JP2019027538A - 減速機付モータ - Google Patents
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Abstract
【課題】ハイポサイクロイド減速方式の減速機付モータにおいて、十分な減速比を確保しつつ、各歯車の強度も十分確保できる減速機付モータを提供する。【解決手段】モータ部10の動力を受けて回転する偏心部67と、外周面67aに固定され、内歯103d及び外歯103bを有する揺動歯車103と、揺動歯車103の外歯103bと噛合される内歯102aを有するリングギヤ102と、揺動歯車103の内歯103dと噛合される外歯104aを有するとともに、主軸部材2と同軸上で回転し、外部機器に動力を出力する出力歯車104と、を備え、内歯103d、及び外歯104aの各モジュールは、それぞれ外歯103b、及び内歯102aの各モジュールと異なる値に設定されているとともに、外歯104aの歯数と内歯103dの歯数は、同数個に設定されている。【選択図】図2
Description
本発明は、減速機付モータに関するものである。
一般に、減速機付モータとして、ハイポサイクロイド減速方式で作動する減速機構を備える減速機付モータがある。このハイポサイクロイド減速方式の減速機構としては、モータ部の回転出力を受けて回転する偏心部と、偏心部によって揺動運動(公転運動)され、内歯及び外歯を有する揺動歯車と、外歯歯車の外歯に噛合される内歯を有するリング状の固定歯車と、揺動歯車の内歯に噛合される外歯を有する出力部と、を備えたものがある。
偏心部は、モータ部の回転軸線に対して偏心した位置を中心とする偏心外周面を有し、この偏心外周面に揺動歯車が相対回転可能に挿入されている。また、出力部は、モータ部の回転軸線と同軸上に回転する。
偏心部は、モータ部の回転軸線に対して偏心した位置を中心とする偏心外周面を有し、この偏心外周面に揺動歯車が相対回転可能に挿入されている。また、出力部は、モータ部の回転軸線と同軸上に回転する。
このような構成のもと、モータ部の駆動に伴い偏心部が回転すると、揺動歯車が固定歯車と噛合ながら揺動運動を行う。また、揺動歯車は、固定歯車との噛合いにより、公転回転数よりも減速(噛合い1段目)された回転数(自転回転数)で自転運動を行う。そして、この揺動歯車の減速された自転運動が出力部に伝達され、この出力部が、揺動歯車の回転数よりも増速(噛合い2段目)された回転数で回転する。
ここで、このようなハイポサイクロイド減速方式の減速機構は、減速比を高く確保するために、歯数を多くする必要がある。そして、この結果、各歯のモジュールを小さく設定する必要があった。モジュールが小さいと、歯数を多くできるものの、歯自体が小さくなって歯の強度が弱くなってしまう。このため、減速機構による動力伝達中に歯が変形等して歯跳びが発生する可能性があった。
一方、ハイポサイクロイド減速方式の減速機構において、例えば、噛合い2段目となる揺動歯車の内歯の歯数と出力部の外歯の歯数とを同数個に設定し、減速比を高く確保する方法が知られている。このような方法では、噛合い2段目の減速比が1:1になるので、噛合い1段目の減速比をそのまま得ることになる。このため、噛合い1段目を構成する揺動歯車の外歯の歯数と固定歯車の内歯の歯数とを少なく設定し、これらの歯のモジュールを大きく設定することが可能になる。
ところで、ハイポサイクロイド減速方式の減速機構は、偏心部によって揺動歯車を揺動運動させるので、揺動歯車と固定歯車、及び揺動歯車と出力部に、それぞれ揺動歯車の揺動運動に対する逃げを設ける必要がある。この際、噛合い2段目の歯の噛合いを同じモジュール設定で行っているため、頂げきとバックラッシのみで揺動歯車の揺動運動に対する逃げを設ける構造になる。このような場合、歯が尖ってしまい強度的に弱くなるという課題があった。
そこで、本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ハイポサイクロイド減速方式の減速機付モータにおいて、十分な減速比を確保しつつ、各歯車の強度も十分確保できる減速機付モータを提供するものである。
上記の課題を解決するために、本発明に係る減速機付モータは、モータ部と、前記モータ部の回転中心に設けられた固定軸と、前記固定軸に設けられ、前記回転中心に対して偏心した偏心位置を中心とする偏心外周面を有し、前記モータの動力を受けて回転する偏心部と、前記偏心外周面に固定され、第1内歯及び第1外歯を有する揺動歯車と、前記揺動歯車の前記第1外歯と噛合される第2内歯を有する固定歯車と、前記揺動歯車の前記第1内歯と噛合される第2外歯を有するとともに、前記固定軸と同軸上で回転し、外部機器に動力を出力する出力歯車と、を備え、前記第1内歯、及び前記第2外歯の各モジュールは、それぞれ前記第1外歯、及び前記第2内歯の各モジュールと異なる値に設定されているとともに、前記第2外歯の歯数と前記第1内歯の歯数は、同数個に設定されていることを特徴とする。
この場合、減速機付モータにおいて、前記第1内歯、及び前記第2外歯の各モジュールは、それぞれ前記第1外歯、及び前記第2内歯の各モジュールよりも大きい値に設定されていてもよい。
このように構成することで、噛合い2段目を構成する第2外歯の歯数と第1内歯の歯数とを同数個に設定しつつ、噛合い1段目を構成する第1外歯、及び第2内歯よりも歯数を少なく設定できる。この結果、第2外歯、及び第1内歯をそれぞれ大きく形成することができ、これら第2外歯、及び第1内歯の強度を強くできる。
また、噛合い1段目の第1外歯、及び第2内歯の減速比を大きく設定することで、十分な減速比を確保できる。
また、噛合い1段目の第1外歯、及び第2内歯の減速比を大きく設定することで、十分な減速比を確保できる。
本発明に係る減速機付モータにおいて、前記第2外歯のモジュールは、前記第1内歯のモジュールよりも大きい値に設定されていることを特徴とする。
このように構成することで、揺動歯車の揺動運動に対する逃げを設けるにあたって、第2外歯と第1内歯との噛合調整量を考慮する際、バックラッシによる噛合調整量を極力少なくできる。このため、第2外歯、及び第1内歯をできる限り大きく形成できる。
本発明によれば、噛合い2段目を構成する第2外歯の歯数と第1内歯の歯数とを同数個に設定しつつ、噛合い1段目を構成する第1外歯、及び第2内歯よりも歯数を少なく設定できる。この結果、第2外歯、及び第1内歯をそれぞれ大きく形成することができ、これら第2外歯、及び第1内歯の強度を強くできる。
また、噛合い1段目の第1外歯、及び第2内歯の減速比を大きく設定することで、十分な減速比を確保できる。
また、噛合い1段目の第1外歯、及び第2内歯の減速比を大きく設定することで、十分な減速比を確保できる。
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
(減速機付モータ)
図1は、減速機付モータ1の斜視図、図2は、減速機付モータ1の分解斜視図である。
図1、図2に示すように、減速機付モータ1は、DCブラシ付きモータとして構成された偏平形状のモータ部10と、モータ部10の回転出力が伝達される減速機構100と、を備えている。
図1は、減速機付モータ1の斜視図、図2は、減速機付モータ1の分解斜視図である。
図1、図2に示すように、減速機付モータ1は、DCブラシ付きモータとして構成された偏平形状のモータ部10と、モータ部10の回転出力が伝達される減速機構100と、を備えている。
モータ部10の回転中心であるモータ軸線(回転軸線)L1は、出力部110の出力軸111の回転中心(軸線)と一致している。
なお、以下の説明において、説明を分かり易くするために、出力軸111から出力を取り出す側を上側(図1、図2における上側)と称し、その反対側を下側(図1、図2における下側)と称する。つまり、モータ部10は下側に配置され、減速機構100は上側に配置されている。また、モータ軸線L1に沿う方向を単に軸方向、モータ軸線L1回り方向を単に周方向、モータ軸線L1に直交する方向を径方向と称して説明する。
なお、以下の説明において、説明を分かり易くするために、出力軸111から出力を取り出す側を上側(図1、図2における上側)と称し、その反対側を下側(図1、図2における下側)と称する。つまり、モータ部10は下側に配置され、減速機構100は上側に配置されている。また、モータ軸線L1に沿う方向を単に軸方向、モータ軸線L1回り方向を単に周方向、モータ軸線L1に直交する方向を径方向と称して説明する。
減速機付モータ1は、外殻体として、底壁11a及び周壁11bを有する略有底筒状のモータハウジング11と、このモータハウジング11に結合されたギヤケーシング101と、を有している。そして、モータハウジング11とギヤケーシング101とにより囲まれた空間内部に、減速機付モータ1のほぼ全ての機構要素が収容されている。
モータハウジング11の周壁11bには、開口縁側に、後述のコネクタ48を受け入れる凹部15が形成されている。また、モータハウジング11の周壁11bには、開口縁側に、複数のボルト座12が径方向外側に向かって突出形成されている。各ボルト座12は、モータハウジング11とギヤケーシング101とを不図示のボルトによって締結固定するためのものである。各ボルト座12には、雌ネジ部12aが刻設されている。また、各ボルト座12は、周方向にほぼ等間隔に配置されている。
さらに、モータハウジング11の周壁11bには、内周面に複数(例えば、この実施形態では6つ)のモータマグネット(永久磁石)13が配置されている。モータマグネット13は、断面円弧状に形成されており、N極とS極とが周方向に交互に配置されている。
なお、モータマグネット13をリング状に形成し、このモータマグネット13に複数の磁極を形成してもよい。
なお、モータマグネット13をリング状に形成し、このモータマグネット13に複数の磁極を形成してもよい。
また、モータハウジング11の底壁11aの径方向中心には、主軸部材2が立設されている。主軸部材2は、基端2aが底壁11aの中央支持部11cに固定されている。主軸部材2の軸心は、モータ軸線L1と同軸に設定されている。主軸部材2には、アーマチュア20がモータ軸線L1回りに回転自在に支持される。
(アーマチュア)
アーマチュア20は、モータハウジング11のモータマグネット13の内周側に主軸部材2と同軸に配置されている。また、アーマチュア20は、主軸部材2を囲んだ状態でモータハウジング11内に配置されている。そして、主軸部材2は、アーマチュア20の径方向中心部を貫通して、ギヤケーシング101の中央開口から先端2bが突き出している。
アーマチュア20は、アーマチュアコイル24が巻装されているアーマチュアコア21と、アーマチュアコア21の上側で、且つ径方向中央に配置されているコンミテータ30と、を備えている。
アーマチュア20は、モータハウジング11のモータマグネット13の内周側に主軸部材2と同軸に配置されている。また、アーマチュア20は、主軸部材2を囲んだ状態でモータハウジング11内に配置されている。そして、主軸部材2は、アーマチュア20の径方向中心部を貫通して、ギヤケーシング101の中央開口から先端2bが突き出している。
アーマチュア20は、アーマチュアコイル24が巻装されているアーマチュアコア21と、アーマチュアコア21の上側で、且つ径方向中央に配置されているコンミテータ30と、を備えている。
アーマチュアコア21は、例えば、同一形状にプレス成形された複数の電磁鋼板を軸方向に積層することで構成されている。アーマチュアコア21は、略円環状のコア本体21aを有している。コア本体21aの径方向外側には、軸方向平面視略T字状の複数(例えば、本実施形態では9個)のティース21bが周方向に等間隔で放射状に形成されている。これらティース21bに、それぞれアーマチュアコイル24が巻回されている。各アーマチュアコイル24の端末は、コンミテータ30側に向かって引き出されている。
コンミテータ30は、略円柱状に形成されており、径方向中央に主軸部材2が挿通されている。そして、アーマチュアコア21と一体となってモータ軸線L1回りに回転する。
コンミテータ30は、外周面に周方向に並んで配置された複数(例えば、本実施形態では9枚)のセグメント32を有している。セグメント32は、金属片により形成されており、互いに絶縁された状態で配置されている。各セグメント32の下端には、径方向外側に向かって屈曲延出するライザ32aが一体成形されている。これらライザ32aに、アーマチュアコイル24の端末が接続されている。
コンミテータ30は、外周面に周方向に並んで配置された複数(例えば、本実施形態では9枚)のセグメント32を有している。セグメント32は、金属片により形成されており、互いに絶縁された状態で配置されている。各セグメント32の下端には、径方向外側に向かって屈曲延出するライザ32aが一体成形されている。これらライザ32aに、アーマチュアコイル24の端末が接続されている。
(給電装置)
アーマチュア20の上側には、アーマチュア20に給電するための給電装置40が配置されている。給電装置40は、コンミテータ30の周囲を取り囲むように、略円板状に形成された絶縁樹脂製の給電ハウジング41を有している。この給電ハウジング41は、モータハウジング11の開口縁側の内周面に収納されている。給電ハウジング41には、ブラシホルダ42が一体成形されており、このブラシホルダ42に一対のブラシ45が径方向にスライド移動自在に支持されている。
アーマチュア20の上側には、アーマチュア20に給電するための給電装置40が配置されている。給電装置40は、コンミテータ30の周囲を取り囲むように、略円板状に形成された絶縁樹脂製の給電ハウジング41を有している。この給電ハウジング41は、モータハウジング11の開口縁側の内周面に収納されている。給電ハウジング41には、ブラシホルダ42が一体成形されており、このブラシホルダ42に一対のブラシ45が径方向にスライド移動自在に支持されている。
ブラシ45は、不図示のバネによって径方向中央(コンミテータ30のセグメント32)に向かって付勢されている。また、一対のブラシ45は、セグメント32に対応する位置に配置されている。これにより、一対のブラシ45は、先端がコンミテータ30のセグメント32に摺接する。また、一対のブラシ45は、給電ハウジング41の一側に一体成形されているコネクタ48に電気的に接続されている。
コネクタ48は、モータハウジング11の開口縁に形成された凹部15を介し、モータハウジング11よりも径方向外側に突出している。また、コネクタ48は、不図示の外部電源から延びるコネクタが嵌着可能に構成されている。これにより、不図示の外部電源の電力が、ブラシ45を介してコンミテータ30のセグメント32に供給され、さらに、アーマチュアコイル24に供給される。
また、コンミテータ30上には、略円板状に形成されたジョイント部120を介して偏心軸60が連結されている。
ジョイント部120には、コンミテータ30側に向かって複数の凸部121が突出形成されている。一方、コンミテータ30の上面には、凸部121が嵌合可能な凹部33が形成されている。これらジョイント部120の凸部121とコンミテータ30の凹部33とが嵌合することにより、コンミテータ30とジョイント部120とが一体となって回転する。
ジョイント部120には、コンミテータ30側に向かって複数の凸部121が突出形成されている。一方、コンミテータ30の上面には、凸部121が嵌合可能な凹部33が形成されている。これらジョイント部120の凸部121とコンミテータ30の凹部33とが嵌合することにより、コンミテータ30とジョイント部120とが一体となって回転する。
ジョイント部120の径方向中央(モータ軸線L1上)には、略長方形状の嵌合孔122が形成されている。この嵌合孔122に、偏心軸60の下端が嵌合されている。
(減速機構)
偏心軸60は、減速機構100の一部を構成している。偏心軸60は、モータ軸線L1と同軸上の軸本体61を有している。この軸本体61の下端61aに、二方取り加工が施され、ジョイント部120の嵌合孔122に嵌合可能な嵌合軸部62が形成されている。また、軸本体61の下端61aと上端61bを除く軸方向中央の大部分に、偏心部67が一体成形されている。偏心部67は、円柱状に形成されている。すなわち、偏心部67の外周面67aは、モータ軸線L1に対して偏心した位置を中心Oとする円筒面で形成されている。
偏心軸60は、減速機構100の一部を構成している。偏心軸60は、モータ軸線L1と同軸上の軸本体61を有している。この軸本体61の下端61aに、二方取り加工が施され、ジョイント部120の嵌合孔122に嵌合可能な嵌合軸部62が形成されている。また、軸本体61の下端61aと上端61bを除く軸方向中央の大部分に、偏心部67が一体成形されている。偏心部67は、円柱状に形成されている。すなわち、偏心部67の外周面67aは、モータ軸線L1に対して偏心した位置を中心Oとする円筒面で形成されている。
図3は、減速機構100を上側からみた平面図である。
また、図2、図3に示すように、減速機構100は、いわゆるハイポサイクロイド減速機構として構成されている。減速機構100は、偏心軸60の他に、給電装置40を上側から覆うギヤケーシング101と、ギヤケーシング101内に固定されたリングギヤ102と、リングギヤ102に噛合される揺動歯車103と、揺動歯車103に噛合される出力部110と、を備えている。
また、図2、図3に示すように、減速機構100は、いわゆるハイポサイクロイド減速機構として構成されている。減速機構100は、偏心軸60の他に、給電装置40を上側から覆うギヤケーシング101と、ギヤケーシング101内に固定されたリングギヤ102と、リングギヤ102に噛合される揺動歯車103と、揺動歯車103に噛合される出力部110と、を備えている。
ギヤケーシング101は、略円筒状に形成された円筒部131と、円筒部131の内周面側における軸方向略中央に一体成形された略円板状の隔壁部132と、を有している。円筒部131の外周面の直径は、モータハウジング11における周壁11bの外周面の直径よりもやや小さい程度に設定されている。円筒部131の外周面には、軸方向に延びる複数のボルト座135が一体成形されている。これらボルト座135は、不図示のボルトによって、ギヤケーシング101に後述のカバー140を締結固定するためのものである。ボルト座135は、円筒部131の軸方向全体に渡って形成され、周方向に等間隔で配置されている。また、各ボルト座135には、軸方向に沿って雌ネジ部135aが刻設されている。
また、円筒部131のモータハウジング11側の端部には、外フランジ部133が形成されている。この外フランジ部133が、モータハウジング11の開口端に重ね合わさる。外フランジ部133には、モータハウジング11のボルト座12に対応する位置に、それぞれボルト座134が径方向外側に向かって突出形成されている。これらボルト座12,134は、軸方向で重なり合う。ギヤケーシング101側のボルト座134には、それぞれボルト挿通孔134aが形成されている。これらボルト挿通孔134aを介し、モータハウジング11のボルト座12に刻設された雌ネジ部12aに、不図示のボルトが螺入される。これにより、モータハウジング11とギヤケーシング101とが締結固定される。
隔壁部132は、ギヤケーシング101を、モータ部10のコンミテータ30及び給電装置40が収納されるモータ収納部凹部(不図示)と、リングギヤ102、揺動歯車103、及び出力部110が収納されるギヤ収納凹部101aと、に隔壁している。そして、ギヤケーシング101のギヤ収納凹部101a側に、リングギヤ102が内嵌固定されている。
リングギヤ102は、モータ軸線L1と同心の内歯102aを有している。
リングギヤ102は、モータ軸線L1と同心の内歯102aを有している。
また、隔壁部132の径方向中央には、軸受123が設けられている。この軸受123に、偏心軸60の軸本体61における偏心部67よりも下端61a寄りが回転自在に支持されている。そして、偏心軸60の偏心部67は、隔壁部132からギヤ収納凹部101a側に突出した状態になっている。
偏心部67には、2つの軸受81a,81bを介して揺動歯車103が回転自在に支持されている。
揺動歯車103は、略円板状の歯車本体103aを有しており、リングギヤ102の径方向内側に配置されている。そして、歯車本体103aの径方向中央に、2つの軸受81の外周面が嵌合されている。
歯車本体103aの外周部には、リングギヤ102の内歯102aと噛合される外歯103bが形成されている。また、歯車本体103a上には、内歯リング103cが立設されている。内歯リング103cの外径は、歯車本体103aよりも小さく設定されている。内歯リング103cの内周面には、内歯103dが形成されている。
揺動歯車103は、略円板状の歯車本体103aを有しており、リングギヤ102の径方向内側に配置されている。そして、歯車本体103aの径方向中央に、2つの軸受81の外周面が嵌合されている。
歯車本体103aの外周部には、リングギヤ102の内歯102aと噛合される外歯103bが形成されている。また、歯車本体103a上には、内歯リング103cが立設されている。内歯リング103cの外径は、歯車本体103aよりも小さく設定されている。内歯リング103cの内周面には、内歯103dが形成されている。
このように形成された揺動歯車103の歯車本体103a上で、且つ内歯リング103cよりも径方向内側に、出力部110が配置されている。
出力部110は、モータ軸線L1と同軸の略円柱状に形成された出力軸111と、この出力軸111の下端に一体成形された出力歯車104と、により構成されている。出力歯車104の径方向中央には、不図示の軸受が設けられている。この軸受に、偏心軸60の軸本体61における偏心部67よりも上端61b寄りが回転自在に支持されている。また、出力歯車104の外周部には、モータ軸線L1と同心の外歯104aが形成されている。この外歯104aが、揺動歯車103の内歯103dに噛合される。
出力部110は、モータ軸線L1と同軸の略円柱状に形成された出力軸111と、この出力軸111の下端に一体成形された出力歯車104と、により構成されている。出力歯車104の径方向中央には、不図示の軸受が設けられている。この軸受に、偏心軸60の軸本体61における偏心部67よりも上端61b寄りが回転自在に支持されている。また、出力歯車104の外周部には、モータ軸線L1と同心の外歯104aが形成されている。この外歯104aが、揺動歯車103の内歯103dに噛合される。
ギヤケーシング101内にリングギヤ102、揺動歯車103、及び出力部110を収納した状態で、ギヤケーシング101の上端には、カバー140が取り付けられる。
カバー140は、ギヤケーシング101の円筒部131の開口を閉塞するように、略円板状に形成されている。カバー140の外周縁には、ギヤケーシング101のボルト座135に対応する位置に、それぞれボルト座136が径方向外側に向かって突出形成されている。各ボルト座136には、それぞれギヤケーシング101の雌ネジ部135aに連通するボルト挿通孔136aが形成されている。これらボルト挿通孔136aを介し、ギヤケーシング101の雌ネジ部135aに不図示のボルトが螺入される。これにより、ギヤケーシング101とカバー140とが締結固定される。
カバー140は、ギヤケーシング101の円筒部131の開口を閉塞するように、略円板状に形成されている。カバー140の外周縁には、ギヤケーシング101のボルト座135に対応する位置に、それぞれボルト座136が径方向外側に向かって突出形成されている。各ボルト座136には、それぞれギヤケーシング101の雌ネジ部135aに連通するボルト挿通孔136aが形成されている。これらボルト挿通孔136aを介し、ギヤケーシング101の雌ネジ部135aに不図示のボルトが螺入される。これにより、ギヤケーシング101とカバー140とが締結固定される。
また、カバー140の外周縁には、モータ軸線L1を中心に対向配置される2つのボルト座136に対応する位置に、取付舌片137が径方向外側に向かって突出形成されている。取付舌片137は、減速機付モータ1を不図示の外部機器等に取付ける際に利用される。取付舌片137には、不図示のボルトを挿通可能なボルト挿通孔137aが形成されている。
さらに、カバー140の径方向中央には、出力軸111を挿通可能な貫通孔141が形成されている。この貫通孔141を介して出力軸111が軸方向外側に突出されている。この出力軸111とカバー140の貫通孔141との間は、シール部材142(図1参照)によってシールされている。
さらに、カバー140の径方向中央には、出力軸111を挿通可能な貫通孔141が形成されている。この貫通孔141を介して出力軸111が軸方向外側に突出されている。この出力軸111とカバー140の貫通孔141との間は、シール部材142(図1参照)によってシールされている。
(減速機付モータの動作)
次に、減速機付モータ1の動作について説明する。
次に、減速機付モータ1の動作について説明する。
(モータ部の動作)
まず、モータ部10の動作について説明する。
不図示の外部電源(外部制御機器)にコネクタ48を電気的に接続すると、コネクタ48、ブラシ45、及びセグメント32を介してアーマチュアコイル24に給電が行われる。すると、アーマチュアコア21に所定の磁界が発生する。そして、この磁界と、モータマグネット13との間に磁気的な吸引力や反発力が作用し、アーマチュア20が回転する。この回転によって、ブラシ45が摺接するセグメント32が順次変更され、アーマチュアコイル24に流れる電流の向きが切替えられる、いわゆる整流が行われる。これにより、アーマチュア20が継続的に回転する。アーマチュア20が継続的に回転すると、コンミテータ30に連結されている減速機構100が作動する。
まず、モータ部10の動作について説明する。
不図示の外部電源(外部制御機器)にコネクタ48を電気的に接続すると、コネクタ48、ブラシ45、及びセグメント32を介してアーマチュアコイル24に給電が行われる。すると、アーマチュアコア21に所定の磁界が発生する。そして、この磁界と、モータマグネット13との間に磁気的な吸引力や反発力が作用し、アーマチュア20が回転する。この回転によって、ブラシ45が摺接するセグメント32が順次変更され、アーマチュアコイル24に流れる電流の向きが切替えられる、いわゆる整流が行われる。これにより、アーマチュア20が継続的に回転する。アーマチュア20が継続的に回転すると、コンミテータ30に連結されている減速機構100が作動する。
(減速機構の動作)
次に、減速機構100の動作について説明する。
アーマチュア20の回転により、コンミテータ30に取付けられているジョイント部120を介して偏心軸60が回転する。偏心軸60が回転すると、その回転を受けて揺動歯車103が回転する。ここで、揺動歯車103は、偏心軸60の偏心部67に対して軸受81a,81bを介して回転自在に設けられているとともに、外歯103bがリングギヤ102の内歯102aに噛合されている。このため、揺動歯車103は、モータ軸線L1回りに公転し、且つ偏心部67の中心O(図2参照)回りに、偏心軸60に対して減速回転する(噛合い1段目)。
また、揺動歯車103の揺動回転により、揺動歯車103の内歯103dに噛合される出力部110が、揺動歯車103に対して動力が伝達され(噛合い2段目)、出力する。
次に、減速機構100の動作について説明する。
アーマチュア20の回転により、コンミテータ30に取付けられているジョイント部120を介して偏心軸60が回転する。偏心軸60が回転すると、その回転を受けて揺動歯車103が回転する。ここで、揺動歯車103は、偏心軸60の偏心部67に対して軸受81a,81bを介して回転自在に設けられているとともに、外歯103bがリングギヤ102の内歯102aに噛合されている。このため、揺動歯車103は、モータ軸線L1回りに公転し、且つ偏心部67の中心O(図2参照)回りに、偏心軸60に対して減速回転する(噛合い1段目)。
また、揺動歯車103の揺動回転により、揺動歯車103の内歯103dに噛合される出力部110が、揺動歯車103に対して動力が伝達され(噛合い2段目)、出力する。
(リングギヤ、揺動歯車、及び出力歯車の各歯の歯数、及びモジュール)
ここで、図4に基づいて、噛合い1段目を構成するリングギヤ102の内歯102a、及び揺動歯車103の外歯103bの歯数、及びモジュールについて説明するとともに、噛合い2段目を構成する揺動歯車103の内歯103d、及び出力歯車104の外歯104aの歯数、及びモジュールについて説明する。
図4は、各歯102a,103,103d,104aの歯数とモジュールを示すグラフである。
ここで、図4に基づいて、噛合い1段目を構成するリングギヤ102の内歯102a、及び揺動歯車103の外歯103bの歯数、及びモジュールについて説明するとともに、噛合い2段目を構成する揺動歯車103の内歯103d、及び出力歯車104の外歯104aの歯数、及びモジュールについて説明する。
図4は、各歯102a,103,103d,104aの歯数とモジュールを示すグラフである。
同図に示すように、噛合い1段目を構成するリングギヤ102の内歯102aの歯数は、43個に設定され、揺動歯車103の外歯103bの歯数は、42個に設定されている。また、内歯102a及び外歯103bのモジュールは、それぞれ1.8に設定されている。すなわち、噛合い1段目は、各歯102a,103の歯数が異数個に設定され、モジュールが同一に設定されている。
一方、噛合い2段目を構成する揺動歯車103の内歯103d、及び出力歯車104の外歯104aの歯数は、それぞれ9個に設定されている。また、内歯103dのモジュールは6.6に設定され、外歯104aのモジュールは6.4に設定されている。すなわち、噛合い2段目は、各歯103d,104aの歯数が同数個に設定され、モジュールがそれぞれ異なる値に設定されている。
さらに、噛合い2段目の各歯103d,104aのモジュールは、噛合い2段目よりも径方向外側に位置している噛合い1段目の各歯102a,103のモジュールよりも大きい値に設定されている。
しかも、噛合い2段目を構成する揺動歯車103の内歯103dと出力歯車104の外歯104aとでは、内歯103dのモジュールが、外歯104aのモジュールよりも大きい値に設定されている。
なお、噛合い2段目の各歯103d,104aのモジュールは、偏心部67の偏心量(モータ軸線L1に対する外周面67aの中心Oの偏心量)に基づいて決定されている。また、噛合い2段目の各歯103d,104aの噛合せについては、バックラッシも考慮して調整される。
しかも、噛合い2段目を構成する揺動歯車103の内歯103dと出力歯車104の外歯104aとでは、内歯103dのモジュールが、外歯104aのモジュールよりも大きい値に設定されている。
なお、噛合い2段目の各歯103d,104aのモジュールは、偏心部67の偏心量(モータ軸線L1に対する外周面67aの中心Oの偏心量)に基づいて決定されている。また、噛合い2段目の各歯103d,104aの噛合せについては、バックラッシも考慮して調整される。
このように、噛合い2段目を構成する揺動歯車103の内歯103d、及び出力歯車104の外歯104aは、歯数が同数個に設置されているにも関わらず、モジュールを異なる値に設定することにより、1段目の減速比を変える事無く出力を得ている。また、噛合い1段目の各歯102a,103のモジュールを小さく設定して、各歯102a,103の歯数をできる限り多く設定している。これに対し、噛合い2段目の各歯103d,104aの歯数を、噛合い2段目よりも径方向外側に位置する噛合い1段目の各歯102a,103の歯数よりも少なく設定できる。
この結果、図5に示すように、噛合い1段目の各歯102a,103と比較して、噛合い2段目の各歯103d,104aを大きく形成することができるとともに、強度を強くできる。また、噛合い1段目の減速比を大きく設定することにより、十分な減速比を確保できる。
この結果、図5に示すように、噛合い1段目の各歯102a,103と比較して、噛合い2段目の各歯103d,104aを大きく形成することができるとともに、強度を強くできる。また、噛合い1段目の減速比を大きく設定することにより、十分な減速比を確保できる。
ここで、図6、図7に基づいて、ハイポサイクロイド減速機構の従来の歯数、モジュールについて述べ、本実施形態との違いについて説明する。
図6は、従来のハイポサイクロイド減速機構の噛合い1段目及び噛合い2段目の各歯の歯数とモジュールを示すグラフである。図7は、従来のハイポサイクロイド減速機構における噛合い2段目の歯の噛合せ状態を示す平面図である。
図6は、従来のハイポサイクロイド減速機構の噛合い1段目及び噛合い2段目の各歯の歯数とモジュールを示すグラフである。図7は、従来のハイポサイクロイド減速機構における噛合い2段目の歯の噛合せ状態を示す平面図である。
ここで、一般的な減速機構は、噛合される2つの歯の歯数を異数個に設定することにより、減速比を得る。このため、図6に示すように、従来のハイポサイクロイド減速機構は、噛合い1段目及び噛合い2段目のモジュールを全て同一に設定し、各々内歯の歯数と外歯の歯数を異数個に設定する。なお、図6のグラフで示す数値は、減速比が本実施形態の減速比に近い値となるハイポサイクロイド減速機構の一例を示している。
従来のハイポサイクロイド減速機構の各歯を、図6のグラフで示すような値にした場合、図7に示すように、各歯は本実施形態と比較して小さく、且つ尖った形状になってしまう。このように、従来と比較して、本実施形態の噛合い2段目の各歯103d,104aを大きく形成することができるとともに、強度を強くできる。
従来のハイポサイクロイド減速機構の各歯を、図6のグラフで示すような値にした場合、図7に示すように、各歯は本実施形態と比較して小さく、且つ尖った形状になってしまう。このように、従来と比較して、本実施形態の噛合い2段目の各歯103d,104aを大きく形成することができるとともに、強度を強くできる。
図8は、縦軸を出力軸111の回転数[rpm]、及び出力軸111のトルク[N・m]とし、横軸をモータ部10に給電される電流値[A]としたときの出力軸111の回転数、及び出力軸111のトルクの変化を示すグラフであって、従来と本実施形態とを比較している。
同図に示すように、本実施形態では、噛合い2段目の各歯103d,104aを大きく形成することができるとともに、強度を強くできるので、従来と比較して歯跳びすること無く動力を伝達することができるためトルクを向上できることが確認できる。
同図に示すように、本実施形態では、噛合い2段目の各歯103d,104aを大きく形成することができるとともに、強度を強くできるので、従来と比較して歯跳びすること無く動力を伝達することができるためトルクを向上できることが確認できる。
また、本実施形態では、噛合い2段目の揺動歯車103の内歯103dと出力歯車104の外歯104aとでは、内歯103dのモジュールが、外歯104aのモジュールよりも大きい値に設定されている。このため、揺動歯車103の揺動運動に対する逃げを設けるにあたって、内歯103dと外歯104aとの噛合調整量を考慮する際、バックラッシによる噛合調整量の影響を極力少なくできる。よって、内歯103d、及び外歯104aをできる限り大きく形成できる。
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、モータ部10のアーマチュアコア21は、9個のティース21bを有し、コンミテータ30は、9枚のセグメント32を有している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ティース21bの数やセグメント32の枚数を任意に設定することができる。
例えば、上述の実施形態では、モータ部10のアーマチュアコア21は、9個のティース21bを有し、コンミテータ30は、9枚のセグメント32を有している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ティース21bの数やセグメント32の枚数を任意に設定することができる。
また、上述の実施形態では、アーマチュアコア21は、例えば、同一形状にプレス成形された複数の電磁鋼板を軸方向に積層することで構成されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、軟磁性粉を加圧成形することにより、アーマチュアコア21を形成してもよい。
さらに、上述の実施形態では、噛合い1段目を構成するリングギヤ102の内歯102aの歯数は、43個に設定され、揺動歯車103の外歯103bの歯数は、42個に設定されている場合について説明した。また、噛合い2段目を構成する揺動歯車103の内歯103d、及び出力歯車104の外歯104aの歯数は、それぞれ9個に設定されている場合について説明した。しかしながら、これらに限られるものではなく、リングギヤ102の内歯102a、及び揺動歯車103の外歯103bの歯数は、任意に設定することができる。また、揺動歯車103の内歯103d、及び出力歯車104の外歯104aの歯数は、同数個であればよく、任意に設定することができる。
また、リングギヤ102の内歯102a及び揺動歯車103の外歯103bのモジュールは、それぞれ1.8に設定されている場合について説明した。さらに、揺動歯車103の内歯103dのモジュールは6.6に設定され、出力歯車104の外歯104aのモジュールは6.4に設定されている場合について説明した。しかしながら、これらに限られるものではなく、内歯102a及び外歯103bのモジュールは、同数に設定されていればよく、任意に設定することができる。また、内歯103d及び外歯104aのモジュールは、それぞれ異なるモジュールに設定されていればよく、任意に設定することができる。この際、内歯103d及び外歯104aのモジュールを、内歯102a及び外歯103bのモジュールよりも大きく設定することが望ましい。さらに、外歯104aのモジュールを、内歯103dのモジュールよりも大きく設定することが望ましい。
1…減速機付モータ
2…主軸部材(固定軸)
10…モータ部
60…偏心軸
67…偏心部
67a…外周面(偏心外周面)
100…減速機構
102…リングギヤ(固定歯車)
102a…内歯(第2内歯)
103…揺動歯車
103b…外歯(第1外歯)
103d…内歯(第1内歯)
104…出力歯車
104a…外歯(第2外歯)
2…主軸部材(固定軸)
10…モータ部
60…偏心軸
67…偏心部
67a…外周面(偏心外周面)
100…減速機構
102…リングギヤ(固定歯車)
102a…内歯(第2内歯)
103…揺動歯車
103b…外歯(第1外歯)
103d…内歯(第1内歯)
104…出力歯車
104a…外歯(第2外歯)
Claims (3)
- モータ部と、
前記モータ部の回転中心に設けられた固定軸と、
前記固定軸に設けられ、前記回転中心に対して偏心した偏心位置を中心とする偏心外周面を有し、前記モータ部の動力を受けて回転する偏心部と、
前記偏心外周面に固定され、第1内歯及び第1外歯を有する揺動歯車と、
前記揺動歯車の前記第1外歯と噛合される第2内歯を有する固定歯車と、
前記揺動歯車の前記第1内歯と噛合される第2外歯を有するとともに、前記固定軸と同軸上で回転し、外部機器に動力を出力する出力歯車と、
を備え、
前記第1内歯、及び前記第2外歯の各モジュールは、それぞれ前記第1外歯、及び前記第2内歯の各モジュールと異なる値に設定されているとともに、
前記第2外歯の歯数と前記第1内歯の歯数は、同数個に設定されている
ことを特徴とする減速機付モータ。 - 前記第1内歯、及び前記第2外歯の各モジュールは、それぞれ前記第1外歯、及び前記第2内歯の各モジュールよりも大きい値に設定されている
ことを特徴とする請求項1に記載の減速機付モータ。 - 前記第2外歯のモジュールは、前記第1内歯のモジュールよりも大きい値に設定されている
ことを特徴とする請求項2に記載の減速機付モータ。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2017148988A JP2019027538A (ja) | 2017-08-01 | 2017-08-01 | 減速機付モータ |
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Family Applications (1)
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JP6372953B2 (ja) * | 2014-05-16 | 2018-08-15 | 株式会社ミツバ | 減速装置付き電動モータ |
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- 2017-08-01 JP JP2017148988A patent/JP2019027538A/ja active Pending
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2018
- 2018-07-24 EP EP18185155.1A patent/EP3453916B1/en active Active
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