CN105946708A - 车辆底盘防撞提示方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆底盘防撞提示方法及装置，属于汽车技术领域。所述方法包括：获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；当所述距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测；当探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙时，输出与所述距离对应的提示信息；解决了相关技术中车辆前方存在障碍物，通过该障碍物时该障碍物对车辆底盘造成损坏的问题；达到了避免车辆底盘被障碍物损坏的效果。

Description

车辆底盘防撞提示方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆底盘防撞提示方法及装置。

背景技术

国内的路况较为复杂，比如高速公路、国道、省道、乡村道路等等，有些道路高低不平，为了能够保证车辆顺利通过，需要增高车辆的离地间隙。

目前有很多底盘或者悬架可调类的设计，利用车身高度可调来改变离地间隙，从而改善车辆通过性。但是这种配置成本较高，且即使车身高度可调，离地间隙仍然是有上限的，仍然不能保证顺利通过所有障碍物，一旦无法顺利通过某些障碍物，这些障碍物就会对车辆底盘造成损坏。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆底盘防撞提示方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车辆底盘防撞提示方法，所述方法包括：获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；当所述距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测；当探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙时，输出与所述距离对应的提示信息；通过根据探测高度高于离地间隙的障碍物与车辆之间的距离，输出与该距离对象的提示信息，实现了车辆前方存在能够造成车辆底盘损坏的障碍物的提示，使得驾驶员能够根据提示对障碍物进行躲避，解决了相关技术中车辆前方存在障碍物，通过该障碍物时该障碍物对车辆底盘造成损坏的问题，达到了避免车辆底盘被障碍物损坏的效果。

可选的，所述输出与所述距离对应的提示信息，包括：当所述距离大于第一距离时，按照第一频率输出所述提示信息；在行驶过程中，继续获取所述障碍物与所述车辆之间的距离，当所述距离大于第二距离且小于所述第一距离时，按照第二频率输出所述提示信息，所述第二频率大于所述第一频率；在行驶过程中，继续获取所述障碍物与所述车辆之间的距离，当所述距离小于所述第二距离时，持续输出所述提示信息；根据障碍物与车辆之间的距离，按照不同的频率输出提示信息，使得用户能够通过提示信息的输出频率能够获知障碍物与车辆之间的距离越来越近。

可选的，在所述按照第一频率输出所述提示信息之后，所述方法还包括：输出用于提示改变行驶方向的提醒信息；和/或，获取所述车辆的目的地以及所述车辆的当前位置，根据所述目的地以及所述当前位置为所述车辆重新规划导航路线，根据所述导航路线输出导航信息；使得用户能够根据提示信息或者导航信息控制车辆避开障碍物；和/或，获取方向盘的转动角度，若未获取到方向盘的转动角度，输出用于提示用户转动方向盘的语音消息。

可选的，在所述按照第二频率输出所述提示信息之后，所述方法还包括：检测所述车辆的制动器是否被制动；若所述车辆的制动器未被制动，则通过制动控制器控制所述制动器工作；当障碍物与车辆之间的距离较小时，若驾驶员未采取措施，则控制车辆进行减速甚至停止，避免车辆继续向前行驶使得车辆通过障碍物，障碍物损坏车辆底盘。

可选的，所述方法还包括：若所述高度传感器探测到前方无障碍物时，停止输出所述提示信息。

可选的，所述高度传感器设置在所述车辆上低于所述车辆底盘的位置，所述控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测，包括：控制所述高度传感器在水平方向上进行探测；当探测到障碍物时，则判定探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙。

可选的，所述控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测，包括：控制所述高度传感器在竖直方向上更改探测角度，对前方障碍物进行探测，直到探测到无障碍物时，获取所述高度传感器的探测角度；根据所述探测角度以及当前所述车辆与所述障碍物之间的距离，计算所述障碍物的高度。

第二方面，提供了一种车辆底盘防撞提示装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；第一控制模块，用于当所述第一获取模块获取到的距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测；第一输出模块，用于当所述第一控制模块探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙时，输出与所述第一获取模块获取到的距离对应的提示信息。

可选的，所述第一输出模块，包括：第一输出子模块，用于当所述第一获取模块获取到的距离大于第一距离时，按照第一频率输出所述提示信息；第二输出子模块，用于在行驶过程中，继续获取所述障碍物与所述车辆之间的距离，当所述距离大于第二距离且小于所述第一距离时，按照第二频率输出所述提示信息，所述第二频率大于所述第一频率；第三输出子模块，用于在行驶过程中，继续获取所述障碍物与所述车辆之间的距离，当所述距离小于所述第二距离时，持续输出所述提示信息。

可选的，所述装置还包括：第二输出模块，用于输出用于提示改变行驶方向的提醒信息；第二获取模块，用于获取方向盘的转动角度；第三输出模块，用于当所述转动角度小于预定阈值时，输出用于提示改变行驶方向的提醒信息。第四输出模块，用于获取所述车辆的目的地以及所述车辆的当前位置，根据所述目的地以及所述当前位置为所述车辆重新规划导航路线，根据所述导航路线输出导航信息。

可选的，所述装置还包括：检测模块，用于检测所述车辆的制动器是否被制动；第二控制模块，用于在所述检测子模块检测到车辆的制动器未被制动的情况下，通过制动控制器控制所述制动器工作。

可选的，所述装置还包括：停止模块，用于在所述高度传感器探测到前方无障碍物的情况下，停止输出所述提示信息。

可选的，所述高度传感器设置在所述车辆上低于所述车辆底盘的位置，所述第一控制模块，包括：控制子模块，用于控制所述高度传感器在水平方向上进行探测；判定子模块，用于当探测到障碍物时，则判定探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙。

可选的，所述第一控制模块，包括：获取子模块，用于控制所述高度传感器在竖直方向上更改探测角度，对前方障碍物进行探测，直到探测到无障碍物时，获取所述高度传感器的探测角度；计算子模块，用于根据所述获取子模块获取到的探测角度以及当前所述车辆与所述障碍物之间的距离，计算所述障碍物的高度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本发明部分示例性实施例示出的一种车辆底盘防撞提示方法所涉及装置的安装示意图；

图1B是图1A中所示的各个装置之间的连接关系示意图；

图2是本发明一个实施例提供的车辆底盘防撞提示方法的流程图；

图3A是本发明另一个实施例提供的车辆底盘防撞提示方法的流程图；

图3B是本发明一个实施例提供的一种高度传感器探测车辆前方障碍物高度的示意图；

图3C是本发明一个实施例提供的一种输出与障碍物与车辆之间的距离对应的提示信息的方法的流程图；

图4是本发明一个实施例中提供的车辆底盘防撞提示装置的框图；

图5是本发明另一个实施例中提供的车辆底盘防撞提示装置的框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1A是根据本发明部分示例性实施例示出的一种车辆底盘防撞提示方法所涉及装置的安装示意图，该车辆底盘防撞提示方法涉及的装置可以包括高度传感器、距离传感器、控制器、蜂鸣报警器以及制动作用器，图1B是图1A中所示的各个装置之间的连接关系示意图。

一般来讲，如图1A所示，高度传感器和距离传感器被设置在车辆的前端11，控制器被设置在车辆的发动机罩下方的位置12，蜂鸣报警器被设置在车内或者距离驾驶员座位较近的位置13，制动作用器在车辆中的刹车位置14。

如图1B所示，高度传感器110与控制器130相连接，高度传感器110将检测到的车辆前方的障碍物的高度数据发送至控制器130。

距离传感器120与控制器130相连接，距离传感器120将检测到的车辆前方的障碍物与车辆前端的距离的数据发送至控制器130。

控制器130还与蜂鸣报警器140相连接，控制器130可控制蜂鸣报警器140发出警报提示。

控制器130还与制动作用器150相连接，控制器130向控制制动作用器150发送控制命令，控制制动器根据控制命令控制制动器进行制动。在制动器工作时，车辆减速或停止。

请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的车辆底盘防撞提示方法的流程图，该车辆底盘防撞提示方法可以包括如下步骤：

步骤201，获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离。

步骤202，当距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测。

步骤203，当探测到的障碍物的高度大于该车辆的离地间隙时，输出与该距离对应的提示信息。

综上所述，本实施例提供的车辆底盘防撞提示的方法，通过获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离，当该距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测，当探测到的该障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，输出与距离对应的提示信息；由于根据探测高度高于离地间隙的障碍物与车辆之间的距离，输出与该距离对象的提示信息，实现了车辆前方存在能够造成车辆底盘损坏的障碍物的提示，使得驾驶员能够根据提示对障碍物进行躲避，解决了相关技术中车辆前方存在障碍物，通过该障碍物时该障碍物对车辆底盘造成损坏的问题，达到了避免车辆底盘被障碍物损坏的效果。

请参考图3A，其示出了本发明另一个实施例提供的车辆底盘防撞提示方法的流程图，该车辆底盘防撞提示方法可以包括如下步骤：

步骤301，获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离。

设置在车辆前端的距离传感器可探测到该车辆前端的障碍物与该距离传感器之间的距离。由于距离传感器被设置在车辆的前端，因此该距离传感器探测到的该车辆前方的障碍物与该距离传感器之间的距离，可以认为是该车辆前方的障碍物与该车辆的之间的距离。

举例来讲，可将距离传感器设置在车辆前端低于车辆底盘的位置。距离传感器向车辆前进方向发送特别短的光脉冲，光脉冲遇到障碍物会反射回该距离传感器。该距离传感器根据发送该光脉冲的时间与接收到该光脉冲被反射回来的时间之间的时间间隔计算车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离。

在实际计算车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离时，可只根据上述时间间隔确定。为了得到更准确的数据，还可以根据上述时间间隔以及该时间间隔内车辆行驶的距离进行计算，确定车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离。

需要说明的一点是，即使将距离传感器设置在高于车辆底盘的位置，该距离传感器仍可以探测车辆前方的障碍物与其之间的距离，也即车辆前方障碍物与车辆之间的距离，利用距离传感器探测前方障碍物与其之间的距离是本领域成熟的测量技术，本实施例对此不再一一列举。

步骤302，当该距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测。

预定距离阈值通常可以由***开发人员设定，也可以由用户进行设定。当车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离小于预定距离阈值时，则控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测。

举例来讲，***开发人员可设定预定距离阈值为10米，当车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离小于10米时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测。

具体的，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测可以通过以下两种可能的实施方式实现。

在第一种可能的实施方式中，将该高度传感器设置在车辆低于车辆底盘的位置，此时控制高度传感器在水平方向上进行探测，当探测到障碍物时，则判定探测到的障碍物的高度大于该车辆的离地间隙。

这里所讲的离地间隙通常由***开发人员设定，***开发人员通常将该离地间隙设置为车辆底盘最低点距离地面的高度。

在第二种可能的实施方式中，控制高度传感器在竖直方向上更改探测角度，对前方障碍物进行探测，直到探测到无障碍物时，获取该高度传感器的探测角度，根据该探测角度以及当前车辆与障碍物之间的距离，计算该障碍物的高度。

以图3B来举例说明，图3B是本发明一个实施例提供的一种高度传感器探测车辆前方障碍物高度的示意图，如图3B所示，高度传感器在竖直方向上更改探测角度，对前方障碍物进行探测，直到探测角度变换至31置时探测到无障碍物，获取该高度传感器的探测角度32。根据探测角度32以及车辆与障碍物之间距离可确定出该障碍物相对于高度传感器的所高出的高度，将上述障碍物相对于高度传感器的所高出的高度加上高度传感器的高度即为障碍物的高度。

由于高度传感器通常被设置在车辆前端的固定位置，因此高度传感器的高度是固定的且可被预先设置。

步骤303，判定障碍物的高度是否大于车辆的离地间隙。

当障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，说明该障碍物的高度高于车辆的底盘。当车辆尝试从该障碍物的上方通过时，由于该障碍物的高度高于底盘，该障碍物会碰撞车辆底盘或者托底。

步骤304，当探测到的障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，输出与该距离对应的提示信息。

当探测到的障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，需要提示车辆内的驾驶员车额两前方存在障碍物，该障碍物可能会碰撞车辆底盘。具体的，针对不同的具体可输入不同的提示信息，用以提示用户车辆与前方障碍物之间距离的变化。

这里所讲的提示信息可以设置为由蜂鸣报警器发出的警报，蜂鸣报警器可以按照不同的频率发出警报。

具体的，本步骤可以通过如图3C所示的几个子步骤实现，图3C是本发明一个实施例提供的一种输出与障碍物与车辆之间的距离对应的提示信息的方法的流程图。

步骤304a，当距离大于第一距离时，按照第一频率输出提示信息。

一般来讲，第一距离可以由***开发人员设定，也可以用户进行自定义设定。当障碍物与车辆之间的距离大于第一距离时，控制蜂鸣报警器按照第一频率发出警报。

举例来讲，第一距离为5米，当探测到的障碍物与车辆之间的距离大于第一距离5米时，控制蜂鸣报警器按照第一频率发出警报。

步骤304b，在行驶过程中，继续获取障碍物与车辆之间的距离，当距离大于第二距离且小于第一距离时，按照第二频率输出提示信息，第二频率大于第一频率。

***开发人员或者用户通常设定一个小于第一距离的第二距离，举例来讲，当设定第一距离为5米时，可设定第二距离为1米，也可以设定为1.5米。

当障碍物与车辆之间的距离大于第二距离小于第一距离时，按照第二频率发出警报，第二频率大于第一频率。驾驶员可通过警报声的频率从第一频率升高至第二频率获知车辆距离障碍物更近了。

可选的，在按照第一频率输出提示信息之后，输出用于提示改变行驶方向的提醒信息。这里所讲的提醒信息通过多种展示方式，比如可利用语音信息提示驾驶员改变行驶方向，还可以通过在导航仪中利用文字信息提示驾驶员改变行驶方向。

可选的，在按照第一频率输出提示信息之后，为了使用户能够避开车辆前方的障碍物，获取车辆的目的地以及该车辆的当前位置，根据目的地以及当前位置为该车辆重新规划导航路线，根据该导航路线输出导航信息。

在为该车辆重新规划导航路线时避前方的障碍物，并且输出对应的导航信息，引导用户避开车辆前方的障碍物。

可选地，在按照第一频率输出提示信息之后，为了使用户能够避开车辆前方的障碍物，获取方向盘的转动角度；当转动角度小于预定阈值时，输出用于提示改变行驶方向的提醒信息。提示用户转动方向盘来改变行驶方向，以躲避车辆前方的障碍物。

预定阈值由***开发人员设定，本实施例对此不作具体限定，可根据实际情况确定。比如，预定阈值可以为0度，也可以为5度。

步骤304c，在行驶过程中，继续获取障碍物与车辆之间的距离，当该距离小于第二距离时，持续输出提示信息。

第二距离可以由***开发人员设定，也可以由用户设定。当障碍物与车辆之间的距离小于第二距离时，说明该车辆距离障碍物较近，持续发出警报。使得用户通过连续的警报声获知车辆与障碍物之间的距离较小。

举例来讲，***开发人员可以设定第二距离为1米时，当障碍物与车辆之间的距离小于1米时，持续发出警报。

由于当障碍物与车辆之间的距离小于第二距离时，此时仅通过转换车辆前进方向也不能避免车辆底座与障碍物的撞击，此时需要检测驾驶员是否踩刹车使车辆减速或停止，若驾驶员未采取措施，自动控制车辆进行减速或停止。

具体的，检测车辆的制动器是否被制动，若该车辆的制动器未被制动，则通过制动控制器控制该制动器工作。这里所讲的制动器为车辆中的刹车，是使车辆减速、停止或者保持停止状态的装置，制动控制器为控制制动器工作的装置。

步骤305，若高度传感器探测到前方无障碍物时，停止输出提示信息。

综上所述，本实施例提供的车辆底盘防撞提示的方法，通过获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离，当该距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测，当探测到的该障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，输出与距离对应的提示信息；由于根据探测高度高于离地间隙的障碍物与车辆之间的距离，输出与该距离对象的提示信息，实现了车辆前方存在能够造成车辆底盘损坏的障碍物的提示，使得驾驶员能够根据提示对障碍物进行躲避，解决了相关技术中车辆前方存在障碍物，通过该障碍物时该障碍物对车辆底盘造成损坏的问题，达到了避免车辆底盘被障碍物损坏的效果。

可选的，距离传感器探测到车辆前方的障碍物与车辆之间的距离，并将车辆前方的障碍物与车辆之间的距离发送给控制模块。当控制模块判定车辆前方的障碍物与车辆之间的距离小于预定距离阈值时，向高度传感器发送探测前方障碍物的高度的控制指令。相应地，高度传感器根据该控制指令，对测车辆前方障碍物的告诉进行探测，并将探测到的高度数据发送至控制模块。当控制模块检测到车辆前方的障碍物高度大于车辆的离地间隙时，输入与障碍物与车辆之间的距离对应的提示信息。

可选的，当控制传感器检测到障碍物与车辆之间的距离大于第一距离时，控制蜂鸣报警器第一频率输出提示信息；在车辆行驶过程中，控制距离传感器继续获取该障碍物与车辆之间的距离，当控制器检测到该障碍物与车辆之间的距离大于第二距离且小于第一距离时，控制蜂鸣报警器第二频率输出提示信息，第二频率高于第一频率。

可选的，当高度传感器探测到前方无障碍物时，控制模块控制蜂鸣报警器停止输出提示信息。

可选的，在控制模块控制蜂鸣报警器按照第二频率输出提示信息之后，控制模块检测车辆的制动器是否被制动，若车辆的制动器未被制动，则控制模块通过制动控制器控制制动器工作。

请参考图4，其示出了本发明一个实施例中提供的车辆底盘防撞提示装置的框图，该车辆底盘防撞提示装置可以包括：第一获取模块410、第一控制模块420和第一输出模块430。

第一获取模块410，用于获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离。

第一控制模块420，用于当第一获取模块410获取到的距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测。

第一输出模块430，用于当第一控制模块420探测到的障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，输出与第一获取模块410获取到的距离对应的提示信息。

本实施例提供的车辆底盘防撞提示的装置，通过获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离，当该距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测，当探测到的该障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，输出与距离对应的提示信息；由于根据探测高度高于离地间隙的障碍物与车辆之间的距离，输出与该距离对象的提示信息，实现了车辆前方存在能够造成车辆底盘损坏的障碍物的提示，使得驾驶员能够根据提示对障碍物进行躲避，解决了相关技术中车辆前方存在障碍物，通过该障碍物时该障碍物对车辆底盘造成损坏的问题，达到了避免车辆底盘被障碍物损坏的效果。

请参考图5，其示出了本发明另一个实施例中提供的车辆底盘防撞提示装置的框图，该车辆底盘防撞提示装置可以包括：第一获取模块510、控制模块520和第一输出模块530。

第一获取模块510，用于获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与该车辆之间的距离，

第一控制模块520，用于当第一获取模块510获取到的距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测。

第一输出模块530，用于当第一控制模块520探测到的障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，输出与第一获取模块510获取到的距离对应的提示信息。

可选的，第一输出模块530，包括：第一输出子模块530a、第二输出子模块530b和第三输出子模块530c。

第一输出子模块530a，用于当第一获取模块510获取到的距离大于第一距离时，按照第一频率输出提示信息；

第二输出子模块530b，用于在行驶过程中，继续获取障碍物与所述车辆之间的距离，当该距离大于第二距离且小于第一距离时，按照第二频率输出提示信息，第二频率大于第一频率；

第三输出子模块530c，用于在行驶过程中，继续获取障碍物与所述车辆之间的距离，当该距离小于第二距离时，持续输出提示信息。

可选的，该车辆底盘防撞提示装置，还包括：

第二输出模块540，用于输出用于提示改变行驶方向的提醒信息。

第二获取模块550，用于获取方向盘的转动角度。

第三输出模块560，用于当转动角度小于预定阈值时，输出用于提示改变行驶方向的提醒信息。

第四输出模块，用于获取车辆的目的地以及该车辆的当前位置，根据目的地以及当前位置为该车辆重新规划导航路线，根据导航路线输出导航信息。

可选的，该车辆底盘防撞提示装置，还包括：

检测模块570，用于检测车辆的制动器是否被制动。

第二控制模块580，用于在检测模块570检测到车辆的制动器未被制动的情况下，通过制动控制器控制制动器工作。

可选的，该车辆底盘防撞提示装置，还包括：

停止模块590，用于在高度传感器探测到前方无障碍物的情况下，停止输出提示信息。

可选的，高度传感器设置在车辆上低于车辆底盘的位置，第一控制模块520，包括：控制子模块520a和判定子模块520b。

控制子模块520a，用于控制高度传感器在水平方向上进行探测。

判定子模块520b，用于当探测到障碍物时，则判定探测到的障碍物的高度大于车辆的离地间隙。

可选的，第一控制模块520，还包括：获取子模块520c和计算子模块520d。

获取子模块520c，用于控制高度传感器在竖直方向上更改探测角度，对前方障碍物进行探测，直到探测到无障碍物时，获取该高度传感器的探测角度；

计算子模块520d，用于根据获取子模块520c获取到的探测角度以及当前所述车辆与障碍物之间的距离，计算障碍物的高度。

本实施例提供的车辆底盘防撞提示的装置，通过获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离，当该距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方障碍物的高度进行探测，当探测到的该障碍物的高度大于车辆的离地间隙时，输出与距离对应的提示信息；由于根据探测高度高于离地间隙的障碍物与车辆之间的距离，输出与该距离对象的提示信息，实现了车辆前方存在能够造成车辆底盘损坏的障碍物的提示，使得驾驶员能够根据提示对障碍物进行躲避，解决了相关技术中车辆前方存在障碍物，通过该障碍物时该障碍物对车辆底盘造成损坏的问题，达到了避免车辆底盘被障碍物损坏的效果。

需要说明的是：上述实施例中提供的车辆底盘防撞提示装置在车辆底盘防撞提示时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将车载设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆底盘防撞提示装置与车辆底盘防撞提示方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆底盘防撞提示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；

当所述距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测；

当探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙时，输出与所述距离对应的提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出与所述距离对应的提示信息，包括：

当所述距离大于第一距离时，按照第一频率输出所述提示信息；

在行驶过程中，继续获取所述障碍物与所述车辆之间的距离，当所述距离大于第二距离且小于所述第一距离时，按照第二频率输出所述提示信息，所述第二频率大于所述第一频率；

在行驶过程中，继续获取所述障碍物与所述车辆之间的距离，当所述距离小于所述第二距离时，持续输出所述提示信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述按照第一频率输出所述提示信息之后，所述方法还包括：

输出用于提示改变行驶方向的提醒信息；和/或，

获取方向盘的转动角度；当所述转动角度小于预定阈值时，输出用于提示改变行驶方向的提醒信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照第二频率输出所述提示信息之后，所述方法还包括：

检测所述车辆的制动器是否被制动；

若所述车辆的制动器未被制动，则通过制动控制器控制所述制动器工作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述高度传感器探测到前方无障碍物时，停止输出所述提示信息。

6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，所述高度传感器设置在所述车辆上低于所述车辆底盘的位置，所述控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测，包括：

控制所述高度传感器在水平方向上进行探测；

当探测到障碍物时，则判定探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙。

7.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，所述控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测，包括：

控制所述高度传感器在竖直方向上更改探测角度，对前方障碍物进行探测，直到探测到无障碍物时，获取所述高度传感器的探测角度；

根据所述探测角度以及当前所述车辆与所述障碍物之间的距离，计算所述障碍物的高度。

8.一种车辆底盘防撞提示装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取距离传感器探测到车辆前方的障碍物与所述车辆之间的距离；

第一控制模块，用于当所述第一获取模块获取到的距离小于预定距离阈值时，控制高度传感器对前方所述障碍物的高度进行探测；

第一输出模块，用于当所述第一控制模块探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙时，输出与所述第一获取模块获取到的距离对应的提示信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一输出模块，包括：

第一输出子模块，用于当所述第一获取模块获取到的距离大于第一距离时，按照第一频率输出所述提示信息；

第二输出子模块，用于在行驶过程中，继续获取所述障碍物与所述车辆之间的距离，当所述距离大于第二距离且小于所述第一距离时，按照第二频率输出所述提示信息，所述第二频率大于所述第一频率；

第三输出子模块，用于在行驶过程中，继续获取所述障碍物与所述车辆之间的距离，当所述距离小于所述第二距离时，持续输出所述提示信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二输出模块，用于输出用于提示改变行驶方向的提醒信息；

第二获取模块，用于获取方向盘的转动角度；

第三输出模块，用于当所述转动角度小于预定阈值时，输出用于提示改变行驶方向的提醒信息。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述车辆的制动器是否被制动；

第二控制模块，用于在所述检测子模块检测到车辆的制动器未被制动的情况下，通过制动控制器控制所述制动器工作。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

停止模块，用于在所述高度传感器探测到前方无障碍物的情况下，停止输出所述提示信息。

13.根据权利要求8至12中任一所述的装置，其特征在于，所述高度传感器设置在所述车辆上低于所述车辆底盘的位置，所述第一控制模块，包括：

控制子模块，用于控制所述高度传感器在水平方向上进行探测；

判定子模块，用于当探测到障碍物时，则判定探测到的所述障碍物的高度大于所述车辆的离地间隙。

14.根据权利要求8至12中任一所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块，包括：

获取子模块，用于控制所述高度传感器在竖直方向上更改探测角度，对前方障碍物进行探测，直到探测到无障碍物时，获取所述高度传感器的探测角度；

计算子模块，用于根据所述获取子模块获取到的探测角度以及当前所述车辆与所述障碍物之间的距离，计算所述障碍物的高度。