JP2015113889A - 歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ハウジングから生じる異音を低減できる歯車装置を提供する。
【解決手段】減速機４は、モータ軸と一体回転するカムシャフト４１と、モータ軸と同軸上に配置された内歯車４２と、カムシャフト４１のカム部５２に相対回転可能に支持されることにより内歯車４２の内周に該内歯車４２に対して偏心して配置された２つの外歯車４３と、カムシャフト４１に入力された回転を出力するキャリヤ４４とを備える。内歯車４２は、複数の締結ボルト４５によってハウジング５に締結されることにより固定要素としてハウジング５内に配置される。そして、内歯車４２、締結ボルト４５及び内歯車４２の内周に固定される転がり軸受９１，９３の外輪９１ｂ，９３ｂは、第１及び第２弾性支持部材４６，４７によって、ハウジング５及びハウジング５の内周に固定されるリングネジ１１５に対して非接触となるように弾性的に支持される。
【選択図】図２

Description

本発明は、歯車装置に関する。

従来、減速機等に用いられる歯車装置として、例えば偏心揺動型（ハイポサイクロイド型）の遊星歯車装置が知られている（例えば、特許文献１）。この種の歯車装置を用いた減速機は、ハウジングと、ハウジング内に配置される内歯車と、内歯車と同軸上に配置されるカムシャフトと、カムシャフトのカム部に相対回転可能に支持されることにより内歯車の内周に偏心配置される外歯車と、外歯車に設けられたピン通孔に挿通されるピン部材を有するキャリヤとを備えている。そして、内歯車がハウジングの内周に固定され、カムシャフト及びキャリヤが内歯車と同軸上で回転可能に配置される。これにより、カムシャフトに回転が入力されて内歯車の中心周りに回転すると、外歯車がハイポサイクロイド曲線を描く態様で揺動しつつ内歯車と外歯車との歯数差に応じて自転し、この自転分がキャリヤから出力される。

特開２０１２−２２３０８１号公報

ところで、上記のような歯車装置（減速機）では、その作動に伴って内歯車と外歯車との噛み合い部分等で振動が発生する。そのため、内歯車がハウジングの内周に接触した状態で固定されていると、噛み合い部分等で発生した振動がほとんど減衰されることなくハウジングに伝達され、該ハウジングから異音（放射音）が生じるという問題がある。

なお、こうした問題は、偏心揺動型の遊星歯車装置を用いて減速機を構成した場合に限らず、内歯車を有する他の歯車装置を用いて減速機又は増速機を構成した場合であっても、同様に生じ得る。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、ハウジングから生じる異音を低減できる歯車装置を提供することにある。

上記課題を解決する歯車装置は、ハウジングと、前記ハウジング内に配置される内歯車と、前記内歯車の内周に配置され、該内歯車と噛合する外歯車と、前記ハウジングに対して剛的に連結されるハウジング側剛性部材と、前記内歯車に対して剛的に連結される内歯車側剛性部材と、前記内歯車及び前記内歯車側剛性部材が、前記ハウジング及び前記ハウジング側剛性部材に対して非接触となるように、該内歯車及び該内歯車側剛性部材を弾性的に支持する弾性支持部材とを備えたことを要旨とする。

上記構成によれば、内歯車及び内歯車側剛性部材が、弾性支持部材によってハウジング及びハウジング側剛性部材に対して非接触となるように弾性的に支持されているため、噛み合い部分等で発生した振動が、内歯車から直接又は内歯車側剛性部材を介してハウジングに伝達されることを抑制できる。このように上記構成では内歯車だけでなく、内歯車側剛性部材も、弾性支持部材によってハウジング及びハウジング側剛性部材に対して非接触となるように弾性的に支持されているため、振動がハウジングに伝達されることを好適に抑制でき、ハウジングから生じる異音を効果的に低減できる。

上記歯車装置において、前記ハウジングは有底筒状に形成され、前記ハウジングの底部には、挿通孔が形成され、前記内歯車は、前記挿通孔に挿通される締結ボルトによって前記ハウジングに締結されるものであり、前記内歯車側剛性部材には、前記締結ボルトが含まれることが好ましい。

上記構成によれば、噛み合い部分等で発生した振動が締結ボルトを介してハウジングに伝達されることを抑制できる。
上記歯車装置において、前記弾性支持部材は、前記ハウジングの筒状部と前記内歯車との間に配置され、前記ハウジングに対して前記内歯車を径方向に弾性支持する第１径方向弾性部と、前記ハウジングの底部と前記内歯車との間に配置され、前記ハウジングに対して前記内歯車を軸方向に弾性支持する第１軸方向弾性部と、前記ハウジングの挿通孔と前記締結ボルトの軸部との間に配置され、前記ハウジングに対して前記締結ボルトを径方向に弾性支持する第２径方向弾性部と、前記ハウジングの底部と前記締結ボルトの頭部との間に配置され、前記ハウジングに対して前記締結ボルトを軸方向に弾性支持する第２軸方向弾性部とを備えることが好ましい。

上記構成によれば、内歯車及び締結ボルトとハウジング及びハウジング側剛性部材との間が弾性支持部材によって略隙間なく埋められるため、内歯車及び締結ボルトがハウジング又はハウジング側剛性部材に接触することを好適に回避できる。

上記歯車装置において、前記締結ボルトの軸部と前記第２径方向弾性部との間に配置され、前記ボルトの頭部と前記内歯車とによって軸方向両側から挟み込まれる剛性筒を備えることが好ましい。

上記構成によれば、締結ボルトの頭部と内歯車との間で剛性筒を挟み込むことにより、締結ボルトに十分な軸力を発生させることが可能になるため、内歯車をしっかりとハウジングに締結できる。

上記歯車装置において、前記内歯車の内周には、転がり軸受を介して該内歯車に回転可能に支持される回転部材が配置され、前記転がり軸受には、該転がり軸受の外輪が前記ハウジング又は前記ハウジングに固定された予圧付与部材によって軸方向に押圧されて予圧が付与されるものであり、前記内歯車側剛性部材には、前記転がり軸受の外輪が含まれ、前記ハウジング側剛性部材には、前記予圧付与部材が含まれ、前記弾性支持部材は、前記ハウジング又は前記予圧付与部材と前記外輪との間に配置され、前記ハウジング又は前記予圧付与部材に対して前記外輪を軸方向に弾性支持する第３軸方向弾性部を備えることが好ましい。

上記構成によれば、噛み合い部分等で発生した振動が転がり軸受の外輪を介してハウジングに伝達されることを抑制できる。また、外輪とハウジング又は予圧付与部材との間が弾性支持部材により略隙間なく埋められるため、外輪がハウジング又は予圧付与部材に接触することを好適に回避できる。

本発明によれば、ハウジングから生じる異音を低減できる。

一実施形態のアクチュエータの断面図。 一実施形態の減速機近傍の拡大断面図。 一実施形態の減速機の外歯車を通る断面図（図１のＡ−Ａ断面図）。 別例の弾性支持部材の断面図。

以下、歯車装置を備えたアクチュエータの一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、アクチュエータ１は、モータ３と、モータ３の回転を減速して出力する減速機４と、モータ３及び減速機４を収容するハウジング５とを備えている。そして、アクチュエータ１は、例えば平行二輪車等の各種車両の駆動源として用いられ、モータ３の回転を減速して図示しない車輪のホイール等に出力する。

先ず、ハウジングの構成について詳細に説明する。
ハウジング５は、有底円筒状に形成されている。ハウジング５の底部１１の中央には、その軸方向に貫通した貫通孔１２が形成されている。そして、ハウジング５の筒状部１３内には、底部１１側（図１中、右側）に減速機４が収容され、開口端側（図１中、左側）にモータ３が収容されている。筒状部１３の外周面における開口端寄りには、径方向外側に延出された取付部１４が形成されており、該取付部１４がボルト等により車体（ともに図示略）に締結されることで、アクチュエータ１が車両に固定されるようになっている。なお、以下の説明では、ハウジング５の開口端側を軸方向一端側とし、底部１１側を軸方向他端側とする。

次に、モータの構成について詳細に説明する。
モータ３には、ブラシレスモータが採用されている。モータ３は、モータケース２１と、モータケース２１の内周に固定されたステータ２２と、ステータ２２の内周側に回転可能に配置されたロータ２３とを備えている。

詳しくは、モータケース２１は、有底円筒状のケース本体３１と、ケース本体３１の開口端に固定される円板状のカバー３２とを備えている。ケース本体３１の底部の中央には、軸方向に貫通した貫通孔３１ａが形成され、カバー３２の中央には、軸方向に貫通した貫通孔３２ａが形成されている。そして、モータケース２１は、ハウジング５と同軸上に配置されており、該ハウジング５の筒状部１３の内周に固定されている。

ステータ２２は、ケース本体３１の内周に固定された円環状のステータコア３３と、ステータコア３３のティースに設けられたコイル３４とを備えている。ロータ２３は、丸棒状のモータ軸３５と、モータ軸３５の外周に固定された円柱状のロータコア３６と、ロータコア３６の外周に固定された複数の永久磁石３７とを備えている。モータ軸３５は、ケース本体３１の貫通孔３１ａに設けられた軸受３８ａ、及びカバー３２の貫通孔３２ａに設けられた軸受３８ｂによりモータケース２１（ハウジング５）に対して回転可能に支持されている。また、モータ軸３５には、軸方向他端側（減速機４側）の端面に開口し、軸方向に延びた連結穴３９が形成されている。

また、モータ３は、ロータ２３の回転角を検出するレゾルバ２５と、軸方向に間隔を空けて配置される２枚の配線基板２６ａ，２６ｂとを備えている。配線基板２６ａ，２６ｂには、レゾルバ２５及びステータ２２のコイル３４を外部の制御装置（図示略）に接続するための各種配線が形成されている。なお、レゾルバ２５及び配線基板２６ａ，２６ｂは、カバー３２を挟んでステータ２２及びロータ２３と反対側に設けられている。

次に、減速機の構成について詳細に説明する。
図１〜図３に示すように、減速機４には、偏心揺動型（ハイポサイクロイド型）の遊星歯車装置が採用されている。減速機４は、モータ軸３５と同軸上に配置されて該モータ軸３５と一体回転するカムシャフト４１を備えている。また、減速機４は、モータ軸３５と同軸上に配置された内歯車４２と、カムシャフト４１に相対回転可能に支持されることにより内歯車４２の内周に該内歯車４２に対して偏心して配置された２つの外歯車４３と、カムシャフト４１に入力された回転を出力するキャリヤ４４とを備えている。そして、内歯車４２は、該内歯車４２に剛的に連結される内歯車側剛性部材としての複数の締結ボルト４５によってハウジング５に締結されることにより固定要素としてハウジング５内に配置されており、内歯車４２とハウジング５との間には第１弾性支持部材４６が介在され、各締結ボルト４５とハウジング５との間には第２弾性支持部材４７がそれぞれ介在されている。なお、後述する内歯車４２の内周に固定される転がり軸受９１，９３の外輪９１ｂ、９３ｂも内歯車側剛性部材に相当する。また、本実施形態では、第１及び第２弾性支持部材４６，４７により弾性支持部材が構成されている。

詳しくは、カムシャフト４１は、モータ軸３５と同軸上に配置される丸棒状の軸部５１、及び軸部５１の途中に隣接して設けられた２つの円板状のカム部５２を有している。２つのカム部５２は、軸部５１の軸線Ｌ１に対して所定量偏心するとともに該軸線Ｌ１周りに互いに略１８０°ずれた位置にそれぞれ軸線Ｌ２，Ｌ３を有している。そして、カムシャフト４１は、軸部５１の軸方向一端部がモータ軸３５の連結穴３９に対してセレーション嵌合等することにより、モータ軸３５と同軸上で一体回転可能に連結されている。また、軸部５１の軸方向他端部は、他の部位よりもやや小径とされており、軸部５１における各カム部５２よりも軸方向一端側には、段差部５３が形成されている。

各外歯車４３は、金属材料からなり、円板状に形成されている。各外歯車４３の外周面には、径方向外側に突出する複数の外歯４３ａが形成されている。各外歯車４３の中央には、軸方向に貫通した中央孔６１が形成されており、中央孔６１に設けられた軸受６２を介して各カム部５２の外周に相対回転可能に設けられている。つまり、２つの外歯車４３の中心Ｏ２，Ｏ３は、それぞれカム部５２の軸線Ｌ２，Ｌ３上に位置しており、２つの外歯車４３は、カムシャフト４１の軸線Ｌ１（後述する内歯車４２の中心Ｏ１）周りに互いに１８０°回転した位置に配置されている。また、各外歯車４３における中央孔６１と外歯４３ａとの間の部分には、その中心Ｏ２，Ｏ３周りに周方向に間隔を空けて形成された複数のピン通孔６３が形成されている。各ピン通孔６３は、丸孔状に形成された円孔からなり、各外歯車４３の中心Ｏ２，Ｏ３を中心とする同心円上に配置されている。

キャリヤ４４は、ピン通孔６３に挿入される複数のピン部材７１と、ピン部材７１の軸方向一端部に連結された回転部材としての第１プレート７２と、ピン部材７１の軸方向他端部に連結された回転部材としての第２プレート７３とを備えている。ピン部材７１は、円柱状に形成されたピン本体７４と、ピン本体７４の外周に設けられた軸受７５とを備えている。そして、各ピン部材７１は、ピン通孔６３内に挿入された状態で、カムシャフト４１の軸線Ｌ１を中心とした同心円上に配置されており、ピン通孔６３の内周面の一部とピン部材７１（軸受７５）の外周面の一部とが接触している。これにより、キャリヤ４４は、ピン部材７１を介して外歯車４３との間でトルクを伝達可能となっており、モータ３の駆動により内歯車４２の内周で揺動（公転）しつつ自転する外歯車４３の自転成分のみがピン部材７１を介してキャリヤ４４から取り出されるようになっている。

図１及び図２に示すように、第１プレート７２は、円板状に形成されている。第１プレート７２の中央には、貫通孔７２ａが形成されている。貫通孔７２ａの内周面における軸方向一端側には、径方向内側に突出した肩部７６が形成され、第１プレート７２の外周面における軸方向他端側には、径方向外側に突出した肩部７７が形成されている。そして、第１プレート７２は、その貫通孔７２ａと軸部５１の外周との間に設けられた転がり軸受７８によりカムシャフト４１に対して回転可能に支持されている。転がり軸受７８の内輪７８ａはカム部５２との間に設けられたウェーブワッシャ８９に当接し、外輪７８ｂは肩部７６に当接している。

第２プレート７３は、円板状に形成されている。第２プレート７３における軸方向一端側の内側面には、その中央に丸孔状の凹部８１が形成され、軸方向他端側の外側面には、その中央に円環状の凸部８２が形成されている。凹部８１の内周面における軸方向他端側には、径方向内側に突出した肩部８３が形成され、第２プレート７３の外周面における軸方向一端側には、径方向外側に突出した肩部８４が形成されている。そして、第２プレート７３は、軸部５１の外周と凹部８１との間に設けられた転がり軸受８５によりカムシャフト４１に対して回転可能に支持されている。転がり軸受８５の内輪８５ａはカムシャフト４１の段差部５３に当接し、外輪８５ｂは肩部８３に当接している。

そして、第１及び第２プレート７２，７３は、それぞれボルト８６，８７によってピン部材７１と一体回転可能に連結されている。なお、凸部８２とハウジング５の貫通孔１２との間には、シール部材８８が設けられている。また、凸部８２には、図示しない車輪のホイールが連結されるようになっている。

図２及び図３に示すように、内歯車４２は、円筒状に形成されている。内歯車４２の外径は、ハウジング５の筒状部１３の内径よりも小さく設定されている。内歯車４２の内周面における軸方向中央部には、径方向内側に突出する複数の内歯４２ａが形成されている。なお、内歯４２ａの歯数は、外歯４３ａの歯数よりも多く設定されている。内歯車４２の軸方向一端部における内周には転がり軸受９１が配置されており、上記キャリヤ４４の第１プレート７２を回転可能に支持している。なお、転がり軸受９１の内輪９１ａは第１プレート７２の肩部７７に当接し、外輪９１ｂは内歯車４２の内周に嵌合している。また、内歯車４２の軸方向他端部には、径方向内側に延出された円環状のフランジ部９２が形成されている。フランジ部９２の内周には転がり軸受９３が配置されており、上記キャリヤ４４の第２プレート７３を回転可能に支持している。なお、転がり軸受９３の内輪９３ａは、第２プレート７３の肩部８４に当接し、外輪９３ｂは内歯車４２の内周に嵌合している。そして、フランジ部９２には、上記締結ボルト４５が螺着される複数のネジ孔９４が形成されている。一方、ハウジング５の底部１１には、ネジ孔９４と対向する位置に締結ボルト４５が挿通される複数の挿通孔９５が形成されている。

締結ボルト４５は、その軸部１０１の外周に円筒状の剛性筒１０２が嵌合するとともに、剛性筒１０２の頭部１０３側に円環状の平ワッシャ１０４を嵌合した状態で、挿通孔９５を介して内歯車４２のネジ孔９４に螺着されている。これにより、締結ボルト４５は、ハウジング５に剛的に連結されている。剛性筒１０２の内径は、軸部１０１の外径と略等しく設定され、剛性筒１０２の外径は、挿通孔９５の内径よりも小さく設定されている。また、剛性筒１０２は、金属等の剛性材料により構成されている。なお、締結ボルト４５は、金属製であっても、樹脂製であってもよい。そして、内歯車４２は、剛性筒１０２が内歯車４２と平ワッシャ１０４（頭部１０３）との間に挟み込まれた状態で、締結ボルト４５によって、該内歯車４２の中心Ｏ１がカムシャフト４１（モータ軸３５）と同軸上に配置されるようにハウジング５の内周に固定されている。これにより、内歯４２ａの一部と外歯４３ａの一部とが噛合している。なお、外歯車４３の内歯車４２に対する噛合位置と内歯車４２の中心Ｏ１との関係は、上記したピン部材７１のピン通孔６３の内周面に対する接触位置と該ピン通孔６３の中心との関係と略１８０°ずれた逆位相の関係となっている（図３参照）。

第１弾性支持部材４６は、樹脂等の弾性材料からなり、第１径方向弾性部としての円筒状の大筒部１１１、大筒部１１１の軸方向他端側に一体形成された第１軸方向弾性部及び第３軸方向弾性部としての円環状の第１リング部１１２、及び大筒部１１１の軸方向一端側に一体形成された第３軸方向弾性部としての円環状の第２リング部１１３を有している。大筒部１１１の外径は、ハウジング５の筒状部１３の内径と略等しく設定され、大筒部１１１の内径は、内歯車４２の外径と略等しく設定されている。また、大筒部１１１の軸方向に沿った長さは、内歯車４２の軸方向に沿った長さと略等しく設定されている。第１リング部１１２の外径は、大筒部１１１の外径と略等しく設定され、第１リング部１１２の内径は、フランジ部９２の内周に設けられた転がり軸受９３の外輪９３ｂの内径と略等しく設定されている。また、第１リング部１１２には、内歯車４２のネジ孔９４及びハウジング５の挿通孔９５と対向する位置に、締結ボルト４５が挿通される複数の挿通孔１１４が形成されている。この挿通孔１１４の内径は、剛性筒１０２の外径と略等しく設定されている。第２リング部１１３の外径は、大筒部１１１の外径と略等しく設定され、第２リング部１１３の内径は、内歯車４２の軸方向一端部の内周に設けられた転がり軸受９１の外輪９１ｂの内径と略等しく設定されている。

また、筒状部１３の内周には、予圧付与部材及びハウジング側剛性部材としての円環状のリングネジ１１５が螺着されており、リングネジ１１５は、ハウジング５に剛的に連結されている。そして、リングネジ１１５は、第２リング部１１３を介して転がり軸受９１の外輪９１ｂを軸方向に押圧している。このリングネジ１１５により付与される押圧力は、転がり軸受９１から第１プレート７２、ピン部材７１、第２プレート７３及び転がり軸受９３を介してハウジング５の底部１１に伝達される。これにより、転がり軸受９１，９３に予圧が付与され、内部隙間が詰められている。

そして、第１弾性支持部材４６は、第１リング部１１２の挿通孔１１４に締結ボルト４５及び剛性筒１０２が挿通されることで、内歯車４２とともにハウジング５に締結されている。これにより、大筒部１１１が筒状部１３と内歯車４２との間に配置され、第１リング部１１２が底部１１とフランジ部９２及び外輪９３ｂとの間に配置され、第２リング部１１３が内歯車４２及び外輪９１ｂとリングネジ１１５との間に配置されており、内歯車４２とハウジング５及びリングネジ１１５との間が第１弾性支持部材４６によって略隙間なく埋められている。つまり、大筒部１１１は、ハウジング５に対して内歯車４２を径方向に弾性支持し、第１リング部１１２は、ハウジング５に対して内歯車４２及び外輪９３ｂを軸方向に弾性支持し、第２リング部１１３は、ハウジング５及びリングネジ１１５に対して内歯車４２及び外輪９１ｂを軸方向に弾性支持しており、内歯車４２及び転がり軸受９１，９３の外輪９１ｂ，９３ｂは、第１弾性支持部材４６によってハウジング５及びリングネジ１１５に対して非接触となるように弾性的に支持されている。

各第２弾性支持部材４７は、樹脂等の弾性材料からなり、第２径方向弾性部としての円筒状の小筒部１２１、及び小筒部１２１の軸方向他端側に一体形成された第２軸方向弾性部としての小リング部１２２を有している。小筒部１２１の外径は、ハウジング５の挿通孔９５の内径と略等しく設定され、小筒部１２１の内径は、剛性筒１０２の外径と略等しく設定されている。また、小筒部１２１の軸方向に沿った長さは、挿通孔９５の軸方向に沿った長さと略等しく設定されている。小リング部１２２の外径は、平ワッシャ１０４の外径と略等しく設定され、小リング部１２２の内径は、剛性筒１０２の外径と略等しく設定されている。そして、小筒部１２１が挿通孔９５と剛性筒１０２との間に配置され、小リング部１２２が平ワッシャ１０４（締結ボルト４５の頭部１０３）とハウジング５の底部１１との間に配置されており、締結ボルト４５とハウジング５との間が第２弾性支持部材４７によって略隙間なく埋められている。つまり、小筒部１２１は、ハウジング５に対して締結ボルト４５を径方向に弾性支持し、小リング部１２２は、ハウジング５に対して締結ボルト４５を軸方向に弾性支持しており、締結ボルト４５は、第２弾性支持部材４７によってハウジング５に対して非接触となるように弾性的に支持されている。

次に、本実施形態のアクチュエータの動作について説明する。
アクチュエータ１では、制御装置から駆動電力がモータ３（コイル３４）に供給されることによりロータ２３（モータ軸３５）が回転し、減速機４のカムシャフト４１に回転が入力される。そして、カムシャフト４１が回転すると、外歯車４３は、内歯車４２との噛合位置を周方向に移動させることにより外歯４３ａの軌跡がハイポサイクロイド曲線を描く態様で揺動しつつ、内歯４２ａと外歯４３ａの歯数差に応じて自転（外歯車４３の中心Ｏ２周りに回転）する。このとき、ピン部材７１とピン通孔６３との接触位置は、外歯車４３の揺動に合わせて内歯車４２と外歯車４３との噛合位置に対して上記逆位相となる関係を保ちつつ周方向に移動し、ピン通孔６３の内周面が外歯車４３の自転分だけピン部材７１を周方向に押圧する。これにより、カムシャフト４１に入力された回転が減速されてキャリヤ４４から出力され、図示しない車輪が回転する。

以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）内歯車４２、締結ボルト４５及び転がり軸受９１，９３の外輪９１ｂ，９３ｂを、第１及び第２弾性支持部材４６，４７によって、ハウジング５及びリングネジ１１５に対して非接触となるように弾性的に支持した。そのため、アクチュエータ１の作動に伴って内歯車４２と外歯車４３との噛み合い部分等で発生した振動が、内歯車４２から直接、又は締結ボルト４５やリングネジ１１５を介してハウジング５に伝達されることを抑制できる。これにより、ハウジング５から生じる異音を効果的に低減できる。

（２）第１及び第２弾性支持部材４６，４７を、内歯車４２、締結ボルト４５及び転がり軸受９１，９３の外輪９１ｂ，９３ｂとハウジング５及びリングネジ１１５との間を略隙間なく埋めるように形成した。そのため、内歯車４２、締結ボルト４５及び転がり軸受９１，９３の外輪９１ｂ，９３ｂがハウジング５又はリングネジ１１５に接触することを好適に回避できる。

（３）締結ボルト４５の軸部１０１と第２弾性支持部材４７の小筒部１２１との間に、頭部１０３と内歯車４２とによって軸方向両側から挟み込まれる剛性筒１０２を設けた。そのため、頭部１０３と内歯車４２との間で剛性筒１０２を挟み込むことにより、締結ボルト４５に十分な軸力を発生させることが可能になるため、内歯車４２をしっかりとハウジング５に締結できる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、第１弾性支持部材４６を樹脂材料により構成したが、これに限らず、バネ鋼等により構成してもよい。この場合、例えば図４に示すように、大筒部１１１を周方向に沿ってジグザグ状に湾曲した形状とし、第１及び第２リング部１１２，１１３をウェーブワッシャ等のように周方向に湾曲した形状とする。同様に、第２弾性支持部材４７をバネ鋼等により構成してもよい。

・上記実施形態では、大筒部１１１に第１及び第２リング部１１２，１１３を一体形成したが、これに限らず、別体としてもよい。同様に、小筒部１２１と小リング部１２２とを別体としてもよい。

・上記実施形態では、第２リング部１１３の内径を転がり軸受９１の外輪９１ｂの内径と略等しく設定したが、これに限らず、リングネジ１１５が第２リング部１１３を介して（非接触の状態を保ったまま）外輪９１ｂを押圧できれば、第２リング部１１３の内径は、外輪９１ｂの内径より小さくてもよい。同様に、第１及び第２弾性支持部材４６，４７の各部の寸法は、内歯車４２、締結ボルト４５及び転がり軸受９１，９３の外輪９１ｂ，９３ｂを、ハウジング５及びリングネジ１１５に対して非接触となるように弾性的に支持できれば、適宜変更可能である。さらに、第２弾性支持部材４７から小筒部１２１を廃止し、小リング部１２２のみを有する構成とすることも可能である。

・上記実施形態において、締結ボルト４５の軸部１０１と第２弾性支持部材４７の小筒部１２１との間に剛性筒１０２を設けなくてもよい。なお、この場合には、例えば接着剤等を用いて内歯車４２や第１弾性支持部材４６のハウジング５に対する締結を補助することが好ましい。

・上記実施形態では、締結ボルト４５によって内歯車４２をハウジング５に締結することで、該内歯車４２をハウジング５の内周に固定要素として配置した。しかし、締結ボルト４５を設けずともよく、例えばリングネジ１１５によって、転がり軸受９１の外輪９１ｂとともに内歯車４２をハウジング５の底部１１に押し付けることで、該内歯車４２を固定要素としてハウジング５の内周に配置するようにしてもよい。

・上記実施形態において、カムシャフト４１を、外歯車４３と同軸上に配置されるカム部材（カム部５２）と、カム部材を内歯車４２と同軸上で一体回転させるシャフトとに分割してもよい。この場合において、減速機４がシャフトを備えず、モータ軸３５がカム部材と一体回転可能に連結されるようにしてもよい。

・上記実施形態では、内歯車４２の内周に転がり軸受９１，９３を配置し、キャリヤ４４の第１及び第２プレート７２，７３を回転可能に支持したが、これに限らず、例えば転がり軸受９１，９３をハウジング５の内周に配置し、内歯車４２の内周に転がり軸受を配置しなくてもよい。なお、この場合には、第１弾性支持部材４６の第１リング部１１２の内径は、転がり軸受９３の外輪９３ｂの内径と略等しく設定することができる。また、内歯車４２の軸方向一端に転がり軸受等が接触しなければ、第１弾性支持部材４６に第２リング部１１３を形成しなくてもよい。

・上記実施形態では、減速機４をＫ−Ｈ−Ｖ型である偏心揺動型の遊星歯車装置を用いて構成した。しかし、これに限らず、例えば太陽歯車、内歯車及び遊星歯車を有する２Ｋ−Ｈ型の遊星歯車装置を用いて構成してもよい。なお、この場合には、遊星歯車が外歯車に相当する。また、例えば一対のサーキュラスプライン及びフレクスプラインを有する波動歯車装置を用いて構成してもよい。なお、この場合には、フレクスプラインが外歯車に相当する。

・上記実施形態では、歯車装置を減速機４として用いたが、例えばキャリヤ４４に回転を入力し、カムシャフト４１から増速した回転を出力する増速機として用いてもよい。

１…アクチュエータ、４…減速機、５…ハウジング、１１…底部、１３…筒状部、４１…カムシャフト、４２…内歯車、４３…外歯車、４４…キャリヤ、４５…締結ボルト（内歯車側剛性部材）、４６…第１弾性支持部材（弾性支持部材）、４７…第２弾性支持部材（弾性支持部材）、７８，８５，９１，９３…転がり軸受、９１ｂ，９３ｂ…外輪（内歯車側剛性部材）、９５，１１４…挿通孔、１０２…剛性筒、１０１…軸部、１０３…頭部、１１１…大筒部（第１径方向弾性部）、１１２…第１リング部（第１及び第３軸方向弾性部）、１１３…第２リング部（第３軸方向弾性部）、１１５…リングネジ（予圧付与部材及びハウジング側剛性部材）、１２１…小筒部（第２径方向弾性部）、１２２…小リング部（第２軸方向弾性部）。

Claims (5)

1. ハウジングと、
   前記ハウジング内に配置される内歯車と、
   前記内歯車の内周に配置され、該内歯車と噛合する外歯車と、
   前記ハウジングに対して剛的に連結されるハウジング側剛性部材と、
   前記内歯車に対して剛的に連結される内歯車側剛性部材と、
   前記内歯車及び前記内歯車側剛性部材が、前記ハウジング及び前記ハウジング側剛性部材に対して非接触となるように、該内歯車及び該内歯車側剛性部材を弾性的に支持する弾性支持部材とを備えた歯車装置。
2. 請求項１に記載の歯車装置において、
   前記ハウジングは有底筒状に形成され、
   前記ハウジングの底部には、挿通孔が形成され、
   前記内歯車は、前記挿通孔に挿通される締結ボルトによって前記ハウジングに締結されるものであり、
   前記内歯車側剛性部材には、前記締結ボルトが含まれることを特徴とする歯車装置。
3. 請求項２に記載の歯車装置において、
   前記弾性支持部材は、
   前記ハウジングの筒状部と前記内歯車との間に配置され、前記ハウジングに対して前記内歯車を径方向に弾性支持する第１径方向弾性部と、
   前記ハウジングの底部と前記内歯車との間に配置され、前記ハウジングに対して前記内歯車を軸方向に弾性支持する第１軸方向弾性部と、
   前記ハウジングの挿通孔と前記締結ボルトの軸部との間に配置され、前記ハウジングに対して前記締結ボルトを径方向に弾性支持する第２径方向弾性部と、
   前記ハウジングの底部と前記締結ボルトの頭部との間に配置され、前記ハウジングに対して前記締結ボルトを軸方向に弾性支持する第２軸方向弾性部とを備えたことを特徴とする歯車装置。
4. 請求項３に記載の歯車装置において、
   前記締結ボルトの軸部と前記第２径方向弾性部との間に配置され、前記ボルトの頭部と前記内歯車とによって軸方向両側から挟み込まれる剛性筒を備えたことを特徴とする歯車装置。
5. 請求項３又は４に記載の歯車装置において、
   前記内歯車の内周には、転がり軸受を介して該内歯車に回転可能に支持される回転部材が配置され、
   前記転がり軸受には、該転がり軸受の外輪が前記ハウジング又は前記ハウジングに固定された予圧付与部材によって軸方向に押圧されて予圧が付与されるものであり、
   前記内歯車側剛性部材には、前記転がり軸受の外輪が含まれ、
   前記ハウジング側剛性部材には、前記予圧付与部材が含まれ、
   前記弾性支持部材は、前記ハウジング又は前記予圧付与部材と前記外輪との間に配置され、前記ハウジング又は前記予圧付与部材に対して前記外輪を軸方向に弾性支持する第３軸方向弾性部を備えたことを特徴とする歯車装置。