CN104416574B - 机器人***及已处理检测体的制造方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能有效利用通用产品，且能实现分注工序自动化的机器人***及已处理检测体的制造方法。该机器人***(1)具有：机器人(100)，其包括具有多个关节部的臂(103L、103R)；控制器(300)，其控制机器人(100)的动作；以及尖嘴储存器(9)，其通过机器人(100)的操作，向尖嘴盒(14)供给能装到吸移管(8)上且能卸下的吸移管尖嘴(13)。另外，尖嘴储存器(9)具有可动部件(93)，可动部件(93)根据机器人(100)的动作而移动。

Description

机器人***及已处理检测体的制造方法
技术领域
本发明涉及一种机器人***及已处理检测体的制造方法。
背景技术
在专利文献1中，记载有一种用于向多个容器内分配正确量的流体的分配装置。该分配装置具有：托盘，其能够动作以搬运尖嘴盒，该尖嘴盒中排列有多个一次性吸移管尖嘴；以及分配器头部，其具有包含多个孔的面，各个孔用于捕捉并容纳多个吸移管尖嘴中的一个。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-177948号公报
发明内容
本发明所要解决的问题
在上述现有技术的装置中，利用托盘使装填有吸移管尖嘴的尖嘴盒向分配器头部上升并进行按压，由此将吸移管尖嘴装在分配器头部上。然而，需要由作业人员向尖嘴盒装填新的吸移管尖嘴，因此无法说处理工序的自动化较为完善。另外还有以下问题：尖嘴盒需要使用根据分配装置的规格所设计的专用品，因此无法有效利用通用产品。
本发明鉴于这些问题而做出，目的是提供一种能够有效利用通用产品并且能够实现分注工序自动化的机器人***及已处理检测体的制造方法。
用于解决问题的方法
为了解决上述问题，本发明的一个技术方案适用于一种机器人***，具有：机器人，其包括具有多个关节部的臂；控制器，其用于控制所述机器人的动作；以及尖嘴供给装置，其通过所述机器人的操作，向尖嘴盒供给能装到吸移管上且能卸下的吸移管尖嘴。
另外，本发明的另一个技术方案适用于一种已处理检测体的制造方法，其利用了包括具有多个关节部的臂的机器人，其包括以下步骤：由所述机器人操作尖嘴供给装置，向尖嘴盒供给吸移管尖嘴；由所述机器人将配置于所述尖嘴盒的所述吸移管尖嘴安装在吸移管上；由所述机器人使用所述吸移管分注所述检测体；以及由所述机器人对所述检测体进行规定的处理。
发明效果
采用本发明，能够有效利用通用产品，并且实现分注工序自动化。
附图说明
图1是表示一实施方式的机器人***的整体大致结构的立体图。
图2是表示机器人***的整体大致结构的俯视图。
图3(a)是表示机器人的结构的一例的主视图，(b)是表示机器人的结构的一例的俯视图。
图4(a)是表示在右面开口关闭状态下尖嘴储存器的结构的一例的右视图，(b)是表示在右面开口打开状态下尖嘴储存器的结构的一例的右视图。
图5是表示尖嘴储存器的结构的一例的左视图。
图6是用于说明进退部件、转动杆以及连结部件的说明图。
图7是用于说明滑动杆的说明图。
图8(a)是表示多层尖嘴托板的俯视图，(b)是表示安装有尖嘴托板的尖嘴盒的俯视图。
图9是表示控制器的功能性结构的一例的框图。
图10是表示作业流程的一例的流程图。
图11是表示用于说明机器人动作的说明图。
图12是表示用于说明机器人动作的说明图。
图13是表示用于说明机器人动作的说明图。
图14是表示用于说明机器人动作的说明图。
图15是表示用于说明机器人动作的说明图。
附图标记说明
1：机器人***
2：箱体
8：吸移管
9：尖嘴储存器(尖嘴供给装置)
13：吸移管尖嘴
14：尖嘴盒
15：尖嘴托板
22：风扇(气流调整装置)
91：滑动杆
92：转动杆
93：可动部件
96：容纳室
95：进退部件
99：开口
100：机器人
102：躯干部
103L：臂
103R：臂
206：门(开闭门)
300：控制器
301：第一动作控制部
302：第二动作控制部
303：第三动作控制部
具体实施方式
以下，参照附图说明一实施方式。另外，在附图中“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的标注与说明书中所说明的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”，是指标注方向。但是机器人***的位置关系不限定于“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的概念。
[机器人***的整体大致结构]
首先，参照图1以及图2，对本实施方式的机器人***的整体大致结构进行说明。
如图1以及图2所示，本实施方式的机器人***1具有机器人100(后面详细叙述)、控制器300以及机器人100能在其内部进行作业的箱体2。
控制器300例如由具有计算装置、存储装置以及输入装置等的计算机构成，其与机器人100连接，能够相互通信。另外，控制器300也可以设置于机器人100的内部。该控制器300用于控制机器人100的动作(后面详细叙述)。
作为箱体2，只要机器人100能在其内部进行作业，不特别限定其有无调整内部空间气流的功能、有无保持内部空间呈无菌状态的功能、以及有无防止有害物质泄漏的功能等。但是，为了方便说明，以下说明箱体2具有调整内部空间气流的功能以及保持内部空间呈无菌状态的功能的情况。该箱体2具有大致呈长方体形状的筐体20以及风扇22(气流调整装置)。另外，筐体20也可以为大致呈长方体形状以外的形状(例如大致呈正方体形状或者大致呈圆柱形状等)。
在筐体20的左壁面201上形成有开口202，在开口202的形成位置上安装有能够开闭该开口202的门203。门203由具有透光性的材料(例如玻璃等)形成，透光程度为能够从筐体20的外部通过该门203对筐体20的内部进行观察。另外，门203也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在左壁面201上形成开口202以及门203。
在筐体20的右壁面204上形成有开口205，在开口205的形成位置上安装有能够开闭该开口205的门206(开闭门)。门206由与上述门203相同的材料形成。另外，门206也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在右壁面204上形成开口205以及门206。
在筐体20的前壁面207上形成有开口208，在开口208的形成位置上安装有能够开闭该开口208的门209。门209由与上述门203等相同的材料形成。另外，门209也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在前壁面207上形成开口208以及门209。
在筐体20的后壁面210上形成有开口211、212、213。开口211形成于后壁面210的左部，在该开口211的形成位置上安装有能够开闭该开口211的门214。门214由与上述门203等相同的材料形成。另外，门214也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成开口211以及门214。开口212形成于后壁面210的右部，在该开口212的形成位置上安装有能够开闭该开口212的门215。门215由与上述门203等相同的材料形成。另外，门215也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成开口212以及门215。开口213为筐体20的出入口，形成于后壁面210的上述开口211、212之间的上下方向的大致整个范围，在该开口213的形成位置上安装有能够开闭该开口213的门216。门216由与上述门203等相同的材料形成。另外，门216也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成开口213以及门216。
在筐体20的内部的地面217上配置有上述机器人100与工作台3。另外，在筐体20内部的机器人100的可动范围内配置有包含吸移管8以及尖嘴储存器9(尖嘴供给装置)的多个作业用设备。
不特别限定地面217上的工作台3的配置位置。在本例中，工作台3大致沿左壁面201、前壁面207以及右壁面204配置在地面217上。
不特别限定配置于机器人100的可动范围内的除了吸移管8和尖嘴储存器9以外的作业用设备的种类以及各作业用设备的配置位置。本例中，作为作业用设备，在机器人100的可动范围内除了配置有上述吸移管8以及尖嘴储存器9以外，还配置有试管架5、试管4、微量滴定板6、恒温箱7、吸移管架(未图示)、保持部件10以及废弃物用容器12等。
试管架5是用于直立收装试管4的架，在本例中配置于工作台3上。在试管4中收装有检测体(例如血液、脑脊液、尿或部分组织等)。
微量滴定板6上形成有多个(例如96个)凹下部，能够向各凹下部中注入检测体或试剂等。
恒温箱7为用于培养检测体的设备，在本例中配置于工作台3上。在各凹下部中收装有检测体或试剂等的微量滴定板6等能够被收装于该恒温箱7中。
吸移管架是用于直立收装吸移管8的架，在本例中配置于工作台3的侧部。吸移管8(在本例中为微量吸移管)是用于吸入、注入事先已设定好的分量的液体的设备。在吸移管8的前端能够安装或卸下一次性吸移管尖嘴13(也参照后面叙述的图4(b)等)。
尖嘴储存器9是通过机器人100的操作向箱状的尖嘴盒14(也参照后面叙述的图4(b)等)供给吸移管尖嘴13的设备。在本例中，尖嘴储存器9通过机器人100的操作，将直立配置有多个(本例中为96个)吸移管尖嘴13的平板状的尖嘴托板15(也参照后面叙述的图4(b)等)装入尖嘴盒14中，由此，能够向尖嘴盒14供给吸移管尖嘴13(后面详细叙述)。另外，在本例中尖嘴储存器9配置于工作台3上的上述门206的附近，以使机器人100能够操作后述的可动部件93，并且作业人员能够从筐体20的外部接近后述的容纳室96。另外，尖嘴储存器9也可以配置于筐体20上所设置的门206以外的门(例如门203等)的附近。另外，尖嘴储存器9也可以不配置于筐体20上所设置的门206等的附近(但此时作业人员必须进入筐体20的内部后再接近后面叙述的容纳室96)。另外，也可根据所使用的吸移管尖嘴13的种类和个数等配置多个尖嘴储存器9。
在机器人100保持尖嘴盒14时使用保持部件10。
废弃物用容器12是用于收装作业中所产生的废弃物的容器，在本例中配置于地面217上。
风扇22设置于筐体20的顶面218，用于调整筐体20的内部空间21的气流。另外，风扇22也可以设置于筐体20的除了顶面218以外的位置(例如前壁面207等)。在本实施方式中，能用风扇22产生从顶面218朝向地面217的下降气流，并且相对于外部能够使内部空间21保持正压(正压力)，能够保持内部空间21呈无菌状态。
[机器人的结构]
接下来，参照图3(a)、(b)，对机器人100的结构的一例进行说明。
如图3(a)、(b)所示，机器人100具有基台101、躯干部102以及分体构成的两个臂103L、103R，即为双臂机器人。
基台101由例如地脚螺栓等固定于机器人100的设置面(在本例中为箱体2的地面217)。另外，基台101也可以固定于箱体2的地面217以外的面(例如顶面218等)。
躯干部102被支承于基台101的前端部，并能够围绕大致垂直于基台101的固定面的旋转轴线Ax1进行回转。该躯干部102由设置于该躯干部102与基台101之间的关节部上的致动器Ac1驱动，相对于基台101的前端部围绕旋转轴线Ax1被驱动而回转。
臂103L被支承于躯干部102的一侧的侧部，能够进行转动。该臂103L具有肩部104L、上臂A部105L、上臂B部106L、下臂部107L、手腕A部108L、手腕B部109L以及凸缘部110L。
肩部104L被支承于躯干部102的一侧的侧部，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax1的旋转轴线Ax2进行转动。该肩部104L由设置于该肩部104L与躯干部102之间的关节部上的致动器Ac2驱动，相对于躯干部102的一侧的侧部围绕旋转轴线Ax2被驱动而转动。
上臂A部105L被支承于肩部104L的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax2的旋转轴线Ax3进行回转。该上臂A部105L由设置于该上臂A部105L与肩部104L之间的关节部上的致动器Ac3驱动，相对于肩部104L的前端侧围绕旋转轴线Ax3被驱动而回转。
上臂B部106L被支承于上臂A部105L的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax3的旋转轴线Ax4进行转动。该上臂B部106L由设置于该上臂B部106L与上臂A部105L之间的关节部上的致动器Ac4驱动，相对于上臂A部105L的前端侧围绕旋转轴线Ax4被驱动而转动。
下臂部107L被支承于上臂B部106L的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax4的旋转轴线Ax5进行回转。该下臂部107L由设置于该下臂部107L与上臂B部106L之间的关节部上的致动器Ac5驱动，相对于上臂B部106L的前端侧围绕旋转轴线Ax5被驱动而回转。
手腕A部108L被支承于下臂部107L的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax5的旋转轴线Ax6进行转动。该手腕A部108L由设置于该手腕A部108L与下臂部107L之间的关节部上的致动器Ac6驱动，相对于下臂部107L的前端侧围绕旋转轴线Ax6被驱动而转动。
手腕B部109L被支承于手腕A部108L的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax6的旋转轴线Ax7进行回转。该手腕B部109L由设置于该手腕B部109L与手腕A部108L之间的关节部上的致动器Ac7驱动，相对于手腕A部108L的前端侧围绕旋转轴线Ax7被驱动而回转。
凸缘部110L被支承于手腕B部109L的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax7的旋转轴线Ax8进行转动。该凸缘部110L由设置于该凸缘部110L与手腕B部109L之间的关节部上的致动器Ac8驱动，相对于手腕B部109L的前端侧围绕旋转轴线Ax8被驱动而转动。另外，在凸缘部110L的前端安装有手120。
在凸缘部110L围绕旋转轴线Ax8转动的同时，安装于凸缘部110L的前端的手120也围绕旋转轴线Ax8转动。该手120具有一对能够朝向相互远离或靠近的方向进行移动的爪部件121、121，并且，该手120能够用爪部件121、121保持上述试管4、微量滴定板6、吸移管8、保持部件10或尖嘴盒14等，并且对上述恒温箱7、吸移管8、尖嘴储存器9以及搅拌机11等进行操作。
另外，臂103R具有与上述臂103L左右对称的结构，被支承于躯干部102的另一侧的侧部，能够进行转动。该臂103R具有肩部104R、上臂A部105R、上臂B部106R、下臂部107R、手腕A部108R、手腕B部109R以及凸缘部110R。
肩部104R被支承于躯干部102的另一侧的侧部，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax1的旋转轴线Ax9进行转动。该肩部104R由设置于该肩部104R与躯干部102之间的关节部上的致动器Ac9驱动，相对于躯干部102的另一侧的侧部围绕旋转轴线Ax9被驱动而转动。
上臂A部105R被支承于肩部104R的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax9的旋转轴线Ax10进行回转。该上臂A部105R由设置于该上臂A部105R与肩部104R之间的关节部上的致动器Ac10驱动，相对于肩部104R的前端侧围绕旋转轴线Ax10被驱动而回转。
上臂B部106R被支承于上臂A部105R的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax10的旋转轴线Ax11进行转动。该上臂B部106R由设置于该上臂B部106R与上臂A部105R之间的关节部上的致动器Ac11驱动，相对于上臂A部105R的前端侧围绕旋转轴线Ax11被驱动而转动。
下臂部107R被支承于上臂B部106R的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax11的旋转轴线Ax12进行回转。该下臂部107R由设置于该下臂部107R与上臂B部106R之间的关节部上的致动器Ac12驱动，相对于上臂B部106R的前端侧围绕旋转轴线Ax12被驱动而回转。
手腕A部108R被支承于下臂部107R的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax12的旋转轴线Ax13进行转动。该手腕A部108R由设置于该手腕A部108R与下臂部107R之间的关节部上的致动器Ac13驱动，相对于下臂部107R的前端侧围绕旋转轴线Ax13被驱动而转动。
手腕B部109R被支承于手腕A部108R的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax13的旋转轴线Ax14进行回转。该手腕B部109R由设置于该手腕B部109R与手腕A部108R之间的关节部上的致动器Ac14驱动，相对于手腕A部108R的前端侧围绕旋转轴线Ax14被驱动而回转。
凸缘部110R被支承于手腕B部109R的前端侧，并能够围绕大致垂直于旋转轴线Ax14的旋转轴线Ax15进行转动。该凸缘部110R由设置于该凸缘部110R与手腕B部109R之间的关节部上的致动器Ac15驱动，相对于手腕B部109R的前端侧围绕旋转轴线Ax15被驱动而转动。另外，在凸缘部110R的前端安装有手120。
在凸缘部110R围绕旋转轴线Ax15转动的同时，安装于凸缘部110R前端的手120也围绕旋转轴线Ax15转动。该手120具有一对能够朝向相互远离或靠近的方向进行移动的爪部件121、121，并且，该手120能够用爪部件121、121保持上述试管4、微量滴定板6、吸移管8、保持部件10以及尖嘴盒14等，并且对上述恒温箱7、吸移管8、尖嘴储存器9以及搅拌机11等进行操作。
此时，如图3(b)所示，旋转轴线Ax1与旋转轴线Ax2、Ax9向大致垂直于基台101的固定面的方向偏移长度D1，由此形成躯干部102相对于基台101突出的结构。这样，能够将肩部104L、104R的下侧空间作为作业区域，并且通过使躯干部102围绕旋转轴线Ax1旋转而能够扩大臂103L、103R的可到范围。
另外，此时将上臂B部106R的形状设定成，使俯视时的旋转轴线Ax11与旋转轴线Ax12的位置偏移长度D2，将下臂部107R的形状设定成，使俯视时的旋转轴线Ax12与旋转轴线Ax13的位置偏移长度D3。并且，当机器人100处于旋转轴线Ax11与旋转轴线Ax13呈大致垂直的姿态时，旋转轴线Ax11与旋转轴线Ax13的偏移长度为(D2+D3)。由此，当使相当于人类“肘部”的上臂B部106R与下臂部107R之间的关节部弯曲时，能够确保相当于人类“上臂”的上臂A部105R以及上臂B部106R、与相当于人类“下臂”的下臂部107R之间的间隙较大，因此，即使当安装于凸缘部110R的前端部的手120更加靠近躯干部102时，也能够扩大臂103R的动作自由度。
另外，此时，虽在图3(b)中未进行明示，然而，臂103L也一样，将上臂B部106L的形状设定成，使俯视时的旋转轴线Ax4与旋转轴线Ax5的位置偏移长度D2，将下臂部107L的形状设定成，使俯视时的旋转轴线Ax5与旋转轴线Ax6的位置偏移长度D3。并且，当机器人100处于旋转轴线Ax4与旋转轴线Ax6呈大致水平的姿态时，旋转轴线Ax4与旋转轴线Ax6的偏移长度为(D2+D3)。
另外，上述致动器Ac1至Ac15分别由例如具有减速器等的伺服电机构成。并且，这些致动器Ac1至Ac15的旋转位置信息分别作为来自内置于该致动器的旋转位置传感器(未图示)的信号，以规定的计算周期输出至上述控制器300。
另外，在上述说明中，将围绕沿着臂103L、103R的顺长方向(或者延伸方向)的旋转轴线的旋转称为“转动”，将围绕大致垂直于臂103L、103R的顺长方向(或者延伸方向)的旋转轴线的旋转称为“回转”，以进行区分。
另外，上述说明中的“垂直”，不是严格意义上的垂直，允许具有实质上的公差、误差。另外，在上述说明中的“垂直”，不是虚拟轴线相交的意思，而是只要虚拟轴线之间相互形成的方向相交则也包含不共面的情况。
[尖嘴储存器的结构]
作为尖嘴储存器9，只要具有能够通过机器人100的操作向尖嘴盒14供给吸移管尖嘴13的结构，对其不特别限定。以下，参照图4(a)、(b)、图5、图6(a)、(b)以及图7(a)、(b)，对尖嘴储存器9的结构的一例进行说明。
如图4(a)、(b)、图5、图6(a)、(b)以及图7(a)、(b)所示，尖嘴储存器9具有大致呈正方体形状的筐体90、进退部件95、可动部件93以及连结机构94。另外，筐体90也可以为除了大致呈正方体形状以外的形状(例如大致呈长方体形状或大致呈圆柱形状等)。
在筐体90的右面形成有用于接近作为该筐体90的内部空间的容纳室96的开口97，在开口97的形成位置上安装有能够开闭该开口97的门98。作业人员能够从箱体2的外部打开箱体2的门206再打开尖嘴储存器9的门98来接近容纳室96。
容纳室96是用于容纳配置有多个直立的吸移管尖嘴13的尖嘴托板15的收纳室。在本例中，在各个尖嘴托板15上配置有多个直立的吸移管尖嘴13的状态下，容纳室96能够以多层层叠的方式容纳多个这种尖嘴托板15。预先由作业人员向该容纳室96配置搭载有尖嘴托板15的尖嘴盒14，其中，尖嘴托板15为在配置有多个直立的吸移管尖嘴13的状态下层叠为多层(本例为5层)。另外，也可以预先由作业人员仅向容纳室96中配置多层尖嘴托板15。
如图8(a)所示，在多层尖嘴托板15的一侧以及另一侧的侧部均设置有爪151、151，爪151、151能够分别与该尖嘴盒14的一侧以及另一侧的侧部的缘部进行卡合。另外，如图8(b)所示，尖嘴托板15通过爪151、151与尖嘴盒14的缘部进行卡合而安装于该尖嘴盒14上。
如图4(a)、(b)、图5、图6(a)、(b)以及图7(a)、(b)所示，在筐体90的下部形成开口99，开口99用于推出容纳室96中所容纳的尖嘴托板15。
进退部件95是能够相对于上述开口99向开闭方向进退的部件。另外，作为进退部件95，只要是能够相对于开口99向开闭方向进退的部件，对其不特别限定。在本例中，在筐体90的下部设置有一组以上的一对进退部件95、95，其能够通过相对于开口99朝向相互远离或者靠近的方向进退，而相对于开口99向开闭方向进退。进退部件95、95用于对容纳室96中所容纳的尖嘴盒14进行保持以及解除保持。
可动部件93是可根据机器人100的动作进行移动的部件，在本例中，包含转动杆92和滑动杆91。
转动杆92是能够通过转动动作使上述进退部件95、95相对于开口99向开闭方向进退的杆。另外，作为转动杆92，只要是能够通过转动动作使进退部件95、95相对于开口99向开闭方向进退的杆，对其不特别限定。在本例中，转动杆92设置于筐体90的右部，并通过连结部件94与进退部件95、95连结。另外，转动杆92能够通过转动动作驱动连结部件94，由此使连结于该连结部件94的进退部件95、95相对于开口99朝向相互远离或者靠近的方向进退。
例如，如图6(b)所示姿态的转动杆92向箭头A方向转动，进退部件95、95相对于开口99朝向相互靠近的方向(关闭开口99的方向)行进，由此呈图6(a)所示的状态，开口99变窄，从而能够使容纳室96中所容纳的尖嘴盒14保持于该容纳室96。相反，如图6(a)所示姿态的转动杆92向箭头B方向转动，进退部件95、95相对于开口99朝向相互远离的方向(打开开口99的方向)行进，由此呈图6(b)所示的状态，开口99变宽，从而能够使容纳室96中所容纳的尖嘴盒14从该容纳室96中落下。另外，即使容纳室96中所容纳的尖嘴盒14从该容纳室96中落下，容纳室96中所容纳的尖嘴托板15也会留在该容纳室96中。
滑动杆91是能够相对于容纳室96滑动的杆。另外，作为滑动杆91，只要是能够相对于容纳室96滑动的杆，对其不特别限定。在本例中，滑动杆91能够相对于容纳室96向上下方向滑动。该滑动杆91通过相对于容纳室96向下方滑动而从上方进行推压，能够从该容纳室96中推出容纳室96中所容纳的尖嘴托板15。
[控制器的功能性结构]
接下来，参照图9，对控制器300的功能性结构的一例进行说明。
如图9所示，控制器300具有第一动作控制部301、第二动作控制部302以及第三动作控制部303。
第一动作控制部301用于控制机器人100的动作，以使滑动杆91能够相对于容纳室96进行滑动。在本例中，第一动作控制部301控制机器人100的动作，以使滑动杆91相对于容纳室96向下方滑动，从而从该容纳室96中一层一层地推出容纳室96中所容纳的多层尖嘴托板15。另外，当容纳室96中所容纳的所有尖嘴托板15都从该容纳室96中被推出而容纳室96变空时，第一动作控制部301控制机器人100的动作，以使滑动杆91相对于容纳室96向上方滑动。
第二动作控制部302用于控制机器人100的动作，以使转动杆92转动。在本例中，当搭载有多层尖嘴托板15的尖嘴盒14配置于容纳室96中时，第二动作控制部302控制机器人100的动作，以使转动杆92(使进退部件95、95相对于开口99朝向相互靠近的方向行进)朝向箭头A方向转动。另外，在分注工序开始时，第二动作控制部302控制机器人100的动作，以使转动杆92(使进退部件95、95相对于开口99朝向相互远离的方向行进)朝向箭头B方向转动。
第三动作控制部303用于控制机器人100的动作，以使臂103R侧(或者也可以为臂103L侧)的手120的爪部件121、121所保持的尖嘴盒14翻转(或者倾斜)。
[作业流程的一例]
接下来，参照图10，对采用利用了机器人100的已处理检测体的制造方法的、包含多个工序的作业流程的一例进行说明。
在图10中，作业开始时尖嘴储存器9呈如下状态：转动杆92向箭头A方向转动，使进退部件95、95相对于开口99朝向相互靠近的方向行进的状态；以及滑动杆91相对于容纳室96向上方滑动的状态(图6(a)所示的状态)。
在步骤S10中，作业人员从箱体2的外部打开箱体2的门206后，再打开尖嘴储存器9的门98。然后，作业人员接近尖嘴储存器9的容纳室96，将搭载有多层尖嘴托板15的尖嘴盒14配置于容纳室96中，将该尖嘴盒14保持于进退部件95、95。之后，作业人员从箱体2的外部关闭门98后再关闭门206。
在步骤S20中，控制器300控制机器人100的动作，使臂103R侧(或者也可以为臂103L侧)的手120的爪部件121、121保持配置于工作台3上的保持部件10。然后，控制器300控制机器人100的动作，使上述被保持的保持部件移动至容纳室96中所容纳的尖嘴盒14的正下方(开口99的正下方)(参照图11)。
在步骤S30中，控制器300的第二动作控制部302控制机器人100的动作，用臂103L侧(或者也可以为臂103R侧)的手120的爪部件121使转动杆92向箭头B方向转动(参照图11以及图12)。这时，通过转动杆92向箭头B方向的转动动作，进退部件95、95相对于开口99朝向相互远离的方向行进而敞开开口99，尖嘴盒14从容纳室96中落下，由上述被保持的保持部件10进行保持。
在步骤S40中，控制器300的第一动作控制部301控制机器人100的动作，用臂103L侧(或者也可以为臂103R侧)的手120的爪部件121使滑动杆91相对于容纳室96向下方滑动规定量(参照图11以及图12)，以从该容纳室96中仅推出一层容纳室96中所容纳的尖嘴托板15。这时，通过滑动杆91相对于容纳室96向下方滑动规定量的动作，以规定量从上方推压容纳室96中所容纳的尖嘴托板15，由此从该容纳室96中仅推出一层尖嘴托板15。由此，该被推出的尖嘴托板15被装入上述被保持的尖嘴盒14中。
在步骤S50中，控制器300控制机器人100的动作，使由臂103R侧的手120的爪部件121、121所保持的保持部件10从开口99的正下方移动至工作台3上并进行配置(参照图12)。其中，该保持部件10对安装有尖嘴托板15的尖嘴盒14进行保持。
在步骤S60中，控制器300控制机器人100的动作，使其用臂103R侧(或者也可以为臂103L侧)的手120的爪部件121、121来保持上述吸移管8。然后，控制器300控制机器人100的动作，在上述被保持的吸移管8的前端安装吸移管尖嘴13。其中，该吸移管尖嘴13配置于由上述被配置的保持部件10所保持的尖嘴盒14的尖嘴托板15上。
在步骤S70中，控制器300控制机器人100的动作，使用上述被保持的吸移管8，将上述试管4内的检测体分注于上述微量滴定板6的凹下部中。
然后，到达所希望的时刻时(例如向所有凹下部的分注结束后、或向每个)凹下部的分注结束后等)，在步骤S80中，控制器300控制机器人100的动作，卸下安装于上述被保持的吸移管8的前端的用完的吸移管尖嘴13。如此，该被卸下的用完的吸移管尖嘴13被收装于废弃用容器12内。
在步骤S90中，控制器300控制机器人100的动作，使其用臂103L侧(或者也可以为臂103R侧)的手120的爪部件121、121保持上述完成分注的微量滴定板6。然后，控制器300控制机器人100的动作，将上述被保持的微量滴定板6收装于上述恒温箱7内。如此，用恒温箱7开始培养微量滴定板6上的容纳物。另外，用机器人100将微量滴定板6收装于恒温箱7内并开始培养该微量滴定板6上的容纳物，对应于通过机器人对检测体进行规定的处理。
然后，如果由上述被配置的保持部件10所保持的尖嘴盒14的尖嘴托板15中的吸移管尖嘴13用完时(如果尖嘴托板15变空时)，在步骤S100中，控制器300控制机器人100的动作，使其用臂103R侧(或者也可以为臂103L侧)的手120的爪部件121、121保持安装有空的尖嘴托板15的尖嘴盒14，以使空的尖嘴托板15朝向上侧(参照图13(a))。之后，控制器300的第三动作控制部303控制机器人100的动作，使上述被保持的尖嘴盒14进行翻转，以使空的尖嘴托板15朝向下侧(参照图13(b))。然后，控制器300控制机器人100的动作，使其用臂103L侧的手120的爪部件121对该尖嘴托板15的爪151进行操作，以使空的尖嘴托板15从上述被保持的尖嘴盒14中脱落(参照图13(c)、(d))。如此，空的尖嘴托板15从上述被保持的尖嘴盒14中脱落，被收装于废弃用容器12内。之后，控制器300控制机器人100的动作，使上述被保持的空的尖嘴盒14移动，以由上述被配置的保持部件10对其进行保持。
在步骤S110中，控制器300控制机器人100的动作，使其用臂103R侧(或者也可以为臂103L侧)的手120的爪部件121、121保持上述被配置的保持部件10。然后，控制器300控制机器人100的动作，使上述被保持的保持部件10移动至开口99的正下方(参照图14)。
在步骤S120中，控制器300的第一动作控制部301控制机器人100的动作，用臂103L侧(或者也可以为臂103R侧)的手120的爪部件121使滑动杆91相对于容纳室96向下方滑动规定量，由此从该容纳室96中仅推出一层容纳室96中所容纳的尖嘴托板15(参照图14以及图15)。这时，通过滑动杆91相对于容纳室96向下方滑动规定量的动作，以规定量从上方推压容纳室96中所容纳的尖嘴托板15，由此从该容纳室96中仅推出一层尖嘴托板15。由此，该被推出的尖嘴托板15被装入上述被保持的尖嘴盒14中。
在步骤S130中，控制器300控制机器人100的动作，使由臂103R侧的手120的爪部件121、121所保持的保持部件10从开口99的正下方移动至工作台3上并进行配置(参照图15)，其中，该保持部件10对安装有尖嘴托板15的尖嘴盒14进行保持。
此后，进行与所述步骤S50至步骤S130同样的步骤。另外，如果容纳室96中的尖嘴托板15用完时(容纳室96变空时)，在步骤S140中，控制器300的第二动作控制部302控制机器人100的动作，用臂103L侧(或者也可以为臂103R侧)的手120的爪部件121使转动杆92向箭头A方向转动。此时，通过转动杆92向箭头A方向进行转动动作，进退部件95、95相对于开口99朝向相互靠近的方向行进，从而使开口99变窄。
在步骤S150中，控制器300的第一动作控制部301控制机器人100的动作，用臂103L侧(或者也可以为臂103R侧)的手120的爪部件121使滑动杆91相对于容纳室96向上方滑动。之后，也可以使用适当的方法告知作业人员容纳室96为空的信息(例如通过蜂鸣器进行声音告知等)。
另外，上述所说明的包含多个工序的作业流程始终是一例，也可以去掉或变更上述工序中的至少一部分，还可以追加上述以外的工序。
[采用本实施方式的效果]
如上述说明那样，本实施方式的机器人***1具有机器人100、控制器300以及尖嘴储存器9。尖嘴储存器9通过机器人100的操作，向尖嘴盒14供给能装到吸移管8上且能卸下的吸移管尖嘴13。由此，例如通过人的手动操作而使用的尖嘴储存器9成为通用产品时，该尖嘴储存器9能够直接用于机器人***1。另外，由于能够由机器人100自动地向尖嘴盒14供给新的吸移管尖嘴13，从而能够实现包含将配置于尖嘴盒14中的吸移管尖嘴13安装于吸移管8上的工序、以及用吸移管8分注检测体的工序等有关分注处理的所有工序的自动化。因此，能够有效利用通用产品，并且实现分注工序自动化。
另外，特别是在本实施方式中，尖嘴储存器9具有根据机器人100的动作而移动的可动部件93。由此，由于能够通过机器人100的动作使可动部件93移动而操作尖嘴储存器9，从而能够提高由机器人100操作尖嘴储存器9的可靠性。
另外，特别是在本实施方式中，尖嘴储存器9具有容纳室96，容纳室96容纳了配置有吸移管尖嘴13的尖嘴托板15。由控制器300的第一动作控制部301控制机器人100的动作，以使滑动杆91滑动(推压)，从容纳室96中推出被容纳的尖嘴托板15。由此，能够使被推出的尖嘴托板15装入尖嘴盒14，从而能够有效地向尖嘴盒14供给吸移管尖嘴13。另外，由于容纳室96因推出尖嘴托板15而变空时，由第一动作控制部301控制机器人100的动作，以使滑动杆91滑动(拉回)，从而能够确保在容纳室96内有容纳新的尖嘴托板15的空间。
另外，特别是在本实施方式中，容纳室96中容纳有层叠成多层的尖嘴托板15。然后，由第一动作控制部301控制机器人100的动作，以使滑动杆91滑动(推压)，从容纳室96中一层一层地推出尖嘴托板15。由此，能够在每用完配置于尖嘴托板15的吸移管尖嘴13时，依次将新的尖嘴托板15自动装入尖嘴盒14。因此，即使是使用大量吸移管尖嘴13的分注工序，也能用机器人100实现自动化。
另外，特别是在本实施方式中，尖嘴储存器9具有进退部件95，进退部件95相对于用于推出尖嘴托板15的开口99在开闭方向进退。该进退部件95用于对容纳室96中所容纳的物体进行保持以及解除保持。即，在搭载有尖嘴托板15的尖嘴盒14配置到容纳室96中时，由控制器300的第二动作控制部302控制机器人100的动作，以使转动杆92(使进退部件95向关闭开口99的方向行进)转动，从而由进退部件95使开口99变窄。由此，能够在容纳室96内保持被容纳的尖嘴盒14。然后，在开始分注工序时，由控制器300的第二动作控制部302控制机器人100的动作，以使转动杆92(使进退部件95向打开开口99的方向行进)转动，从而由进退部件95敞开开口99。由此，能够使尖嘴托板15留在容纳室96内，而从容纳室96中向外部推出尖嘴盒14。之后，在开口99处于敞开的状态下，能够在适当的时刻从容纳室96中推出尖嘴托板15并装入尖嘴盒14中。这样，能将搭载有尖嘴托板15的尖嘴盒14配置在容纳室96中进行使用。其结果，能够使用搭载有多层尖嘴托板15的通用的尖嘴盒14，从而能够提高通用性。
另外，特别是在本实施方式中，机器人100能够用臂103L、103R的前端保持尖嘴盒14。然后，由控制器300的第三动作控制部303控制机器人100的动作，以使所保持的尖嘴盒14翻转。由此，由于能够使尖嘴托板15从尖嘴盒14中脱落，从而能够自动更换用完的尖嘴托板15。
另外，特别是在本实施方式中，机器人100以及尖嘴储存器9被收装于箱体2内。由此，由于能够在箱体2内由机器人100进行分注工序，从而能够提高安全性。另外，箱体2具有位于尖嘴储存器9的配置位置附近的门206。由此，作业人员能够容易地接近尖嘴储存器9的容纳室96，从而能够提高尖嘴盒14的配置作业的操作性。
另外，特别是在本实施方式中，由风扇22来调整箱体2的内部空间21的气流。由此，例如产生从顶面218朝向地面217的下降气流，能够保持箱体2的内部空间21相对于外部呈正压(正压力)，从而能够使箱体2的内部呈无菌状态。
另外，特别是在本实施方式中，由于机器人100具有分体构成的两个臂103L、103R，各臂103L、103R能够同时进行不同的作业，能够迅速地进行各工序。另外，也可以利用两个臂103L、103R执行复杂的作业。另外，由于两个臂103L、103R被支承于躯干部102的一侧以及另一侧的侧部，从而各臂103L、103R能够不相互干涉而独立地进行作业。
[变形例等]
另外，实施方式不限于上述内容，在不脱离其主旨以及技术思想的范围内，能进行各种各样的改变。
即，在上述实施方式中，在向尖嘴盒14内装入尖嘴托板15时等，机器人100利用由手120的爪部件121、121所保持的保持部件10来保持尖嘴盒14，然而不限于此，也可以不利用保持部件10，直接用手120的爪部件121、121进行保持。
另外，在上述实施方式中，机器人100以及尖嘴储存器9等均收装于箱体2内，然而不限于此，也可以不收装于箱体2内。
另外，在上述实施方式中，机器人100的臂103L、103R具有七个关节部，且相对于平移3自由度以及旋转3自由度，具有1自由度的冗余自由度，然而不限于此，只要是具有两个以上关节部的臂即可。
另外，在上述实施方式中，机器人100为具有两个臂103L、103R的双臂机器人，然而不限于此，也可以为具有一个以上的臂的机器人，该臂具有多个关节部。
另外，除了以上所述之外，也可以适当组合并利用上述实施方式或各变形例中的方法。
另外，虽然未逐一例示，然而对于上述实施方式或各变形例，在不脱离其主旨的范围内，能进行各种改变而实施。

Claims (10)

1.一种机器人***，其特征在于，具有：
机器人，其包括具有多个关节部的臂；
控制器，其用于控制所述机器人动作；
尖嘴供给装置，其具有将配置有能装卸到吸移管上的吸移管尖嘴的尖嘴托板以多层层叠在一个尖嘴盒上的方式而容纳该尖嘴托板的容纳室；以及
保持部件，其被把持在所述臂的前端而能够保持所述尖嘴盒，
所述尖嘴供给装置通过所述机器人的操作，将所述容纳室内的所述一个尖嘴盒供给至所述保持部件，并且通过所述机器人的操作，将所述容纳室内的多层的所述尖嘴托板向被保持在所述保持部件上的所述尖嘴盒上依此供给。
2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，
所述尖嘴供给装置具有能够根据所述机器人的动作而移动的可动部件。
3.根据权利要求2所述的机器人***，其特征在于，
所述可动部件包含滑动杆，该滑动杆相对于所述容纳室滑动，并从所述容纳室中推出所容纳的所述尖嘴托板，
所述控制器具有第一动作控制部，该第一动作控制部用于控制所述机器人的动作，以使所述滑动杆滑动。
4.根据权利要求3所述的机器人***，其特征在于，
所述第一动作控制部控制所述机器人的动作以使所述滑动杆滑动，从所述容纳室中一层一层地推出所述尖嘴托板。
5.根据权利要求4所述的机器人***，其特征在于，
所述尖嘴供给装置具有进退部件，该进退部件相对于用于推出所述尖嘴托板的开口，朝向开闭方向进退，
所述可动部件包含通过转动动作使所述进退部件进退的转动杆，
所述控制器具有第二动作控制部，该第二动作控制部控制所述机器人的动作，以使所述转动杆转动。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人***，其特征在于，
所述控制器具有第三动作控制部，该第三动作控制部控制所述机器人的动作，以使所保持的所述尖嘴盒翻转或者倾斜。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人***，其特征在于，
所述机器人***还具有箱体，该箱体用于收装所述机器人以及所述尖嘴供给装置，并且在所述尖嘴供给装置的配置位置附近具有开闭门。
8.根据权利要求7所述的机器人***，其特征在于，
所述机器人***还具有用于调整所述箱体的内部空间的气流的气流调整装置。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人***，其特征在于，
所述机器人具有：
分体构成的两个所述臂；以及
在一侧以及另一侧的侧部支承两个所述臂的躯干部。
10.一种已处理检测体的制造方法，其利用包括具有多个关节部的臂的机器人，其特征在于，包括以下步骤：
由所述机器人的所述臂的前端把持保持部件；
由所述机器人操作尖嘴供给装置并将一个尖嘴盒供给至所述保持部件；
由所述机器人操作所述尖嘴供给装置，将多层的尖嘴托板向被保持在所述保持部件上的所述尖嘴盒上依此供给；
由所述机器人将配置于被供给至所述尖嘴盒的一层的所述尖嘴托板的吸移管尖嘴安装在吸移管上；
由所述机器人使用所述吸移管分注所述检测体；以及
由所述机器人对所述检测体进行规定的处理。
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