JP2015047641A - ロボットシステム及び処理済検体の製造方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットシステム1は、複数の関節部を有するアーム103L,103Rを備えたロボット100と、ロボット100の動作を制御するように構成されたコントローラ300と、ロボット100の操作により、ピペット8に着脱されるピペットチップ13をチップボックス14に供給するように構成されたチップストッカ9とを有する。また、チップストッカ9は、ロボット100の動作に応じて可動するように構成された可動部材93を有する。
【選択図】図2
Description
まず、図1及び図2を参照しつつ、本実施形態のロボットシステムの全体概略構成について説明する。
次に、図3(a)(b)を参照しつつ、ロボット100の構成の一例について説明する。
チップストッカ9としては、ロボット100の操作によりピペットチップ13をチップボックス14に供給可能な構成であれば特に限定されるものではない。以下、図4(a)(b)、図5、図6(a)(b)、及び図7(a)(b)を参照しつつ、チップストッカ9の構成の一例について説明する。
次に、図9を参照しつつ、コントローラ300の機能的構成の一例について説明する。
次に、図10を参照しつつ、ロボット100を用いた処理済検体の製造方法による複数の工程を含む作業の流れの一例について説明する。
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム1は、ロボット100と、コントローラ300と、チップストッカ9とを有する。チップストッカ9は、ロボット100の操作により、ピペット8に着脱されるピペットチップ13をチップボックス14に供給する。これにより、例えば人間が手動で操作して使用するチップストッカ9が汎用の製品として存在する場合、当該チップストッカ9をそのままロボットシステム1に用いることができる。また、チップボックス14への新たなピペットチップ13の供給をロボット100により自動化できるので、チップボックス14に配置されたピペットチップ13をピペット8に装着する工程や、ピペット8を用いて検体を分注する工程等を含む、分注処理に関する全工程について自動化することが可能である。したがって、汎用の製品を活用しつつ、分注工程の自動化を実現することができる。
なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
2 キャビネット
8 ピペット
9 チップストッカ(チップ供給装置)
13 ピペットチップ
14 チップボックス
15 チップパレット
22 ファン(気流調整装置)
91 スライドレバー
92 回動レバー
93 可動部材
96 格納室
95 進退部材
99 開口
100 ロボット
102 胴体部
103L アーム
103R アーム
206 扉(開閉扉)
300 コントローラ
301 第1動作制御部
302 第2動作制御部
303 第3動作制御部
Claims (10)
- ロボットシステムであって、
複数の関節部を有するアームを備えたロボットと、
前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、
前記ロボットの操作により、ピペットに着脱されるピペットチップをチップボックスに供給するように構成されたチップ供給装置と、
を有することを特徴とする、ロボットシステム。 - 前記チップ供給装置は、
前記ロボットの動作に応じて可動するように構成された可動部材を有する
ことを特徴とする、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記チップ供給装置は、
前記ピペットチップが配置されたチップパレットを格納するように構成された格納室を有し、
前記可動部材は、
前記格納室に対してスライドし、格納された前記チップパレットを前記格納室から押し出すように構成されたスライドレバーを含み、
前記コントローラは、
前記スライドレバーをスライドさせるように前記ロボットの動作を制御する第1動作制御部を有する
ことを特徴とする、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記格納室は、
複数段に積み重ねられた前記チップパレットを格納するように構成され、
前記第1動作制御部は、
前記チップパレットが前記格納室から1段ずつ押し出されるように前記スライドレバーをスライドさせるように前記ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする、請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記チップ供給装置は、
前記チップパレットを押し出すための開口に対し開閉方向に進退するように構成された進退部材を有し、
前記可動部材は、
回動動作により前記進退部材を進退させるように構成された回動レバーを含み、
前記コントローラは、
前記回動レバーを回動させるように前記ロボットの動作を制御する第2動作制御部を有する
ことを特徴とする、請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記アームの先端で前記チップボックスを保持するように構成され、
前記コントローラは、
保持された前記チップボックスをひっくり返す又は傾けるように前記ロボットの動作を制御する第3動作制御部を有する
ことを特徴とする、請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット及び前記チップ供給装置を収容し、前記チップ供給装置の配置位置近傍に開閉扉を備えたキャビネットをさらに有する
ことを特徴とする、請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記キャビネットの内部空間の気流を調整する気流調整装置をさらに有する
ことを特徴とする、請求項7に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
別体として構成された2つの前記アームと、
前記2つのアームを一方側及び他方側の側部に支持する胴体部と、を備える
ことを特徴とする、請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 複数の関節部を有するアームを備えたロボットを用いた処理済検体の製造方法であって、
前記ロボットによりチップ供給装置を操作し、ピペットチップをチップボックスに供給することと、
前記ロボットにより前記チップボックスに配置された前記ピペットチップをピペットに装着することと、
前記ロボットにより前記ピペットを用いて前記検体を分注することと、
前記ロボットにより前記検体に対し所定の処理を行うことと、
を有することを特徴とする、処理済検体の製造方法。
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