CN104641538B - 减速马达 - Google Patents

Abstract

一种减速马达(1)的减速器，包括：附连到壳体的第一内齿轮(22)；具有偏心轴部分(21d)的输入轴(21)；具有比第一内齿轮(22)的节圆直径小的节圆直径的第一外齿轮(24)；以及连接到第一外齿轮(24)的输出构件(27)。输入轴(21)构造成通过来自电动机(10)的转动输入而转动。第一外齿轮(24)构造成在第一外齿轮(24)的外齿(24a)的一部分与第一内齿轮(24a)的内齿(22d)啮合的状态下放置在第一内齿(22)内侧。保持构件(28)沿输入轴(21)的轴向固定第一内齿轮(22)。

Description

减速马达

[技术领域]

本发明涉及一种减速马达，具体涉及一种包括减速器的减速马达，上述减速器具有内摆线减速机构。

本申请要求2012年9月25日提交的日本申请第2012-210338号和2013年3月27日提交的日本申请第2013-066944号的优先权和权益，其公开内容以参见的方式纳入本文。

[背景技术]

包括具有内摆线减速机构的减速器的减速马达广泛应用于各种类型的工业机器(例如专利文献1至4)。

内摆线减速机构可用紧凑结构实现高减速比。包括具有内摆线减速机构的减速器的减速马达可做得较小。因此，包括具有内摆线减速机构的减速器的减速马达可容易地安装在工业机器的小且受限的空间内。

[引用列表]

[专利文献]

[专利文献1]日本未经审查的专利申请,首次公开第2006-300272号。

[专利文献2]日本未经审查的专利申请,首次公开第2006-300273号。

[专利文献3]日本未经审查的专利申请,首次公开第2006-304558号。

[专利文献4]日本未经审查的专利申请,首次公开第2006-234005号。

[发明内容]

[本发明所要解决的问题]

具有内摆线减速机构的减速器包括作为基础组成的内齿轮、外齿轮和输出构件，且减速器容纳在壳体内。内齿轮呈环形并附连到壳体。外齿轮的节圆直径小于内齿轮的节圆直径。此外，外齿轮构造成在外齿轮的外齿的一部分与内齿轮的内齿啮合的状态下放置在内齿轮的内侧。输出构件连接到外齿轮并向外输出外齿轮的转动运动。

与内齿轮啮合的外齿轮通过来自电动机的转动输出，以一定转数(轨道速度)进行轨道运动(摆动运动)。此外，外齿轮在轨道运动下通过与内齿轮啮合以一定转数(转动速度)进行转动运动。此外，减速为轨道运动的外齿轮的转动运动被传递到输出构件，然后将转动输出从输出构件输出。

如上所述，具有内摆线减速机构的减速器具有一结构，在该结构中，附连到壳体的外齿轮和内齿轮的啮合反作用力产生转动输出。因此，内齿轮必须牢固地固定到壳体。

为了将内齿轮牢固地固定抵靠于壳体，考虑通过“静配合”将内齿轮***壳体并将内齿轮固定到壳体。在“静配合”中，例如，内齿轮的外径设置成稍大于壳体的***部分的内径。在“静配合”情况下，压缩应力从外侧径向作用在内齿轮上。通过压缩应力可在内齿轮的内齿内产生应变。然后，减速器的减速效率通过齿表面上的应变降低。

本发明提供具有内摆线减速机构的减速马达，其不会在内齿轮的内齿内产生应变，能将减速马达的内齿轮牢固地固定到壳体。

[解决问题所采用的手段]

根据本发明的第一方面，减速马达包括：壳体；电动机，该电动机容纳在壳体内；以及减速器，该减速器具有内摆线减速机构，上述减速器容纳在壳体内并连接到电动机。

此外，上述减速器包括：第一内齿轮，该第一内齿轮呈环形，第一内齿轮***并附连到壳体；输入轴，该输入轴呈杆形并具有偏心轴部分，上述输入轴构造成通过来自电动机的转动输入而转动；第一外齿轮，该第一外齿轮的节圆直径小于第一内齿轮的节圆直径，上述第一外齿轮经由轴承能转动地安装在偏心轴部分上，上述第一外齿轮构造成在第一外齿轮的外齿的一部分与第一内齿轮的内齿啮合的状态下放置在第一内齿轮内侧；以及输出构件，该输出构件连接到第一外齿轮，并构造成通过与输出轴的转动输入相比得到减速后的转动输出而转动，其中，保持构件沿输入轴的轴向固定第一内齿轮。

如上所述，在本发明的第一方面，呈环形且附连到壳体的内齿轮被***并定位在壳体内。通过“***结构”，压缩应力几乎不从内齿轮外侧径向作用在内齿轮上。然后，可降低形成在内齿轮中的内齿的齿表面内产生应变的可能性。

此外，为了将内齿轮牢固地固定到壳体，内齿轮通过保持构件在输出轴上沿轴向固定到壳体。由于如上所述的内齿轮与壳体的“固定结构”，压缩应力几乎不从内齿轮外侧径向作用在内齿轮上，且内齿轮牢固地固定到壳体。

[附图的简要说明]

图1是本发明第一实施例的减速马达的纵剖视图。

图2是本发明第一实施例的减速器的分解立体图。

图3是示出根据本发明第一实施例的第一内齿轮与壳体的组装结构的立体图。

图4是沿图1中的线A-A剖切的剖视图。

图5是本发明第二实施例的减速马达的纵剖视图。

图6是本发明第二实施例的减速马达的分解立体图。

图7是本发明第二实施例的减速器的分解立体图。

图8是本发明第二实施例的第一内齿轮的正视图和剖视图。

图9是本发明第二实施例的输出销和摆动孔的布置的立体图。

[具体实施方式]

(第一实施例)

在下文，将参照图1至图4描述本发明的第一实施例。

图1是本发明第一实施例的减速马达的纵剖视图。图2是本发明第一实施例的减速器的分解立体图。图3是示出本发明第一实施例的第一内齿轮与壳体的组装结构的立体图。图4是沿图1中线A-A剖切的剖视图。

如图1所示，减速马达1包括第一壳体2、第二壳体3、电动机10以及减速器20。

电动机10包括定子11、转子12以及配电板13。定子11呈环形并附连到第一壳体2。转子12可转动地设置在定子11内侧。配电板13将受控电流供给到定子11。

定子11包括定子芯11a和线圈11c。定子芯11a通过将薄钢板层叠而形成。每个线圈11c从绝缘体11b的顶部绕定子芯11a缠绕。转子12具有转子主体12a和磁体12b。转子主体12a呈碗形。磁体12b附连到转子主体12a的外周表面。

接下来，基于图1和图2，描述减速马达1所设置的减速器20。减速器20具有内摆线机构。减速器20容纳在第一壳体2内部并连接到电动机10。然后，减速器20减慢来自电动机10的转动输入，并将输出转动输出。

减速器20包括输入轴21、第一内齿轮22、转动构件23、第一外齿轮24、第二内齿轮25、第二外齿轮26以及输出构件27。输入轴21呈杆形且轴21的梢部21a附连到转子12。然后，轴21通过来自电动机10的转动输入而转动。第一内齿轮22呈环形并附连到第一壳体2。转动构件23呈大致盘形。第一外齿轮24呈环形并一体地附连到转动构件23的外周。第二内齿轮25呈环形并附连到第一外齿轮24的内周。第二外齿轮26设置在第二内齿轮25内侧。输出构件27呈大致盘形并附连到第二外齿轮26。由于上述构造，输出构件27经由第二外齿轮26和第二内齿轮25连接到第一外齿轮24。

然后，基于图1，描述输入轴21、输出构件27以及转动构件23安装到第一壳体2的安装结构。

轴承B1和轴承B2安装到第一壳体2。轴承B2***并设置在第一壳体2内。然后，轴承B2在轴向上被第一壳体2和作为保持构件的承载板28夹在中间。作为承载板28紧固到壳体2的紧固方法，可采用拧入作为紧固构件的螺钉29。

输出构件27由轴承B2支承成能相对于壳体2转动。输入轴21的一端部21b由轴承B1支承，另一端部21c由布置在输出构件27内的轴承B3支承。通过上述方式，输入轴21和输出构件27分别能转动地安装到第一壳体2。

输入轴21具有偏心轴部分21d。偏心轴部分21d设置在偏心于输入轴21的轴线中心(转动轴线)CL的位置处。更具体地，偏心轴部分21d的轴向中心EL设置在平行于转动轴线CL、且相对于转动轴线CL朝向径向向外地偏离一定位置长度δ的位置处。然后，转动构件23经由轴承B4和轴承B5可转动地安装在偏心轴部分21d上。这里，轴承B4和轴承B5沿轴向串联相邻设置。

接着，基于图1和图2，对第一外齿轮24、第二内齿轮25以及第二外齿轮26进行说明。

如图1和图2所示，第一外齿轮24呈环形，且第一外齿轮24的节圆直径小于第一内齿轮22的节圆直径。这里，如上所述，第一外齿轮24呈环形并一体地附连到转动构件23的外周。此外，转动构件23经由轴承B4和轴承B5可转动地安装在偏心轴部分21d上。第一外齿轮24经由轴承B4和轴承B5通过附连到转动构件23而可转动地安装在偏心轴部分21d上。

此外，第一外齿轮24构造成在第一外齿轮24的外齿24a的一部分与第一内齿轮22的内齿22d啮合的状态下放置在第一内齿轮22内侧。通过来自电动机10的转动输入，外齿轮24以与电动机10的转数相同的转数(轨道速度)进行轨道运动(摆动运动)。然后，通过第一内齿轮22与第一外齿轮24的啮合，第一外齿轮24以一定转数进行转动运动，该一定转数减速到与轨道运动的转数成预定比例。

第二内齿轮25呈环形并一体地同心设置到第一外齿轮24。通过一体地设置到第一外齿轮24，第二内齿轮25以与第一外齿轮的轨道运动的转数相同的转数进行轨道运动(摆动运动)。此外，第二内齿轮25以与第一外齿轮的转动运动的转数相同的转数进行转动运动。

第二外齿轮26呈环形且节圆直径小于第二内齿轮25的节圆直径。第二外齿轮26构造成在第二外齿轮26的外齿26a的一部分与第二内齿轮25的内齿25a啮合的状态下放置在第二内齿轮25内侧。第二外齿轮26与输入轴21的转动轴线CL同轴设置，并经由配合部分26b附连到输出构件27。第二外齿轮26通过第二内齿轮25的轨道运动和转动运动以一定转数随转动输出而转动。通过转动输出，一体地附连到第二外齿轮26的输出构件27转动。在该情况下，输出构件27通过转动输出以通过第二内齿轮25的轨道运动和转动运动减速到一定比例的转数而转动。

在下文中，对减速器20的减速比(＝R)进行说明。其中，第一内齿轮22的齿数标示为“z1”，第一外齿轮24的齿数标示为“z2”，第二内齿轮25的齿数标示为“z3”，且第二外齿轮26的齿数标示为“z4”。

当输入轴21在马达10的致动下通过第一内齿轮22和第一外齿轮24的啮合转动一定角度θin时，第一外齿轮24以如下示出的一定角度θ1进行转动运动：

θ1＝θin x(z1-z2)/z2＝θin x Z1；

其中，Z1＝(z1-z2)/z2.

此外，通过偏心轴部分以一定角度θ1的轨道运动(摆动运动)，第一外齿轮24以如下示出的一定角度θ2进行轨道运动：

θ2＝θin+θ1.

如上所述，第二内齿轮25一体地附连到第一外齿轮24。然后，第二内齿轮25进行与第一外齿轮24相同的转动运动(θ1)和轨道运动(θ2)。

然后，通过在第二内齿轮25的转动运动和轨道运动下第二内齿轮25和第二外齿轮26的啮合，第二外齿轮26以如下示出的一定角度θout进行转动运动：

θout＝θ1+θ2x(z3–z4)/z4＝θ1+θ2x Z2；

其中，Z2＝(z3–z4)/z4.

如上所述，减速器20进行两个步骤的速度传递，一个步骤是在第一内齿轮22与第一外齿轮24之间，另一步骤是在第二内齿轮25和第二外齿轮26之间。然后，减速比(＝R)示出如下：

R＝1/(θout/θin)＝1/(Z1+(1+Z1))x Z2.

在减速器20中，来自马达10的转动输出以减速比(＝R)减速，输出构件27以通过减速器20减速后的转动输出转动。

在本实施例中，第一内齿轮22的齿数为“49(＝z1)”，第一外齿轮24的齿数为“48(＝z2)”，第二内齿轮25的齿数为“36(＝z3)”，且第二外齿轮26的齿数为“35(＝z4)”。然后，减速比为“20(＝R)”。

接着，基于图1、图3和图4，对第一内齿轮22安装到第一壳体2的安装结构进行说明。

如图3所示，第一内齿轮22从第一壳体2外侧安装在第一壳体2上。如图2和图3所示，第一内齿轮22具有呈环形的本体部分22a和呈环部的固定部分22c。多个内齿22d形成在本体部分22a的内壁上，且固定部分22c朝向径向外部方向一体地形成在本体部分22a的外边缘上。

如图1所示，本体部分22a的外周22b的外径设置成具有公差，使得外径“等于”或“稍小于”设置在第一壳体2内的***部分2a的内周2b的内径。然后，第一内齿轮22的本体部分22a以“间隙配合”或“中度配合”的方式***第一壳体2内并设置在第一壳体2内。形成在本体部分22a内的内齿22d的节圆和形成内周2b的圆设置成彼此同心。然后，第一内齿轮22的节圆的圆心设置成与输入轴21的转动轴线CL同轴。

固定部分22c形成为从本体部分22径向向外形成的凸缘形状。如图1所示，固定部分22c与本体部分22a一起***第一壳体2内并设置在第一壳体2内。然后，通过从第一壳体2的开口侧***的轴承B2，固定部分22c固定到第一壳体2。在该情况下，第一内齿轮22的固定部分22c的下表面由第一壳体2的***部分2a保持，第一内齿轮22的固定部分22c的上表面由轴承B2的外轨道B2a保持。

承载板(保持构件)28设置在轴承B2的外轨道B2a的开口侧上。然后，承载板28通过螺钉(紧固构件)29紧固到第一壳体2的端部2c。通过将螺钉29紧固到第一壳体2，固定部分22c沿轴向经由承载板28和外部轨道B2a被螺钉29和第一壳体2夹持在中间，并固定在第一壳体2上。

接着，基于图3和图4，对防转动机构30进行说明，防转动机构30设置在第一内齿轮22与第一壳体2之间的界面上。

具有直线形状的四个倒角部31形成在四个相等位置中每个内的固定部分22c的外周上。四个突出部32中的每个分别在与倒角部31中的每个相对应的每个位置处形成在第一壳体2内。突出部32径向向内突出。然后，第一内齿轮22的各倒角部31中的每个分别与第一壳体2的各突出部32中的每个邻靠设置。防转动机构30构造成使得第一内齿轮的倒角部31设置成邻靠第一壳体2的突出部32。

(第二实施例)

下面，将参照图5至图9描述本发明的第二实施例。

图5是本发明第二实施例的减速马达的纵剖视图。图6是根据本发明第二实施例的减速马达的分解立体图。图7是本发明第二实施例的减速器的分解立体图。图8是本发明第二实施例的第一内齿轮的正视图和剖视图。图9是本发明第二实施例的输出销和摆动孔的布置的立体图。

如图5所示，减速马达100包括第一壳体102、第二壳体103、电动机110以及减速器120。

电动机110包括定子111、转子112、以及配电板113。定子111呈环形并附连到第一壳体102。转子112可转动地设置在定子111内侧。配电板113将受控电流供给到定子111。

定子111包括定子芯111a和线圈111c。定子芯111a通过将薄钢板层叠而形成。每个线圈111c从绝缘体111b的顶部绕定子芯111a缠绕。转子112具有转子主体112a和磁体112b。转子主体112a呈碗形。磁体112b附连到转子主体112a的外周表面。

接下来，除了图5还基于图6和图7，描述设置在减速马达100中的减速器120。减速器120具有内摆线机构。减速器120容纳在第一壳体102内部并连接到电动机110。减速器120减慢来自电动机110的转动输入并将输出转动输出。

减速器120包括输入轴121、第一内齿轮122、转动构件123、第一外齿轮124、多个输出销125以及输出构件127。输入轴121呈杆形且轴121的梢部121a附连到转子112。然后，轴121通过来自电动机110的转动输入而转动。第一内齿轮122呈环形并附连到第一壳体102。转动构件123呈大致盘形。第一外齿轮124呈环形并一体地附连到转动构件123的外周。输出构件127呈大致盘形。

各输出销125同心地附连到输出构件127。转动构件123在与各输出销125相对应的位置处设有沿周向同心地布置的多个摆动孔126。然后，每个输出销125构造成分别***每个摆动孔126。多个输出销125具有构造成与多个摆动孔126滑动接触的滑动接触表面125a，且滑动接触表面125a被施加有DLC(类金刚石碳)处理。表面处理并不限于DLC处理，但也可以是HV3000维氏硬度或更高硬度的表面处理。

由于上述构造，输出构件127经由输出销125和转动构件123连接到第一外齿轮124。

然后，将基于图5和图6，描述输入轴121和输出构件127安装到第一壳体102的安装结构、以及转动构件123和第一内齿轮122安装到第一壳体102的安装结构。

轴承B11和轴承B12安装到第一壳体102上。轴承B12***并设置在第一壳体102内。然后，轴承B12通过作为保持构件的承载板128沿轴向被夹持到第一壳体102。通过上述夹持的固定由将轴承B12的外轨道B12a夹持在第一壳体102与承载板128之间的夹持构造构成。作为承载板128紧固到壳体102的紧固方法，可采用拧入作为紧固构件的螺钉129。

输出构件127由轴承B12支承成能相对于壳体102转动。输入轴121的一端部121b由轴承B11支承，另一端部121c由布置在输出构件127内的轴承B13支承。通过上述方式，输入轴121和输出构件127分别能转动地安装到第一壳体102。

输入轴121具有偏心轴部分121d。偏心轴部分121d设置在输入轴121的轴线中心(转动轴线)CL的偏心位置处。更具体地，偏心轴部分121d的轴向中心EL设置在平行于转动轴线CL、且相对于转动轴线CL朝向径向向外地偏离一定位置长度δ的位置处。然后，转动构件123经由轴承B14和轴承B15可转动地安装在偏心轴部分121d上。这里，轴承B14和轴承B15沿轴向串联相邻设置。

接着，基于图5和图7，对第一外齿轮24进行说明。

如图5和图7所示，第一外齿轮124呈环形，且第一外齿轮124的节圆直径小于第一内齿轮122的节圆直径。这里，如上所述，第一外齿轮124呈环形并一体地附连到转动构件123的外周。然后，转动构件123经由轴承B14和轴承B15可转动地安装在偏心轴部分121d上。也就是说，通过与转动构件123一体形成，外齿轮124经由轴承B14和轴承B15能转动地安装在偏心轴部分121d上。

第一外齿轮124在第一外齿轮124的外齿124a的一部分与第一内齿轮122的内齿122d啮合的状态下设置在第一内齿22内侧。通过来自电动机110的转动输入，外齿轮124以与电动机110的转数相同的转数(轨道速度)进行轨道运动(摆动运动)。然后，通过第一内齿轮122与第一外齿轮124的啮合，第一外齿轮124以一定转数进行转动运动，该一定转数减速到与轨道运动的转数成预定比例。转动运动经由输出销125传递到输出构件127。然后，通过转动运动，输出构件127随第一外齿轮124在行进状态下转动。

在下文中，对减速器120的减速比(＝R)进行说明。其中，第一内齿轮122的齿数标示为“z1”，第一外齿轮124的齿数标示为“z2”。

当输入轴121在马达110的致动下通过第一内齿轮122和第一外齿轮124的啮合转动一定角度θin时，第一外齿轮124以如下示出的一定角度θout进行转动运动：

θout＝θin x(z1-z2)/z2＝θin x Z；

其中，Z＝(z1-z2)/z2.

如上所述，减速器120在第一内齿轮122与第一外齿轮124之间进行速度传递。然后，减速比(＝R)示出如下：

R＝1/(θout/θin)＝1/Z

在减速器120中，来自马达110的转动输出以减速比(＝R)减速，且输出构件127以通过减速器120减速的转动输出转动。

接着，基于图5、图6和图8，对第一内齿轮22的第一壳体122的安装结构进行说明。

如图6所示，第一内齿轮122从第一壳体102外侧安装在第一壳体102上。如图8所示，第一内齿轮122具有呈环形的本体部分122a和具有环部的固定部分122c。多个内齿22d形成在本体部分122a的内壁上，且固定部分122c朝向径向外部方向一体地形成在本体部分122a的外边缘上。

如图5所示，本体部分122a的外周122b的外径设置成具有公差，使得外径“等于”或“稍小于”设置在第一壳体102内的***部分102a的内周102b的内径。然后，第一内齿轮122的本体部分122a以“间隙配合”或“中度配合”的方式***第一壳体102内并设置在第一壳体102内。形成在本体部分122a内的内齿122d的节圆和形成内周102b的圆设置成彼此同心。然后，第一内齿轮122的节圆的圆心设置成与输入轴121的转动轴线CL同轴。

如图5所示，固定部分122c形成为从本体部分22径向向外形成的凸缘形状。固定部分122c与本体部分122a一起***第一壳体102内并设置在第一壳体102内。然后，通过从第一壳体102的开口侧***的轴承B12，固定部分122c固定到第一壳体102。在该情况下，第一内齿轮122的固定部分122c的下表面由第一壳体102的***部分102a保持，而第一内齿轮122的固定部分122c的上表面由轴承B12的外轨道B12a保持。

承载板(保持构件)128设置在轴承B12的外轨道B12a的开口侧上。然后，承载板128通过螺钉(紧固构件)129紧固到第一壳体102的端部102c。通过螺钉129紧固到第一壳体102，固定部分122c沿轴向经由承载板129和外部轨道B2a被螺钉129和第一壳体102夹持在中间，并固定在第一壳体102上。

接着，基于图6和图8，对防转动机构130进行说明，防转动机构30设置在第一内齿轮122与第一壳体102之间的界面上。

具有直线形状的四个倒角部131形成在四个相等位置中每个内的固定部分122c的外周上。四个突出部132中的每个分别在与倒角部131中的每个相对应的每个位置处形成在第一壳体102内。突出部132径向向内突出。然后，第一内齿轮122的各倒角部131中的每个分别与第一壳体102的各突出部132中的每个邻靠设置。通过倒角部131和突出部132，构成防转动机构130。

此外，本发明并不限于上述实施例，可在不偏离本发明的范围的情况下进行各种设计变化。

[工业上的可利用性]

根据本发明，由于减速马达的第一内齿轮可牢固地固定到壳体，而在内齿轮的内齿不产生应变，因此，减速器的减速效率不会受到齿表面上的应变而降低。然后，减速马达可高效地运行。

[附图标记列表]

1 减速马达

2 第一壳体

2a ***部分

2b 内周

2c 端部

3 第二壳体

10 电动机

11 定子

11a 定子芯

11b 绝缘体

11c 线圈

12 转子

12a 转子主体

12b 磁体

13 配电板

20 减速器

21 输入轴

21a 梢部

21b 端部

21c 端部

21d 偏心轴部分

22 第一内齿轮

22d 内齿(多个内齿)

22a 本体部分

22b 外周

22c 固定部分

23 转动构件

24 第一外齿轮

24a 外齿

25 第二内齿轮

25a 内齿

26 第二外齿轮

26a 外齿

26b 配合部分

27 输出构件

28 保持构件(承载板)

29 紧固构件(螺钉)

30 防转动机构

31 倒角部

32 突出部

CL 转动轴线

EL 偏心轴线

δ 长度偏心度

R 减速比

B1 轴承

B2 轴承

B2a 外轨道

B3 轴承

B4 轴承

B5 轴承

B6 轴承

100 减速马达

102 第一壳体

102a ***部分

102b 内周

102c 端部

103 第二壳体

110 电动机

111 定子

111a 定子芯

111b 绝缘体

111c 线圈

112 转子

112a 转子主体

112b 磁体

113 配电板

120 减速器

121 输入轴

121a 梢部

121b 端部

121c 端部

121d 偏心轴部分

122 第一内齿轮

122d 内齿

122a 本体部分

122b 外周

122c 固定部分

123 转动构件

124 第一外齿轮

124a 外齿

125 输出销

125a 滑动接触表面

126 摆动孔

127 输出构件

128 保持构件(承载板)

130 防转动机构

131 倒角部

132 突出部

Claims (6)

1.一种减速马达，包括：

壳体，所述壳体具有***部分；

电动机，所述电动机容纳在所述壳体内；以及

减速器，所述减速器具有内摆线减速机构，所述减速器容纳在所述壳体内并连接到所述电动机；

其中，所述减速器包括：

第一内齿轮，所述第一内齿轮呈环形，所述第一内齿轮与所述壳体分体设置且附连到所述壳体的所述***部分；

输入轴，所述输入轴呈杆形并具有偏心轴部分，所述输入轴构造成通过来自电动机的转动输入而转动；

第一外齿轮，所述第一外齿轮的节圆直径小于所述第一内齿轮的节圆直径，所述第一外齿轮经由轴承能转动地安装在所述偏心轴部分上，所述第一外齿轮构造成在所述第一外齿轮的外齿的一部分与所述第一内齿轮的内齿啮合的状态下放置在所述第一内齿轮内侧；

输出构件，所述输出构件连接到所述第一外齿轮，并构造成通过与所述输入轴的所述转动相比得到减速后的转动输出而转动；以及

保持构件，所述保持构件通过螺钉的螺合，来将所述输出构件紧固到所述壳体，

其中，所述第一内齿轮具有：本体部分，所述本体部分形成为圆环形状，且***到所述壳体的所述***部分；以及固定部分，所述固定部分形成为从所述本体部分径向向外形成的凸缘形状，

其中，所述第一内齿轮的所述本体部分的外径设定成具有公差，使得外径等于或稍小于所述壳体的所述***部分的内径，

其中，通过所述螺钉的螺合，所述固定部分的一个面经由所述保持构件而被支承于所述壳体，并且所述第一内齿轮经由轴承沿所述输入轴的轴向被固定于所述壳体。

2.如权利要求1所述的减速马达，其特征在于，

所述壳体中的所述固定部分的所述一个面的位置在所述轴向上配置在所述第一内齿轮的所述内齿的范围内。

3.如权利要求1或2所述的减速马达，其特征在于，所述减速器还包括：

第二内齿轮，所述第二内齿轮呈环形并一体地设有所述第一外齿轮；以及

第二外齿轮，所述第二外齿轮的节圆直径小于所述第二内齿轮的节圆直径，所述第二外齿轮构造成在所述第二外齿轮的外齿的一部分与所述第二内齿轮的内齿啮合的状态下放置在所述第二内齿轮内侧，

其中，所述第二外齿轮附连到所述输出构件，且所述输出构件经由所述第二内齿轮和所述第二外齿轮而连接到所述第一外齿轮。

4.如权利要求1或2所述的减速马达，其特征在于，

所述减速器具有转动构件，所述转动构件呈盘形且所述第一外齿轮附连到所述转动构件，所述转动构件设有沿周向同心地布置的多个摆动孔，

所述输出构件附连有与所述摆动孔相同数量的多个输出销，且所述输出销构造成***所述摆动孔，

所述输出构件通过所述输出销连接到所述第一外齿轮。

5.如权利要求4所述的减速马达，其特征在于，

多个所述输出销具有滑动接触表面，所述滑动接触表面构造成与多个所述摆动孔滑动接触，且所述滑动接触表面施加有HV3000维氏硬度或更高硬度的表面处理。

6.如权利要求5所述的减速马达，其特征在于，

所述表面处理是DLC处理。