WO2018186290A1 - ロボット及びその動作方法 - Google Patents

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WO2018186290A1
WO2018186290A1 PCT/JP2018/013573 JP2018013573W WO2018186290A1 WO 2018186290 A1 WO2018186290 A1 WO 2018186290A1 JP 2018013573 W JP2018013573 W JP 2018013573W WO 2018186290 A1 WO2018186290 A1 WO 2018186290A1
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hand
arm
stack
robot
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和範 平田
将司 三澤
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川崎重工業株式会社
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    • B65B57/02—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of binding or wrapping material, containers, or packages
    • B65B57/06—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of binding or wrapping material, containers, or packages and operating to control, or to stop, the feed of articles or material to be packaged

Definitions

  • the present invention relates to a robot and its operation method.
  • Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2002-230639 in particular, see paragraph [0003] and FIG. 3
  • Japanese Patent Laid-Open No. 4-0708109 see in particular FIG. 1
  • Utility Model Registration No. 3090574 (refer to paragraph [0006] and FIG. 4 in particular)
  • the present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to provide a robot capable of automatically supplying a container using an arm and an operation method thereof.
  • a robot is a robot that sequentially separates containers from a container stack, and the container has a top opened, a bottom closed, and The container stack has a shape that narrows from the top to the bottom, and in the two containers adjacent in the vertical direction, the top container is inserted into the inner space of the lower container from the bottom.
  • a plurality of the containers are stacked in order so as to be exposed, and the robot holds a second arm having a second hand capable of holding the container at a tip portion and the container at a tip portion.
  • the top of the container is held to hold the container stack, and then the first hand of the first arm is more than the portion of the container stack held by the second hand of the lowest container.
  • the lower part is gripped to hold the container stack, after which the second hand of the second arm releases the top of the lowermost container and then 2 from below the container stack.
  • the top of the second container is held to hold the container stack, and then the first hand of the first arm moves the lowermost container downward to remove the lowermost container from the container stack.
  • the first and second arms are controlled so as to separate each other.
  • the first and second arms change and hold the container stack in the order of the second arm, the first arm, and the second arm, and the second arm is the second container from the bottom of the container stack. Since the first arm moves the lowermost container downward and separates the lowermost container from the container stack in a state where the top of the container is held and the container stack is held, the container is formed using the arm. Can be supplied automatically. In addition, since the supply speed of the container depends on the operation speed of the arm, the supply speed (working efficiency) of the container can be improved by increasing the operation speed of the arm.
  • the controller moves the second hand to a predetermined height position.
  • the second hand is raised by a predetermined height until the second hand grips the top of the second container from the bottom of the container stack, and the first arm After the first hand moves the lowermost container downward, the first and second arms may be controlled so that the second hand returns to the predetermined height position.
  • the operation in which the second hand of the second arm holds the container stack in a predetermined height position is the start operation of the container separation operation, and the first hand of the first arm removes the lowest container. Since the operation of returning the second hand to the predetermined height position after the downward movement is the end operation of the container separation operation, the separation operation can be repeated.
  • the first hand and the second hand may be configured to hold the container by applying a clamping force in a horizontal direction to the container.
  • the cup may be a cup.
  • the first arm grips the lowest container and moves downward. Since the lowermost container is separated from the container laminate by moving, the cup is suitably separated even if the container laminate is a cup laminate in which adjacent cups are in close contact with each other due to the elasticity of the cup. can do.
  • the robot operating method is a robot operating method for sequentially separating the container from the container stack, wherein the container is open at the top and closed at the bottom. And the container stack is formed by inserting the upper container into the inner space of the lower container from the bottom in two containers adjacent in the vertical direction. A plurality of the containers are stacked in order so that the robot is exposed, and the robot grips the container at the distal end portion with a second arm having a second hand capable of gripping the container at the distal end portion. And a first arm including a first hand capable of holding the top of the lowest container of the container stack by the second hand of the second arm.
  • Hold container stack And after that, by the first hand of the first arm, a portion of the container stack that is lower than the portion held by the second hand of the lowermost container is gripped. Holding the top of the lowermost container by the second hand of the second arm, and then by the second hand of the second arm, Holding the container stack by holding the top of the second container from the bottom, and then moving the lowest container downward by the first hand of the first arm, Separating the lowest container from the container.
  • the first and second arms change and hold the container stack in the order of the second arm, the first arm, and the second arm, and the second arm is the second container from the bottom of the container stack. Since the first arm moves the lowermost container downward and separates the lowermost container from the container stack in a state where the top of the container is held and the container stack is held, the container is formed using the arm. Can be supplied automatically. In addition, since the supply speed of the container depends on the operation speed of the arm, the supply speed (working efficiency) of the container can be improved by increasing the operation speed of the arm.
  • the present invention has an effect of providing a robot capable of automatically supplying a container using an arm and an operation method thereof.
  • FIG. 1 is a front view showing a configuration of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a configuration of a hand of the double-arm robot of FIG. 1 and an application example (use example) of the double-arm robot.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the control system of the double-arm robot of FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the double-arm robot of FIG.
  • FIG. 5A is a perspective view showing the operation of the double-arm robot of FIG.
  • FIG. 5B is a perspective view showing the operation of the double-arm robot of FIG. 1.
  • FIG. 5C is a perspective view showing the operation of the double-arm robot of FIG. FIG.
  • FIG. 5D is a perspective view showing the operation of the double-arm robot of FIG. 1.
  • FIG. 5E is a perspective view showing the operation of the double-arm robot of FIG.
  • FIG. 5F is a perspective view showing the operation of the double-arm robot of FIG. 1.
  • FIG. 6 is a schematic diagram illustrating another configuration example of the container laminate.
  • FIG. 1 is a front view showing a configuration of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • the direction in which the pair of arms of the double-arm robot 11 is expanded is referred to as the left-right direction
  • the direction parallel to the axis of the base axis is referred to as the up-down direction
  • the direction orthogonal to the left-right direction and the up-down direction Is referred to as the front-rear direction.
  • a double-arm robot 11 includes a base 12 fixed to a carriage, a pair of arms (hereinafter, simply referred to as “arms”) 13A and 13B supported by the base 12, and a base. And a controller 14 housed in the machine 12.
  • the base 12 and the pair of arms 13A and 13B constitute the main body of the double-arm robot 11.
  • Each arm 13A, 13B is a horizontal articulated arm configured to be movable with respect to the base 12, and includes an arm part 15, a wrist part 17, and end effectors (18, 19).
  • the first arm (right arm) 13A and the second arm (left arm) 13B may have substantially the same structure. Further, the right arm 13A and the left arm 13B can operate independently or operate in association with each other.
  • Each arm 13A, 13B may be a robot arm and is not limited to a horizontal articulated arm. For example, a general articulated arm may be used. Further, the left arm may be the first arm and the right arm may be the second arm.
  • the arm portion 15 is composed of a first link 15a and a second link 15b.
  • the first link 15 a is connected to a base shaft 16 fixed to the upper surface of the base 12 by a rotary joint J ⁇ b> 1 and is rotatable around a rotation axis L ⁇ b> 1 passing through the axis of the base shaft 16.
  • the second link 15b is connected to the distal end portion of the first link 15a by the rotary joint J2, and is rotatable around the rotation axis L2 defined at the distal end portion of the first link 15a.
  • the list unit 17 includes an elevating unit 17a and a rotating unit 17b.
  • the raising / lowering part 17a is connected with the front-end
  • the rotating part 17b is connected to the lower end of the elevating part 17a by the rotary joint J4, and can be rotated around the rotation axis L3 defined at the lower end part of the elevating part 17a.
  • the end effectors (18, 19) are connected to the rotating portions 17b of the left and right wrist portions 17, respectively. End effectors (18, 19) are provided at the tips of the left and right arms 13, respectively.
  • the end effector (18, 19) is constituted by a hand in this example. The structure of the hand will be described later.
  • Each arm 13A, 13B having the above configuration has each joint J1 to J4.
  • the arm 13 is provided with a drive servomotor (not shown) and an encoder (not shown) for detecting the rotation angle of the servomotor so as to be associated with each joint J1 to J4. It has been. Further, the rotation axes L1 of the first links 15a and 15a of the two arms 13A and 13B are on the same straight line, and the first link 15a of one arm 13 and the first link 15a of the other arm 13 are vertically moved. It is arranged with a height difference.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the hand of the double-arm robot of FIG. 1 and an application example (use example) of the double-arm robot.
  • the first arm 13A includes a first hand 18 as an end effector.
  • the first hand 18 includes a base portion 21, a first grip portion 22, and a second grip portion 23.
  • the base portion 21 is formed in a bent plate shape, and extends downward from one end of the horizontal first portion (perpendicular to the rotation axis L3) and the first portion, and extends horizontally therefrom. Part. The central part of the first part is fixed to the rotating part 17b.
  • a first grip 22 having a pair of claws is provided at the tip of the second portion. The pair of claws are provided so as to be openable and closable in a horizontal direction (a direction perpendicular to the rotation axis L3).
  • the pair of claws have groove-shaped recesses corresponding to the shape of the container on the inner surfaces.
  • the groove-shaped recess has an arc-shaped cross section and is formed in a columnar shape extending in the vertical direction (direction parallel to the rotation axis L3).
  • claw is comprised with the rigid main-body part and the elastic layer which covers the inner surface of the said main-body part.
  • the rigid main body is made of, for example, metal or resin.
  • the elastic layer is made of, for example, rubber, hard sponge, or the like.
  • a second grip 23 having a pair of claws is formed at the other end of the first portion.
  • the pair of claws are provided so as to be openable and closable in a horizontal direction (a direction perpendicular to the rotation axis L3).
  • the pair of claws have groove-shaped recesses corresponding to the shape of the container on the inner surfaces.
  • the groove-shaped recess has an arc-shaped cross section and is formed in a columnar shape extending in the vertical direction (direction parallel to the rotation axis L3).
  • the pair of claws are made of a material such as metal or resin.
  • the first gripping part 22 and the second gripping part 23 are composed of chucks that are opened and closed by air or a motor (in this example, air), for example.
  • the first hand 18 of the first arm 13A faces the direction in which the discharge direction of the discharger 32 held by the second holding unit 23 coincides with the rotation axis L3, and the first hand 18 moves to the first holding unit 22.
  • the direction from the bottom to the top of the gripped container 42 faces the direction that coincides with the rotation axis L3 (see FIG. 7E).
  • the container 42 held by the first holding unit 22 faces upward and the second holding unit without controlling the first arm. Since the discharge direction of the discharger 32 gripped by 23 is directed downward, container placement and food and beverage filling operations are simplified.
  • the second arm 13B includes a second hand 19 as an end effector.
  • the second hand 19 includes a base portion 24 and a grip portion 25.
  • the base portion 24 is formed in a flat plate shape, and one end portion thereof is fixed to the rotating portion 17b.
  • a grip portion 25 having a pair of claws is provided at the other end of the base portion 24.
  • the pair of claws are provided so as to be openable and closable in a horizontal direction (a direction perpendicular to the rotation axis L3).
  • the pair of claws have groove-shaped recesses corresponding to the shape of the container on the inner surfaces.
  • the groove-shaped recess has an arc-shaped cross section and is formed in a columnar shape extending in the vertical direction (direction parallel to the rotation axis L3).
  • claw is comprised with the rigid main-body part and the elastic layer which covers the inner surface of the said main-body part.
  • the rigid main body is made of, for example, metal or resin.
  • the elastic layer is made of, for example, rubber, hard sponge, or the like.
  • the elastic layers on the inner surfaces of the pair of claws are recessed and a frictional force is generated between the claws and the container due to the elastic force of the elastic layers, so that the pair of claws grips the container 42 without slipping. be able to.
  • the direction from the bottom to the top of the container 42 of the container stack 41 held by the holding part 25 of the second hand 19 of the second arm 13B faces the direction (vertical direction) coinciding with the rotation axis L3. (See FIG. 7E).
  • the grip portion 25 of the second arm 13B is formed to have a larger width (dimension in the vertical direction) than the first grip portion 22 of the first arm 13A. The reason is mainly that the grip portion 25 of the second arm 13B holds the container stack 41, so that the grip portion 25 can stably hold the container stack 41.
  • the grip portion 25 of the second arm 13B is configured by, for example, a chuck that is opened and closed by air or a motor (air in this example).
  • FIG. 3 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the control system of the double-arm robot 11.
  • the controller 14 includes a calculation unit (processing unit) 14a, a storage unit 14b, and a servo control unit 14c.
  • the controller 14 includes a microcontroller, MPU, FGPA (field programmable gate array), PLC (programmable logical controller), and the like.
  • the calculation unit 14a is configured by a processor such as a microcontroller
  • the storage unit 14b is configured by a memory such as a microcontroller.
  • the controller 14 may be configured by a single controller that performs centralized control, or may be configured by a plurality of controllers that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the storage unit 14b stores information such as a basic program as a robot controller and various fixed data.
  • the calculation unit 14a controls various operations of the dual-arm robot 11 by reading and executing a basic program or the like stored in the storage unit 14b. That is, the arithmetic unit 14a generates a control command for the double-arm robot 11 and outputs it to the servo control unit 14c.
  • the servo control unit 14c is configured to control the driving of the servo motors corresponding to the joints J1 to J4 of each arm 13 of the double-arm robot 11 based on the control command generated by the calculation unit 14a.
  • the controller 14 also controls the operations of the first gripping part 22 and the second gripping part 23 of the first hand 18 and the gripping part 25 of the second hand. Thus, the controller 14 controls the overall operation of the double-arm robot 1.
  • the double-arm robot 11 is applied to a work site where a container 42 is filled with fluid food or drink (beverage or food, or these materials), for example.
  • a transport device 50 is disposed that moves the transport body 51 and transports an object (here, the container 42) placed on the transport body 51.
  • the conveyance body 51 is a belt in this example, and the conveyance device 50 is a belt conveyor. Devices, tools, personnel, and the like necessary for work are disposed on both sides of the transport body 51.
  • the double-arm robot 11 is a device for automatically placing the container 42 on the transport body 51 and filling the placed container 42 with food or drink.
  • the food and drink is a dressing. As shown in FIG.
  • the double-arm robot 11 can be installed in a limited space (for example, 610 mm ⁇ 620 mm) corresponding to one person.
  • a food and beverage supply device 30 is arranged on the right side of the double-arm robot 11.
  • the food / beverage material supply device 30 is placed on a carriage 34. Therefore, the food / beverage material supply device 30 corresponding to the food / beverage material to be filled in the container 42 is placed on the carriage 34, conveyed by the worker, and disposed at a predetermined position.
  • the food / beverage material supply apparatus 30 includes a food / beverage material container 31, a discharge device 32, and a discharge device mounting table 33.
  • the food / drink material container 31 accommodates fluid food / beverage materials.
  • the discharge device 32 As for the discharge device 32, the inlet provided in the base end part is connected with the food-drink container 31 by the supply pipe
  • the discharge device table 33 is provided at an appropriate position of the food / drink material supply device 30, and a placing plate is disposed at the upper end portion, and a through hole 33 a is formed in the placing plate.
  • the discharger 32 is conveyed in a state where the discharge part 32a is inserted downward into the through hole 33a.
  • the container 42 When the food and drink filling operation into the container 42 is started, the container 42 is gripped by the second gripping portion 23 of the first hand 18 of the first arm 13A of the double-arm robot 11. At this time, the second gripping part 23 grips the central part of the discharge device 32.
  • a container mounting table 35 is disposed on the opposite side of the first arm carrier 51 of the double-arm robot 11.
  • a plurality of container stacks 41 are respectively arranged at predetermined positions.
  • the container 42 only needs to have a shape that is open at the top, closed at the bottom, and narrows from the top toward the bottom.
  • the container 42 is a cup.
  • the container stack 41 in two containers adjacent in the vertical direction, a plurality of the containers are stacked in order so that the upper container is inserted into the inner space of the lower container from the bottom and the top is exposed. .
  • the container laminated body 41 is laminated so that the container 42 stands upright.
  • “upright” is an opposite word of “inverted” and means that the container 42 takes a posture in which the direction from the bottom to the top is directed from the bottom to the top.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the double-arm robot of FIG. 5A to 5F are perspective views showing the operation of the double-arm robot of FIG.
  • the operation of the “hand holding unit” may be expressed as the operation of the “hand (gripping unit)”.
  • the first arm 13 ⁇ / b> A of the double-arm robot 11 is discharged by the second gripping unit 23 on the discharger mounting table 33. Hold the center of 32. Thereafter, in the first hand 18 of the first arm 13A, the first gripping portion 22 is positioned at the container placement position on the moving path of the transport body 51 in plan view, and the food material filling on the moving path of the transport body 51 is performed. The position where the discharge part 32a of the discharger 32 gripped by the second grip part 23 is positioned is taken.
  • the container placement position and the food / drink filling position are located on a straight line that coincides with the moving direction of the carrier 51 in plan view, and the food / drink filling position is located downstream of the container placement position.
  • the moving speed of the carrier 51 is set to a predetermined speed. In this state, the double-arm robot 11 performs a container separation operation (container placement operation) as follows.
  • the second hand 19 grips the top of the lowest container 42 of the container stack 41 at the predetermined placement position of the container mounting table 35. And the said container laminated body 41 is hold
  • the separation position is a position directly above the container placement position.
  • FIG. 5A shows a state in which the first hand 18 (first gripping portion 22) has released the container 42 separated in the previous container separation operation and placed it on the transport body 51.
  • the first hand 18 (first gripping portion 22) of the first arm 13A starts to rise.
  • the first hand 18 (first grip 22) of the first arm 13 ⁇ / b> A is held by the second hand 19 (grip 25) of the lowest container 42 of the container stack 41.
  • the container laminated body 41 is held by gripping the lower part of the part (step S2).
  • the second hand 19 (gripping unit 25) of the second arm 13B releases the top of the lowest container 42 (step S3).
  • step S4 the second hand 19 (gripping portion 25) of the second arm 13B is raised by a predetermined height to grip the top of the second container 42 from the bottom of the container stack 41. This is tried (step S4).
  • the gripping is successful (YES in step S4).
  • the first hand 18 (first gripping portion 22) of the first arm 13 ⁇ / b> A moves the lowest container 42 downward, and the lowest container 42 from the container stack 41. Are separated and placed on the carrier 51 to be released (step S6).
  • step S7 After the first hand 18 (first gripping part 22) of the first arm 13A moves the lowest container 42 downward, the second hand 19 (griping part 25) moves. Return to the predetermined separation position (step S7).
  • step S4 when the container 42 does not exist on the lowest container 42, that is, the container 42 held by the first hand 18 (first holding portion 22) of the first arm is a container laminate. If it is the top 41 container (last container), this gripping fails (NO in step S4). In this case, in this container separation operation, the first hand 18 (first gripping portion 22) of the first arm moves the lowest container 42 downward, and removes the lowest container 42 from the container stack 41. Separated, placed on the transport body 51 and released (step S9), and then returned to step S1, and the second hand (gripping unit 25) grips the next container stack 41 and is positioned at the separation position. .
  • step S7 the controller 14 determines whether or not to end the container separation operation (step S8). If not finished (NO in step S8), the process returns to step S2. When the process ends (YES in step S8), the container separation operation ends.
  • the food and beverage filling operation is performed as follows.
  • the second gripping portion 23 of the first hand 18 of the first arm 13A when the container 42 placed on the transport body 51 is located at the food and beverage filling position at the container placement position, the second gripping portion 23 of the first hand 18 of the first arm 13A.
  • the food / beverage material is discharged and filled into the container 42 from the discharge part 32a of the discharger 32 held by the container.
  • the time interval (cycle time) at which the container 42 is placed on the carrier 51 at the container placement position is an integral number of times that the container 42 moves between the container placement position and the food and beverage filling position. 1 (1/2 in this example) is set. Therefore, the sensor which detects whether the container 42 was located in the food-stuff filling position is unnecessary.
  • the food / beverage material is appropriately discharged by joint work of the food / beverage material supply device 30 and the double-arm robot 11. Since this is not directly related to the present invention, further explanation is omitted.
  • the first and second arms 13A and 13B hold the container stack 41 by changing the second arm 13B, the first arm 13A, and the second arm 13B in this order.
  • the first arm 13A moves the lowermost container downward, and the container stack 41 Therefore, the container 42 can be automatically supplied using the arms 13A and 13B.
  • the supply speed of the container 42 depends on the operation speed of the arms 13A and 13B, the supply speed (working efficiency) of the container 42 can be improved by increasing the operation speed of the arms 13A and 13B. .
  • FIG. 6 is a schematic diagram illustrating another configuration example of the container stack 41.
  • the container 42 is a teacup.
  • a plurality of teacups are laminated in order so that the upper teacup 42 is inserted from the bottom into the internal space of the lower teacup 42 and the top is exposed. Yes.
  • the teacup 42 can be automatically supplied by suitably performing the container separating operation.
  • a container is not limited to the above-mentioned example, A tray, a bowl, a dish, etc. may be sufficient.
  • the work site is not limited to the current work site related to food, but may be any site where the robot and the worker work together in the same work space.
  • the robot and its operation method of the present invention are useful as a robot capable of automatically supplying containers using an arm and its operation method.
  • Double-arm robot 12 Base 13A First arm 13B Second arm 14 Controller 14a Calculation unit (processing unit) 14b Storage unit 14c Servo control unit 15 Arm unit 15a First link 15b Second link 16 Base shaft 17 Wrist unit 17a Lifting unit 17b Rotating unit 18 First hand (end effector) 19 Second hand (end effector) 21 Base part 22 First grip part 23 Second grip part 24 Base part 25 Grasping part 30 Food / drink material supply device 31 Food / drink material container 32 Discharger 32a Discharge part 33 Discharger mount 33a Through hole 34 Cart 35 Container mount 41 Container 42 Container Laminated body 50 Conveying device 51 Conveying body

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Abstract

本発明のロボットは、第２アーム(13B)の第２ハンド(19)が、容器積層体(41)の最下位の容器(42)の頂部を把持して当該容器積層体を保持し、その後、第１アーム(13A)の第１ハンド(18)が、容器積層体の最下位の容器の第２ハンドによって保持された部分より下側の部分を把持して当該容器積層体を保持し、その後、第２アームの第２ハンドが、最下位の容器の頂部を解放し、その後、容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持し、その後、第１アームの第１ハンドが最下位の容器を下方へ移動させて、容器積層体から当該最下位の容器を分離するように構成されている。

Description

ロボット及びその動作方法
　本発明は、ロボット及びその動作方法に関する。
　従来から、カップを自動的に供給することが知られている。例えば、積み重ねられたカップに係合するようにカップ切離しカムが設けられ、当該カップ切離しカムが１回転することにより、最下位のカップのみが切り離されて落下する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　また、積み重ねられた紙コップを、隣り合う紙コップの飲み口の間に刃状のストッパを差し込んで、切り離す技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
　また、エアシリンダーの爪を突出させて最下側の紙コップの上縁を押して、当該紙コップをその上の紙コップから離す技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。
特開２００２－２３０６３９公報（特に、段落［０００３］及び図３参照） 特開平４－０７８１０９公報（特に図１参照） 実用新案登録第３０９０５７４号公報（特に段落［０００６］及び図４参照）
　近年、様々な分野において、生産性向上の観点から、ロボットと作業者が同じ作業空間内で共同して作業を行うことが提案されている。しかし、上記従来技術は、カップの自動供給にロボットが用いられていない。また、カップは容器の一例であり、可能な限り広範な容器を自動供給することが好ましい。
　本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、アームを用いて容器を自動的に供給することが可能なロボット及びその動作方法を提供することを目的としている。
　上記課題を解決するために、本発明のある態様（aspect）に係るロボットは、容器積層体から容器を順に分離するロボットであって、前記容器は、頂部が開放され、底部が閉鎖され、且つ頂部から底部に向かって細くなる形状を有しており、前記容器積層体は、上下方向に隣接する２つの容器において、下側の容器の内部空間に上側の容器が底部から挿入されて頂部が露出するように、複数の前記容器が順に積層されており、前記ロボットは、先端部に前記容器を把持することが可能な第２ハンドを備える第２アームと先端部に前記容器を把持することが可能な第１ハンドを備える第１アームと、前記第１及び第２アームの動作を制御する制御器と、を備えており、前記制御器は、前記第２アームの前記第２ハンドが、前記容器積層体の最下位の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持し、その後、前記第１アームの前記第１ハンドが、前記容器積層体の前記最下位の容器の前記第２ハンドによって保持された部分より下側の部分を把持して当該容器積層体を保持し、その後、前記第２アームの前記第２ハンドが、前記最下位の容器の頂部を解放し、その後、前記容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持し、その後、前記第１アームの第１ハンドが前記最下位の容器を下方へ移動させて、前記容器積層体から当該最下位の容器を分離するよう前記第１及び第２アームを制御するように構成されている。
　この構成によれば、第１及び第２アームが、容器積層体を第２アーム、第１アーム、第２アームの順に持ち替えて保持し、第２アームが容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持した状態において、第１アームが最下位の容器を下方へ移動させて、容器積層体から当該最下位の容器を分離するので、アームを用いて容器を自動的に供給することができる。しかも、容器の供給速度が、アームの動作速度に依存するので、アームの動作速度を上げることによって、容器の供給速度（作業効率）を向上することが可能である。
　前記制御器は、前記第２アームの前記第２ハンドが前記容器積層体の最下位の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持する際に、前記第２ハンドが所定の高さ位置に位置し、その後、前記第２ハンドが前記容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持するまでに前記第２ハンドが所定の高さだけ上昇し、且つ、前記第１アームの第１ハンドが前記最下位の容器を下方へ移動させた後、前記第２ハンドが前記所定の高さ位置に戻るよう、前記第１及び第２アームを制御するように構成されていてもよい。
　この構成によれば、第２アームの第２ハンドが容器積層体を所定の高さ位置に保持する動作が容器の分離動作の開始動作となり、第１アームの第１ハンドが最下位の容器を下方へ移動させた後、第２ハンドが前記所定の高さ位置に戻る動作が、容器の分離動作の終了動作となるので、分離動作を繰り返すことができる。
　前記第１ハンド及び前記第２ハンドは、前記容器に対し水平方向に挟持力を作用させて当該容器を把持するように構成されていてもよい。
　この構成によれば、下から上へ順に積層された容器積層体の容器を好適に把持することができる。
　前記容器がカップであってもよい。
　この構成によれば、第２アームが容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持した状態において、第１アームが最下位の容器を把持して下方へ移動させることにより容器積層体から当該最下位の容器を分離するので、容器積層体が、カップの弾性によって、隣接するカップが互いに密着しているカップ積層体であっても、好適にカップを分離することができる。
　また、本発明の他の態様（aspect）に係るロボットの動作方法は、器積層体から容器を順に分離するロボットの動作方法であって、前記容器は、頂部が開放され、底部が閉鎖され、且つ頂部から底部に向かって細くなる形状を有しており、前記容器積層体は、上下方向に隣接する２つの容器において、下側の容器の内部空間に上側の容器が底部から挿入されて頂部が露出するように、複数の前記容器が順に積層されており、前記ロボットは、先端部に前記容器を把持することが可能な第２ハンドを備える第２アームと先端部に前記容器を把持することが可能な第１ハンドを備える第１アームとを備えており、前記動作方法は、前記第２アームの前記第２ハンドによって、前記容器積層体の最下位の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持することと、その後、前記第１アームの前記第１ハンドによって、前記容器積層体の前記最下位の容器の前記第２ハンドによって保持された部分より下側の部分を把持して当該容器積層体を保持することと、その後、前記第２アームの前記第２ハンドによって、前記最下位の容器の頂部を解放することと、その後、前記第２アームの前記第２ハンドによって、前記容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持することと、その後、前記第１アームの第１ハンドによって、前記最下位の容器を下方へ移動させて、前記容器積層体から当該最下位の容器を分離することと、を含む。
　この構成によれば、第１及び第２アームが、容器積層体を第２アーム、第１アーム、第２アームの順に持ち替えて保持し、第２アームが容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持した状態において、第１アームが最下位の容器を下方へ移動させて、容器積層体から当該最下位の容器を分離するので、アームを用いて容器を自動的に供給することができる。しかも、容器の供給速度が、アームの動作速度に依存するので、アームの動作速度を上げることによって、容器の供給速度（作業効率）を向上することが可能である。
　本発明は、アームを用いて容器を自動的に供給することが可能なロボット及びその動作方法を提供することができるという効果を奏する。
図１は、本発明の実施形態に係るロボットの構成を示す正面図である。 図２は、図１の双腕ロボットのハンドの構成及び双腕ロボットの適用例（使用例）を示す斜視図である。 図３は、図１の双腕ロボットの制御系統の構成を示す機能ブロック図である。 図４は、図１の双腕ロボットの動作を示すフローチャートである。 図５Ａは、図１の双腕ロボットの動作を示す斜視図である。 図５Ｂは、図１の双腕ロボットの動作を示す斜視図である。 図５Ｃは、図１の双腕ロボットの動作を示す斜視図である。 図５Ｄは、図１の双腕ロボットの動作を示す斜視図である。 図５Ｅは、図１の双腕ロボットの動作を示す斜視図である。 図５Ｆは、図１の双腕ロボットの動作を示す斜視図である。 図６は、容器積層体の他の構成例を示す模式図である。
　以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付してその重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。従って、本発明と関係の無い要素が省略される場合、及び複数の図が互いに一致しない場合がある。また、各要素の寸法は必ずしも正確ではない。
　（実施形態）
　［構成］
　図１は、本発明の実施形態に係るロボットの構成を示す正面図である。本実施形態では、図１において、双腕ロボット１１の一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
　図１を参照すると、双腕ロボット１１は、台車に固定されたベース１２と、ベース１２に支持された一対のアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１３Ａ、１３Ｂと、ベース１２内に収納された制御器１４と、を備えている。ベース１２及び一対のアーム１３Ａ、１３Ｂが双腕ロボット１１の本体を構成している。各アーム１３Ａ、１３Ｂは、ベース１２に対して移動可能に構成された水平多関節型アームであって、アーム部１５とリスト部１７とエンドエフェクタ（１８、１９）を備えている。なお、第１アーム（右のアーム）１３Ａおよび第２アーム（左のアーム）１３Ｂは、実質的に同じ構造であってもよい。また、右のアーム１３Ａおよび左のアーム１３Ｂは、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。なお、各アーム１３Ａ、１３Ｂは、ロボットアームであればよく、水平多関節型アームには限定されない。例えば、一般的な多関節型アームでもよい。また、左のアームが第１アームで、右のアームが第２アームであってもよい。
　アーム部１５は、本例では、第１リンク１５ａおよび第２リンク１５ｂとで構成されている。第１リンク１５ａは、ベース１２の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端部と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端部に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
　リスト部１７は、昇降部１７ａおよび回動部１７ｂにより構成されている。昇降部１７ａは、第２リンク１５ｂの先端部と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。回動部１７ｂは、昇降部１７ａの下端と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部１７ａの下端部に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
　エンドエフェクタ（１８、１９）は、左右のリスト部１７の回動部１７ｂにそれぞれ連結されている。エンドエフェクタ（１８、１９）は、左右のアーム１３の各々の先端に設けられている。エンドエフェクタ（１８、１９）は、本例ではハンドで構成されている。ハンドの構成は後述する。
　上記構成の各アーム１３Ａ、１３Ｂは、各関節Ｊ１～Ｊ４を有する。そして、アーム１３には、各関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、２本のアーム１３Ａ、１３Ｂの第１リンク１５ａ、１５ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム１３の第１リンク１５ａと他方のアーム１３の第１リンク１５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
　図２は、図１の双腕ロボットのハンドの構成及び双腕ロボットの適用例（使用例）を示す斜視図である。
　図１及び図２を参照すると、第１アーム１３Ａは、エンドエフェクタとしての第１ハンド１８を備える。第１ハンド１８は、ベース部２１と第１把持部２２と第２把持部２３とを含む。ベース部２１は、屈曲した板状に形成されていて、水平な（回転軸線Ｌ３に垂直直な）第１部分と第１部分の一方の端部から下方に延び、そこから水平に延びる第２部分とを含む。第１部分の中央部は回動部１７ｂに固定されている。第２部分の先端部には一対の爪を有する第１把持部２２が設けられている。この一対の爪は、水平方向（回転軸線Ｌ３に垂直な方向）に開閉自在に設けられている。一対の爪は、内面に容器の形状に対応する溝状の凹部が形成されている。この溝状の凹部は、本例では、円弧状の断面を有し、上下方向（回転軸線Ｌ３に平行な方向）に延びる柱状に形成されている。また、一対の爪は剛性の本体部と当該本体部の内面を覆う弾性層とで構成されている。剛性の本体部は、例えば、金属、樹脂等で構成される。弾性層は、例えば、ゴム、硬目のスポンジ等で構成される。これにより、一対の爪が容器４２を挟持すると容器４２に対して、水平方向の挟持力が作用するので、下から上へ順に積層された容器積層体４１の容器４２を好適に把持することができる。さらに、挟持の際に、一対の爪の内面の弾性層が凹んで弾性層の弾性力により爪と容器との間に摩擦力が生じるので、一対の爪が、滑ることなく容器４２を把持することができる。
　第１部分の他方の端部には、一対の爪を有する第２把持部２３が形成されている。この一対の爪は、水平方向（回転軸線Ｌ３に垂直な方向）に開閉自在に設けられている。一対の爪は、内面に容器の形状に対応する溝状の凹部が形成されている。この溝状の凹部は、本例では、円弧状の断面を有し、上下方向（回転軸線Ｌ３に平行な方向）に延びる柱状に形成されている。この一対の爪は、金属、樹脂等の材料で構成されている。
　第１把持部２２及び第２把持部２３は、例えば、エア又はモータ（本例ではエア）で開閉駆動されるチャックで構成される。
　以上の構成により、第１アーム１３Ａの第１ハンド１８は、第２把持部２３に把持された吐出器３２の吐出方向が回転軸線Ｌ３に一致する方向を向き、且つ、第１把持部２２に把持された容器４２の底部から頂部に向かう方向が回転軸線Ｌ３に一致する方向を向く（図７Ｅ参照）。この構成によれば、回転軸線Ｌ３が鉛直方向に一致しているので、第１アームを制御しなくても、第１把持部２２に把持された容器４２が上方向を向き、第２把持部２３に把持された吐出器３２の吐出方向が下方向を向くので、容器載置及び飲食材充填動作が簡単になる。
　第２アーム１３Ｂは、エンドエフェクタとしての第２ハンド１９を備える。第２ハンド１９は、ベース部２４と把持部２５とを含む。ベース部２４は、平板状に形成されていて、その一方の端部が回動部１７ｂに固定されている。ベース部２４の他方の端部には一対の爪を有する把持部２５が設けられている。この一対の爪は、水平方向（回転軸線Ｌ３に垂直な方向）に開閉自在に設けられている。一対の爪は、内面に容器の形状に対応する溝状の凹部が形成されている。この溝状の凹部は、本例では、円弧状の断面を有し、上下方向（回転軸線Ｌ３に平行な方向）に延びる柱状に形成されている。また、一対の爪は剛性の本体部と当該本体部の内面を覆う弾性層とで構成されている。剛性の本体部は、例えば、金属、樹脂等で構成される。弾性層は、例えば、ゴム、硬目のスポンジ等で構成される。これにより、一対の爪が容器４２を挟持すると容器４２に対して、水平方向の挟持力が作用するので、下から上へ順に積層された容器積層体４１の容器４２を好適に把持することができる。さらに、挟持の際に、一対の爪の内面の弾性層が凹んで弾性層の弾性力により爪と容器との間に摩擦力が生じるので、一対の爪が、滑ることなく容器４２を把持することができる。
　以上の構成により、第２アーム１３Ｂの第２ハンド１９の把持部２５に把持された容器積層体４１の容器４２の底部から頂部に向かう方向が回転軸線Ｌ３に一致する方向（鉛直方向）を向く（図７Ｅ参照）。
　第２アーム１３Ｂの把持部２５は、第１アーム１３Ａの第１把持部２２と比べると、幅（上下方向の寸法）が大きく形成されている。その理由は、主に第２アーム１３Ｂの把持部２５が容器積層体４１を保持するので、当該把持部２５が安定して容器積層４１を保持できるようにするためである。第２アーム１３Ｂの把持部２５は、例えば、エア又はモータ（本例ではエア）で開閉駆動されるチャックで構成される。
　図３は、双腕ロボット１１の制御系統の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図３に示すように、制御器１４は、演算部（処理部）１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、を備える。制御器１４は、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＦＧＰＡ(field programmable gate array)、ＰＬＣ(programmable logic controller)等で構成される。演算部１４ａは、マイクロコントローラ等のプロセッサ等で構成され、記憶部１４ｂは、マイクロコントローラ等のメモリで構成される。制御器１４は、集中制御する単独の制御器によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御器によって構成されていてもよい。
　記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等を読み出して実行することにより、双腕ロボット１１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、双腕ロボット１１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、双腕ロボット１１の各アーム１３の関節Ｊ１～Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。また、第１ハンド１８の第１把持部２２及び第２把持部２３、並びに、第２ハンドの把持部２５の動作の制御も制御器１４によって行われる。このように、制御器１４は、双腕ロボット１の全体の動作を制御する。
　［適用例］
　次に、以上のように構成された双腕ロボット１１の適用例（使用例）を、図２を用いて説明する。
　＜作業現場＞
　図２を参照すると、双腕ロボット１１は、例えば、容器４２に流動性を有する飲食材（飲料又は食料、又はこれらの材料）を充填する作業現場に適用される。この作業現場には、搬送体５１を移動させて搬送体５１上に載置される物（ここでは容器４２）を搬送する搬送装置５０が配置されている。搬送体５１は、本例ではベルトであり、搬送装置５０はベルトコンベアである。この搬送体５１の両側に作業に必要な装置、器具、人員等が配置される。双腕ロボット１１は、容器４２を搬送体５１上に自動的に載置し、この載置された容器４２に飲食材を充填するための装置である。本例では、飲食材はドレッシングである。図２に示すように、双腕ロボット１１は、人一人分に相当する限られたスペース（例えば６１０ｍｍ×６２０ｍｍ）に設置することができる。双腕ロボット１１の右側には飲食材供給装置３０が配置される。この飲食材供給装置３０は、台車３４上に載置されている。従って、容器４２に充填すべき飲食材に応じた飲食材供給装置３０が、台車３４に載置されて作業員により搬送され、所定位置に配置される。飲食材供給装置３０は、飲食材容器３１と、吐出器３２と、吐出器置台３３とを備える。飲食材容器３１は流動性を有する飲食材を収容する。吐出器３２は、基端部に設けられた入口が供給管によって飲食材容器３１と接続されており、先端部に吐出部３２ａが設けられている。吐出器置台３３は、飲食材供給装置３０の適所に設けられ、上端部に置き板が配置され、この置き板に貫通孔３３ａが形成されている。吐出器３２は、この貫通孔３３ａに吐出部３２ａが下に向けて挿入された状態で搬送される。そして、容器４２への飲食材充填作業が開始されると、双腕ロボット１１の第１アーム１３Ａの第１ハンド１８の第２把持部２３によって把持される。この際、第２把持部２３は、吐出器３２の中央部を把持する。
　一方、双腕ロボット１１の第１アームの搬送体５１の向かい側には容器置台３５が配置されている。容器置台３５の上には、複数の容器積層体４１が所定の位置にそれぞれ配置されている。
　＜容器積層体＞
　容器４２は、頂部が開放され、底部が閉鎖され、且つ頂部から底部に向かって細くなる形状を有していればよい。本例では、容器４２はカップである。
　容器積層体４１は、上下方向に隣接する２つの容器において、下側の容器の内部空間に上側の容器が底部から挿入されて頂部が露出するように、複数の前記容器が順に積層されている。換言すると、容器積層体４１は、容器４２が正立するように積層されている。ここで「正立」とは、「倒立」の反対語であり、容器４２が、底部から頂部に向かう方向が下から上に向かう方向になる姿勢を取ることを意味する。
　［動作例］
　次に、以上のように構成された双腕ロボットの動作を図２、図４、及び図５Ａ乃至図５Ｆに基づいて説明する。この動作は、制御器１４が双腕ロボット１１を制御することによって行われる。図４は、図１の双腕ロボットの動作を示すフローチャートである。図５Ａ乃至図５Ｆは、図１の双腕ロボットの動作を示す斜視図である。なお、以下では、簡略化のため、「ハンドの把持部」の動作を、「ハンド（把持部）」の動作として表現する場合がある。
　図２に示すように、容器４２への飲食材の充填作業が開始されると、双腕ロボット１１の第１アーム１３Ａは、第２把持部２３によって、吐出器置台３３に置かれた吐出器３２の中央部を把持する。その後、第１アーム１３Ａの第１ハンド１８は、平面視において、搬送体５１の移動経路上の容器載置位置に第１把持部２２が位置し、搬送体５１の移動経路上の飲食材充填位置に第２把持部２３に把持された吐出器３２の吐出部３２ａが位置する姿勢を取る。容器載置位置及び飲食材充填位置は、平面視において、搬送体５１の移動方向に一致する直線上に位置し、飲食材充填位置が容器載置位置の下流に位置する。搬送体５１の移動速度は所定の速度に設定されている。この状態で、双腕ロボット１１は、以下のように、容器分離動作（容器載置動作）を行う。
　次に、図５Ａに示すように、第２アーム１３Ｂの第２ハ
ンド１９（把持部２５）が容器置台３５の所定の載置位置にある容器積層体４１の最下位の容器４２の頂部を把持して当該容器積層体４１を保持し、所定の分離位置に位置する（ステップＳ１）。分離位置は、容器載置位置の真上の位置である。なお、図５Ａには、第１ハンド１８（第１把持部２２）が、前の容器分離動作において分離した容器４２を解放して、搬送体５１上に載置した状態が示されている。
　次に、図５Ｂに示すように、第１アーム１３Ａの第１ハンド１８（第１把持部２２）が上昇を開始する。
　次に、図５Ｃに示すように、第１アーム１３Ａの第１ハンド１８（第１把持部２２）が容器積層体４１の最下位の容器４２の第２ハンド１９（把持部２５）によって保持された部分より下側の部分を把持して当該容器積層体４１を保持する（ステップＳ２）。
　次に、図５Ｄに示すように、第２アーム１３Ｂの第２ハンド１９（把持部２５）が最下位の容器４２の頂部を解放する（ステップＳ３）。
　次に、図５Ｅに示すように、第２アーム１３Ｂの第２ハンド１９（把持部２５）が所定の高さだけ上昇し、容器積層体４１の下から２番目の容器４２の頂部を把持することを試みる（ステップＳ４）。ここでは、最下位の容器４２の上に容器４２が存在するので、この把持に成功する（ステップＳ４でＹＥＳ）。
　そして、第２アーム１３Ｂの第２ハンド１９（把持部２５）が容器積層体４１を保持する（ステップＳ５）。
　次に、図５Ｆに示すように、第１アーム１３Ａの第１ハンド１８（第１把持部２２）が最下位の容器４２を下方へ移動させて、容器積層体４１から当該最下位の容器４２を分離し、搬送体５１上に載置して解放する（ステップＳ６）。
　次に、図５Ａに示すように、第１アーム１３Ａの第１ハンド１８（第１把持部２２）が最下位の容器４２を下方へ移動させた後、第２ハンド１９（把持部２５）が所定の分離位置に戻る（ステップＳ７）。
　ここで、ステップＳ４において、最下位の容器４２の上に容器４２が存在しない場合、すなわち、第１アームの第１ハンド１８（第１把持部２２）が把持している容器４２が容器積層体４１の最上位の容器（最後の容器）である場合には、この把持に失敗する（ステップＳ４でＮＯ）。この場合は、この容器分離動作は、第１アームの第１ハンド１８（第１把持部２２）が最下位の容器４２を下方へ移動させて、容器積層体４１から当該最下位の容器４２を分離し、搬送体５１上に載置して解放し（ステップＳ９）、その後、ステップＳ１に戻り、第２ハンド（把持部２５）が次の容器積層体４１を把持して分離位置に位置する。
　ステップＳ７の後、制御器１４が容器分離動作を終了するか否か判断する（ステップＳ８）。終了しない場合（ステップＳ８でＮＯ）は、ステップＳ２に戻る。終了する場合（ステップＳ８でＹＥＳ）は、容器分離動作を終了する。
　そして、この容器分離動作と同時進行で、飲食材充填動作が以下のように行われる。
　図２及び図５Ａを参照すると、容器載置位置において、搬送体５１上に載置された容器４２が飲食材充填位置に位置すると、第１アーム１３Ａの第１ハンド１８の第２把持部２３に把持された吐出器３２の吐出部３２ａから飲食材が容器４２に吐出されて充填される。本例では、容器４２が容器載置位置において搬送体５１上に載置される時間間隔（サイクルタイム）が、容器載置位置と飲食材充填位置とを容器４２が移動する時間の整数分の１（本例では２分の１）に設定されている。従って、容器４２が飲食材充填位置に位置したか否かを検出するセンサは不要である。また、飲食材の吐出は、飲食材供給装置３０と双腕ロボット１１の共同作業により適宜おこなわれる。これは、本発明に直接関係しないので、これ以上の説明は省略する。
　このように本実施形態によれば、第１及び第２アーム１３Ａ、１３Ｂが、容器積層体４１を第２アーム１３Ｂ、第１アーム１３Ａ、第２アーム１３Ｂの順に持ち替えて保持し、第２アーム１３Ｂが容器積層体４１の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体４１を保持した状態において、第１アーム１３Ａが最下位の容器を下方へ移動させて、容器積層体４１から当該最下位の容器４２を分離するので、アーム１３Ａ、１３Ｂを用いて容器４２を自動的に供給することができる。しかも、容器４２の供給速度が、アーム１３Ａ、１３Ｂの動作速度に依存するので、アーム１３Ａ、１３Ｂの動作速度を上げることによって、容器４２の供給速度（作業効率）を向上することが可能である。
　［変形例］
　図６は、容器積層体４１の他の構成例を示す模式図である。図６を参照すると、本変形例では、容器４２は、茶碗である。この茶碗４２が、上下方向に隣接する２つの茶碗４２において、下側の茶碗４２の内部空間に上側の茶碗４２が底部から挿入されて頂部が露出するように、複数の茶碗が順に積層されている。
　本実施形態の双腕ロボット１１によれば、このような茶碗積層体４１であっても、好適に容器分離動作を行って、茶碗４２を自動供給することができる。
　（その他の実施形態）
　容器は、上述の例に限定されず、トレイ、お椀、皿等であってもよい。
　また、作業現場は、食品に関する作業現現場に限定されず、ロボットと作業者が同じ作業空間内で共同して作業する現場であればよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明のロボット及びその動作方法は、アームを用いて容器を自動的に供給することが可能なロボット及びその動作方法として有用である。
１１　双腕ロボット
１２　ベース
１３Ａ　第１アーム
１３Ｂ　第２アーム
１４　制御器
１４ａ　演算部（処理部）
１４ｂ　記憶部
１４ｃ　サーボ制御部
１５　アーム部
１５ａ　第１リンク
１５ｂ　第２リンク
１６　基軸
１７　リスト部
１７ａ　昇降部
１７ｂ　回動部
１８　第１ハンド（エンドエフェクタ）
１９　第２ハンド（エンドエフェクタ）
２１　ベース部
２２　第１把持部
２３　第２把持部
２４　ベース部
２５　把持部
３０　飲食材供給装置
３１　飲食材容器
３２　吐出器
３２ａ　吐出部
３３　吐出器置台
３３ａ　貫通孔
３４　台車
３５　容器置台
４１　容器
４２　容器積層体
５０　搬送装置
５１　搬送体

Claims (8)

  1. 　容器積層体から容器を順に分離するロボットであって、
    　前記容器は、頂部が開放され、底部が閉鎖され、且つ頂部から底部に向かって細くなる形状を有しており、
    前記容器積層体は、上下方向に隣接する２つの容器において、下側の容器の内部空間に上側の容器が底部から挿入されて頂部が露出するように、複数の前記容器が順に積層されており、
    前記ロボットは、先端部に前記容器を把持することが可能な第１ハンドを備える第１アームと先端部に前記容器を把持することが可能な第２ハンドを備える第２アームと、前記第１及び第２アームの動作を制御する制御器と、を備えており、
    前記制御器は、
    　前記第２アームの前記第２ハンドが、前記容器積層体の最下位の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持し、
    　その後、前記第１アームの前記第１ハンドが、前記容器積層体の前記最下位の容器の前記第２ハンドによって保持された部分より下側の部分を把持して当該容器積層体を保持し、
    その後、前記第２アームの前記第２ハンドが、前記最下位の容器の頂部を解放し、その後、前記容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持し、
    その後、前記第１アームの第１ハンドが前記最下位の容器を下方へ移動させて、前記容器積層体から当該最下位の容器を分離するよう前記第１及び第２アームを制御するように構成されている、ロボット。
  2. 　前記制御器は、前記第２アームの前記第２ハンドが前記容器積層体の最下位の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持する際に、前記第２ハンドが所定の高さ位置に位置し、その後、前記第２ハンドが前記容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持するまでに前記第２ハンドが所定の高さだけ上昇し、且つ、前記第１アームの第１ハンドが前記最下位の容器を下方へ移動させた後、前記第２ハンドが前記所定の高さ位置に戻るよう、前記第１及び第２アームを制御するように構成されている、請求項１に記載のロボット。
  3. 　前記第１ハンド及び前記第２ハンドは、前記容器に対し水平方向に挟持力を作用させて当該容器を把持するように構成されている、請求項１又は２に記載のロボット。
  4. 　前記容器がカップである、請求項１乃至３のいずれかに記載のロボット。
  5. 　容器積層体から容器を順に分離するロボットの動作方法であって、
    　前記容器は、頂部が開放され、底部が閉鎖され、且つ頂部から底部に向かって細くなる形状を有しており、
    前記容器積層体は、上下方向に隣接する２つの容器において、下側の容器の内部空間に上側の容器が底部から挿入されて頂部が露出するように、複数の前記容器が順に積層されており、
    前記ロボットは、先端部に前記容器を把持することが可能な第２ハンドを備える第２アームと先端部に前記容器を把持することが可能な第１ハンドを備える第１アームとを備えており、
    前記動作方法は、
    　前記第２アームの前記第２ハンドによって、前記容器積層体の最下位の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持することと、
    　その後、前記第１アームの前記第１ハンドによって、前記容器積層体の前記最下位の容器の前記第２ハンドによって保持された部分より下側の部分を把持して当該容器積層体を保持することと、
    　その後、前記第２アームの前記第２ハンドによって、前記最下位の容器の頂部を解放することと、
    　その後、前記第２アームの前記第２ハンドによって、前記容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持することと、
    　その後、前記第１アームの第１ハンドによって、前記最下位の容器を下方へ移動させて、前記容器積層体から当該最下位の容器を分離することと、を含む、
    ロボットの動作方法。
  6. 　前記第２アームの前記第２ハンドが前記容器積層体の最下位の容器の頂部を把持して当該容器積層体を保持する際に、前記第２ハンドが所定の高さ位置に位置し、その後、前記第２ハンドが前記容器積層体の下から２番目の容器の頂部を把持するまでに前記第２ハンドが所定高さ上昇し、且つ、前記第１アームの第１ハンドが前記最下位の容器を下方へ移動させ始めた後、前記第２ハンドが前記所定の高さ位置に戻る、請求項５に記載のロボットの動作方法。
  7. 　前記第１ハンド及び前記第２ハンドは、前記容器に対し水平方向に挟持力を作用させて当該容器を把持するように構成されている、請求項５又は６に記載のロボットの動作方法。
  8. 　前記容器がカップである、請求項５乃至７のいずれかに記載のロボットの動作方法。
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