CN108227726A - 无人机飞行控制方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种无人机飞行控制方法，通过检测作用于无人机操控界面的触控操作，获取所述触控操作的触控位置和触控时长，并根据所述触控位置和触控时长判断所述触控动作对应的触控区域和触控类型，当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，生成飞行航向调整指令，以调整无人机的航向。本发明还提出一种无人机飞行控制装置、终端及存储介质。本发明提高了无人机的可操控性和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
目前，主要通过遥杆控制器以及通过移动终端模拟遥杆控制器实现对无人机的操控。然而，无论是遥杆控制器还是模拟遥杆控制器都需要用户具备一定的无人机操控基础，对于零基础的新用户来说操控无人机的难度较大，容易造成坠机的安全隐患。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行控制方法，旨在提高无人机的可操控性和安全性。
为实现上述目的，本发明提出一种的无人机飞行控制方法，包括：
显示无人机操控界面；
检测作用于所述无人机操控界面的触控操作；
当检测到所述触控操作时，获取所述触控操作的触控位置、触控时长；
根据所述触控位置和所述触控时长判断所述触控操作对应的触控区域和触控类型；
当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行航向调整指令；
将所述飞行航向调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行航向调整指令调整所述无人机的航向。
进一步地，当所述触控区域为第二触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行平移控制指令；
将所述飞行平移控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行平移控制指令控制所述无人机的平移方向。
进一步地，当所述触控区域为第三触控区域且所述触控类型为点击时，获取所述触控操作对应的飞行控制模式；
若所述飞行控制模式是图像模式，则进入所述检测作用于所述无人机操控界面的触控操作的步骤。
进一步地，若所述飞行控制模式是体感模式，则检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化；
若检测到所述无人机操控界面所在的移动终端的状态发生变化，则根据所述移动终端的状态变化产生第一飞行控制指令；
将所述第一飞行控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述第一飞行控制指令操控所述无人机的飞行。
进一步地，在检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化的步骤之前，还包括：
在所述操控界面显示体感模式确认按钮；
检测作用于所述体感模式确认按钮的按压操作；
若检测到所述按压操作，则获取按压操作的按压时长或按压力度；
若所述按压时长大于或等于预设按压时长或所述按压力度大于或等于预设按压力度，则进入检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化的步骤。
进一步地，若所述飞行控制模式是摇杆模式，则在所述操控界面显示摇杆触控区域；
检测作用于摇杆触控区域的摇杆触控操作；
根据所述摇杆触控操作生成第二飞行控制指令；
将所述第二飞行控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述第二飞行控制指令操控所述无人机的飞行。
本发明进一步提出一种无人机飞行控制装置，包括：
显示模块，用于显示无人机操控界面；
检测模块，用于检测作用于所述无人机操控界面的触控操作；
获取模块，用于当检测到所述触控操作时，获取所述触控操作的触控位置、触控时长；
判断模块，用于根据所述触控位置和所述触控时长判断所述触控操作对应的触控区域和触控类型；
第一指令生成模块，用于当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行航向调整指令；
控制模块，用于将所述飞行航向调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行航向调整指令调整所述无人机的航向。
进一步地，所述无人机飞行控制装置还包括：
第二指令生成模块，用于当所述触控区域为第二触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行平移控制指令；
所述控制模块还用于将所述飞行平移控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行平移控制指令控制所述无人机的平移方向。
本发明还提出一种终端，该终端包括存储器、处理器及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的飞行控制程序，所述飞行控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机飞行控制方法的步骤。
本发明还提出一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储有飞行控制程序，所述飞行控制程序被处理器执行时实现如上所述的无人机飞行控制方法的步骤。
本发明的无人机飞行控制方法，通过检测作用于无人机操控界面的触控操作，获取所述触控操作的触控位置和触控时长，并根据所述触控位置和触控时长判断所述触控动作对应的触控区域和触控类型，当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，生成飞行航向调整指令，以调整无人机的航向。该无人机飞行控制方法只需要检测用户的触控操作的触控位置和触控时长进而判断出触控动作对应的触控区域和触控类型，以在所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，生成飞行航向调整指令，调整无人机的航向，相对于现有通过摇杆控制器或通过移动终端模拟遥杆控制器实现对无人机控制的方式，降低了无人机操控的难度和操控技能要求，也不容易造成坠机，提高了无人机的可操控性和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明的终端一实施例的硬件结构示意图；
图2为本发明的无人机飞行控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明的无人机飞行控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明的无人机飞行控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明的终端在图像模式时的操控界面示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 终端 | 101 | 射频单元 |
| 102 | WiFi模块 | 103 | 音频输出单元 |
| 104 | A/V输入单元 | 1041 | 图形处理器 |
| 1042 | 麦克风 | 105 | 传感器 |
| 106 | 显示单元 | 1061 | 显示界面 |
| 107 | 用户输入单元 | 1071 | 操控界面 |
| 1072 | 其他输入设备 | 108 | 接口单元 |
| 109 | 存储器 | 110 | 处理器 |
| 111 | 电源 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
终端可以以各种形式来实施。例如，本发明中描述的终端可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便捷式媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、导航装置、可穿戴设备、智能手环、计步器等移动终端，以及诸如数字TV、台式计算机等固定终端。
后续描述中将以终端为例进行说明，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本发明的实施方式的构造也能够应用于固定类型的终端。
请参阅图1，其为实现本发明各个实施例的一种终端的硬件结构示意图，该终端100可以包括：RF(Radio Frequency，射频)单元101、WiFi模块102、音频输出单元103、A/V(音频/视频)输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、处理器110、以及电源111等部件。本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图1对终端的各个部件进行具体的介绍：
射频单元101可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将基站的下行信息接收后，给处理器110处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元101包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元101还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯***)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA2000(CodeDivision Multiple Access2000，码分多址2000)、WCDMA(Wideband Code DivisionMultiple Access，宽带码分多址)、TD-SCDMA(Time Division-Synchronous CodeDivision Multiple Access，时分同步码分多址)、FDD-LTE(Frequency DivisionDuplexing-Long Term Evolution，频分双工长期演进)和TDD-LTE(Time DivisionDuplexing-Long Term Evolution，分时双工长期演进)等。
WiFi属于短距离无线传输技术，终端通过WiFi模块102可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图1示出了WiFi模块102，但是可以理解的是，其并不属于终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。例如本实施例中，终端100可以基于WiFi模块102与无人机建立通信连接。
音频输出单元103可以在终端100处于呼叫信号接收模式、通话模式、记录模式、语音识别模式、广播接收模式等等模式下时，将射频单元101或WiFi模块102接收的或者在存储器109中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元103还可以提供与终端100执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元103可以包括扬声器、蜂鸣器等等。如本实施例中，在输出选择无人机飞行控制方式的提示时，该提示可以是语音提示、基于蜂鸣器的震动提示等。
A/V输入单元104用于接收音频或视频信号。A/V输入单元104可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元106上。经图形处理器1041处理后的图像帧可以存储在存储器109(或其它存储介质)中或者经由射频单元101或WiFi模块102进行发送。麦克风1042可以在电话通话模式、记录模式、语音识别模式等等运行模式中经由麦克风1042接收声音(音频数据)，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频(语音)数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元101发送到移动通信基站的格式输出。麦克风1042可以实施各种类型的噪声消除(或抑制)算法以消除(或抑制)在接收和发送音频信号的过程中产生的噪声或者干扰。
终端100还包括至少一种传感器105，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示界面1061的亮度，接近传感器可在终端100移动到耳边时，关闭显示界面1061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示界面1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示界面1061。
用户输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元107可包括操控界面1071以及其他输入设备1072。操控界面1071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在操控界面1071上或在操控界面1071附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。操控界面1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器110，并能接收处理器110发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现操控界面1071。除了操控界面1071，用户输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种，具体此处不做限定。
进一步的，操控界面1071可覆盖显示界面1061，当操控界面1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器110以确定触摸事件的类型，随后处理器110根据触摸事件的类型在显示界面1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，操控界面1071与显示界面1061是作为两个独立的部件来实现终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将操控界面1071与显示界面1061集成而实现终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。
接口单元108用作至少一个外部装置与终端100连接可以通过的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元108可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到终端100内的一个或多个元件或者可以用于在终端100和外部装置之间传输数据。
存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如无人机飞行控制功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、控制指令、电话本等)等。此外，存储器109可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器110是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器109内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器109内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。处理器110可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。
终端100还可以包括给各个部件供电的电源111(比如电池)，优选的，电源111可以通过电源管理***与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管图1未示出，终端100还可以包括可与无人机建立通信连接的蓝牙模块等，在此不再赘述。
基于上述终端的硬件结构，本发明实施例的终端，通过检测作用于无人机操控界面的触控操作，获取所述触控操作的触控位置和触控时长，并根据所述触控位置和触控时长判断所述触控动作对应的触控区域和触控类型，当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，生成飞行航向调整指令，以调整无人机的航向。该终端只需要检测用户的触控操作的触控位置和触控时长进而判断出触控动作对应的触控区域和触控类型，以在所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，生成飞行航向调整指令，调整无人机的航向，相对于现有通过摇杆控制器或通过移动终端模拟遥杆控制器实现对无人机控制的方式，降低了无人机操控的难度和操控技能要求，也不容易造成坠机，提高了无人机的可操控性和安全性。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器109中可以包括操作***及控制程序。
在图1所示的终端100中，WiFi模块102主要用于连接后台服务器或大数据云端，与后台服务器或大数据云端进行数据通信，并可实现与无人机建立通信连接；处理器110可以用于调用存储器109中存储的飞行控制程序，并执行以下操作：
显示无人机操控界面；
检测作用于所述无人机操控界面的触控操作；
当检测到所述触控操作时，获取所述触控操作的触控位置、触控时长；
根据所述触控位置和所述触控时长判断所述触控操作对应的触控区域和触控类型；
当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行航向调整指令；
将所述飞行航向调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行航向调整指令调整所述无人机的航向。
进一步地，处理器110还可以用于调用存储器109中存储的飞行控制程序，并执行以下操作：
当所述触控区域为第二触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行平移控制指令；
将所述飞行平移控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行平移控制指令控制所述无人机的平移方向。
进一步地，处理器110还可以用于调用存储器109中存储的飞行控制程序，并执行以下操作：
当所述触控区域为第三触控区域且所述触控类型为点击时，获取所述触控操作对应的飞行控制模式；
若所述飞行控制模式是图像模式，则进入所述检测作用于所述无人机操控界面的触控操作的步骤。
进一步地，处理器110还可以用于调用存储器109中存储的飞行控制程序，并执行以下操作：
若所述飞行控制模式是体感模式，则检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化；
若检测到所述无人机操控界面所在的移动终端的状态发生变化，则根据所述移动终端的状态变化产生第一飞行控制指令；
将所述第一飞行控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述第一飞行控制指令操控所述无人机的飞行。
进一步地，处理器110还可以用于调用存储器109中存储的飞行控制程序，并执行以下操作：
在所述操控界面显示体感模式确认按钮；
检测作用于所述体感模式确认按钮的按压操作；
若检测到所述按压操作，则获取按压操作的按压时长或按压力度；
若所述按压时长大于或等于预设按压时长或所述按压力度大于或等于预设按压力度，则进入检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化的步骤。
进一步地，处理器110还可以用于调用存储器109中存储的飞行控制程序，并执行以下操作：
若所述飞行控制模式是摇杆模式，则在所述操控界面显示摇杆触控区域；
检测作用于摇杆触控区域的摇杆触控操作；
根据所述摇杆触控操作生成第二飞行控制指令；
将所述第二飞行控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述第二飞行控制指令操控所述无人机的飞行。
本发明进一步提出一种无人机飞行控制方法。
参照图2、图3和图4，图2、3、4分别为本申请的无人机飞行控制方法的三个实施例。
在第一实施例中，所述无人机飞行控制方法包括以下步骤：
S10：显示无人机操控界面；
具体地，终端上运行有无人机操控应用，该无人机操控应用具有操控无人机的功能，还可以具有对无人机拍摄的照片或视频进行处理的功能，所述处理包括分类、展示、向云端推送以及生成行进路线。终端具体可按照照片或视频的拍摄时间进行排序生成行进路线，还可以将拍摄照片或视频时记录的地理位置信息按照相应的拍摄时间进行排序生成行进路线。所述行进路线可以体现无人机的飞行路线，也可以体现用户的行进路线。所述无人机操控界面为终端通过无人机操控应用提供用于触发无人机操控指令的无人机操控界面。
S20：检测作用于所述无人机操控界面的触控操作；
所述无人机操控界面包括有第一触控区域，所述第一触控区域用于承受触控操作实现无人机的航向调整，第一触控区域采用预设标记标识，如以刻度尺标识第一触控区域的范围或者用相向的两个箭头标识第一触控区域的范围，在其他实施例中，还可以采用文字、色彩或者以上三者的结合进行标识。触控操作具体可以是触摸点击操作、触摸双击操作、触摸长按操作、滑动操作或多点触控操作。
S30：当检测到所述触控操作时，获取所述触控操作的触控位置、触控时长；
当检测到用户作用于所述无人机操控界面的触控操作，终端会接收到所述无人机操控界面反馈给终端处理器的触控操作的触控位置和/或触控时长，所述无人机操控界面为基于电阻或电容变化来反馈所述触控操作信息，终端基于无人机操控界面反馈的电阻或电容变化信息计算得到所述触控操作的触控位置和触控时长。
S40：根据所述触控位置和所述触控时长判断所述触控操作对应的触控区域和触控类型；
在获取到所述触控操作的触控位置和触控时长后，根据在无人机操控界面划分的触控区域判断所述触控操作作用的触控区域，并根据触控时长与触控类型之间的映射关系判断所述触控操作对应的触控类型，如点击或滑动。
S50：当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行航向调整指令；
当无人机操控界面反馈至终端处理器的触控点在第一触控区域时，进一步获取该触控点的运动轨迹，当该触控点的运动轨迹为第一预设轨迹时，根据预存的映射关系生成与所述触控轨迹对应的飞行航向调整指令。如将第一触控区域的刻度条向左拨动的触控轨迹映射无人机左转的飞行航向调整指令，将第一触控区域的刻度条向右拨动的触控轨迹映射无人机右转的飞行航向调整指令，如图5所示。
S60：将所述飞行航向调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行航向调整指令调整所述无人机的航向。
在生成与用户的触控轨迹对应的飞行航向调整指令发送至所述无人机后，由无人机的控制器根据所述飞行航向调整指令控制无人机执行调整无人机航向的动作，如控制无人机左转或右转。
本发明的无人机飞行控制方法，通过检测作用于无人机操控界面的触控操作，获取所述触控操作的触控位置和触控时长，并根据所述触控位置和触控时长判断所述触控动作对应的触控区域和触控类型，当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，生成飞行航向调整指令，以调整无人机的航向。该无人机飞行控制方法只需要检测用户的触控操作的触控位置和触控时长进而判断出触控动作对应的触控区域和触控类型，以在所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，生成飞行航向调整指令，调整无人机的航向，相对于现有通过摇杆控制器或通过移动终端模拟遥杆控制器实现对无人机控制的方式，降低了无人机操控的难度和操控技能要求，也不容易造成坠机，提高了无人机的可操控性和安全性。
在第二实施例中，所述无人机飞行控制方法包括以下步骤：
S70：当所述触控区域为第二触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行平移控制指令；
所述无人机操控界面还包括用于控制无人机在水平方向或竖直方向平移的第二触控区域，所述第二触控区域可以与所述第一触控区域间隔设置，也可以与所述第一触控区域复合设置，以供用户在选择不同的触控模式时激活相应的第一触控区域或第二触控区域。
当无人机操控界面反馈至终端处理器的触控点在第二触控区域时，进一步获取该触控点的运动轨迹，当该触控点的运动轨迹为第二预设轨迹时，根据预存的映射关系生成与所述触控轨迹对应的飞行平移控制指令。如将作用于第二触控区域的上、下、左、右滑动的触控轨迹映射无人机向上、向下、向左、向右飞行的控制指令，将作用于第二触控区域的两个手指的捏合操作的触控轨迹映射无人机向终端靠近的控制指令，将作用于第二触控区域的两个手指的张开操作的触控轨迹映射无人机远离终端的控制指令。
S80：将所述飞行平移控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行平移控制指令控制所述无人机的平移方向。
在生成与用户的触控轨迹对应的飞行平移控制指令发送至所述无人机后，由无人机的控制器根据所述飞行平移控制指令控制无人机执行向上、向下、向左、向右平移飞行或向终端靠近或远离的动作，如控制无人机向上平移、向右平移、向下平移、向左平移。
在第二实施例中，所述无人机飞行控制方法包括以下步骤：
S90：当所述触控区域为第三触控区域且所述触控类型为点击时，获取所述触控操作对应的飞行控制模式；
若所述飞行控制模式是图像模式，则进入所述检测作用于所述无人机操控界面的触控操作的步骤。
所述无人机操控界面还包括用于切换无人机飞行控制模式的第三触控区域，所述第三触控区域与所述第一触控区域和/或第二触控区域间隔设置，所述第三触控区域一般设置在所述无人机操控界面的边缘，以供用户选择不同的触控模式时激活相应的第一触控区域或第二触控区域。
当无人机操控界面反馈至终端处理器的触控点在第三触控区域时，进一步获取该触控点的运动轨迹，当该触控点的运动轨迹为点击时，根据预存的映射关系生成与所述点击操作对应的飞行控制模式切换指令，以根据所述飞行控制模式切换指令获取所述触控操作对应的飞行控制模式。如将作用于第三触控区域的单击操作映射切换无人机的当前飞行控制模式为图像模式，将作用于第三触控区域的双击操作映射切换无人机的当前飞行控制模式为体感模式，将作用于第三触控区域的连续点击操作映射切换无人机的当前飞行控制模式为体感模式与模拟遥感模式的复合模式。当所述飞行控制模式为图像模式时，进入检测作用于无人机操控界面的触控操作的步骤，以获取作用于第一触控区域或第二触控区域的触控操作，实现无人机的左转、右转或平移飞行控制。
进一步地，当用户作出的触控操作无法被终端处理器识别处理时，判定用户作出的触控操作不符合当前飞行控制模式的预设规范，此时需要用户重新作出与当前飞行控制模式的预设规范匹配的触控操作，或切换当前的飞行控制模式，为了便于用户快速准确地作出能够被识别处理的触控操作，在所述无人机操控界面显示各种控制指令对应的操作示例，以便用户根据所述操作示例结合自身意图作出相应的触控操作，进而提高终端控制无人机的效率和准确性。
进一步地，若所述飞行控制模式是体感模式，则检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化；
若检测到所述无人机操控界面所在的移动终端的状态发生变化，则根据所述移动终端的状态变化产生第一飞行控制指令；
将所述第一飞行控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述第一飞行控制指令操控所述无人机的飞行。
在本实施例中，当无人机的飞行控制模式为体感模式时，根据终端内置的重力传感器、陀螺仪、或运动传感器等监测移动终端的运动状态，当所述移动终端的运动状态发生改变时，获取所述移动终端的运动姿态数据，如前倾角度、右倾角度、后倾角度、左倾角度，平移距离和平移方向，并根据所述运动姿态数据生成第一飞行控制指令，以将所述第一飞行控制指令发送给无人机，控制无人机根据终端的运动状态控制无人机左转、右转、向前加速、减速、向上平移、向下平移、向左平移或向右平移的飞行动作。
进一步地，在检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化的步骤之前，还包括：
在所述操控界面显示体感模式确认按钮；
检测作用于所述体感模式确认按钮的按压操作；
若检测到所述按压操作，则获取按压操作的按压时长或按压力度；
若所述按压时长大于或等于预设按压时长或所述按压力度大于或等于预设按压力度，则进入检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化的步骤。
在本实施例中，为了提高无人机控制的准确性，在检测无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化的步骤之前，需要在所述无人机操控界面显示体感模式确认按钮，以便用户根据所述体感模式确认按钮执行按压操作。当基于无人机操控界面的反馈信息，检测到作用于苏搜狐体感模式确认按钮的按压操作时，获取所述所述按压操作的按压时长或按压力度，当所述按压时长大于或等于预设按压时长时，则判定该次按压操作为非误触操作，进而执行检测所述无人机操控界面所在的移动终端的运动状态，在另一实施例中，当所述按压力度大于或等于预设按压力度时，判定该次按压操作为非误触操作，同样执行检测所述无人机操控界面所在的移动终端的运动状态，以根据终端的运动状态控制无人机执行相应的飞行动作。
进一步地，若所述飞行控制模式是摇杆模式，则在所述操控界面显示摇杆触控区域；
检测作用于摇杆触控区域的摇杆触控操作；
根据所述摇杆触控操作生成第二飞行控制指令；
将所述第二飞行控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述第二飞行控制指令操控所述无人机的飞行。
在本实施例中，当用户作用于第三触控区域的点击操作激活摇杆模式时，在无人机操控界面显示摇杆触控区域，同样地，为了进一步提高无人机飞行控制的准确性，基于无人机操控界面的反馈的电阻变化或电容变化检测作用于摇杆触控区域的摇杆触控操作，并根据预先存储的摇杆触控操作与飞行控制指令之间的映射关系生成对应的第二飞行控制指令，以将所述第二飞行控制指令发送至无人机，控制无人机执行与所述第二飞行控制指令对应的向上、向下、向左、向右、左转、右转、加速或减速的飞行动作。
本发明还提出一种无人机飞行控制装置，包括：
显示模块，用于显示无人机操控界面；
检测模块，用于检测作用于所述无人机操控界面的触控操作；
获取模块，用于当检测到所述触控操作时，获取所述触控操作的触控位置、触控时长；
判断模块，用于根据所述触控位置和所述触控时长判断所述触控操作对应的触控区域和触控类型；
第一指令生成模块，用于当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行航向调整指令；
控制模块，用于将所述飞行航向调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行航向调整指令调整所述无人机的航向。
进一步地，所述无人机飞行控制装置还包括：
第二指令生成模块，用于当所述触控区域为第二触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行平移控制指令；
所述控制模块还用于将所述飞行平移控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行平移控制指令控制所述无人机的平移方向。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，该存储介质存储有飞行控制程序，所述飞行控制程序被处理器执行时实现如上所述的无人机飞行控制方法的步骤。
其中，飞行控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明无人机飞行控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
显示无人机操控界面；
检测作用于所述无人机操控界面的触控操作；
当检测到所述触控操作时，获取所述触控操作的触控位置、触控时长；
根据所述触控位置和所述触控时长判断所述触控操作对应的触控区域和触控类型；
当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行航向调整指令；
将所述飞行航向调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行航向调整指令调整所述无人机的航向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述触控区域为第二触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行平移控制指令；
将所述飞行平移控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行平移控制指令控制所述无人机的平移方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述触控区域为第三触控区域且所述触控类型为点击时，获取所述触控操作对应的飞行控制模式；
若所述飞行控制模式是图像模式，则进入所述检测作用于所述无人机操控界面的触控操作的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述飞行控制模式是体感模式，则检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化；
若检测到所述无人机操控界面所在的移动终端的状态发生变化，则根据所述移动终端的状态变化产生第一飞行控制指令；
将所述第一飞行控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述第一飞行控制指令操控所述无人机的飞行。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化的步骤之前，还包括：
在所述操控界面显示体感模式确认按钮；
检测作用于所述体感模式确认按钮的按压操作；
若检测到所述按压操作，则获取按压操作的按压时长或按压力度；
若所述按压时长大于或等于预设按压时长或所述按压力度大于或等于预设按压力度，则进入检测所述无人机操控界面所在的移动终端的状态是否发生变化的步骤。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述飞行控制模式是摇杆模式，则在所述操控界面显示摇杆触控区域；
检测作用于摇杆触控区域的摇杆触控操作；
根据所述摇杆触控操作生成第二飞行控制指令；
将所述第二飞行控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述第二飞行控制指令操控所述无人机的飞行。
7.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，包括：
显示模块，用于显示无人机操控界面；
检测模块，用于检测作用于所述无人机操控界面的触控操作；
获取模块，用于当检测到所述触控操作时，获取所述触控操作的触控位置、触控时长；
判断模块，用于根据所述触控位置和所述触控时长判断所述触控操作对应的触控区域和触控类型；
第一指令生成模块，用于当所述触控区域为第一触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行航向调整指令；
控制模块，用于将所述飞行航向调整指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行航向调整指令调整所述无人机的航向。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二指令生成模块，用于当所述触控区域为第二触控区域且所述触控类型为轨迹时，根据所述触控操作的触控轨迹生成飞行平移控制指令；
所述控制模块还用于将所述飞行平移控制指令发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行平移控制指令控制所述无人机的平移方向。
9.一种终端，其特征在于，该终端包括存储器、处理器及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的飞行控制程序，所述飞行控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的无人机飞行控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储有飞行控制程序，所述飞行控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的无人机飞行控制方法的步骤。
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