JP6633957B2 - 周辺リスク表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車等の車両の周辺に存在するリスクを表示する周辺リスク表示装置に関し、特にリスク対象物のチェック漏れを防止するものに関する。

自動車等の車両において、事故を未然に防止して安全性を向上するため、例えば自車両の周囲に存在する走行中の他車両、停止車両、歩行者、サイクリスト、建造物、地形などの各種リスク対象物の自車両に対する相対位置、相対速度等を各種センサ等によって逐次認識し、その危険性をドライバ等のユーザに伝達する技術が要望されている。

自車両周囲に存在するリスク対象物の画像表示に関する従来技術として、例えば特許文献１には、車両の周辺環境を３次元で表現する環境画像を生成するとともに、車両の周辺に存在する物体を表現する物体画像を環境画像と合成して表示することが記載されている。
特許文献２には、自車両が交差点に接近した際に、路車間通信によって得られた他車両等の環境情報を、ブレーキスイッチのオン及びドライバからの要求に応じて表示することが記載されている。
特許文献３には、車両の左右の後側方の領域の画像を左右独立したそれぞれのモニタにリアルタイムで表示し、車間距離または相対速度あるいはその双方をもって危険な状態と判断された時に、モニタの画面の一部の領域に、接近車両の存在による注意を促すスーパーインポーズ画像を表示することが記載されている。
特許文献４には、自車両の周囲の画像から自車両上方の仮想視点から見た俯瞰画像を生成するとともに、検出された障害物が移動体と判定されたとき、移動体が俯瞰画像の端に表示されるように縮尺を変更することが記載されている。
特許文献５には、撮像画像や音波、電波、又はレーザの反射波によって車両周囲の障害物の有無、障害物までの方向、及び距離を検知し、障害物までの方向等を表す線分図形を撮像画像に重畳表示して、車両周囲の障害物情報をユーザに提供することが記載されている。

特開２００７−１７２５４１号公報 特開２０１１−１０３０８０号公報 特開２００９−２１４６５６号公報 特開２００９−１１１９４６号公報 特開２００８−１７６５６６号公報

上述した従来技術においては、センサやカメラ等の環境認識手段によって認識された現実に存在するリスク対象物の危険度を、ドライバ等のユーザに画像で認識させることが可能である。
しかし、例えば、市街地走行等のように、建物等の障害物に視界が遮られる死角が存在し、事前に情報取得することが及ばない領域が多いエリアでの走行では、想定されるリスクが現実のものであるか確認してからでなければ運転の継続ができない。
このため、車両の進行に応じて随時明らかとなる現実のリスク有無を適切に確認することが必要となるが、ドライバは進行方向のみならず多様な方向、タイミングでの確認が必要となるため、チェック漏れを防止するよう適切な情報提示を行うことが強く要望されている。
本発明の課題は、リスク対象物のチェック漏れを防止する周辺リスク表示装置を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、自車両周囲に存在することが想定される未確認リスクを抽出する未確認リスク抽出手段と、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて前記未確認リスクに相当するリスク対象物を認識するリスク認識手段と、前記リスク認識手段によって認識されていない未確認リスクの一覧を表示する表示手段とを備えることを特徴とする周辺リスク表示装置である。
これによれば、自車両周囲に存在することが想定されるが、リスク認識手段によって未だ認識されていない未確認リスクの一覧を、ユーザ（手動運転時のドライバ）に画像表示して提示することによって、自車両がより前方まで進行しなければ確認できない未確認リスクの存在をユーザに認知させ、未確認リスクのチェック漏れを防止することができる。
これによって、死角から突如現れたリスク対象物との衝突等を未然に防止し、車両の安全性を向上することができる。

請求項２に係る発明は、前記表示手段は、前記未確認リスクが前記リスク認識手段によって認識された後に当該未確認リスクに関する表示の表示態様を変化させることを特徴とする請求項１に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、未確認リスクとして表示された後に、現実のリスクが認識されたものを、他の未確認リスクから区別可能とすることによって、ユーザに対してより高度の注意を喚起することができる。

請求項３に係る発明は、前記表示手段は、前記未確認リスクが存在しないことが前記リスク認識手段によって確認された後に当該未確認リスクに関する表示の表示態様を変化させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、未確認リスクとして表示された後に、実際にはリスクが存在しないことが確認されたものを他の未確認リスクから区別可能とすることによって、ユーザが注意すべき未確認リスクを絞り込んで注意喚起することができる。

請求項４に係る発明は、前記表示手段は、前記未確認リスクが存在しないことが前記リスク認識手段によって確認された後に当該未確認リスクに関する表示を中止することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、リスクが存在しないことが確認された未確認リスクに関する表示を中止することによって、ユーザの監視負担を軽減することができる。

請求項５に係る発明は、前記表示手段は、複数の前記未確認リスクに関する表示を、前記リスク認識手段による認識が可能となるまでの時間が短い順に配列して表示することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、現実のリスク有無の認識が可能である順に未確認リスクを表示することによって、ユーザは主に未確認リスクの上位を注目すればよいため、ユーザによる監視が容易となる。

請求項６に係る発明は、前記表示手段は、複数の前記未確認リスクに関する表示を、自車両からの距離が近い順に配列して表示することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、衝突等のリスクが生じ得る順に未確認リスクを表示することによって、短時間のうちに衝突等が発生し得る高リスクのリスク対象物に対するチェック漏れが生じることを防止し、安全性を向上することができる。

請求項７に係る発明は、前記表示手段は、前記リスク認識手段によって歩行者がリスク対象物として認識された場合は、当該歩行者に関する表示を前記未確認リスクに関する表示よりも上位となるように配列して表示することを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置である。
請求項８に係る発明は、前記表示手段は、前記リスク認識手段によって走行中の他車両がリスク対象物として認識された場合は、当該他車両に関する表示を前記未確認リスクに関する表示よりも上位となるように配列して表示することを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置である。
これによれば、歩行者や走行中の他車両等のように比較的高リスクのリスク対象物が認識された場合に、これを上位に表示することによってユーザに注意喚起し、安全性をより向上することができる。

以上説明したように、本発明によれば、リスク対象物のチェック漏れを防止する周辺リスク表示装置を提供することができる。

本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例１が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。 実施例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。 実施例１の周辺リスク表示装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。 実施例１の周辺リスク表示装置の動作を示すフローチャートである。 実施例１の周辺リスク表示装置における画像表示の一例を示す図である。

本発明は、リスク対象物のチェック漏れを防止する周辺リスク表示装置を提供する課題を、カメラ、レーダ等の認識手段によって未確認である未確認リスクの一覧を表示することによって解決した。

以下、本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例１について説明する。
図１は、本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例１が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例１の周辺リスク表示装置は、例えば、自動運転機能を有する乗用車等の自動車である車両１に設けられ、ユーザ（例えば手動運転時のドライバ）等のユーザ等に対して、自車両周辺のリスクに関する情報等を画像表示するものである。
ユーザは、自動運転時においては周辺リスク表示装置が提示する情報に基づいて、周辺リスクを監視するとともに自動運転制御における周辺リスク認識処理の妥当性を検証することができる。
また、ユーザ自身がドライバとして手動運転を行う場合にも、リスク対象物の適切なチェックを促す運転支援を受けることができる。

図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０、周辺リスク認識ユニット２００、表示装置２１０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。

エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。

トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両１が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。

トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。

挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。

ＨＣＵ３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両１が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ３１は、自動運転制御ユニット５０からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。

電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。

モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両１が自動運転を行う場合には、モータ４１は、自動運転制御ユニット５０からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。

自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択されている場合に、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。

自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。

自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。

環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物、地形、歩行者等の障害物や、自車両が走行する道路の車線形状等を認識するものである。

ステレオカメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数組設けられるステレオカメラ７１を制御するとともに、ステレオカメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
個々のステレオカメラ７１は、例えば、レンズ等の撮像用光学系、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子、駆動回路及び信号処理装置等からなるカメラユニットを、並列に例えば一対配列して構成されている。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、公知のステレオ画像処理技術を利用した画像処理結果に基づいて、ステレオカメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
レーザスキャナ制御ユニット８０は、レーザスキャナ８１を制御するとともに、レーザスキャナ８１の出力に基づいて車両周囲の車両や障害物等の各種物体を３Ｄ点群データとして認識するものである。

後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。

図２は、実施例１の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
ステレオカメラ７１は、車両１の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
ステレオカメラ７１のうち、前方撮像用のものは、車室内のフロントガラス上端部近傍に配置されている。
レーザスキャナ８１は、車両１の周囲に実質的に死角が生じないよう分布して複数設けられている
後側方レーダ９１は、例えば、車両１の車体左右側部に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。

ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。
地図データは、道路、交差点、インターチェンジ等の道路情報を車線レベルで有する。
道路情報は、３次元の車線形状データのほか、各車線（レーン）の右左折可否や、一時停止位置、制限速度等の走行上の制約となる情報も含む。
ナビゲーション装置１００は、後述するインストルメントパネル３４０に組み込まれたディスプレイ１０１を有する。
ディスプレイ１０１は、ナビゲーション装置１００がドライバに対して出力する各種情報が表示される画像表示装置である。
ディスプレイ１０１は、タッチパネルを有して構成され、ドライバからの各種操作入力が行われる入力部としても機能する。

路車間通信装置１１０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない地上局と通信し、渋滞情報、交通信号機点灯状態、道路工事、事故現場、車線規制、天候、路面状況などに関する情報を取得するものである。

車車間通信装置１２０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない他車両と通信し、他車両の位置、方位角、加速度、速度等の車両状態に関する情報や、車種、車両サイズ等の車両属性に関する情報を取得するものである。

周辺リスク認識ユニット２００は、環境認識ユニット６０が認識した情報に基づいて、自車両との衝突リスクが存在するリスク対象物を抽出するものである。
また、周辺リスク認識ユニット２００は、自車両前方において発生することが想定される未確認リスクを抽出する未確認リスク抽出手段としての機能を有する。
この点について後に詳しく説明する。

図３は、実施例１の周辺リスク表示装置を有する車両におけるユーザ（手動運転時におけるドライバ）視界の一例を示す図である。
図３に示すように、車両は、フロントガラス３１０、フロントドアガラス３２０、サイドミラー３３０、インストルメントパネル３４０、ステアリングホイール３５０、Ａピラー３６０、ルーフ３７０、ルームミラー３８０等を有する。

フロントガラス３１０は、ドライバの前方側に配置されている。
フロントガラス３１０は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した２次曲面ガラスである。
フロントガラス３１０は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。

フロントドアガラス３２０は、乗員の乗降に用いられる左右フロントドアの上部であって、ドライバの側方に設けられている。
フロントドアガラス３２０は、昇降式の本体部３２１、及び、本体部３２１の前部に設けられた固定式の三角窓部３２２を有する。

サイドミラー３３０は、ドライバが左右後方視界を確認するものである。
サイドミラー３３０は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー３３０は、例えば、フロントドアガラス３２０の本体部３２１の前端部近傍に見えるようになっている。

インストルメントパネル３４０は、車室内においてフロントガラス３１０の下方に設けられた内装部材である。
インストルメントパネル３４０は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル３４０は、コンビネーションメータ３４１、マルチファンクションディスプレイ３４２、ナビゲーション装置１００のディスプレイ１０１等が設けられる。

コンビネーションメータ３４１は、運転席の正面に設けられ、速度計、エンジン回転計、距離計などの各種計器類をユニット化したものである。
コンビネーションメータ３４１には、表示装置２１０が内蔵されている。
マルチファンクションディスプレイ３４２は、インストルメントパネル３４０の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばＬＣＤ等の画像表示装置である。
ナビゲーション装置１００のディスプレイ１０１は、インストルメントパネル３４０の車幅方向中央部における下部に設けられている。

ステアリングホイール３５０は、ドライバが手動運転時に操舵操作を入力する環状の操作部材である。
ステアリングホイール３５０は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ３４１は、ユーザ視界において、ステアリングホイール３５０の上半部における内径側から目視可能となっている。

Ａピラー３６０は、フロントガラス３１０の側端部及びフロントドアガラス３２０の前端部に沿って配置された柱状の車体構造部材である。
Ａピラー３６０の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。

ルーフ３７０は、フロントガラス３１０の上端部から後方にのびて形成されている。
ルーフ３７０の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ３７０の車幅方向中央部における前端部には、前方撮影用のステレオカメラ７１が収容されるステレオカメラ収容部３７１が設けられている。

ルームミラー３８０は、車室内に設けられた後方確認用のミラーである。
ルームミラー３８０は、図示しないステーを介してフロントガラス３１０の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。

表示装置２１０は、車両のドライバと対向して配置された画像表示装置である。
表示装置２１０として、例えば、図３に示すようにインストルメントパネル３４０のコンビネーションメータ３４１に組み込まれたＬＣＤを用いることができる。

次に、実施例１の周辺リスク表示装置における動作について説明する。
車両が走行する際、周辺リスク認識ユニット２００は、自車両の走行環境から想定されるリスクを抽出するとともに、抽出された想定リスクが、仮に実際に存在した場合に自車両に搭載されたステレオカメラ７１やレーザスキャナ８１によって認識可能となるまでの時間が短い順（早期に検出レンジ内に入る順）にリストアップする。
例えば、周辺リスク認識ユニット２００は、交差点の直進時、右左折時、高速道路のインターチェンジにおける合流時、山岳路走行時等の各種の走行環境毎に、想定されるリスクの一覧を予め保持している。
例えば交差点においては、交差点に接続された各道路上を交差点側へ進行している他車両、歩行者、交差点に設けられた横断歩道上の歩行者、信号機、交通標識等が、想定リスクとしてリストアップされるようになっている。
図４は、実施例１の周辺リスク表示装置の動作を示すフローチャートである。
周辺リスク認識ユニット２００は、リストアップされた個々の未確認リスクについて、それぞれ以下のフローチャートに示す処理を並行して行う。
以下、図４のステップ毎に順を追って説明する。

＜ステップＳ０１：未確認リスク設定＞
周辺リスク認識ユニット２００は、自車両の前方に出現し得ることが想定されるが、ステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１等によって未だ認識されていないリスクを、未確認リスクとして設定する。
周辺リスク認識ユニット２００は、自車両に搭載されたステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１等のセンサの死角となっている部分（死角領域）で想定されるリスクを未確認リスクとする。
例えば、自車両でスタンドアローンで駆動される直接的な環境認識装置では検知できないが、例えば車車間通信、路車間通信等の自車両以外の検出結果を利用した間接的な環境認識装置では検知されるものまでは未確認リスクとして抽出される。
未確認リスクは、例えば、自車両周囲の死角領域内に存在することが想定され、かつ存在した場合には自車両との衝突リスクが存在する他車両、歩行者、その他障害物等を含む。死角領域として、例えば市街地走行の場合には建物や停止車両に遮蔽された領域が想定され、山岳地走行の場合には地形によって遮蔽された領域（いわゆるブラインドコーナーの向こう側）が想定される。
周辺リスク認識ユニット２００は、自車両が走行中の道路や環境の特性に応じて、想定されるリスクに関する情報（未確認リスクの種類及び存在し得る箇所の位置情報等）を予め保持している。
その後、ステップＳ０２に進む。

＜ステップＳ０２：自車両位置検出＞
周辺リスク認識ユニット２００は、環境認識ユニット６０から、ステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１、ナビゲーション装置１００等によって検出された自車両位置に関する情報を取得する。
その後、ステップＳ０３に進む。

＜ステップＳ０３：確認可能領域到達判断＞
周辺リスク認識ユニット２００は、ステップＳ０２において検出した自車両位置が、ステップＳ０１において設定した未確認リスクを、ステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１によって確認可能な領域（確認可能領域）に到達しているか否かを判断する。
周辺リスク認識ユニット２００は、自車両と未確認リスクとの位置関係がステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１等の認識可能範囲内であり、かつ、遮蔽物等がない場合には、確認可能領域に到達したものと判断する。
自車両が確認可能領域に到達した場合はステップＳ０４に進み、その他の場合はステップＳ０２に戻り、以降の処理を繰り返す。

＜ステップＳ０４：前方環境認識＞
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１等を用いて自車両前方の環境認識を行い、自車両周囲に現実に存在する各種物体の種類、形状、位置、速度等を認識する。
その後、ステップＳ０５に進む。

＜ステップＳ０５：リスク対象物認識判断＞
周辺リスク認識ユニット２００は、ステップＳ０４における環境認識ユニット６０の認識結果に基づいて、未確認リスクに対応するリスク対象物の存在を認識したか否かを判別する。
未確認リスクとリスク対象物との照合は、例えば、未確認リスクの想定位置、想定速度、想定サイズ等と、リスク対象物の実際の位置、速度、サイズ等とを比較することによって行ない、これらの特徴に共通点が多い場合には、リスク対象物が未確認リスクに対応すると認識される。
未確認リスクに対応するリスク対象物を現実に認識した場合はステップＳ０６に進み、認識しない場合はステップＳ０８に進む。

＜ステップＳ０６：リスクポテンシャル判断＞
周辺リスク認識ユニット２００は、ステップＳ０５で認識されたリスク対象物が有する自車両との衝突リスクの大きさを示す指標であるリスクポテンシャルを算出し、このリスクポテンシャルを予め設定された所定の閾値と比較する。
リスクポテンシャルは、例えば、リスク対象物の種類や、自車両に対するリスク対象物の相対位置、相対速度等に基づいて算出される。
例えば、自車両との相対距離が近い場合や、自車両側へ向かう相対速度が大きい場合には、リスクポテンシャルは増加する方向に補正される。
一方、リスク対象物が車両や歩行者等の移動体である場合に、例えば赤信号等に対面して停止している場合は、自車両の進路を横切る方向に動き出すリスクは小さいものとして、リスクポテンシャルは減少補正される。
また、リスク対象物が信号機である場合は、青信号のように自車両の通行を許容するものである場合はリスクポテンシャルが小さく、赤信号のように自車両の通行を禁止するものの場合はリスクポテンシャルが大きく設定される。
例えば、リスク対象物と自車両との距離が閾値以上である場合、対向車、後続車等が自車両に接近する方向の相対速度が低い場合、先行車が自車両から離間する方向の相対速度が大きい場合、また、このような状態に今後なり得ると予測される場合には、自車両の走行ラインに進入する可能性が低く比較的安全であると考えられ、リスクポテンシャルは低く設定される。
以上のように算出されたリスクポテンシャルが閾値以上である場合はステップＳ０７に進み、その他の場合はステップＳ０８に進む。

＜ステップＳ０７：要注意リスク設定＞
周辺リスク認識ユニット２００は、当該リスク対象物を、引き続き慎重に監視することが必要な要注意リスクとして設定する。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０８：確認済リスク設定＞
周辺リスク認識ユニット２００は、当該リスク対象物を、実質的に安全であると考えられる確認済リスクとして設定する。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。

周辺リスク認識ユニット２００は、上述した各種のリスクに関する情報を、表示装置２１０に画像表示する。
周辺リスク認識ユニット２００は、以下説明する画像のデータを生成する画像生成機能を有する。
図５は、実施例１の周辺リスク表示装置における画像表示の一例を示す図である。
図５に示すように、画像表示は、自車両周辺の環境を、ディテール等を省略して簡素化し、コンピュータグラフィックスにより生成した俯瞰図として表示する。
この俯瞰図においては、自車両の上方かつ後方に設定された仮想視点からの視野を示している。
また、俯瞰図には、自車両のほか、他車両、歩行者、自転車、建造物等の各種リスク対象物を示す図柄が、各リスク対象物の位置を示す箇所に重畳して表示されている。
図５に示す例では、自車両ＯＶは、市街地内で片側一車線左側通行の道路を走行している。
自車両ＯＶの前方には、自車両が走行中の道路と、自車両ＯＶの車幅方向にほぼ沿った片側一車線左側通行の道路とが交差する交差点Ｊが存在する。
交差点Ｊは、自車両ＯＶから見て、手前側、奥側に自車両ＯＶの車幅方向に沿った横断歩道が設けられるとともに、左右に自車両ＯＶの進行方向に沿った横断歩道が設けられている。
自車両ＯＶは、図５に破線矢印で図示するように、交差点Ｊを右折することを予定している。

画像表示の一部（図５においては右側）には、確認済リスクＲｃ、要注意リスクＲｎ、未確認リスクＲｕが、上方から順にリスト状に表示されている。
確認済リスクＲｃ、要注意リスクＲｎ、未確認リスクＲｕは、それぞれ異なった表示態様によって表示される。
例えば、要注意リスクＲｎは、注意喚起のため赤色等によって表示され、確認済リスクＲｃは安全であることを示す緑色、青色等によって表示され、未確認リスクＲｕは要注意リスクＲｎに次いで注意喚起するため黄色等によって表示されるようになっている。
また、確認済リスクＲｃについては、表示を消すようにしてもよい。

各リスクを示す表示には、俯瞰図内に表示された各リスク対象物との関連を示す表示（例えば図５における破線矢印）がそれぞれ設けられている。
なお、図５に示す例においては、各リスクを文字によって表示しているが、文字表示に代えて、あるいは、文字表示と併用して、図柄によって表示するようにしてもよい。

図５に示す例においては、当初、前方信号機、対向車線接近車両、手前横断歩道上歩行者、左側接近歩行者、左側接近車両、右側横断歩道上歩行者、右側接近歩行者、右側接近車両等が、全て未確認リスクＲｕとして表示される。
その後、自車両ＯＶが前進して各未確認リスクに対応する箇所がステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１の検出レンジ内に入ると、各未確認リスクＲｕの、要注意リスクＲｎ、又は、確認済リスクＲｃへの層別が順次行われる。
通常、このようなリスク種類の層別は、リストアップされた未確認リスク表示の上段側（上位側）から順次行われることになる。

このとき、要注意リスクＲｎとして認識されたリスク対象物が、例えば歩行者や、走行中の他車両である場合には、停止中の車両や建造物等の静止したリスク対象物よりも危険性が高いことから、より強くユーザに注意喚起するため、リスト内における表示順序を、他の未確認リスクよりも上位に繰り上げるて配列してもよい。

図５に示す例では、前方の信号機Ｓは青（交差点進入可）であることが確認されており、確認済リスクＲｃとなっている。
対向車線接近車両は、少なくともステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１等の検出レンジ内には存在しないことが確認されており、確認済リスクＲｃとなっている。
手前横断歩道上歩行者は、存在しないことが確認されており、確認済リスクＲｃとなっている。

自車両左側から自車両の走行車線側へ接近している左側接近歩行者ＰＥ１は、実際に存在することが確認されており、要注意リスクＲｎとなっている。
交差点Ｊに左側から交差点Ｊに接近中の左側接近車両Ｖ１は、実際に存在することが確認されており、要注意リスクＲｎとなっているが、これが赤信号により停車した場合には、安全なものであるとして確認済リスクＲｃとしてもよい。
交差点Ｊの右側の横断歩道を横断中である右側横断歩道上歩行者ＰＥ２は、実際に存在することが確認されかつ自車両の進路を横切ると想定されるため、要注意リスクＲｎとなっている。

自車両ＯＶの右側の建物Ｂに遮られた死角内に存在する右側接近歩行者ＰＥ３、右側接近車両Ｖ２は、未だステレオカメラ７１、レーザスキャナ８１等の各種センサの検出レンジ内に入らず、検出、認識が不可能であり、実際にリスクが存在するか否かが不明であるため、未確認リスクＲｕとなっている。
未確認リスクＲｕは、自車両ＯＶが走行によってステレオカメラ７１等の検出可能範囲内まで前進した場合には、その際に要注意リスクＲｎ又は確認済リスクＲｃへの層別が行われる。

以上説明した実施例１によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）自車両周囲に存在することが想定されるが、環境認識ユニット６０によって認識されていない未確認リスクＲｕの一覧を、ユーザ（手動運転時のドライバ）に対し画像表示して提示することによって、自車両ＯＶの位置がより前方まで進行しなければ確認できない未確認リスクＲｕの存在をユーザに認知させ、未確認リスクＲｕのチェック漏れを防止することができる。
例えば、図５に示すような交差点右折時においては、交差点Ｊに進入するまで確認できない未確認リスクＲｕが存在することをユーザに知らしめ、注意喚起することができる。
（２）未確認リスクＲｕとして表示された後、現実にリスクが存在することが確認されたリスク対象物を要注意リスクＲｎとして表示することによって、ユーザに対して未確認リスクＲｕより高度の注意を喚起することができる。
（３）未確認リスクＲｕとして表示された後、実際にはリスクが存在しないことが確認されたリスク対象物を確認済みリスクＲｃとして表示し、あるいは、表示を中止することによって、ユーザが注意すべき未確認リスクＲｕを絞り込んで注意喚起することができる。
（４）未確認リスクＲｕを、ステレオカメラ７１等によって認識が可能となるまでの時間が短い順に表示することによって、未確認リスクＲｕから確認済リスクＲｃ、要注意リスクＲｎへの層別はリスト上位から順次行われることになるので、ユーザは主に未確認リスクＲｕの上位を注目すればよいため、ユーザによる監視が容易となる。
このような構成は、特に、自動運転を行う車両において、ユーザが自動運転制御におけるリスク対象物認識処理の妥当性をモニタする際に、監視負担を低減することができるため有効である。
（５）歩行者や走行中の他車両等のように、比較的高リスクのリスク対象物が認識された場合に、これを上位に表示することによってユーザに注意喚起し、安全性をより向上することができる。

次に、本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例２について説明する。
以下説明する各実施例において、上述した実施例１と実質的に共通する箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。
実施例２においては、未確認リスクＲｕを、表示装置２１０においてリスト状に表示する際に、自車両からの距離が近い順に配列することを特徴とする。
以上説明した実施例２によれば、上述した実施例１の効果と実質的に同様の効果に加えて、衝突等のリスクが生じ得る順に未確認リスクをリストアップすることによって、短時間のうちに衝突等が発生し得る高リスクのリスク対象物に対するチェック漏れが生じることを防止し、安全性を向上することができる。

次に、本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例３について説明する。
実施例３においては、各種リスクを一覧（リスト）表示する際に、未確認リスクＲｕを最上位に表示して、ドライバによる確認を促すよう構成している。
実施例３によれば、上述した実施例１，２の効果と実質的に同様の効果に加えて、環境認識ユニット６０、周辺リスク認識ユニット２００等によって認識されていない未確認リスクＲｕの目視確認を、ドライバにより強く促すことができるため、特にドライバが手動運転を行い、周辺リスク表示装置が運転支援を行う場合に、ドライバによる未確認リスクのチェック漏れを確実に防止して安全性をより向上することができる。

（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）周辺リスク表示装置の構成や、車両の構成は、上述した実施例に限定されず適宜変更することが可能である。また、実施例において車両は乗用車であるが、本発明は貨物車等の商用車、トラック、バス、自動二輪車、その他各種特殊車両などにも適用することが可能である。
（２）実施例１において、車両はエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、電動モータや、エンジンと電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムを走行用動力源として用いることも可能である。
（３）自車両周辺の環境認識を行うセンサの種類や配置は、上述した実施例には限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例におけるセンサ類と併用あるいは代用して、ミリ波レーザ、レーザレーダ、単眼カメラ、超音波ソナー等の各種センサを用いることが可能である。
（４）上述した実施例では、一例として市街地走行の場合について説明したが、本発明は、例えばブラインドコーナ（自車両走行車線の前方が死角となっている曲線路）を有する山岳路、屈曲路等においても利用することが可能である。
（５）実施例においては、未確認リスク等の一覧を上下方向に配列して表示しているが、これに限らず、例えば水平方向や他の方向に配列して表示してもよい。
（６）実施例においては、表示手段としてインストルメントパネルに組み込まれたＬＣＤを用いているが、これに限らず、他種の表示装置を用いてもよい。
例えば、フロントガラスに画像の虚像を実像と重畳して投影するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いてもよい。

１ 車両 １０ エンジン制御ユニット
２０ トランスミッション制御ユニット ２１ 前後進切替アクチュエータ
２２ レンジ検出センサ ３０ 挙動制御ユニット
３１ ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２ 車速センサ
４０ 電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１ モータ ４２ 舵角センサ
５０ 自動運転制御ユニット ５１ 入出力装置
６０ 環境認識ユニット ７０ カメラ制御ユニット
７１ ステレオカメラ
８０ レーザスキャナ制御ユニット
８１ レーザスキャナ ９０ 後側方レーダ制御ユニット
９１ 後側方レーダ １００ ナビゲーション装置
１０１ ディスプレイ
１１０ 路車間通信装置 １２０ 車車間通信装置
２００ 周辺リスク認識ユニット ２１０ 表示装置
３１０ フロントガラス ３２０ フロントドアガラス
３２１ 本体部 ３２２ 三角窓部
３３０ ドアミラー ３４０ インストルメントパネル
３４１ コンビネーションメータ
３４２ マルチファンクションディスプレイ
３５０ ステアリングホイール ３６０ Ａピラー
３７０ ルーフ ３７１ ステレオカメラ収容部
３８０ ルームミラー
ＯＶ 自車両 Ｊ 交差点
Ｖ１、Ｖ２ 他車両 ＰＥ１~ＰＥ３ 歩行者
Ｓ 信号機 Ｂ 建物

Claims (8)

1. 車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、
   自車両周囲に存在することが想定される未確認リスクを抽出する未確認リスク抽出手段と、
   自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の認識結果に基づいて前記未確認リスクに相当するリスク対象物を認識するリスク認識手段と、
   前記リスク認識手段によって認識されていない未確認リスクの一覧を表示する表示手段と
   を備えることを特徴とする周辺リスク表示装置。
2. 前記表示手段は、前記未確認リスクが前記リスク認識手段によって認識された後に当該未確認リスクに関する表示の表示態様を変化させること
   を特徴とする請求項１に記載の周辺リスク表示装置。
3. 前記表示手段は、前記未確認リスクが存在しないことが前記リスク認識手段によって確認された後に当該未確認リスクに関する表示の表示態様を変化させること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の周辺リスク表示装置。
4. 前記表示手段は、前記未確認リスクが存在しないことが前記リスク認識手段によって確認された後に当該未確認リスクに関する表示を中止すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の周辺リスク表示装置。
5. 前記表示手段は、複数の前記未確認リスクに関する表示を、前記リスク認識手段による認識が可能となるまでの時間が短い順に配列して表示すること
   を特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置。
6. 前記表示手段は、複数の前記未確認リスクに関する表示を、自車両からの距離が近い順に配列して表示すること
   を特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置。
7. 前記表示手段は、前記リスク認識手段によって歩行者がリスク対象物として認識された場合は、当該歩行者に関する表示を前記未確認リスクに関する表示よりも上位となるように配列して表示すること
   を特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置。
8. 前記表示手段は、前記リスク認識手段によって走行中の他車両がリスク対象物として認識された場合は、当該他車両に関する表示を前記未確認リスクに関する表示よりも上位となるように配列して表示すること
   を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の周辺リスク表示装置。
   

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