CN106444830A - 一种飞行装置的制动方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种飞行装置的制动方法和装置，涉及无人机技术领域。其中，制动方法包括：在接收到用户触发制动的操作后，生成新的图层，该图层上包括第一预定区域和第二预定区域；当检测到用户作用于该图层的触控操作轨迹从第一区域移动到第二区域时，生成制动指令至相应的飞行装置，以使该飞行装置执行制动操作。上述方案可以达到有效避免用户由于操作习惯而错误触发制动操作，导致坠机事故的技术效果。

Description

一种飞行装置的制动方法和装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种飞行装置的制动方法和装置。

背景技术

现有的无人机的紧急制动技术中，主要是通过与无人机连接的用户终端控制无人机制动。用户终端上一般会设置一级制动菜单和二级确认菜单，一级制动菜单用于采集用户触发制动按钮的操作，二级确认菜单多是包括三部分：确定、取消和提示语，用户在触发确定按钮后才会进行相关制动流程。二级确认菜单与用户终端的其他常规操作类似，容易导致用户习惯性的误点“确定”按钮，相应无人机就会紧急制动从高空掉落造成坠机事故。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种飞行装置的制动方法和装置，旨在改善上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种飞行装置的制动方法，所述方法包括：接收用户触发制动按钮的操作；生成图层，所述图层包括第一预定区域和第二预定区域。获取作用于所述图层的触控操作轨迹，如果所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，生成制动指令。将所述制动指令发送至所述飞行装置，以使所述飞行装置的飞行控制器根据所述制动指令制动所述飞行装置。

一种飞行装置的制动装置，所述制动装置包括：触发操作接收模块，用于接收用户触发制动按钮的操作。图层生成模块，用于生成图层，所述图层包括第一预定区域和第二预定区域。触控操作轨迹获取模块，用于获取作用于所述图层的触控操作轨迹。制动指令生成模块，用于当所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内时，生成制动指令。制动指令发送模块，用于将所述制动指令发送至所述飞行装置，以使所述飞行装置的飞行控制器根据所述制动指令制动所述飞行装置。

上述本发明提供的一种飞行装置的制动方法和装置，在接收到用户触发制动按钮的操作后，生成新的图层，该图层上包括第一预定区域和第二预定区域。当检测到用户作用于该图层的触控操作轨迹从所述第一区域移动到所述第二区域时，表示用户确认该飞行装置执行制动操作。用户终端生成制动指令至相应的飞行装置，以使该飞行装置执行制动操作。达到了有效避免用户由于操作习惯而错误触发制动操作，导致飞行装置非正常制动时，发生坠机事故的技术效果。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明较佳实施例提供的用户终端与飞行装置的交互示意图；

图2是本发明较佳实施例提供的用户终端的方框图；

图3是本发明第一实施例提供的飞行装置的制动方法的步骤流程图；

图4是本发明第二实施例提供的飞行装置的制动方法的步骤流程图；

图5是本发明第三实施例提供的飞行装置的制动方法的步骤流程图；

图6是本发明第四实施例提供的飞行装置的制动方法的步骤流程图；

图7是本发明第五实施例提供的飞行装置的制动装置的功能模块图；

图8是本发明第六实施例提供的飞行装置的制动装置的功能模块图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例所提供的飞行装置的制动方法及装置可应用于如图1所示的应用环境中。图1是本发明实施例提供的飞行装置100与用户终端200进行交互的示意图。

所述飞行装置100通过网络与用户终端200进行通信连接，以进行数据通信或交互。所述用户终端200可以是个人电脑（personal computer，PC）、平板电脑、智能手机、个人数字助理（personal digital assistant，PDA）等。

如图2所示，是所述用户终端200的方框示意图。所述用户终端200包括用于控制飞行装置100制动的制动装置、存储器202、存储控制器203、处理器204、外设接口205、输入输出单元206、显示单元201。

所述存储器202、存储控制器203、处理器204、外设接口205、输入输出单元206、显示单元201等各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述制动装置包括至少一个可以软件或固件（firmware）的形式存储于所述存储器202中。所述处理器204用于执行存储器202中存储的可执行模块，例如所述制动装置包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器202可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。其中，存储器202用于存储程序，所述处理器204在接收到执行指令后，执行所述程序，后续本发明实施例任一实施例揭示的流程定义的用户终端200所执行的方法可以应用于处理器204中，或者由处理器204实现。

处理器204可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器204可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口205将各种输入输出单元206耦合至处理器204以及存储器202。在一些实施例中，外设接口205，处理器204以及存储控制器203可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元206用于提供给用户输入数据实现用户与所述用户终端200的交互。所述输入输出单元206可以是，但不限于，触摸屏、鼠标和键盘等，用于响应用户的操作而输出对应的信号。

显示单元201在所述用户终端200与用户之间提供一个交互界面（例如用户操作界面）或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元201可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。

请参阅图3，是本发明第一实施例提供的制动方法的步骤流程图，应用于用户终端200。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S301，接收用户触发制动的操作。

飞行装置100与用户终端200通过网络进行数据交互，优选在所述飞行装置100上设置UDP服务模块， UDP是指用户数据报协议(User Datagram Protocol,简称UDP)，用于与用户终端200的输入输出单元206进行数据传输。

用户终端200上设置有用于接收用户触发制动的操作的装置，所述装置可以为制动按钮，用于接收用户触发的制动操作。所述装置也可以为语音识别装置，接收用户以语音输入方式触发的制动操作。本实施例优选接收用户触发制动的操作的装置为制动按钮。所述制动按钮可以为实体按键，用户终端200的控制主板上对应所述实体按钮的位置处设置有感应装置，用于感应实体按键的按压状态。在检测到所述实体按键的按压状态变化时，将检测信号发送至处理器204，由处理器204执行后续的制动流程。

考虑到用户的操作习惯和操作感应的灵敏度需求，将所述用户终端200的显示单元201优选为触控显示器，将制动按钮优选设置为触控显示器上的半透明式的触控按钮，以提示用户制动按钮的触控位置。所述制动按钮包括预设触控区域，用于接收用户触发制动的操作。

用户在需要控制飞行装置100进行紧急制动时，触摸或者点击触控显示器上制动按钮所在位置。用户终端200检测到作用于制动按钮的触控操作时，即为接收到用户触发所述制动按钮的操作，开始执行后续的制动程序。

步骤S302，生成图层。

用户终端200在接收到用户触发所述制动按钮的操作后，生成新的图层，所述图层上设有二级菜单，用于用户进一步确认是否需要控制飞行装置100执行紧急制动操作。所述图层上包括第一预定区域和第二预定区域，第一预定区域为用于接收用户的触控操作起点的区域，所述第二预定区域为用于接收用户的触控操作终点的区域。通过采集用户在所述图层上的触控操作的轨迹，以根据预设判断规则进一步判断用户是否确认控制飞行装置100执行紧急制动操作。

在一种具体实施方式中，图层可以包括滑动条，滑动条的初始位置设置于第一预定区域内，滑动条的终点位置设置于第二预定区域内。所述滑动条的初始位置和终点位置之间的滑轨可以包括一条或者多条，所述滑轨的形状可以为长条形滑轨，当然，其他形状的滑轨也可适用于本实施例。从所述滑动条的初始位置经由任意一条滑轨均可到达滑动条的终点位置。

在其他实施方式中，图层也可以不设置滑动条，可以将所述第一预定区域和所述第二预定区域之间的部分图层或者将两个预定区域之外的全部图层设置为自由滑轨区域。其他能实现上述二级菜单的图层形式均可适用于本实施例。

优选地，为了进一步提高触控操作准确性，以及减少用户执行多个触控操作时手指起落的间隔时延，以进一步提升便捷性，可以优选将所述第一预定区域与所述制动按钮的触控区域重合设置。用户在触摸制动按钮后，直接在用户当前的触摸位置生成图层，用户手指直接操作于所述第一预定区域，无需抬起手指即可执行从第一预定区域到第二预定区域的滑动操作，能较为灵敏、高效的完成紧急制动的控制流程。

所述图层上还可以包括“一键炸机（制动）”的提示内容，所述提示内容可以设置为文字形式，图片形式等，以达到提示用户“一键炸机（制动）”相关内容的执行方式或者执行结果。

进一步地，所述图层可以为半透明图层，以便用户在执行紧急制动的同时，可以更为直观地随时观察到飞行装置的制动状态，以便根据实际情况选择继续制动操作或者随时取消该制动操作。

步骤S303，获取作用于所述图层的触控操作轨迹。

用户终端200在生成图层后，获取用户作用于所述图层的触控操作轨迹，用于判断用户是否确认执行紧急制动操作。

用户若确认执行紧急制动操作，则将手指从所述第一预定区域滑动到第二预定区域，其滑动轨迹可以根据图层的设置规范进行相应的改变。

本实施例所述制动操作可以为一键炸机操作。由于一键炸机操作一般是在紧急情况下采取的措施，因此要求制动操作的快捷和便利。本实施例优选触摸方式来触控显示器上的制动按钮，触摸操作作用于所述制动按钮的预设触控区域后，在当前触摸位置处滑动所述滑动条，而非点击的方式触控制动按钮和滑动条。触摸方式与点击操作的区别在于在用户接触到所述制动按钮后，无需离开该制动按钮的触控区域即可执行后续的触控图层等步骤，减少点击操作的时延，有效提高操作便捷性。

步骤S304，如果所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，生成制动指令。

如果所述用户终端200检测到的所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内，且检测到的所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内则，表示用户已经完成了从所述第一预定区域滑动到第二预定区域的确认制动的触控操作，所述用户终端200生成制动指令。用户完成确认制动的触控操作的方式可以包括：

当图层设置有滑动条时，用户需要将手指或者触控笔从第一预定区域滑动或者带动滑块滑动，沿唯一固定滑轨，或者是多个固定滑轨中的一个滑轨进行移动，移动至第二预定区域时，即为完成了确认制动操作。若所述图层没有设置滑动条，则用户只需要将手指或者触控笔从第一预定区域滑动或者带动滑块滑动，在所述自由滑轨区域内沿任意路径滑动到第二预定区域，即为完成了确认制动操作。

为了进一步保证用户操作的便捷性和灵敏度，还可以设定用户在所述第一预定区域至第二预定区域之间的触控操作的移动过程中，若抬起手指或者触控笔触控端导致触控操作中断时，则视为用户放弃确认触控操作，可以将所述图层隐藏。

将所述第一预定区域与所述制动按钮的预设触控区域重合设置，以使用户在触摸制动按钮后，用户终端检测到用户触摸制动按钮的操作即生成图层。用户触摸制动按钮后，不用抬起手指，直接作用于所生成的图层的第一预定区域进行触控操作。若用户触动制动按钮后到触控滑动条之前的过程中将手指抬起，或者是以点击的方式触控所述制动按钮，触控操作均视为间断，则推断用户放弃制动操作。用户终端检测触控操作是否间断的步骤可以在接收用户触摸制动按钮的操作而生成制动图层的步骤之后，检测触控操作是否间断的过程可以包括：

判断所述制动按钮的预设触控区域的触控电信号是否发生变化；

如果所述制动按钮的预设触控区域的触控电信号发生变化，将所述图层隐藏；

如果所述制动按钮的预设触控区域的触控电信号未发生变化，执行获取生成制动指令的操作。

生成图层后可实时执行上述判断，直到触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，生成制动指令。

根据触控屏的工作原理和传输信息的介质，触控屏主要包括两种方式，电容技术触摸屏和电阻技术触摸屏。所述电阻技术触摸屏，其内部包括两层导电层，当手指触摸屏幕时，两层导电层在触摸点位置就有了接触，电阻发生变化，则其所在闭合回路的电流信号就会发生相应变化，可以通过感知触控时的电流信号的变化进行触控状态的判断。

所述电容技术触摸屏，其内部设有四层复合玻璃屏，玻璃层的内表面和夹层各涂有一层ITO，最外层是一薄层矽土玻璃保护层，夹层ITO涂层作为工作面，四个角上引出四个电极，内层ITO为屏蔽层以保证良好的工作环境。当手指触摸在金属层上时，由于人体电场，用户和触摸屏表面形成以一个耦合电容，则其所在闭合回路的电压信号就会发生相应变化，可以通过感知触控时的电压信号的变化进行触控状态的判断。

用户触摸所述制动按钮后，触摸操作作用于图层的第一预定区域。可以通过判断所述制动按钮的预设触控区域的触控电信号是否发生变化，来判断用户作用于所述制动按钮和所述图层的触控操作是否发生中断。所述触控电信号可以包括触控屏上触控位置处的电流信号或者电压信号，具体可以根据触控屏的触控类型进行选择。

如果用户终端200感应的制动按钮的预设触控区域的触控电信号发生变化，则表示用户在触控所述制动按钮之后，手指离开所述制动按钮的触控区域后，再去触控所述图层。触控操作发生中断，可以推断用户放弃制动操作，用户终端200将所述图层隐藏。

如果用户终端200感应的制动按钮的预设触控区域的触控电信号未发生变化，则表示用户在触控所述制动按钮之后，手指一直作用于触控屏，直接作用于所生成的图层。用户终端200继续执行获取作用于图层的触控操作轨迹的操作。用户终端200获取用户作用于所述图层的触控操作轨迹，根据所获取的触控操作轨迹判断用户是否确认执行紧急制动操作，进而判断是否需要生成制动指令。

如果所述触控操作轨迹的起点在第一预定区域且触控操作轨迹的终点在第二预定区域内，生成制动指令。

步骤S305，将所述制动指令发送至所述飞行装置，以使所述飞行装置的飞行控制器根据所述制动指令制动所述飞行装置。

所述用户终端200在检测到用户的触控操作轨迹满足确认条件时，生成制动指令，并将生成的制动指令发送至所述飞行装置100，以使所述飞行装置100的飞行控制器根据所述制动指令制动所述飞行装置100。

考虑到同一用户终端200可能同时与多个飞行装置100建立通信连接，用户需要多个飞行装置中的某一个飞行装置执行紧急制动操作，或者需要多个飞行装置同时执行紧急制动操作，用户在触发制动按钮前，可以选择需要执行制动操作的飞行装置100的编号信息。因此所述制动指令可以包括需要执行制动操作的飞行装置100的编号信息，以使需要执行制动操作的一个或者多个飞行装置100接收到所述制动指令并执行制动操作。

考虑到不同情况下，飞行装置100需要执行制动操作的紧急程度可能不同，因此可以设定所述制动指令还可以包括制动操作的紧急程度，例如将所述紧急程度设为一级、二级和三级紧急制动，相应地飞行装置100的飞行控制器可以存储三套不同程度的紧急制动的机械控制程序。飞行装置100的飞行控制器在接收到制动指令时，根据制动指令中的紧急程度调用不同的机械制动程序，以适应不同场景的制动需求。

上述本发明实施例提供的飞行装置的制动方法，在接收到用户触发的制动按钮的操作后，生成包含二级菜单的图层，所述图层包括第一预定区域和第二预定区域。在检测到用户作用于所述图层上的触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域且终点在所述第二预定区域内时，生成制动指令至飞行装置，以使飞行装置执行紧急制动操作。制动按钮的触控操作不同于用户终端上的其他常规操作，有效避免了用户习惯性操作而错误点击制动按钮并确认制动时，导致飞行装置非正常紧急制动时所导致的坠机事故。

考虑到飞行装置100在一些环境中时可能不允许执行紧急制动操作，因此增设用户终端200在接收用户触发制动按钮的操作之前，设置制动按钮的触控状态的过程。请参见图4，为本发明第二实施例提供的制动方法的步骤流程图，下面将对图4所示的具体步骤进行描述。

步骤S401，与所述飞行装置建立通信连接。

用户终端200在控制飞行装置100进行制动等操作之前，首先与所述飞行装置100建立通信连接。飞行装置100与用户终端200一般是通过WIFI连接，用户将用户终端200连接到飞行装置100的WIFI，与飞行装置100进行通信交互。

步骤S402，判断能否接收到所述飞行装置发送的飞行状态值?

如果不能接收到所述飞行装置100发送的飞行状态值，则执行步骤S404，将所述制动的触控状态设为不可用。

如果能接收到所述飞行装置100发送的飞行状态值，则执行步骤S403，将所述制动的触控状态设置为可用。

用户终端200连接到飞行装置的WIFI之后，等待接收所述飞行装置100发送的飞行状态值。所述飞行状态值，可以为用于指示飞行状态当前飞行状态的数据。

若用户终端200不能接收到所述飞行装置100发送的飞行状态值，则可以表示所述用户终端200未能与所述飞行装置100建立可用的通信连接，即为不能实现与飞行装置100的数据交互。用户终端200将所述制动按钮的触控状态保留不可用状态，或者更改为不可用状态。所述制动按钮的不可用状态可以包括：图层隐藏、制动按钮的控件显示为灰色（触控无效）等。

若用户终端200能接收到所述飞行装置100发送的飞行状态值，则可以表示所述用户终端200已经与飞行装置100建立可用的通信连接，可以实现与飞行装置100的数据交互，则所述用户终端200将制动按钮的状态设置为可用。用户终端200将所述制动按钮的状态设置为可用的方式可以有多种，例如，将隐藏状态的制动按钮显示，或者是将灰色（触控无效）的制动按钮点亮（触控有效）等。

用户终端200将制动按钮的触控状态设置为可用之后，继续执行步骤S301，接收用户触发制动按钮的操作，及其后续制动步骤。具体实施过程可参照上述实施例，在此不再赘述。

本实施例提供的制动方法，将所述用户终端与所述飞行装置建立通信连接后，通过接收到飞行装置发送的飞行状态值，推断所述用户终端可以与飞行装置进行数据通信，将所述制动按钮的状态设置为可用，以使用户可通过用户终端控制所述飞行装置的制动。增设制动按钮的触控状态的设置环节，以确保飞行装置与用户终端正常通信时，用户才可通过用户终端控制飞行装置执行紧急制动操作，以避免紧急情况下不能正常发送制动指令的技术问题，进一步方便了用户使用。

考虑到飞行装置100与用户终端200建立通信连接后，飞行装置100可能位于地面或者特殊任务中不能执行制动操作的情况，因此增设针对飞行装置100发送的飞行状态值的判断过程。请参见图5，本发明第三实施例提供的制动方法，其与上述实施例的区别在于：在所述步骤S403之前增设步骤S4021,判断所述飞行状态值能否满足预设条件？若所述飞行状态值能满足预设条件，则执行步骤S403，将所述制动按钮的触控状态设置为可用。若所述飞行状态值不能满足预设条件，则执行步骤S404，将所述制动按钮的触控状态设置为不可用。

飞行装置100与用户终端200建立通信连接后，根据所述飞行装置100当前的飞行状态向用户终端200发送飞行状态值。例如，所述飞行状态值可以包括0和1,0表示飞行状态不支持制动，1表示飞行状态支持制动。当所述飞行装置100停留在地面，水面、人群上方等位置时，或者所述飞行装置100正在执行特殊任务不适合制动时，发送的飞行状态值为0，反之则发送的飞行状态值为1。用户终端200在接收到的所述飞行装置100发送的飞行状态值为0时，将所述制动按钮的触控状态保留不可用或者修改为不可用。用户终端200在接收到所述飞行装置100发送的飞行状态值为1时，将所述制动按钮的触控状态保留可用或者修改为可用。

飞行装置100可以以预设周期持续向所述用户终端发送飞行状态值，也可以在每次与用户终端200建立通信连接，及飞行装置100的飞行状态发生变化时向所述用户终端200发送飞行状态值，以便所述用户终端200即时修改所述制动按钮的触控状态。

考虑到用户触控操作的时效性，增设用户在图层滑动操作的监控时限。请参见图6，为本发明第四实施例提供的制动方法的步骤流程图，下面将对图6所示的具体步骤进行描述。

步骤S302，生成图层。

用户终端200在接收到用户触发制动按钮的操作之后，生成图层。具体实施细节可参照上述实施例，在此不再赘述。

步骤S601，设定等待时限。

用户在所述图层上从第一预定区域滑动至第二预定区域的触控操作过程中，可能会在某中间位置停留较长时间，或者滑动操作过于缓慢，导致图层长时间存留在触控显示器上，影响其他数据的显示，且图层长时间显示会造成电量的过多消耗。因此在生成图层之后，设定等待时限。所述等待时限可以为0-3分钟，既能允许用户正常的反应时限，又能防止因过长等待时限所造成的程序延误和电量消耗。

步骤S602，判断所述等待时限内能否检测到所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内？

如果所述等待时限内能检测到所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，则执行步骤S304，生成制动指令。

如果所述等待时限内不能检测到所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，则执行步骤S603，将所述图层隐藏。

在等待时限结束之前，若能获取作用于所述图层的触控操作轨迹，所述触控操作轨迹的起点在第一预定区域内，且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，则表示用户确认执行制动操作。用户终端200生成制动指令，并将所生成的制动指令发送至需要执行制动操作的飞行装置100。反之，若在等待时限内没有接收到用户作用于所述图层的触控操作轨迹，或者所获取的触控操作轨迹不满足起点在所述第一预定区域且终点在第二预定区域内的要求时，则表示用户放弃执行制动操作，将所述图层隐藏。

制动指令的生成和发送步骤，以及图层隐藏的具体实施过程可参见上述实施例，不再赘述。

在上述实施例的基础上，还可以同时设定提醒时限，优选所述提醒时限小于所述等待时限。在监测到用户在提醒时限内未完成预设的滑动操作时，以语音或者文字形式提醒用户完成或者放弃滑动操作，防止用户因为不熟悉操作步骤而不能在等待时限内完成预设的滑动操作时，需要重新操作而导致制动延时的问题。

本实施例提供的制动方法，用户终端在接收到用户触发制动按钮的操作后生成图层，设定等待时限。若用户在等待时限内完成预设的滑动操作，则生成制动指令，若用户未在等待时限内完成预设的滑动操作，则将所述图层隐藏，一定程度上避免了用户长时间停留在滑动过程中所造成的正常程序延误和电量消耗的技术问题，进一步方便用户使用。

在上述实施例的基础上，为了进一步方便用户获取飞行装置100的制动进度，以确认是否已经完成了制动按钮的触控操作，优选用户终端200发送制动指令至飞行装置100之后，将所述制动按钮隐藏。用户可以通过制动按钮的隐藏，判断已经完成了制动按钮的触控操作。

请参见图7，为本发明第五实施例提供的应用于图1所示的用户终端200的制动装置700的功能模块图。所述制动装置700包括：触发操作接收模块701、图层生成模块702、触控操作轨迹获取模块703、制动指令生成模块704和制动指令发送模块705。

所述触发操作接收模块701，用于接收用户触发制动的操作。

所述图层生成模块702，用于生成图层，所述图层包括第一预定区域和第二预定区域。

所述触控操作轨迹获取模块703，用于获取作用于所述图层的触控操作轨迹。

所述制动指令生成模块704，用于当所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内时，生成制动指令。

所述制动指令发送模块705，用于将所述制动指令发送至所述飞行装置，以使所述飞行装置的飞行控制器根据所述制动指令制动所述飞行装置。

请参见图8，本发明第六实施例提供的制动装置800。在上述实施例的基础上，所述制动装置800还可以包括：飞行装置连接模块706和触控状态设置模块707。

所述飞行装置连接模块706，用于与所述飞行装置建立通信连接。

所述触控状态设置模块707，用于如果接收到所述飞行装置发送的飞行状态值，将所述制动的触控状态设置为可用，如果未接收到所述飞行装置发送的飞行状态值，将所述制动的触控状态设置为不可用。

上述本发明实施例提供的飞行装置的制动装置，在接收到用户触发的制动按钮的操作后，生成包含二级菜单的图层，所述图层包括第一预定区域和第二预定区域。在检测到用户作用于所述图层上的触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域且终点在所述第二预定区域内时，生成制动指令至飞行装置，以使飞行装置执行紧急制动操作。制动按钮的触控操作不同于用户终端上的其他常规操作，有效避免了用户习惯性操作而错误点击制动按钮并确认制动时，导致飞行装置非正常紧急制动时所导致的坠机事故。

将所述用户终端与所述飞行装置建立通信连接后，通过接收到飞行装置发送的飞行状态值，推断所述用户终端可以与飞行装置进行数据通信，将所述制动按钮的状态设置为可用，以使用户可通过用户终端控制所述飞行装置的制动。增设制动按钮的触控状态的设置环节，以确保飞行装置与用户终端正常通信时，用户才可通过用户终端控制飞行装置执行紧急制动操作，以避免紧急情况下不能正常发送制动指令的技术问题，进一步方便了用户使用。

上述本发明实施例提供的制动装置的具体实施过程请参照上述方法实施例，在此不再一一赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种飞行装置的制动方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用户触发制动的操作；

生成图层，所述图层包括第一预定区域和第二预定区域；

获取作用于所述图层的触控操作轨迹；

如果所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，生成制动指令；

将所述制动指令发送至所述飞行装置，以使所述飞行装置的飞行控制器根据所述制动指令制动所述飞行装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收用户触发制动的操作的步骤之前，所述方法还包括：

与所述飞行装置建立通信连接；

将所述制动的触控状态设置为可用。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述制动的触控状态设置为可用的步骤之前，所述方法还包括：

判断能否接收到所述飞行装置发送的飞行状态值；

如果能够接收到所述飞行状态值执行将所述制动的触控状态设置为可用的操作；

如果不能接收到所述飞行状态值将所述制动的触控状态设置为不可用。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果能够接收到所述飞行状态值执行将所述制动的触控状态设置为可用的操作的步骤包括：

接收所述飞行装置发送的飞行状态值；

判断所述飞行状态值能否满足预设条件：

如果所述飞行状态值能够满足预设条件，执行将所述制动的触控状态设置为可用的操作；

如果所述飞行状态值不满足预设条件，将所述制动的触控状态设置为不可用。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户终端上还设置有制动按钮，所接收的用户触发制动的操作作用于所述制动按钮的预设触控区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预定区域与所述制动按钮的预设触控区域重合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，生成图层的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述制动按钮的预设触控区域的触控电信号是否发生变化；

如果所述制动按钮的预设触控区域的触控电信号发生变化，将所述图层隐藏；

如果所述制动按钮的预设触控区域的触控电信号未发生变化，执行获取作用于所述图层的触控操作轨迹的操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图层为半透明图层。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成制动指令的步骤之前，所述方法还包括：

设定等待时限；

如果所述等待时限内检测到所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，执行生成所述制动指令的步骤；

如果所述等待时限内未检测到所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内，将所述图层隐藏。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述制动指令发送至所述飞行装置的步骤之后，所述方法还包括：

将所述制动的触控状态设置为不可用。

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述图层包括滑动条和滑块，所述滑块设置于所述滑动条内，所述滑动条的初始位置位于所述第一预定区域，所述滑动条的终点位置位于所述第二预定区域。

12.一种飞行装置的制动装置，其特征在于，所述制动装置包括：

触发操作接收模块，用于接收用户触发制动的操作；

图层生成模块，用于生成图层，所述图层包括第一预定区域和第二预定区域；

触控操作轨迹获取模块，用于获取作用于所述图层的触控操作轨迹；

制动指令生成模块，用于如果所述触控操作轨迹的起点在所述第一预定区域内且所述触控操作轨迹的终点在所述第二预定区域内时，生成制动指令；

制动指令发送模块，用于将所述制动指令发送至所述飞行装置，以使所述飞行装置的飞行控制器根据所述制动指令制动所述飞行装置。

13.根据权利要求12所述的制动装置，其特征在于，所述制动装置还包括：

飞行装置连接模块，用于与所述飞行装置建立通信连接；

触控状态设置模块，用于如果接收到所述飞行装置发送的飞行状态值，将所述制动的触控状态设置为可用，如果未接收到所述飞行装置发送的飞行状态值，将所述制动的触控状态设置为不可用。