CN111566006A - 无人机、操作器、无人机的控制方法、操作器的控制方法以及无人机控制程序 - Google Patents

无人机、操作器、无人机的控制方法、操作器的控制方法以及无人机控制程序 Download PDF

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Abstract

提供安全性高的无人机。无人机(100)具备能够接收紧急动作指令的接收部(22)以及基于由操作器(10)发送并由接收部接收的紧急动作指令对飞行动作进行控制的飞行控制部(23)，紧急动作指令包括使无人机落下的紧急停止指令、使无人机着陆的紧急着陆指令、使无人机悬停的紧急空中停止指令和使无人机向给定地点返回的紧急返回指令中的一个以上的指令。

Description

无人机、操作器、无人机的控制方法、操作器的控制方法以及 无人机控制程序
技术领域
本发明涉及飞行器(无人机)，尤其涉及提高了安全性的无人机及其控制方法以及控制程序、与无人机一起使用的操作器以及操作器的控制方法。
背景技术
一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可列举向农田(农场)进行的农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。与欧美相比，在农田狭小的日本，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。
通过准天顶卫星***或RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global PositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。
另一方面，对于面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机而言，存在很难说对安全性的考虑充分的情况。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的结果。另外，通常，由于无人机的操作者不是专业人员，因此需要防止误操作的机制，但对此的考虑也不充分。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机特有的安全性课题的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：专利公开公报日本特开2001-120151
专利文献2：专利公开公报日本特开2017-163265
发明内容
发明所要解决的课题
提供即使在自主飞行时也能够维持高安全性的农业用无人机(无人飞行器)。
用于解决课题的技术方案
为达到上述目的，本发明的一个观点所涉及的无人机具备：接收部，其能够接收紧急动作指令；以及飞行控制部，其基于由操作器发送并由所述接收部接收的所述紧急动作指令对飞行动作进行控制，所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回。
另外，也可以构成为，在给定时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时，所述无人机执行所述紧急停止指令。
另外，也可以构成为，在给定时间以上连续输入了所述紧急动作指令时，所述无人机执行所述紧急停止指令。
也可以构成为，所述无人机还具备药剂控制部，所述药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，所述药剂控制部基于所述接收部接收的所述紧急动作指令来停止药剂的喷出。
也可以构成为，所述操作器具有佩戴检测部，所述佩戴检测部判定所述操作器是否佩戴于使用者，在所述佩戴检测部未检测到所述操作器佩戴于使用者的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。
也可以构成为，所述操作器具有佩戴检测部，所述佩戴检测部判定所述操作器是否佩戴于使用者，在所述无人机的飞行中所述佩戴检测部未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，所述飞行控制部使所述无人机采取退避行动。
也可以构成为，所述无人机还具备操作器异常检测部，所述操作器异常检测部检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述操作器异常检测部检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。
也可以构成为，所述无人机还具备操作器异常检测部，所述操作器异常检测部检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述无人机的飞行中所述操作器异常检测部检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，所述飞行控制部使所述无人机采取退避行动。
另外，本发明的别的观点所涉及的操作器具有向无人机发送紧急动作指令的发送部，所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回。
也可以构成为，所述操作器还具备连击检测部，所述连击检测部对在给定的第一时间以内输入所述紧急动作指令的次数进行计数，所述连击检测部检测到在所述第一时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时，向所述接收部发送紧急停止指令。
也可以构成为，所述连击检测部还测量输入所述紧急动作指令的时间间隔，在比所述第一时间短的给定的第二时间没有输入的情况下，对所述紧急动作指令的输入次数的计数进行重置。
也可以构成为，在给定时间连续输入了所述紧急动作指令时，所述操作器向所述接收部发送所述紧急停止指令。
也可以构成为，所述操作器仅具有向所述接收部发送所述紧急动作指令的功能。
也可以构成为，所述操作器具有发送互不相同的紧急动作指令的多个输入单元。
也可以构成为，所述操作器在已发送第一所述紧急动作指令的基础上，能够发送第二所述紧急动作指令。
也可以构成为，所述第一紧急动作指令为紧急空中停止指令，所述第二紧急动作指令包括多种紧急动作指令中的任一个，所述操作器在发送所述第一紧急动作指令后，能够选择性地发送所述多种紧急动作指令。
也可以构成为，所述操作器是使用者佩戴于身体而使用的可穿戴终端。
也可以构成为，所述操作器还具备佩戴检测部，所述佩戴检测部判定所述操作器是否佩戴于使用者，在所述佩戴检测部未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。
也可以构成为，所述操作器还具备佩戴检测部，所述佩戴检测部判定所述操作器是否佩戴于使用者，在所述无人机的飞行中所述佩戴检测部未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，所述操作器使所述无人机采取退避行动。
也可以构成为，所述操作器还具备操作器异常检测部，所述操作器异常检测部检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在通过所述操作器异常检测部检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，所述操作器使所述无人机不飞行。
也可以构成为，所述操作器还具备操作器异常检测部，所述操作器异常检测部检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述无人机的飞行中所述操作器异常检测部检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，所述操作器使所述无人机采取退避行动。
另外，本发明的别的观点所涉及的无人机的控制方法是具备能够接收紧急动作指令的接收部以及基于由操作器发送并由所述接收部接收的所述紧急动作指令对飞行动作进行控制的飞行控制部的无人机的控制方法，所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回，所述无人机的控制方法包括：向所述操作器输入紧急动作指令的步骤；以及所述接收部接收紧急动作指令的步骤，并且所述无人机的控制方法包括如下步骤中的一个以上的步骤：基于所述接收部接收的紧急停止指令使所述无人机落下的步骤；基于所述接收部接收的紧急着陆指令使所述无人机着陆的步骤；基于所述接收部接收的紧急空中停止指令使所述无人机悬停的步骤；以及基于所述接收部接收的紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回的步骤。
也可以构成为，所述无人机的控制方法还包括在给定时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时执行紧急停止指令的步骤。
也可以构成为，所述无人机的控制方法还包括在给定时间以上连续输入了所述紧急动作指令时执行紧急停止指令的步骤。
也可以构成为，所述无人机还具备药剂控制部，所述药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，所述无人机的控制方法还包括基于所述接收部接收的所述紧急动作指令来停止药剂的喷出的步骤。
也可以构成为，所述无人机的控制方法还包括：判定所述操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测步骤；以及在所述佩戴检测步骤未检测到所述操作器佩戴于使用者的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。
也可以构成为，所述无人机的控制方法还包括判定所述操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测步骤，在所述无人机的飞行中在所述佩戴检测步骤未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，使所述无人机采取退避行动。
也可以构成为，所述无人机的控制方法还包括：检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的操作器异常检测步骤；以及在通过所述操作器异常检测步骤检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。
也可以构成为，所述无人机的控制方法还包括检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的操作器异常检测步骤，在所述无人机的飞行中在所述操作器异常检测步骤检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，使所述无人机采取退避行动。
另外，本发明的别的观点所涉及的操作器的控制方法是与无人机一起使用的操作器的控制方法，包括向无人机发送紧急动作指令的步骤，所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回。
也可以构成为，所述操作器还具备连击检测部，所述连击检测部对在给定的第一时间以内输入所述紧急动作指令的次数进行计数，所述操作器的控制方法还包括在检测到在所述第一时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时发送所述紧急停止指令的步骤。
也可以构成为，所述操作器的控制方法还包括：对输入所述紧急动作指令的时间间隔进行测量的步骤；以及在比所述第一时间短的给定的第二时间没有输入的情况下，对所述紧急动作指令的输入次数的计数进行重置的步骤。
也可以构成为，所述操作器的控制方法还包括：判定所述操作器是否佩戴于使用者的步骤；以及在未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。
也可以构成为，所述操作器的控制方法还包括判定所述操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测步骤，在所述无人机的飞行中在所述佩戴检测步骤未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，使所述无人机采取退避行动。
也可以构成为，所述操作器的控制方法还包括：检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的操作器异常检测步骤；以及在所述操作器异常检测步骤检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。
也可以构成为，所述操作器的控制方法还包括检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的操作器异常检测步骤，在所述无人机的飞行中在所述操作器异常检测步骤检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，使所述无人机采取退避行动。
另外，本发明的别的观点所涉及的无人机控制程序使计算机执行如下命令：接收紧急动作指令的接收命令；以及基于操作器发送的所述紧急动作指令对飞行动作进行控制的飞行控制命令，所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回。
而且，也可以构成为，所述无人机控制程序还使计算机执行在给定时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时执行紧急停止指令的命令。
而且，也可以构成为，所述无人机控制程序还使计算机执行在给定时间以上连续输入了所述紧急动作指令时执行紧急动作指令的命令。
而且，也可以构成为，所述无人机控制程序还使计算机执行基于所述紧急动作指令来停止药剂的喷出的命令。
而且，也可以构成为，所述无人机控制程序还使计算机执行如下命令：判定与所述无人机一起使用的操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测命令；以及在通过所述佩戴检测命令未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，禁止所述无人机的飞行的命令。
而且，也可以构成为，所述无人机控制程序还使计算机执行判定与所述无人机一起使用的操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测命令，在所述无人机的飞行中通过所述佩戴检测命令未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，使计算机执行使所述无人机采取退避行动的命令。
也可以构成为，所述无人机控制程序使计算机执行操作器异常检测命令，所述操作器异常检测命令检测与所述无人机一起使用的操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在通过所述操作器异常检测命令检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，使计算机执行禁止所述无人机的飞行的命令。
也可以构成为，所述无人机控制程序使计算机执行操作器异常检测命令，所述操作器异常检测命令检测与所述无人机一起使用的操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述无人机的飞行中通过所述操作器异常检测命令检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，使计算机执行使所述无人机采取退避行动的命令。
此外，计算机程序能够通过经由互联网等网络的下载进行提供或记录在CD-ROM等的计算机可读取的各种记录介质中进行提供。
发明效果
提供即使在自主飞行时也能够维持高安全性的农业用无人机(无人飞行器)。
附图说明
图1是本发明所涉及的无人机的实施例的俯视图。
图2是本发明所涉及的无人机的实施例的主视图。
图3是本发明所涉及的无人机的实施例的右侧视图。
图4是使用本发明所涉及的无人机的实施例的药剂播撒***的整体概念图的示例。
图5是表示本发明所涉及的无人机的实施例的控制功能的示意图。
图6是上述无人机以及上述无人机所具有的操作器的与紧急动作相关的功能框图。
图7是表示上述操作器所具有的指令输入部的示意图。
图8是上述无人机所具有的连击检测部判定在上述操作器是否进行了连击的流程图。
图9是从上述操作器向上述无人机所具有的接收部发送紧急指令的情况下的流程图。
图10是表示本发明所涉及的操作器的第二实施方式的示意图。
图11是表示在上述操作器的紧急操作区域进行其他显示的情形的示意图。
图12是表示本发明所涉及的操作器的第三实施方式的概略立体图。
图13是与上述操作器的紧急动作相关的功能框图。
具体实施方式
以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。附图均为例示。
图1中示出本发明所涉及的无人机100的实施例的俯视图，图2中示出其的(从行进方向侧观察)主视图，图3中示出其的右侧视图。此外，在本申请说明书中，无人机是指与动力单元(电力、原动机等)、操纵方式(是无线还是有线、以及是自主飞行型还是手动操纵型等)无关而具有多个旋转翼或飞行单元的所有飞行器。
旋转翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b(也被称为转子)是用于使无人机100飞行的单元，考虑到飞行的稳定性、机体尺寸以及电池消耗量的平衡，优选具备8台(2级构成的旋转翼为4套)。
电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、102-4a、102-4b是使旋转翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b旋转的单元(典型地是电动机，但也可以是发动机等)，优选相对于一个旋转翼设置有1台。为了无人机的飞行的稳定性等，优选1套内的上下的旋转翼(例如，101-1a和101-1b以及与它们对应的电动机(例如，102-1a和102-1b)的轴位于同一直线上且彼此向相反方向旋转。此外，一部分的旋转翼101-3b以及电动机102-3b虽然未图示，但其位置是不言自明的，如果有左侧视图，则处于示出的位置。如图2及图3所示，用于对为了使转子不与异物干扰而设置的螺旋桨防护件进行支承的放射状的构件优选不是水平而使塔架上的构造。这是为了在碰撞时促进该构件向旋转翼的外侧压曲，防止对转子产生干扰。
药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4是用于将药剂朝向下方播撒的单元，优选具备4台。此外，在本申请说明书中，所谓药剂，一般是指农药、除草剂、液肥、杀虫剂、种子以及水等在农场播撒的液体或粉体。
药剂罐104是用于保管待播撒的药剂的罐，从重量平衡的观点出发，优选设置在靠近无人机100的重心的位置且比重心低的位置。药剂软管105-1、105-2、105-3、105-4是将药剂罐104与各药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4连接的单元，由硬质的原材料构成，也可以兼具支承该药剂喷嘴的作用。泵106是用于将药剂从喷嘴喷出的单元。
图4中示出使用本发明所涉及的无人机100的药剂播撒用途的实施例的***的整体概念图。本图为示意图，比例尺不准确。操纵器401是用于通过使用者402的操作将指令发送给无人机100并且显示从无人机100接收到的信息(例如，位置、药剂量、电池剩余量、相机影像等)的单元，可以通过运行计算机程序的一般的平板终端等便携信息设备实现。本发明所涉及的无人机100优选被控制为进行自主飞行，但优选在起飞、返回等基本操作时以及紧急时能够进行手动操作。除便携信息设备之外，也可以使用具有紧急停止专用的功能的紧急用操作器(图6所示的紧急操作器10)(紧急用操作器优选为具备大型的紧急停止按钮等的专用设备，以便在紧急时能够迅速地采取应对)。操纵器401和无人机100优选进行基于Wi-Fi等的无线通信。
农场403是作为无人机100的药剂播撒的对象的农田、田地等。实际上，存在农场403的地形复杂，事先无法获得地形图的情况或者地形图与现场的状况有差异的情况。通常，农场403与房屋、医院、学校、其他作物农场、道路、铁道等相邻。另外，有时在农场403内也存在建筑物、电线等障碍物。
基站404是提供Wi-Fi通信的母机功能等的装置，也作为RTK-GPS基站发挥功能，优选能够提供无人机100的准确的位置(也可以是Wi-Fi通信的母机功能与RTK-GPS基站相独立的装置)。营农云405是典型地在云服务上运营的计算机组和相关软件，优选与操纵器401通过移动电话线路等无线连接。营农云405可以进行用于分析无人机100拍摄到的农场403的图像，并掌握作物的生长状况，从而决定飞行路线的处理。另外，也可以将保存的农场403的地形信息等提供给无人机100。此外，也可以积累无人机100的飞行以及拍摄影像的的历史记录，并进行各种分析处理。
通常，无人机100从位于农场403的外部的出发到达地点406起飞，并在农场403播撒药剂之后或者在需要补充药剂或充电等时返回到出发到达地点406。从出发到达地点406到目标的农场403的飞行路径(进入路径)可以由营农云405等事先保存，也可以由使用者402在起飞开始前输入。
图5中示出表示本发明所涉及的药剂播撒用无人机的实施例的控制功能的示意图。飞行控制器501是负责无人机整体的控制的构成要素，具体而言，可以是包括CPU、存储器、相关软件等的嵌入式计算机。飞行控制器501基于从操纵器401接收到的输入信息以及从后述的各种传感器得到的输入信息，通过ESC(Electronic Speed Control，电子速度控制)等控制单元，控制电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b的转速，由此控制无人机100的飞行。优选为电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b的实际的转速被反馈至飞行控制器501并能够监视是否进行了正常的旋转的构成。或者，也可以是在旋转翼101设置光学传感器等而旋转翼101的旋转被反馈至飞行控制器501的构成。
飞行控制器501使用的软件优选为为了功能扩展、变更、问题修正等而能够通过存储介质等或通过Wi-Fi通信、USB等通信单元进行改写。在该情况下，为了不进行基于不正当的软件的改写，优选进行基于加密、校验和、电子签名、病毒检测软件等的保护。另外，飞行控制器501在控制中使用的计算处理的一部分可以通过存在于操纵器401上或者营农云405上、其他场所的其他的计算机执行。飞行控制器501的重要性较高，因此其构成要素的一部分或者全部可以双重化。
电池502是向飞行控制器501以及无人机的其他构成要素供给电力的单元，优选为充电式。优选电池502经由包括保险丝或断路器等的电源组件与飞行控制器501连接。电池502优选为除了电力供给功能之外，还具有将其内部状态(蓄电量、累计使用时间等)向飞行控制器501传递的功能的智能电池。
优选飞行控制器501经由Wi-Fi子机功能503，进而经由基站404与操纵器401进行信息交换，从操纵器401接收必要的指令，并且将必要的信息向操纵器401发送。在该情况下，优选对通信实施加密，能够防止窃听、冒充、设备的盗用等不正当行为。优选基站404除了基于Wi-Fi的通信功能之外，还具备RTK-GPS基站的功能。通过将RTK基站的信号与来自GPS定位卫星的信号进行组合，由此通过GPS模块504，能够以数厘米程度的精度对无人机100的绝对位置进行测定。GPS模块504的重要性高，因此优选进行双重化/多重化，另外，为了应对特定的GPS卫星的障碍，优选控制经冗余化的各个GPS模块504以使用其他的卫星。
6轴陀螺传感器505是测量无人机机体的加速度的单元(而且，是通过加速度的积分来计算速度的单元)，优选为6轴传感器。地磁传感器506是通过地磁的测定来测量无人机机体的方向的单元。气压传感器507是测量气压的单元，也能够间接地测量无人机的高度。激光传感器508是利用激光的反射来测量无人机机体与地表的距离的单元，优选使用IR(红外线)激光。声纳509是利用超声波等的声波的反射来测量无人机机体与地表的距离的单元。这些传感器类可以根据无人机的成本目标、性能要件而进行取舍选择。另外，也可以追加用于测量机体的倾斜度的陀螺传感器(角速度传感器)、用于测量风力的风力传感器等。另外，这些传感器类优选进行双重化或多重化。在存在同一目的的多个传感器的情况下，飞行控制器501可以仅使用其中的一个，并在其发生了故障时，切换为替代的传感器来使用。或者，也可以同时使用多个传感器，在各自的测量结果不一致的情况下，视为发生了故障。
流量传感器510是用于测量药剂的流量的单元，优选设置于从药剂罐104到药剂喷嘴103的路径的多个场所。液体不足传感器511是检测药剂的量为给定的量以下的情况的传感器。多光谱相机512是拍摄农场403并取得用于图像分析的数据的单元。障碍物检测相机513是用于检测无人机障碍物的相机，由于图像特性和透镜的朝向与多光谱相机512不同，因此优选是与多光谱相机512不同的设备。开关514是用于供无人机100的使用者402进行各种设定的单元。障碍物接触传感器515是用于检测无人机100、特别是其转子、螺旋桨防护件部分与电线、建筑物、人体、树木、鸟或者其他的无人机等障碍物接触的传感器。盖传感器516是检测无人机100的操作面板或内部保养用的盖为开放状态的传感器。药剂注入口传感器517是检测药剂罐104的注入口为开放状态的传感器。这些传感器类可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择，也可以进行双重化/多重化。另外，也可以在无人机100外部的基站404、操纵器401、或者其他场所设置传感器，将读取的信息向无人机发送。例如，也可以在基站404设置风力传感器，将与风力/风向相关的信息经由Wi-Fi通信向无人机100发送。
飞行控制器501对泵106发送控制信号，并进行药剂喷出量的调整、药剂喷出的停止。优选为泵106的当前时间点的状况(例如，转速等)被反馈至飞行控制器501的构成。
LED107是用于向无人机的操作者通知无人机的状态的显示单元。也可以代替LED或者在此基础上使用液晶显示器等显示单元。蜂鸣器518是用于通过声音信号通知无人机的状态(特别是错误状态)的输出单元。Wi-Fi子机功能519与操纵器401不同，例如是为了软件的传送等而与外部的计算机等进行通信的可选的构成要素。也可以代替Wi-Fi子机功能或者在此基础上，使用红外线通信、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、NFC等其他的无线通信单元或者USB连接等的有线通信单元。扬声器520是通过已录音的人声、合成声音等通知无人机的状态(特别是错误状态)的输出单元。根据天气状态，有时难以看到飞行中的无人机100的视觉上的显示，因此在这样的情况下，基于声音的状况传递是有效的。警告灯521是通知无人机的状态(特别是错误状态)的闪光灯等的显示单元。这些输入输出单元可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择，也可以进行双重化/多重化。
在进行自主飞行的无人机100中，有时使用者402监督无人机的动作。在使用者402通过目视或监视器确认到无人机发生了异常的情况下，优选通过使用者402进行的任意的操作发生紧急动作指令，使无人机安全地退避。
(第一实施方式)
如图6所示，本发明所涉及的无人机100具备能够接收紧急动作指令的接收部22、基于接收部22所接收的紧急动作指令来控制无人机100的飞行的飞行控制部23、控制从无人机100喷出的药剂的量的药剂控制部30。飞行控制部23及药剂控制部30通过图5中的飞行控制器501实现。无人机100与紧急操作器10通过有线或无线连接，在无人机100进行自主飞行期间，使用者402能够任意地进行操作。紧急操作器10向无人机100发送紧急动作指令。
紧急操作器10可以是仅具有发生紧急停止指令的功能的构成。另外，也可以具有发送除紧急停止指令以外的为了监视、播撒而飞行的无人机100的所有指示的功能。另外，也可以具备接收来自无人机100的信息而向使用者402显示的显示部。
如图6所示，紧急操作器10具有指令输入部11、发送部12以及紧急操作检测部13。指令输入部11是用于供使用者402输入紧急动作指令的构成，例如是在紧急操作器10所具有的画面上显示的软开关。另外，指令输入部11也可以是按钮等机械式开关。
如图7所示，指令输入部11能够输入多种紧急动作指令。紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急返回指令、紧急空中停止指令、通常返回指令中的一个以上的指令。在本实施方式中，指令输入部11能够输入上述的全部5种紧急动作指令。指令输入部11是与紧急动作指令的种类数对应的多个开关111至115。输入多个开关111至115的紧急动作指令通过发送部12向接收部22发送。收发以使用Bluetooth(注册商标)、红外线通信、Wi-Fi进行等任意的形式进行。
开关111是发生紧急停止指令的开关。在通过接收部22接收到紧急停止指令时，飞行控制部23进行使电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b的所有动作停止的“紧急停止”。于是，无人机100由于重力向下方自由落下。
开关112是发送紧急着陆指令的开关。通过接收部22接收到紧急着陆指令时，飞行控制部23在接收到紧急着陆指令的地点执行“通常的着陆”。
开关113是发送紧急返回指令的开关。在通过接收部22接收到紧急返回指令时，飞行控制部23进行以最短的路线立即移动至给定的返回地点的“紧急返回”。给定的返回地点是指预先存储于飞行控制部23的地点，例如是起飞的出发到达地点406。给定的返回地点是指例如使用者402能够接近无人机100的农场403以外的陆地上的地点，使用者402能够对到达返回地点的无人机100进行点检、或者手动地搬运到其他场所。
开关114是发送紧急空中停止指令的开关。通过接收部22接收到紧急空中停止指令时，飞行控制部23在接收到紧急空中停止指令的地点进行“悬停”。
开关115是发送通常返回指令的开关。在接收部22接收到通常返回指令时，无人机100以最佳的路线移动到给定的返回地点。最佳的路线是指例如在接收通常返回指令之前参照进行药剂播撒的路线而计算的路线。例如，飞行控制部23经由还未播撒药剂的路线一边播撒药剂一边移动到给定的返回地点。
对于无人机100的紧急动作而言，可以考虑着陆、悬停等多个动作，但哪个动作是合适的则根据异常的状况而不同。因此，根据能够从多个开关111至115发送不同紧急动作指令的紧急操作器10，使用者402能够选择性地发送多种紧急动作指令。
指令输入部11能够区分识别点击、滑动、轻拂、连击、长按等对画面进行的动作，各动作也可以与开关111至115建立对应。各动作中至少连击及长按通过紧急操作器10所具有的紧急操作检测部13判别。
紧急操作检测部13是检测在紧急操作器10中进行了与通常的输入操作不同的特定的操作的功能部。紧急操作检测部13具有连击检测部131及长按检测部132。
连击检测部131是检测开关111至115是否被使用者402在给定时间内进行了多次操作、即是否被连击的功能部。连击检测部131适当地具有用于对在给定的第一时间内***作的次数进行计数的计时器以及计数部。
连击检测部131在检测到连击时，将输入的多次输入转换为1次紧急停止指令。即，飞行控制部23使电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b的所有动作停止，使无人机100自由落下。根据该构成，即使在使用者402在紧急时慌张地操作紧急操作器10情况下，也能够使无人机100安全地退避。
设想在紧急时慌张地进行的操作在一定程度上进行有规律的输入。即，例如，在按下不满足连击检测的阈值的次数后，隔开时间而进一步按下这样的情况下，与设想的操作不同。因此，连击检测部131还测定开关111至115被按下的时间间隔，在比第一时间短的给定的第二时间没有按下的情况下，也可以重置计数。
如图8所示，首先，连击检测部131检测到开关111至115被按下1次而紧急指令被输入(步骤S31)。连击检测部131将输入次数从“0”记录为“1”(步骤S32)，使对第一时间以及第二时间进行测定的计时器分别启动(步骤S33至S34)。
连击检测部131判断是否经过了第一时间(步骤S35)。在没有输入下一个紧急指令而经过了第一时间的情况下，重置对第一时间以及第二时间进行计测的计时器，进入后述的图9的步骤S4，发生与被按下的开关对应的紧急指令。另外，判断是否经过了第二时间(步骤S36)，判断在经过第二时间之前是否进行下一个输入(步骤S37)。在没有输入下一个紧急指令而经过了第二时间的情况下，也重置对第一时间以及第二时间进行计测的计时器而进入后述的图9的步骤S4，发送通常的紧急指令。例如，也可以构成为在连续进行了低于被检测为连击的给定次数的输入的情况下，发送与最后被按下的开关111至115对应的紧急指令。
在经过第二时间前有下一次输入的情况下，连击检测部131继续第一时间的计时器的测定，对输入次数加上1(步骤S38)。另外，连击检测部131判定输入次数是否达到给定次数(步骤S39)。在输入次数达到给定次数的情况下，连击检测部131判定为进行了连击，进入图9的步骤S3。在输入次数未达到给定次数的情况下，重置第二时间的计时器，返回步骤S34，重新开始第二时间的计时器。
根据该构成，连击检测部131能够更准确地检测使用者402的慌张的操作。
长按检测部132是检测开关111至115是否在给定时间以上连续按下、即是否被长按的功能部。长按检测部132在检测到开关111至115在给定时间以上被长按时，将输入转换为1次的紧急停止指令。根据该构成，即使在使用者402在紧急时慌张地长按紧急操作器10的情况下，也能够使无人机100安全地退避。
药剂控制部30是控制从药剂罐104播撒药液的量或定时的控制部。例如，也可以在从药剂罐104至各药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4的路径的某处设置有开闭药液路径的开闭单元，药剂控制部30在通过开闭单元切断了药液的喷出后执行各种紧急动作。另外，药剂控制部30也可以在执行紧急动作前停止泵106。
使用图9的流程图来说明无人机100进行紧急动作的流程。如该图所示，首先，在使用者402操作指令输入部11所具有的开关111至115中的任一个时，紧急操作器10的指令输入部11获取紧急动作指令(步骤S1)。
长按检测部132判断开关111至115是否在给定时间以上被长按(步骤S21)。
在判断为指令输入部11在给定时间以上被长按时，发送部12将1次紧急停止指令发送到接收部22(步骤S3)。
在长按检测部132未检测到长按的情况下，连击检测部131判断开关111至115在给定时间内是否被连续按下给定次数以上(步骤S22)。在判断为开关111至115在给定时间内被连续按下给定次数以上时，发送部12将1次紧急停止指令发送到接收部22(步骤S3)。
在步骤S3中，接收部22接收来自发送部12的紧急停止指令(步骤S5)。药剂控制部30关闭适当设置于药液的喷出路径的开闭单元，停止泵106，停止药剂的喷出(步骤S7)。接着，飞行控制部23进行紧急停止动作。即，飞行控制部23使电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b的所有动作停止，使无人机100自由落下(步骤S81)。
在连击检测部131在给定时间内未检测到给定次数以上的紧急动作指令时，发送部12将与被按下的开关111至115相应的1次紧急动作指令发送到接收部22(步骤S4)。
接收部22从发送部12接收紧急动作指令(步骤S5)。飞行控制部23根据紧急动作指令的种类进行紧急动作(步骤S6)。在接收到的紧急动作指令为通常返回指令以外的情况下，药剂控制部30关闭适当设置于药液的喷出路径的开闭单元，停止泵106，停止药剂的喷出(步骤S7)。在接收到通常返回指令的情况下，药剂控制部30一边根据经由的路线播撒给定的药剂一边向给定的返回地点移动(步骤S85)。
飞行控制部23基于接收部22接收到的紧急动作指令使无人机100紧急动作(步骤S81至S84)。即，在接收到紧急停止指令时进行“紧急停止”(步骤S81)，在接收到紧急着陆指令时，进行“着陆”动作(步骤S82)。在接收到紧急返回指令时，进行“紧急返回”(步骤S83)，在接收到紧急空中停止指令时，进行“悬停”(步骤S84)。
此外，也可以代替紧急操作器10所具有的连击检测部131，构成为在无人机100具备检测接收部22是否接收到给定次数以上的紧急动作指令的连续接收检测部的构成。连续接收检测部在检测到接收部22接收到给定次数以上的紧急动作指令时，将该多个紧急动作指令转换为1次紧急停止指令而传递给飞行控制部23。
另外，也可以构成为在成为由于紧急操作器10的故障或电池用尽等而紧急操作器10无法发送紧急动作指令的状态的情况下，使无人机100不进行飞行。在无人机100着陆的状态下，使无人机100不进行起飞。在无人机100飞行中的情况下，也可以使无人机100采取退避行动。退避行动可以使通常着陆、悬停、通常返回、紧急返回等任意的行动，也可以将这些行动进行组合。另外，也可以通过操纵器401、无人机100本身所具有的适当的显示单元将该情况通知给使用者402。
紧急操作器10的故障或电池用尽的检测可以通过使在紧急操作器10内具有操作器异常检测部来检测。也可以在操作器异常检测部检测到故障、电池用尽的情况下，将该情况通知给营农云405。另外，也可以在营农云405侧具有检测紧急操作器10的故障、电池用尽的功能。也可以构成为通过在紧急操作器10及营农云405等之间定期地收发除紧急操作指令以外的通信确认指令，定期地确认是否为紧急操作器10能够发送紧急动作指令的状态，在无法确认为能够发送紧急动作指令的状态的情况下，使无人机100采取退避行动。而且，检测紧急操作器10的故障、电池用尽的操作器异常检测部也可以搭载于无人机100。
(第二实施方式)
使用图10对紧急操作器10发送紧急动作指令的其他实施方式进行说明。该图是通过紧急操作器10显示的主画面800的示例。在本实施方式中，紧急操作器10除了发送紧急动作指令以外，还具有显示无人机100的作业的情况、指示无人机100的动作的功能。
在主画面800上，设置有周边设备状态显示区域801、飞行状况显示区域802、机体状况显示区域803、高度调整输入单元804、地图显示区域805、路径信息显示区域806以及紧急操作区域807。
周边设备状态显示区域801显示无人机100的电池剩余量、泵状况、药剂剩余量、通信状况、GPS接收状况等。优选通过尽可能简化信息，并在存在错误的情况下使颜色改变等能够将重要性高的状况可靠地传递给操作者。
飞行状况显示区域802显示无人机100的飞行时间、GPS坐标、飞行速度、高度等。
机体状况显示区域803显示无人机100的当前的状态、例如飞行准备中、药剂补充中、起飞中、飞行中、紧急退避中等。
高度调整输入单元804是用于对无人机100当前的高度进行增减的按钮等的用户接口输入单元。本发明所涉及的无人机100原则上自主地进行飞行，高度也由计算机程序自动地调整，但也可以存在例如根据作物的高度的高低等操作者想要调整高度的情况。
地图显示区域805是包括成为药剂播撒的对象的农场的地图，可以是航空照片，也可以是地形图，或者也可以是它们的重合后的显示。优选比例尺以及位置能够通过手势操作等进行调整。在地图显示区域805，实时地显示无人机100当前的位置。
路径信息显示区域806是由操纵机内、无人机100或者营农云405事先计算出的无人机应该自主飞行的路径。路径能够切换地显示仅拍摄的方案、农药播撒方案。另外，在农药播撒方案中，能够选择显示优选所需时间的路径、优选电池消耗量的路径、优选使药剂播撒泄露最小化的路径。药剂播撒済区域也可以改变颜色来显示。农场内的障碍物(电线、建筑物、树木等)的信息也可以与路径一起显示。
紧急操作区域807是能够输入紧急动作指令的区域，是指令输入部的示例。为了在紧急时使用者402能够容易地进行操作，紧急操作区域807也可以占据主画面800上的大的部分(典型地，为画面整体的空间的三分之一以上)。在使用者402从紧急操作器10的侧面侧进行握持的情况下，存在手指、特别是拇指与画面的一部分接触的可能性。因此，紧急操作区域的外缘也可以被规定在比紧急操作器10的外周端部充分靠内侧处。根据该构成，避免使用者402在握持紧急操作器10时误触摸紧急操作区域807。
紧急操作区域807具有发送互不相同的紧急动作指令的多个输入单元。例如，紧急操作区域807能够区分识别点击、滑动、轻拂、连击、长按等对画面进行的动作中的至少2个动作，互不相同的紧急动作指令与该能够区分识别的动作建立了对应。也可以将紧急操作区域807细分化为多个区域而进行识别，根据进行了操作的位置来对应不同的紧急动作指令。也可以在滑动、轻拂等具有方向的输入动作中，按输入的每个朝向对应不同的指令。根据该构成，使用者402能够选择性地发送多种紧急动作指令。如图中所示，在本实施方式中，滑动是发送暂时停止、即进行悬停的紧急空中停止指令。另外，4次连续点击的动作是发送紧急停止指令。
紧急操作器10也可以在紧急操作区域807在主画面800上检测到给定的动作时，在发送了第一紧急动作指令的基础上，能够进一步发送第二紧急动作指令。紧急操作区域807也可以在检测到给定的动作之后，转移到在该区域接受其他输入的方式。例如，主画面800上的紧急操作区域807在检测到滑动的动作时，紧急操作区域807发送紧急空中停止指令作为第一紧急动作指令，使无人机100悬停。如图11所示，紧急操作区域807被变更为选择无人机100的悬停后的紧急动作的种类的显示。使用者402通过在紧急操作区域807上进行选择，从而发送紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令或紧急返回指令作为第二紧急动作指令。使用者402在无人机100发生了难以预料的事态时，难以瞬间判断适当的紧急动作的种类。因此，根据该构成，使用者402在难以预料的事态中能够首先使无人机100悬停，并在冷静地考虑的基础上判断紧急动作的种类。
(第三实施方式)
关于本发明所涉及的无人机以及紧急操作器的第三实施方式，以与前面说明过的第一实施方式不同的部分为中心进行说明。第三实施方式的紧急操作器在为眼镜型可穿戴终端机或耳机型可穿戴终端机方面与第一实施方式不同。另外，紧急操作器也可以将按钮型、眼镜型可穿戴终端机以及耳机型可穿戴终端机中的一个或多个进行组合而构成。此外，关于与第一实施方式相同的构成，标注相同的符号。
如图11所示，紧急操作器20为眼镜型可穿戴终端机4011或耳机型可穿戴终端机4012。眼镜型可穿戴终端机4011是外观为眼镜即眼镜状的装置，能够将眼镜腿挂在使用者402的耳朵上佩戴。耳机型可穿戴终端机4012能够通过将耳机部分***使用者402的耳朵而进行***，由于佩戴时的负担均较少且能够免提地获取来自装置的信息，因此适合于农务作业中使用。
如图12所示，紧急操作器20具备指令输入部11、发送部12以及佩戴检测部14。
指令输入部11是用于使用者402输入紧急动作指令的构成，与第一实施方式的指令输入部11对应。指令输入部11例如是振动传感器，振动传感器在眼镜型可穿戴终端机4011以及耳机型可穿戴终端机的任一情况下，都能够感知由使用者402敲击各终端机的任意部位而产生的振动。
另外，指令输入部11例如是由微动开关或者压电元件等压力检测元件构成的接触检测传感器，对使用者402敲击紧急操作器20的动作进行输入。在眼镜型可穿戴终端机4011的情况下，指令输入部11配置于例如眼镜腿或配置于在佩戴状态下配置在眼前的镜片与眼镜腿的接合部分等。另外，在左右的眼镜腿为在佩戴时由与后头部接触的带体连结的构成的情况下，指令输入部11也可以配置于带体。在耳机型可穿戴终端机的情况下，指令输入部11例如配置于耳塞的背面侧。另外，耳机型可穿戴终端机4012也可以具有麦克风功能，也可以通过向麦克风的声音输入来输入指令。
佩戴检测部14是检测紧急操作器20是否佩戴于使用者402的功能部。佩戴检测部14具有接触检测部141以及判定部142。接触检测部141由例如微动开关或者压电元件等压力检测元件构成。接触检测部141可以是能够检测与人体的接触的静电电容传感器。在眼镜型可穿戴终端机4011的情况下，接触检测部141例如配置于位于眼镜腿的下部的曲面，在佩戴时与使用者402的耳朵接触。在耳机型可穿戴终端机4012的情况下，接触检测部141配置于耳塞的外周，在佩戴时与使用者402的耳朵接触。
判定部142基于来自接触检测部141的信号判定紧急操作器20是否佩戴于使用者402。判定部也可以例如仅在给定时间以上能够连续地检测到接触的情况下，判定为紧急操作器20佩戴于使用者402。也可以构成为在佩戴检测部14未检测到紧急操作器20的佩戴的情况下，禁止无人机1的飞行。另外，佩戴检测部14也可以构成为仅在判定为紧急操作器20佩戴于使用者402的情况下，允许无人机1的飞行，能够进行向指令输入部11的输入。
另外，佩戴检测部14也可以在无人机100的飞行中连续地或以给定的时间间隔检测紧急操作器20是否佩戴于使用者402。在飞行中，在佩戴检测部14无法检测到佩戴的情况下，飞行控制部23也可以使无人机100采取退避行动。在此的退避行动例如为着陆。另外，也可以在作为退避行动的着陆之前进行悬停以及返回给定的返回地点的任一个或将它们组合的动作。也可以将无法检测到紧急操作器20的佩戴的情况通过操纵器401、无人机100本身所具有的显示单元等利用适当的方法通知给使用者402。即使在无人机100开始飞行之后，在使用者402摘下紧急操作器20的情况下，会成为紧急停止动作无法进行这样的危险的状况。根据该构成，能够检测这样的状况，防止无人机100在危险的状况下继续飞行。
而且，也可以将按钮型、眼镜型可穿戴终端机4011以及耳机型可穿戴终端机4012中的一个或多个进行组合来构成操纵器401，构成操纵器401的一部分或全部装置也可以与紧急操作器20共用。在此情况下，也可以构成为：通过眼镜型可穿戴终端机4011以及耳机型可穿戴终端机4012所具有的佩戴检测部14，仅在判定为操纵器401佩戴于使用者402的情况下，能够开始与该操纵器401连接的无人机的运转。无人机的运转主要是指由飞行控制部23进行的起飞以及由药剂控制部30进行的药剂的播撒。另外，也可以构成为在运转中从使用者402摘下操纵器401的情况下，中止无人机的运转。具体而言，可以构成为停止药剂的播撒，使无人机着陆。而且，也可以通过基于图像的显示或声音来发出操纵器401未被佩戴于使用者402的情况的警告，通知给使用者402。
此外，在本说明中，以农业用药剂播撒无人机为例进行了说明，但本发明的技术思想不限于此，能够应用于全部无人机。
(本发明的技术上的显著效果)
在本发明所涉及的无人机中，能够提供即使在自主飞行时也能够维持高安全性的无人机(飞行器)。

Claims (44)

1.一种无人机，具备：
接收部，其能够接收紧急动作指令；以及
飞行控制部，其基于由操作器发送并由所述接收部接收的所述紧急动作指令对飞行动作进行控制，
所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回。
2.根据权利要求1所述的无人机，其中，
在给定时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时，所述无人机执行所述紧急停止指令。
3.根据权利要求1或2所述的无人机，其中，
在给定时间以上连续输入了所述紧急动作指令时，所述无人机执行所述紧急停止指令。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的无人机，其中，
所述无人机还具备药剂控制部，所述药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，所述药剂控制部基于所述接收部接收的所述紧急动作指令来停止药剂的喷出。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的无人机，其中，
所述操作器具有佩戴检测部，所述佩戴检测部判定所述操作器是否佩戴于使用者，在所述佩戴检测部未检测到所述操作器佩戴于使用者的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的无人机，其中，
所述操作器具有佩戴检测部，所述佩戴检测部判定所述操作器是否佩戴于使用者，在所述无人机的飞行中所述佩戴检测部未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，所述飞行控制部使所述无人机采取退避行动。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的无人机，其中，
所述无人机还具备操作器异常检测部，所述操作器异常检测部检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述操作器异常检测部检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的无人机，其中，
所述无人机还具备操作器异常检测部，所述操作器异常检测部检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述无人机的飞行中所述操作器异常检测部检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，所述飞行控制部使所述无人机采取退避行动。
9.一种操作器，与权利要求1～8中任一项所述的无人机一起使用，
所述操作器具有向无人机发送紧急动作指令的发送部，
所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回。
10.根据权利要求9所述的操作器，其中，
所述操作器还具备连击检测部，所述连击检测部对在给定的第一时间以内输入所述紧急动作指令的次数进行计数，
所述连击检测部检测到在所述第一时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时，向所述接收部发送紧急停止指令。
11.根据权利要求10所述的操作器，其中，
所述连击检测部还测量输入所述紧急动作指令的时间间隔，在比所述第一时间短的给定的第二时间没有输入的情况下，对所述紧急动作指令的输入次数的计数进行重置。
12.根据权利要求9～11中任一项所述的操作器，其中，
在给定时间连续输入了所述紧急动作指令时，所述操作器向所述接收部发送所述紧急停止指令。
13.根据权利要求9～12中任一项所述的操作器，其中，
所述操作器仅具有向所述接收部发送所述紧急动作指令的功能。
14.根据权利要求9～13中任一项所述的操作器，其中，
所述操作器具有发送互不相同的紧急动作指令的多个输入单元。
15.根据权利要求9～14中任一项所述的操作器，其中，
所述操作器在已发送第一所述紧急动作指令的基础上，能够发送第二所述紧急动作指令。
16.根据权利要求15所述的操作器，其中，
所述第一紧急动作指令为紧急空中停止指令，所述第二紧急动作指令包括多种紧急动作指令中的任一个，所述操作器在发送所述第一紧急动作指令后，能够选择性地发送所述多种紧急动作指令。
17.根据权利要求9～16中任一项所述的操作器，其中，
所述操作器是使用者佩戴于身体而使用的可穿戴终端。
18.根据权利要求17所述的操作器，其中，
所述操作器还具备佩戴检测部，所述佩戴检测部判定所述操作器是否佩戴于使用者，在所述佩戴检测部未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，所述飞行控制部使所述无人机不飞行。
19.根据权利要求17或18所述的操作器，其中，
所述操作器还具备佩戴检测部，所述佩戴检测部判定所述操作器是否佩戴于使用者，在所述无人机的飞行中所述佩戴检测部未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，所述操作器使所述无人机采取退避行动。
20.根据权利要求9～19中任一项所述的操作器，其中，
所述操作器还具备操作器异常检测部，所述操作器异常检测部检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述操作器异常检测部检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，所述操作器使所述无人机不飞行。
21.根据权利要求9～20中任一项所述的操作器，其中，
所述操作器还具备操作器异常检测部，所述操作器异常检测部检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述无人机的飞行中所述操作器异常检测部检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，所述操作器使所述无人机采取退避行动。
22.一种无人机的控制方法，该无人机具备：
接收部，能够接收紧急动作指令；以及
飞行控制部，基于由操作器发送并由所述接收部接收的所述紧急动作指令对飞行动作进行控制，
所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回，
所述无人机的控制方法包括：
向所述操作器输入紧急动作指令的步骤；以及
所述接收部接收紧急动作指令的步骤，
并且所述无人机的控制方法包括如下步骤中的一个以上的步骤：
基于所述接收部接收的紧急停止指令使所述无人机落下的步骤；
基于所述接收部接收的紧急着陆指令使所述无人机着陆的步骤；
基于所述接收部接收的紧急空中停止指令使所述无人机悬停的步骤；以及
基于所述接收部接收的紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回的步骤。
23.根据权利要求22所述的无人机的控制方法，其中，
所述无人机的控制方法还包括在给定时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时执行紧急停止指令的步骤。
24.根据权利要求22或23所述的无人机的控制方法，其中，
所述无人机的控制方法还包括在给定时间以上连续输入了所述紧急动作指令时执行紧急停止指令的步骤。
25.根据权利要求22～24中任一项所述的无人机的控制方法，其中，
所述无人机还具备药剂控制部，所述药剂控制部控制是否从所述无人机向外部喷出药剂，所述无人机的控制方法还包括基于所述接收部接收的所述紧急动作指令来停止药剂的喷出的步骤。
26.根据权利要求22～25中任一项所述的无人机的控制方法，其中，
所述无人机的控制方法还包括：
判定所述操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测步骤；以及
在所述佩戴检测步骤未检测到所述操作器佩戴于使用者的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。
27.根据权利要求22～26中任一项所述的无人机的控制方法，其中，
所述无人机的控制方法还包括判定所述操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测步骤，在所述无人机的飞行中在所述佩戴检测步骤未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，使所述无人机采取退避行动。
28.根据权利要求22～27中任一项所述的无人机的控制方法，其中，
所述无人机的控制方法还包括：
检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的操作器异常检测步骤；以及
在所述操作器异常检测步骤检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。
29.根据权利要求22～28中任一项所述的无人机的控制方法，其中，
所述无人机的控制方法还包括检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的操作器异常检测步骤，在所述无人机的飞行中在所述操作器异常检测步骤检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，使所述无人机采取退避行动。
30.一种操作器的控制方法，该操作器与无人机一起使用，所述操作器的控制方法包括向无人机发送紧急动作指令的步骤，
所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回。
31.根据权利要求30所述的操作器的控制方法，其中，
所述操作器还具备连击检测部，所述连击检测部对在给定的第一时间以内输入所述紧急动作指令的次数进行计数，
所述操作器的控制方法还包括在检测到在所述第一时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时发送所述紧急停止指令的步骤。
32.根据权利要求31所述的操作器的控制方法，其中，
所述操作器的控制方法还包括：
对输入所述紧急动作指令的时间间隔进行测量的步骤；以及
在比所述第一时间短的给定的第二时间没有输入的情况下，对所述紧急动作指令的输入次数的计数进行重置的步骤。
33.根据权利要求30～32中任一项所述的操作器的控制方法，其中，
所述操作器的控制方法还包括：
判定所述操作器是否佩戴于使用者的步骤；以及
在未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。
34.根据权利要求30～33中任一项所述的操作器的控制方法，其中，
所述操作器的控制方法还包括判定所述操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测步骤，在所述无人机的飞行中在所述佩戴检测步骤未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，使所述无人机采取退避行动。
35.根据权利要求30～34中任一项所述的操作器的控制方法，其中，
所述操作器的控制方法还包括：
检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的操作器异常检测步骤；以及
在所述操作器异常检测步骤检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，禁止所述无人机的飞行的步骤。
36.根据权利要求30～35中任一项所述的操作器的控制方法，其中，
所述操作器的控制方法还包括检测所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的操作器异常检测步骤，在所述无人机的飞行中在所述操作器异常检测步骤检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，使所述无人机采取退避行动。
37.一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：
接收紧急动作指令的接收命令；以及
基于操作器发送的所述紧急动作指令对飞行动作进行控制的飞行控制命令，
所述紧急动作指令包括紧急停止指令、紧急着陆指令、紧急空中停止指令和紧急返回指令中的一个以上的指令，所述紧急停止指令使所述无人机落下，所述紧急着陆指令使所述无人机着陆，所述紧急空中停止指令使所述无人机悬停，所述紧急返回指令使所述无人机向给定地点返回。
38.根据权利要求37所述的无人机控制程序，其中，
所述无人机控制程序还使计算机执行在给定时间以内输入了给定次数以上的所述紧急动作指令时执行紧急停止指令的命令。
39.根据权利要求37或38所述的无人机控制程序，其中，
所述无人机控制程序还使计算机执行在给定时间以上连续输入了所述紧急动作指令时执行紧急动作指令的命令。
40.根据权利要求37～39中任一项所述的无人机控制程序，其中，
所述无人机控制程序还使计算机执行基于所述紧急动作指令来停止药剂的喷出的命令。
41.根据权利要求37～40中任一项所述的无人机控制程序，其中，
所述无人机控制程序还使计算机执行如下命令：
判定与所述无人机一起使用的操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测命令；以及
在通过所述佩戴检测命令未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，禁止所述无人机的飞行的命令。
42.根据权利要求37～41中任一项所述的无人机控制程序，其中，
所述无人机控制程序还使计算机执行判定与所述无人机一起使用的操作器是否佩戴于使用者的佩戴检测命令，在所述无人机的飞行中通过所述佩戴检测命令未判定为所述操作器佩戴于使用者的情况下，使计算机执行使所述无人机采取退避行动的命令。
43.根据权利要求37～42中任一项所述的无人机控制程序，其中，
所述无人机控制程序使计算机执行操作器异常检测命令，所述操作器异常检测命令检测与所述无人机一起使用的操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在通过所述操作器异常检测命令检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，使计算机执行禁止所述无人机的飞行的命令。
44.根据权利要求37～43中任一项所述的无人机控制程序，其中，
所述无人机控制程序使计算机执行操作器异常检测命令，所述操作器异常检测命令检测与所述无人机一起使用的操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态，在所述无人机的飞行中通过所述操作器异常检测命令检测到所述操作器处于无法发送所述紧急动作指令的状态的情况下，使计算机执行使所述无人机采取退避行动的命令。
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