示的展示页面，用户在该展示页面中可以分类查看飞行器拍摄的照片或者视频并向社交好友分享，还可以展示根据飞行器拍摄的照片或者视频生成的进行路线。移动终端在检测到对飞行器操控图标502的操作时进入如图6所示的飞行器操控界面。
触控操作检测模块1602，用于检测作用于飞行器操控界面的触控操作。
具体地，第一触控区域是飞行器操控界面中的特定区域，用于承受触控操作的作用。第一触控区域可以是按钮，该按钮默认为第一状态，在触控操作检测模块1602检测到触控操作时变化为第二状态，这里的状态包括形状、颜色和图案中的至少一种，比如按钮默认为凸起状态，在触控操作检测模块1602检测到触控操作之后变化为下沉状态。第一触控区域也可以是用预设标记标识出的区域，比如用虚框圈起来或者用特殊颜色标识出的区域。第一触控区域也可以不进行标识，而是通过在首次进入飞行器操控界面时的引导图示进行指示。触控操作具体可以是触摸点击操作、触摸双击操作、触摸长按操作、滑动操作以及多点触控操作，多点触控操作是基于多个触控点的操作，比如触发多个触控点后将多个触控点汇集，或者触发多个触控点后将多个触控点扩散等。触控操作作用于第一触控区域，是指触控操作的触控点在第一触控区域内。触控操作检测模块1602可实时或者定期检测作用于飞行器操控界面的触控操作。
举例说明，参照图6，第一触控区域可以是位于飞行器操控界面中的区域602，用户通过触摸体触摸第一触控区域602并保持触控点不消失，则移动终端会检测到作用于该第一触控区域602的触控操作。触摸体比如触控笔或者用户的手指。
传感器数据处理模块1603，用于若检测到触控操作，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令。
传感器数据处理模块1603具体可通过读取传感器数据的接口从相应的传感器读取传感器数据，其中传感器数据可以是多个传感器的传感器数据。在一个实施例中，传感器数据来自于方向传感器、重力传感器、加速度传感器、光线传感器、电子罗盘、距离传感器、三轴陀螺仪传感器、温度传感器以及压力传感器中的至少一种。
传感器数据处理模块1603可根据传感器数据和飞行器操控指令的映射关系，以及获取到的传感器数据，得到飞行器操控指令。传感器数据和飞行器操控指令的映射关系可用函数来表示，该函数的自变量可以是传感器数据，因变量可以是所映射的飞行器操控指令的标识。
其中飞行器操控指令可以是控制飞行器飞行状态以及飞行器姿态的操控指令，也可以是控制飞行器拍摄照片或者视频的操控指令，还可以是其它用来操控飞行器执行某动作的指令。其中飞行状态比如飞行方向、飞行速度、飞行高度、悬停以及飞行目的地等中的至少一种，飞行器姿态比如侧身或者旋转等。
举例说明，若传感器数据为来自于压力传感器的压力数值，或者为来自于温度传感器的温度数值，或者为来自于光线传感器的光亮度值，则可根据传感器数据得到用于控制飞行器飞行速度的飞行器操控指令，比如压力数值越大飞行器飞行越快，或者温度数值越大飞行器飞行越快。若传感器数据为来自于距离传感器的距离值，则可根据传感器数据得到用于在距离值小于第一预设值时减速且在小于第二预设值时停止前进的飞行器操控指令，其中第一预设值大于第二预设值。
操控指令发送模块1604，用于向飞行器发送飞行器操控指令。
具体地，操控指令发送模块1604将得到的飞行器操控指令通过与飞行器的无线连接发送给飞行器，使得飞行器接收到飞行器操控指令后执行飞行器操控指令所指定的动作。飞行器若接收到多个飞行器操控指令，则可按照接收顺序依次执行各飞行器操控指令所指定的动作。
上述飞行器操控装置1600，显示飞行器操控界面，该飞行器操控界面具有第一触控区域，若检测到作用于第一触控区域的触控操作时，利用传感器数据来生成飞行器操控指令发送给飞行器。这样用户在通过触控操作作用于第一触控区域时，便可以通过改变传感器所检测到的传感器数据来实现对飞行器的操控，提供了一种简单而且全新的操控方式，使得用户在操控飞行器时有更多的选择，对飞行器的操控更加方便。
在一个实施例中，传感器数据处理模块1603具体用于若检测到作用于飞行器操控界面中第一触控区域的用于开启传感器控制模式的第一触控操作，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，直至检测到作用于第一触控区域的第二触控操作时停止。
具体地，传感器数据处理模块1603检测的触控操作包括用于开启传感器控制模式的第一触控操作和用于关闭传感器控制模式的第二触控操作。传感器控制模式是指通过传感器数据来操控飞行器的模式，传感器数据处理模块1603在开启传感器控制模式后获取传感器数据并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，并将飞行器操控指令发送到飞行器。传感器数据处理模块1603在关闭传感器控制模式后将不再获取传感器数据，或者不再至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，或者不再将飞行器操控指令发送到飞行器，而是可以通过其它方式操控飞行器，比如通过模拟摇杆操控飞行器。
本实施例中，通过分别用于开启和关闭传感器控制模式的触控操作，可以灵活地控制进入传感器控制模式的时机，从而在传感器控制模式下利用传感器所检测到的传感器数据的变化来操控飞行器，对飞行器的操控更加便捷。
在一个实施例中，用于开启传感器控制模式的第一触控操作和用于关闭传感器控制模式的第二触控操作可以相同。此时触控操作可从触摸点击操作、触摸双击操作、滑动操作以及多点触控操作中选择。
比如若检测到对第一触控区域的一次触摸点击操作，则开启传感器控制模式，进而获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，向飞行器发送飞行器操控指令。若再次检测到对第一触控区域的一次触摸点击操作，则关闭传感器控制模式。
在一个实施例中，用于开启传感器控制模式的第一触控操作和用于关闭传感器控制模式的第二触控操作可以不相同。此时两种触控操作可分别从触摸点击操作、触摸双击操作、滑动操作以及多点触控操作中选择。
比如若检测到对第一触控区域的触摸点击操作，则开启传感器控制模式，进而获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，向飞行器发送飞行器操控指令。若检测到对第一触控区域的触摸双击操作，则关闭传感器控制模式。
在一个实施例中，用于开启传感器控制模式的第一触控操作和用于关闭传感器控制模式的第二触控操作可以包含于一个组合触控操作中。组合触控操作比如触摸长按操作，包括触发触摸长按操作的触控操作和解除触摸长按操作的触控操作。
在一个实施例中，传感器数据处理模块1603具体用于自检测到第三触控操作起开始计时，若计时达到预设时长且第三触控操作保持作用于飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，直至第三触控操作停止。
具体地，本实施例中检测的触控操作为持续触控操作，传感器数据处理模块1603在检测到该触控操作后，在该触控操作对第一触控区域的所用时间内，获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，以及向飞行器发送飞行器操控指令，直至触控点对第一触控区域的作用消失。其中触控操作的作用时间是指从检测到该触控操作的时刻到该触控操作消失的时间段。
其中，预设时长是为了与点触操作区分，若检测到触控点起的预设时长之内该触控点消失，则识别为点触操作，若达到预设时长触控点仍未消失，则识别为需要检测的持续的触控操作，进入传感器控制模式。自检测到第三触控操作的触控点起开始计时并计时达到预设时长，是用于开启传感器控制模式的第一触控操作，触控点对第一触控区域的作用消失则是用于关闭传感器控制模式的第二触控操作。
本实施例中，在检测到触控点起开始计时，若达到预设时长触控点仍保持作用于第一触控区域，可防止因用户误触第一触控区域而造成飞行器失控。
在其它实施例中，传感器数据处理模块1603也可在检测到触控操作之后立即获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，直至触控点对第一触控区域的作用消失。
在一个实施例中，传感器数据处理模块1603具体用于检测作用于飞行器操控界面中第二触控区域一触控按钮的按压触摸操作，检测到时，获取传感器数据；检测触控按钮跟随按压触摸操作在第二触控区域或飞行器操控界面中的移动，根据移动获取模拟摇杆操控指令；根据传感器数据以及模拟摇杆操控指令得到飞行器操控指令。
如图17所示，在一个实施例中，飞行器操控装置1600还包括：触摸操作检测模块1605、模拟摇杆操控指令获取模块1606和模拟摇杆操控指令发送模块1607。
触摸操作检测模块1605，用于检测作用于飞行器操控界面中第二触控区域的触摸操作。第二触控区域用于模拟摇杆操作。
具体地，第二触控区域是飞行器操控界面中的特定区域，用于承受触摸操作来模拟摇杆操作。触摸操作比如触摸点击操作、触摸双击操作、触摸长按操作、滑动操作以及多点触控操作。作用于第二触控区域的触摸操作与作用于第一触控区域的触控操作分别实现不同的操控方式。
在一个实施例中，第二触控区域可以包围第一触控区域，此时第二触控区域与第一触控区域不重叠，触摸操作与检测的触控操作可以存在相同的情况。在其它实施例中，第二触控区域可与第一触控区域相分离。
模拟摇杆操控指令获取模块1606，用于获取触摸操作所触发的模拟摇杆操控指令。
模拟摇杆操控指令发送模块1607，用于向飞行器发送模拟摇杆操控指令。
具体地，触摸操作作用于第二触控区域的不同区域，可分别触发不同的模拟摇杆操控指令。具体第二触控区域中可定义四个主方向，比如上下左右，从而模拟摇杆操控指令获取模块1606可根据触摸操作作用于第二触控区域中相对于四个主方向的相对位置来触发相应的模拟摇杆操控指令。模拟摇杆操控指令与飞行器操控指令不冲突。优选地，模拟摇杆操控指令用于操控飞行器垂直升降和飞行器姿态的变化，飞行器操控指令用于操控飞行器沿水平面的各方向的移动。
参照图8，若触摸操作的触控点作用于第二触控区域801的主方向上，如图8中四个手势802、803、804以及805所表示的触摸操作，则移动终端可触发该主方向所对应的模拟摇杆操控指令，将模拟摇杆操控指令发送到飞行器之后，飞行器可根据接收到的模拟摇杆操控指令实施上升、下降、左旋或者右旋的动作。
若触摸操作作用于第二触控区域中主方向之外的位置，则模拟摇杆操控指令获取模块1606可根据触摸操作的触控点映射在主方向上的分量来触发相应的组合的模拟摇杆操控指令，模拟摇杆操控指令发送模块1607将组合的模拟摇杆操控指令发送到飞行器，飞行器可根据接收到的组合的模拟摇杆操控指令实施左旋上升、右旋上升、左旋下降或者右旋下降的动作。
本实施例中，检测作用于飞行器操控界面的触控操作，并检测作用于飞行器操控界面的第二触控区域的触摸操作，从而根据不同的检测结果的组合来实现飞行器的不同的操控方式。这样使得飞行器的操控方式更加多样化，对飞行器的操控更加灵活、方便。
在一个实施例中，传感器数据处理模块1603具体用于若检测到第四触控操作的触控点作用于第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据传感器数据得到飞行器操控指令，直至触控点消失时停止；飞行器操控装置1600还包括摇杆操控模拟模块(图中未示出)，用于当触控点移动到飞行器操控界面中的第二触控区域时，根据触控点在第二触控区域中的位置触发模拟摇杆操控指令并发送到飞行器；第二触控区域用于模拟摇杆操作。其中摇杆操控模拟模块可以包括上述触摸操作检测模块1605、模拟摇杆操控指令获取模块1606和模拟摇杆操控指令发送模块1607。
如图18所示，在一个实施例中，传感器数据处理模块1603包括：初始状态确定模块1603a、后续状态确定模块1603b和飞行器操控指令生成模块1603c。
初始状态确定模块1603a，用于根据获取的初始的传感器数据确定传感器所在移动终端的初始状态。
具体地，传感器数据包括用于反映移动终端的姿态和运动中的至少一种的数据。初始的传感器数据是移动终端在进入传感器控制模式之后最初收到的传感器数据，用来确定移动终端当前所处的状态，定义为初始状态。初始状态包括移动终端的姿态状态和运动状态，其中姿态状态包括移动终端倾斜的部分、倾斜的方向以及倾斜角度等，运动状态包括运动速度、运动加速度以及运动方向等。
初始状态确定模块1603a可根据移动终端的三维固定参考坐标系确定移动终端在三维空间中的初始状态。其中，若固定参考坐标系为三维参考坐标系，包括相互垂直的三轴，其中两轴可以平行于移动终端的显示屏，而剩余的一轴则垂直于显示屏。运动参数包括运动方向、运动幅度和运动速度中的至少一种。移动终端利用固定参考坐标系确定的初始状态可以准确地反映出移动终端在固定参考坐标系所表示的三维空间中的初始状态。
后续状态确定模块1603b，用于根据获取的初始的传感器数据后续的传感器数据确定移动终端的后续状态。
具体地，在确定初始状态之后，后续状态确定模块1603b继续获取后续的传感器数据，从而根据后续的传感器数据确定移动终端的后续状态，后续状态包括移动终端的姿态状态和运动状态，其中姿态状态包括移动终端倾斜的部分、倾斜的方向以及倾斜角度等，运动状态包括运动速度、运动加速度以及运动方向等。
飞行器操控指令生成模块1603c，用于根据后续状态相对于初始状态的变化生成飞行器操控指令。
具体地，飞行器操控指令生成模块1603c以初始状态为基准，将后续状态与初始状态进行比较，从而根据后续状态相对于初始状态所变化的量生成飞行器操控指令。比如移动终端初始状态为移动终端左下角倾斜15°，那么如果后续状态为移动终端左下角从倾斜15°变化为水平，那么相当于移动终端左下角朝相反方向运动了15°，此时移动终端根据变化的量来生成飞行器操控指令。
本实施例中，用户可在移动终端处于任意状态下通过对第一触控区域的触控操作来开启传感器控制模式，移动终端则进行初始化，根据初始的传感器数据来确定初始状态，进而根据后续的传感器数据确定后续状态，根据后续状态相对于初始状态的变化生成飞行器操控指令。这样用户没有必要必须把移动终端水平放置之后才能操控飞行器，操控更方便和精准。
在一个实施例中，传感器数据来自于方向传感器、重力传感器、加速度传感器、光线传感器、电子罗盘、距离传感器、三轴陀螺仪传感器、温度传感器以及压力传感器中的至少一种。
如图19所示，在一个实施例中，飞行器操控装置1600还包括：预设自动操控模式确定模块1608、飞行器组合操控指令读取模块1609和飞行器组合操控指令发送模块1610。
预设自动操控模式确定模块1608，用于检测对飞行器操控界面中预设自动操控模式图标的选择指令；根据选择指令确定相应的预设自动操控模式。
具体地，预设自动操控模式确定模块1608可在飞行器操控界面中显示多个预设自动操控模式图标，如图6中的图标606、608和610。用户点击某个图标则触发相应的选择指令。其中预设自动操控模式是利用预定义的参数来操控飞行器实现预定义的动作的自动操控方式。将选择指令所对应的预设自动操控模式图标所对应的预设自动操控模式，作为根据选择指令确定的相应的预设自动操控模式。
飞行器组合操控指令读取模块1609，用于读取确定的预设自动操控模式所关联的飞行器组合操控指令。
飞行器组合操控指令发送模块1610，用于向飞行器发送飞行器组合操控指令，使飞行器根据飞行器组合操控指令依次执行相应的一系列动作。
具体地，移动终端上存储的每种预设自动操控模式预先关联了相应的飞行器组合操控指令，飞行器组合操控指令读取模块1609读取到飞行器组合操控指令并由飞行器组合操控指令发送模块1610发送至飞行器后，飞行器则会根据飞行器组合操控指令依次执行一系列动作，以操控飞行器自动地从当前状态变化到预设自动操控模式所指定的目标状态。
在一个实施例中，预设自动操控模式包括原地降落模式、返回预设地点降落模式、飞行时紧急悬停模式和跟随锁定目标飞行模式中的至少一种。
若确定的预设自动操控模式为原地降落模式，则飞行器可在自动地依次执行停止水平方向的移动、逐渐降低飞行高度以及到达地平面后停止旋翼的一系列动作后完成原地降落的自动飞行任务。
若确定的预设自动操控模式为返回预设地点降落模式，则飞行器可在自动地依次执行获取预设地点坐标、飞行至预设地点坐标、停止水平方向的移动、逐渐降低飞行高度以及到达地平面后停止旋翼的一系列动作后完成返回预设地点降落的自动飞行任务。
若确定的预设自动操控模式为飞行时紧急悬停模式，则飞行器可在自动地依次执行停止水平方向的移动并保持飞行高度的一系列动作后完成飞行时紧急悬停的自动飞行任务。
若确定的预设自动操控模式为跟随锁定目标飞行模式，则飞行器可在自动地依次执行获取锁定的目标、飞行至距离锁定的目标预设距离处并保持的一系列动作后完成跟随锁定目标飞行的自动飞行任务。
本实施例中，用户可以通过预设自动操控模式快捷地操控飞行器，使飞行器自动完成相应的飞行任务，提高了操作便利性。其中的原地降落模式、返回预设地点降落模式和飞行时紧急悬停模式可以实现紧急避险或者飞行器回收，跟随锁定目标飞行模式可以实现飞行器锁定目标后进行自动航行，还可以实现一个用户同时操控多个飞行器。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种飞行器操控方法，所述方法包括：
显示飞行器操控界面；
检测作用于所述飞行器操控界面的触控操作；
若检测到所述触控操作，则
获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令；
向飞行器发送所述飞行器操控指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括：
若检测到作用于所述飞行器操控界面中第一触控区域的用于开启传感器控制模式的第一触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至检测到作用于所述第一触控区域的第二触控操作时停止。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括：
自检测到第三触控操作起开始计时，若计时达到预设时长且所述第三触控操作保持作用于所述飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至所述第三触控操作停止。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括：
检测作用于所述飞行器操控界面中第二触控区域一触控按钮的按压触摸操作，检测到时，获取传感器数据；
检测所述触控按钮跟随所述按压触摸操作在所述第二触控区域或所述飞行器操控界面中的移动，根据所述移动获取模拟摇杆操控指令；
根据所述传感器数据以及模拟摇杆操控指令得到飞行器操控指令。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括：
若检测到第四触控操作的触控点作用于所述飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至所述触控点消失时停止；
所述方法还包括：
当所述触控点移动到所述飞行器操控界面中的第二触控区域时，根据所述触控点在所述第二触控区域中的位置触发模拟摇杆操控指令并发送到所述飞行器；所述第二触控区域用于模拟摇杆操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括：
根据获取的初始的传感器数据确定传感器所在移动终端的初始状态；
根据获取的初始的传感器数据后续的传感器数据确定所述移动终端的后续状态；
根据所述后续状态相对于所述初始状态的变化生成飞行器操控指令。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据来自于方向传感器、重力传感器、加速度传感器、光线传感器、电子罗盘、距离传感器、三轴陀螺仪传感器、温度传感器以及压力传感器中的至少一种。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测对所述飞行器操控界面中预设自动操控模式图标的选择指令；
根据所述选择指令确定相应的预设自动操控模式；
读取确定的预设自动操控模式所关联的飞行器组合操控指令；
向所述飞行器发送所述飞行器组合操控指令，使所述飞行器根据所述飞行器组合操控指令依次执行相应的一系列动作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设自动操控模式包括原地降落模式、返回预设地点降落模式、飞行时紧急悬停模式和跟随锁定目标飞行模式中的至少一种。
10.一种飞行器操控装置，其特征在于，所述装置包括：
界面显示模块，用于显示飞行器操控界面；
触控操作检测模块，用于检测作用于所述飞行器操控界面的触控操作；
传感器数据处理模块，用于若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令；
操控指令发送模块，用于向飞行器发送所述飞行器操控指令。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块具体用于若检测到作用于所述飞行器操控界面中第一触控区域的用于开启传感器控制模式的第一触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至检测到作用于所述第一触控区域的第二触控操作时停止。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块具体用于自检测到第三触控操作起开始计时，若计时达到预设时长且所述第三触控操作保持作用于所述飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至所述第三触控操作停止。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块具体用于检测作用于所述飞行器操控界面中第二触控区域一触控按钮的按压触摸操作，检测到时，获取传感器数据；检测所述触控按钮跟随所述按压触摸操作在所述第二触控区域或所述飞行器操控界面中的移动，根据所述移动获取模拟摇杆操控指令；根据所述传感器数据以及模拟摇杆操控指令得到飞行器操控指令。
14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块具体用于若检测到第四触控操作的触控点作用于所述飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至所述触控点消失时停止；
所述装置还包括摇杆操控模拟模块，用于当所述触控点移动到所述飞行器操控界面中的第二触控区域时，根据所述触控点在所述第二触控区域中的位置触发模拟摇杆操控指令并发送到所述飞行器；所述第二触控区域用于模拟摇杆操作。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块包括：
初始状态确定模块，用于根据获取的初始的传感器数据确定传感器所在移动终端的初始状态；
后续状态确定模块，用于根据获取的初始的传感器数据后续的传感器数据确定所述移动终端的后续状态；
飞行器操控指令生成模块，用于根据所述后续状态相对于所述初始状态的变化生成飞行器操控指令。
16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据来自于方向传感器、重力传感器、加速度传感器、光线传感器、电子罗盘、距离传感器、三轴陀螺仪传感器、温度传感器以及压力传感器中的至少一种。
17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
预设自动操控模式确定模块，用于检测对所述飞行器操控界面中预设自动操控模式图标的选择指令；根据所述选择指令确定相应的预设自动操控模式；
飞行器组合操控指令读取模块，用于读取确定的预设自动操控模式所关联的飞行器组合操控指令；
飞行器组合操控指令发送模块，用于向所述飞行器发送所述飞行器组合操控指令，使所述飞行器根据所述飞行器组合操控指令依次执行相应的一系列动作。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述预设自动操控模式包括原地降落模式、返回预设地点降落模式、飞行时紧急悬停模式和跟随锁定目标飞行模式中的至少一种。
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