CN104125792A - 吸尘器、控制程序以及记录有该控制程序的计算机可读取的记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明的自走式吸尘器(1)具备：事件检测部(101)，其检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件；情感选择部(201)，其在发生了事件时，根据可由本吸尘器测定的关于吸尘的测定信息，从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的响应而进行动作时的动作模式；以及响应动作控制部(301)，其按照与上述发生的事件和上述选出的动作模式相对应的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

Description

吸尘器、控制程序以及记录有该控制程序的计算机可读取的记录介质

技术领域

本发明涉及吸尘器等。

背景技术

近几年，自动进行吸尘的机器人吸尘器也已开始普及到一般家庭。而且，近来，已出现不仅具备吸尘功能还进行表现出情感的动作的机器人吸尘器。在专利文献1中公开了如下自走式吸尘器：其在检测到人体时选择情感，根据该选出的情感控制主体的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“特开2005-296512号公报(2005年10月27日公开)”

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所公开的技术中，使用随机数随机地选择情感或使用用于选择情感的传感器决定情感。然而，这种技术仅仅是将以往已知的机器人装置中所用的情感的决定方法应用于机器人吸尘器而已。特别是，关于吸尘的信息未被反映到情感中，因此，其情感表现不是有效利用了其是吸尘器这一点的情感表现。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供执行与基于关于吸尘的信息的情感相应的动作的吸尘器等。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的一个方式的吸尘器是进行吸尘的吸尘器，具备：事件检测单元，其检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件；动作模式选择单元，其在上述事件检测单元检测到上述事件的发生时，根据可由本吸尘器测定的关于吸尘的测定信息，从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的响应而进行动作时的动作模式；动作存储部，其将上述事件、上述动作模式以及表示上述动作的动作信息相对应地进行存储；以及动作控制单元，其按照与上述事件检测单元检测到的事件和上述动作模式选择单元选出的动作模式相对应地保存于上述动作存储部的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

另外，为了解决上述问题，本发明的一个方式的吸尘器是进行吸尘的吸尘器，具备：事件检测单元，其检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件；动作模式选择单元，其在上述事件检测单元检测到上述事件的发生的情况下，根据该发生的事件从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的发生的响应而进行动作时的动作模式；动作存储部，其将上述事件、上述动作模式以及表示上述动作的动作信息相对应地进行存储；以及动作控制单元，其按照与上述事件检测单元检测到的事件和上述动作模式选择单元选出的动作模式相对应地保存于上述动作存储部的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

发明效果

根据本发明的一个方式，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与基于关于吸尘的信息选出的情感相应的响应动作。

另外，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与基于关于吸尘的事件选出的情感相应的响应动作。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的自走式吸尘器的立体图。

图2是上述自走式吸尘器的侧视截面图。

图3是上述自走式吸尘器的仰视图。

图4是示出上述自走式吸尘器的操作面板的一例的图。

图5是上述自走式吸尘器的侧视截面图，示出了打开主体壳体的盖部取出集尘部后的情况。

图6是对上述自走式吸尘器进行充电的充电座的立体图。

图7是示出上述自走式吸尘器的功能性构成的框图。

图8是示出上述自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图9(a)是示出上述存储部包含的吸尘次数/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。(b)是示出上述存储部包含的吸尘日数/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图10是示出上述存储部包含的响应动作信息存储部所存储的数据的一例的示意图。

图11是示出上述控制部包含的情感计算部所使用的系数的一例的示意图。

图12是示出作为上述控制部包含的情感计算部计算出的结果而得到的情感值与情感的对应关系的示意图。

图13是示出上述自走式吸尘器的处理流程的流程图。

图14是示出本发明的另一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图15是示出上述存储部包含的电池剩余量/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图16是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图17是示出上述存储部包含的电流值/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图18是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图19是示出上述存储部包含的经过时间/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图20是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图21是示出上述存储部包含的事件/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图22是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图23是示出上述存储部包含的事件/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图24是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图25是示出上述存储部包含的事件/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图26是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图27是示出上述存储部包含的碰撞次数/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图28是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图29是示出上述存储部包含的跌落避免次数/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图30是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图31是示出上述存储部包含的臭味次数/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

图32是示出本发明的又一个实施方式的自走式吸尘器的存储部和控制部的构成的框图。

图33是示出上述存储部包含的温度/计算值存储部所存储的数据的一例的示意图。

具体实施方式

〔本发明的概要〕

本发明的自走式吸尘器1是一边自动行走一边吸引灰尘而进行吸尘的装置。自走式吸尘器1在发生了对自走式吸尘器1的吸尘的开始指示等关于吸尘的事件时，执行作为对该事件的响应的动作(以下，标记为响应动作)。这时，其主要特征在于，在根据可由自走式吸尘器1测定的关于吸尘的各种信息或者根据上述发生的事件决定了执行响应动作时的动作模式的基础上，执行与该决定的动作模式相应的响应动作。

以下，将上述动作模式视为将自走式吸尘器1拟人化的情况下的自走式吸尘器1的“情感”进行说明。即，自走式吸尘器1决定与可由自走式吸尘器1测定的关于吸尘的各种信息或者上述发生的事件相应的情感，并执行与该决定的情感相应的响应动作。

此外，自走式吸尘器1的情感是从多个选择项中选出而决定的。在各实施方式中，设为存在以下3个选择项：心情好的“高兴”；心情一般的“一般”；心情不好的“不高兴”。

另外，响应动作的典型例子是下述(R1)～(R4)中的任一动作以及它们的组合。不过，并不限于这些动作，只要是用户可视听的动作即可，可以是任何动作。

(R1)输出规定的声音(以下，标记为声音输出动作)。(R2)控制用于自动行走的驱动轮使自走式吸尘器1围绕中心线C进行转动(以下，标记为主体动作)。(R3)使得用于打扫地面的灰尘的侧刷旋转(以下，标记为侧刷动作)。(R4)使点亮部点亮(以下，标记为点亮动作)。

而且，也可以设为用户可选择自走式吸尘器1的“性格”的构成。性格的典型例子是情感持续性长的“情感型”、情感持续性一般的“温和型”、情感持续性短的“宽容型”。通过选择这些类型，能根据用户的喜好来调节情感的持续程度。

此外，本发明不限于自走式吸尘器，也能应用于不自动行走的吸尘器。

〔实施方式1〕

基于图1～图13如下说明本发明的一个实施方式。

(自走式吸尘器的结构)

图1～图3分别示出本实施方式的自走式吸尘器1的立体图、侧视截面图、仰视图。

自走式吸尘器1具有：自走式吸尘器1主体，其如图1所示，由主体壳体2形成，主体壳体2的外框在俯视时为圆形；以及驱动轮29，其如图2、3所示，以电池(二次电池)14为电力供应源而驱动，自走式吸尘器1是一边自动行走一边进行集尘(吸尘)的装置。

如图1所示，在主体壳体2的上表面设置有对自走式吸尘器1进行指示输入的操作面板50、LED(Light Emitting Diode：发光二极管)灯51、取出和放入集尘部30时开闭的盖部3。此外，在本实施方式中，主体壳体2设为其上表面和底面呈圆形的形状，但不限于该形状。

在本实施方式中，LED灯51设置于主体壳体2的上表面的周围，如后所述，根据自走式吸尘器1的状态，点亮的颜色和点亮图案会发生变化。此外，也可以设置有LED以外的灯。另外，LED灯也可以设置在位于主体上表面的排气口7的附近。

在操作面板50中设置有：操作开关(操作部)，其接受由来自用户的操作进行的各种指示、文字、数字等数据的输入；以及显示器(显示部)，其显示提供给用户的各种信息。操作面板50也可以设置为触摸面板。另外，在操作面板50中，也可以设置有显示用LED。

图4示出操作面板50的一例。图4所示的操作面板50具备：“开始和停止按钮”501，其指示吸尘的开始和停止；“模式选择按钮”502，其能够选择吸尘的模式；“定时器设定按钮”505，其设置为可设定当前时刻、使自走式吸尘器1工作的预约时刻；时刻显示部504，其显示当前时刻、预约时刻；垃圾丢弃灯506，其在检测到后述的集尘容器31已满时点亮。另外，操作面板50显示“电池标志”503，“电池标志”503表示电池14(二次电池)的充电量。这些仅是例示，操作面板50也可以具备实现除了这些以外的功能的操作部、显示部。

如图2、3所示，在主体壳体2的底面配置有从底面突出而绕水平的旋转轴29a旋转的一对驱动轮29。驱动轮29的旋转轴29a配置在主体壳体2的中心线C上。当驱动轮29的两轮向同一方向旋转时，自走式吸尘器1会前进或后退，当向相反方向旋转时，自走式吸尘器1会围绕主体壳体2的中心线C旋转。由电池14驱动驱动轮29，由此，自走式吸尘器1会自动行走。以下，将自走式吸尘器1自动行走而进行吸尘时的行走方向的前、后称为前方、后方。另外，将沿着进行吸尘时的行走方向的移动称为前进，将沿着与进行吸尘时的行走方向相反的方向的移动称为后退。另外。在主体壳体2的周面(侧面)中，将朝向进行吸尘时的行走方向的面称为前表面，将位于与前表面相反的一侧的面称为背面。背面为朝向后退时的行走方向的面。

在吸尘过程中，当主体壳体2到达吸尘区域的周缘或与行走道路上的障碍物发生碰撞时，驱动轮29会停止。然后，驱动轮29的两轮向相互相反的方向旋转，以主体壳体2的中心线C为中心使自走式吸尘器1主体旋转而改变方向，进行转动。由此，能够在希望的整个吸尘区域中使自走式吸尘器1自动行走，并且使其避开障碍物地自动行走。此外，也可以使驱动轮29的两轮与前进时相反地旋转而使自走式吸尘器1后退。

在主体壳体2的底面的前方设置有吸入口6。吸入口6利用凹设于主体壳体2的底面的凹部8的开放面形成为面对地面F。在凹部8内配置有绕水平的旋转轴旋转的旋转刷9，在凹部8的两侧方配置有绕垂直的旋转轴旋转的侧刷10。

而且，在主体壳体2的底面，在吸入口6的进一步前方设置有辊子形状的前轮27。另外，在主体壳体2的底面的后方端部(后端)设置有包括万向轮的后轮26。自走式吸尘器1在前后方向将重量分配到配置于主体壳体2的中心的驱动轮29，使得前轮27离开地面F而旋转刷9、驱动轮29以及后轮26接触地面F来进行吸尘。因此，行走道路前方的灰尘能够不被前轮27遮挡地导入到吸入口6。前轮27与出现在行走道路上的台阶接触，从而自走式吸尘器1能容易地越过台阶。

在主体壳体2的周围设置有保险杠5，缓冲对自走式吸尘器1主体的冲击、振动。自走式吸尘器1在行走中检测到保险杠5与障碍物发生了接触时，会变更行走方向继续行走。

充电端子4露出地设置于主体壳体2的周面的后端，通过充电端子4进行电池14的充电。在本实施方式中，在主体壳体2的周面的后端的上下设置有2个充电端子4，但也可以设置有1个或设置有3个以上。自走式吸尘器1在吸尘后或充电量低于规定值时，会返回到充电座40的设置地点。然后，将充电端子4连接到设置于充电座40的供电端子41对电池14进行充电。连接到商用电源的充电座40的背面(与主体壳体2的周面不相对的面)通常沿着室内的侧壁S设置。后述充电座40。

电池14是整个自走式吸尘器1的电力供应源。电池14优选可反复充放电的大容量的充电电池。使用例如铅电池、镍氢电池、锂离子电池或电容器等即可。

在主体壳体2内配置有收集灰尘的集尘部30。集尘部30配置于驱动轮29的旋转轴29a上方，收纳在设置于主体壳体2的集尘室39内。由于集尘部30配置于驱动轮29的旋转轴29a的上方，因此，即使因集尘而重量变大了，也能维持主体壳体2的重量平衡。集尘室39包括四方的周面和底面被覆盖而成的隔离室，以将主体壳体2内部隔开的方式在旋转刷9的轴方向延伸形成。集尘室39的各壁面除了在旋转刷9的轴方向延伸的前壁以外均是封闭的。在集尘室39的前壁设置有：第1吸气路径11，其连通到凹部8；以及第2吸气路径12，其配置于凹部8的上方，连通到电机单元20(电机)。

如图5所示，通过打开主体壳体2的盖部3，能相对于主体壳体2将集尘部30取出和放入。集尘部30形成为在有底的集尘容器31的上部装配具有过滤器33的上盖32。上盖32由可动的卡止部32a卡止到集尘容器31，通过卡止部32a的操作开闭集尘容器31的上表面。由此，能够将堆积于集尘容器31的灰尘丢弃。

在集尘容器31的周面设置有：流入路径34，其前端开口形成流入口34a，连通到第1吸气路径11。另外，在集尘容器31内设置有：流入部34b，其与流入路径34连续并弯曲，从而将气流导向下方。在上盖32的周面设置有：流出路径35，其前端开口形成流出口35a，连通到第2吸气路径12。

在流入口34a和流出口35a的周围设置有紧接集尘室39的前壁的填料(未图示)。由此，将收纳有集尘部30的集尘室39内部封闭。流入口34a的开口面、流出口35a的开口面以及集尘室39的前壁形成为倾斜面，能够防止因集尘部30的取出和放入时的滑动而导致的填料的劣化。

在主体壳体2内的集尘室39的后方的上部配置有控制基板15。在控制基板15中设置有对自走式吸尘器1的各部进行控制的后述的控制部52、存储各种数据的后述的存储部57。在集尘室39的后方的下部配置有可装卸的电池14。电池14经由充电端子4从充电座40充电，向控制基板15、驱动轮29、旋转刷9、侧刷10以及电动送风机22等各部供应电力。

在上述构成的自走式吸尘器1中，当指示进行吸尘运转时，会从电池14供应电力，驱动电动送风机22、后述的离子发生装置62、驱动轮29、旋转刷9以及侧刷10。由此，自走式吸尘器1使旋转刷9、驱动轮29以及后轮26与地面F接触而在规定的吸尘区域内自动行走，从吸入口6吸入包含地面F上的灰尘的气流。此时，通过旋转刷9的旋转将地面F上的灰尘扫起而引导到凹部8内。另外，通过侧刷10的旋转将吸入口6的侧方的灰尘引导到吸入口6。

如图2的箭头A1所示，从吸入口6吸入的气流在第1吸气路径11中向后方流动，经由流入口34a流入集尘部30。流入到集尘部30的气流由过滤器33捕捉灰尘后，经由流出口35a从集尘部30流出。由此，将灰尘收集并堆积于集尘容器31内。如箭头A2所示，从集尘部30流出的气流在第2吸气路径12中向前方流动，流入电机单元20的电动送风机22。

如箭头A3所示，通过电动送风机22后的气流从设置于主体壳体2上表面的排气口7向后上方排出。此外，在电动送风机22的附近具备离子发生装置(未图示)，包含离子的气流从排气口7排出。

如上所示，进行室内的吸尘，并且自动行走的自走式吸尘器1的排气所包含的离子会遍及室内而进行室内的除菌、除臭。此时，由于从排气口7朝向上方排气，因此，能够防止地面F上的灰尘扬起，提高室内的清洁度。

也可以构成为将通过第2吸气路径12流动的包含离子的气流的一部分引导到凹部8。当这样构成时，从吸入口6引导到第1吸气路径11的气流内会包含离子。由此，能够进行集尘部30的集尘容器31、过滤器33的除菌和除臭。

充电座40是用于对自走式吸尘器1的电池14充电的装置，充电座40在内部具备对向电池14的充电进行控制的充电电路等。

如图6所示，在充电座40的前表面(与主体壳体2的周面相对的面)，在可与自走式吸尘器1的充电端子4接触的位置设置有与自走式吸尘器1的充电端子4为相同数量的供电端子41。供电端子41在不与任何物体接触的状态下从充电座40的前表面突出，可推回到供电端子41的前端面与充电座40的前表面大致齐平为止。在自走式吸尘器1的充电端子4与充电座40的供电端子41接触(电连接)的状态下供电端子41的前端面被按压至与充电座40的前表面大致齐平为止时，会与接触点导通，从而使来自充电座40所连接的商用电源的电流流过自走式吸尘器1。能够以该状态使电池14充电。

另外，充电座40以发送表示充电座40的设置地点和供电端子41的位置的返回信号的方式构成。自走式吸尘器1在检测到吸尘结束的情况下或在电池14的充电量低于规定值的情况下，检测到从充电座40发出的返回信号后自动返回到充电座40的设置地点。在此，吸尘结束的检测例如可以通过自走式吸尘器1对移动了一定距离或经过了一定时间进行检测或用传感器等对吸尘区域的清扫状态进行检测来进行。或者，也可以通过自走式吸尘器1从操作面板50或后述的遥控装置、利用无线通信连接的终端装置接收吸尘结束指示、中断指示等促使其返回充电座40的指示来进行。

在本实施方式中是发送红外线信号作为表示充电座40的设置地点和供电端子41的位置的返回信号，但也可以发送红外线信号以外的信号。只要充电座40连接到商用电源且自走式吸尘器1与充电座40分离，就始终会发送返回信号。

在本实施方式中，自走式吸尘器1在检测到返回信号后前进(换言之，使前表面朝向行走方向而移动)并回到充电座40的设置地点附近时，会暂停，并绕主体壳体2的中心线C转动，直到充电端子4到达与供电端子41相对的位置为止。其后，主体壳体2开始后退(换言之，使背面朝向行走方向而移动)。自走式吸尘器1在充电端子4与供电端子41接触后，会进一步后退，当到达与充电端子4接触的供电端子41的前端面和充电座40的前表面大致齐平的位置(供电端子41停止推回的位置、对接位置)时，检测到来自供电端子41的通电而停止后退。在该停止状态下进行充电。此外，关于自走式吸尘器1的返回以及充电端子4与供电端子41的对接(自走式吸尘器1与充电座40的对接)的处理能够使用公知的技术。

例如，能够在主体壳体2的背面(后端)设置后方传感器，一边用后方传感器检测返回信号，一边使自走式吸尘器1后退，由此，进行充电端子4与供电端子41的对接。当后方传感器检测不到返回信号时，使自走式吸尘器1绕主体壳体2的中心线C稍微正转(顺时针旋转)或者反转(逆时针旋转)，检测到返回信号后，进行后退。这样，总是一边维持返回信号的检测一边使主体壳体2后退，由此，能够使充电端子4与供电端子41对位。

此外，优选后方传感器和充电端子4均设置在与驱动轮29的旋转轴29a平行的线上。当这样设置时，能合适地进行如下处理：后方传感器一边维持来自充电座40的返回信号的检测一边后退，从而使充电端子4连接到供电端子41。

另外，自走式吸尘器1也可以通过设定而构成为能够在充电端子4连接到供电端子41的状态即电池14的充电中和充电结束后驱动电动送风机22和离子发生装置。当这样构成时，在充电中和充电结束后，包含离子的气流会从排气口7向后上方放出。由于充电端子4设置于主体壳体2的后端，因此，包含离子的气流向充电座40的方向流动。在此，在充电座40的背面沿着室内的侧壁S设置的情况下，包含离子的气流会沿着侧壁S上升。该气流会沿着室内的顶壁和相对的侧壁流动。因此，能够使离子遍及整个室内，使除菌效果、除臭效果提高。

另外，自走式吸尘器1也可以如下构成：其设置有检测周边环境的状态的环境检测部，基于环境检测部检测到的周边环境的状态，在特定位置停留一定时间，从排气口7将包含离子的气流放出。

在本实施方式中，自走式吸尘器1不仅能通过自身所具备的操作面板50进行操作，还能利用IrDA、IrSS(注册商标)等红外线通信从遥控装置(未图示)进行操作。另外，自走式吸尘器1也能够通过利用Bluetooth(注册商标)、WiFi(注册商标)、ZigBee(注册商标)等无线通信连接的智能电话等终端装置(未图示)进行操作。另外，还能从自走式吸尘器1向利用无线通信连接的终端装置发送数据。即，自走式吸尘器1能与通过无线电波方式连接的终端装置进行双向通信。另外，自走式吸尘器1也可以连接到宽带的无线网络。在该情况下，能够从连接到宽带的无线网络的终端装置对自走式吸尘器1进行操作。

而且，自走式吸尘器1也能通过声音进行输入操作。另外，自走式吸尘器1也可以构成为将自走式吸尘器1所存储的声音数据输出。

另外，自走式吸尘器1具备各种传感器，构成为能够避开障碍物且不会从台阶、楼梯跌落地自动行走。作为这样的传感器，例如可举出悬崖传感器(台阶检测传感器)、障碍物检测传感器、人感传感器、CCD(Charge-Coupled Device：电荷耦合器件)照相机等。这些传感器仅是例示，另外，不需要具备全部这些传感器。悬崖传感器、人感传感器能够用例如红外线传感器构成，另外，障碍物检测传感器能够用例如超音波传感器构成。

另外，自走式吸尘器1例如也可以具备加速度传感器、距离检测传感器、角度传感器等来控制吸尘过程中的动作等。而且，自走式吸尘器1也可以如后所述具备温度测定部、臭味测定部，以进行与测定结果相应的吸尘、离子放出等的方式进行控制。

在本实施方式中，将自走式吸尘器1作为吸引式吸尘器进行了说明，但自走式吸尘器1例如也能够应用于拖布式吸尘器。另外，自走式吸尘器1不仅可以是家用吸尘器，还可以是商用吸尘器。

另外，在本实施方式中，自走式吸尘器1具备离子发生装置62，但不需要一定具备。

(自走式吸尘器的功能性构成)

其次，说明自走式吸尘器1的功能性构成。如图7所示，自走式吸尘器1具备控制部52、通信控制部53(通信控制单元)、操作面板50、LED灯点亮部54、LED灯51、电压检测部55、充电端子4、电池14、存储部57、行走驱动部58、旋转刷驱动部59、旋转刷9、侧刷驱动部60、侧刷10、驱动轮29、送风装置61、离子发生装置62、声音输入部63、声音输出部64、台阶检测部65、臭味测定部66、温度测定部67、碰撞检测部68。对于前面已经描述的部件省略说明。

控制部52是基于存储部57所存储的程序、数据以及从前面已经描述的操作面板50、遥控装置、利用无线通信连接的终端装置输入的程序、数据，进行自走式吸尘器1的各种动作的控制的功能块。控制部52设置于上述控制基板15。

通信控制部53是控制与外部装置之间的数据的发送和接收的功能块。从前面已经描述的遥控装置或利用无线通信连接的终端装置接收用于控制自走式吸尘器1的控制信号等。另外，对利用无线通信连接的终端装置，发送自走式吸尘器1所存储的数据、可由自走式吸尘器1测定的数据。通信控制部53还接收来自充电座40的返回信号。

LED灯点亮部54是向LED灯51供应驱动电流，控制LED灯51的点亮的功能块。LED灯点亮部54根据自走式吸尘器1的状态使点亮的颜色和点亮图案变化。例如可以根据正在进行吸尘的吸尘模式、处于充电中的充电模式、不进行吸尘而正在进行离子发生的(关于离子发生，后述)离子发生模式、正在发生紧急事态的紧急事态模式使颜色和点亮图案变化。

电压检测部55是检测电池14的电压的功能块，根据检测出的电压求出电池14的充电量。构成为充电端子4与电池14电连接。

存储部57存储：(1)自走式吸尘器1的控制部52执行的控制程序；(2)控制部52执行的OS程序；(3)控制部52用于执行自走式吸尘器1所具有的各种功能的应用程序；以及(4)执行该应用程序时读出的各种数据。或者，(5)控制部52在执行各种功能的过程中用于计算的数据和计算结果等。例如，上述(1)～(4)的数据存储于ROM(read only memory：只读存储器)、闪存、EPROM(ErasableProgrammable ROM：可擦除可编程ROM)、EEPROM(注册商标)(Electrically EPROM：电EPROM)，HDD(Hard Disc Drive：硬盘驱动器)等非易失性存储装置。例如，上述(5)的数据存储于RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等易失性存储装置。

另外，存储部57存储从操作面板50或者通过通信控制部53从前面已经描述的遥控装置、终端装置接受的自走式吸尘器1的动作的各种条件设定。而且，存储部57也可以存储自走式吸尘器1的设置地点周边的路线图。所谓路线图，是指自走式吸尘器1的行走路线、行走速度等关于行走的信息或关于进行吸尘的区域的信息。路线图可以是用户预先设定后存储于存储部57，也可以构成为自走式吸尘器1自身进行自动记录。

行走驱动部58是具备电机驱动器、驱动轮电机等，基于来自控制部52的控制信号，决定旋转方向、旋转角度等，对驱动轮29进行驱动的功能块。

旋转刷驱动部59是具备电机驱动器、旋转刷电机等，基于来自控制部52的控制信号，决定转速等，对旋转刷9进行驱动的功能块。

侧刷驱动部60是具备电机驱动器、侧刷电机等，基于来自控制部52的控制信号，决定转速等，对侧刷10进行驱动的功能块。

送风装置61相当于前面已经描述的电机单元20，是具备电动送风机22等，进行向主体壳体2内部的吸气和从内部的排气的装置。

离子发生装置62是在控制部52的控制之下被驱动时会产生离子的装置。在本实施方式中，离子发生装置62设为等离子体团簇离子(プラズマクラスターイオン；注册商标)发生装置。从而，在离子发生装置62中设置有等离子体团簇离子发生元件，等离子体团簇离子发生元件具备产生正离子的正离子发生部和产生负离子的负离子发生部。此外，这样的离子发生元件在本申请的申请人以前申请的特开2002-58731号中已详细公开。

从离子发生装置62产生的离子由送风装置61排出到主体壳体2的外部。此外，根据控制部52的控制，自走式吸尘器1除了能够同时执行吸尘的动作和离子发生的动作以外，也能分别单独地执行吸尘的动作和离子发生的动作。

声音输入部63是麦克风等声音输入装置，是从外部向自走式吸尘器1输入声音的装置。

声音输出部64是扬声器等声音输出装置，是按照存储部57所存储的声音数据向外部输出声音的装置。

台阶检测部65是对自走式吸尘器1的行走面处的台阶进行检测的传感器，例如包括悬崖传感器等。

臭味测定部66是对自走式吸尘器1的周边的臭味进行测定的臭味传感器，例如包括气体传感器等。

温度测定部67是对自走式吸尘器1的周边的气温进行测定的温度传感器，例如包括热敏电阻等。

碰撞检测部68是对保险杠5与障碍物发生了碰撞的情况进行检测的接触传感器。

其次，一边参照图8～12，一边详细说明存储部57和控制部52的构成。

(存储部的构成)

存储部57包含吸尘次数存储部571、吸尘日数存储部572、吸尘次数/计算值存储部573、吸尘日数/计算值存储部574以及响应动作信息存储部570(动作存储部)。

吸尘次数存储部571按每日存储自走式吸尘器1实施了吸尘的次数(以下，标记为吸尘次数)。另外，吸尘日数存储部572按每日存储自走式吸尘器1是否实施了吸尘。此外，即使在同一日进行了多次吸尘，吸尘日数存储部572所记录的信息也仅是在该日实施了吸尘这一情况。此外，吸尘次数存储部571和吸尘日数存储部572所存储的数据被后述的吸尘历史信息保存部401更新。

此外，自走式吸尘器1能够以下述(N1)～(N4)所示的吸尘模式实施吸尘。吸尘次数存储部571和吸尘日数存储部572可以按每种吸尘模式存储数据，也可以不对吸尘模式进行区别地存储数据。

(N1)对可吸尘的整个范围进行吸尘的模式(自动模式)。(N2)在规定范围内进行吸尘的模式(定点1模式)。(N3)在与定点1模式范围不同的规定范围内进行吸尘的模式(定点2模式)。(N4)对墙边进行吸尘的模式(墙边模式)。

此外，优选构成为吸尘次数存储部571和吸尘日数存储部572所存储的数据由规定的触发器重置为初始值(通常为“0”)。

其次，吸尘次数/计算值存储部573将吸尘次数与情感计算值M1相对应地进行存储，情感计算值M1是后述的情感计算部251进行计算时使用的参数。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与吸尘次数相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，吸尘次数/计算值存储部573所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图9的(a)，一边说明吸尘次数/计算值存储部573所存储的数据的一例。图9的(a)是示出吸尘次数/计算值存储部573所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，吸尘次数分为“小于4次”、“4次以上而小于7次”、“7次以上”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

其次，吸尘日数/计算值存储部574将实施了吸尘的日数(以下，标记为吸尘日数)与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与吸尘日数相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，吸尘日数/计算值存储部574所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图9的(b)，一边说明吸尘日数/计算值存储部574所存储的数据的一例。图9的(b)是示出吸尘日数/计算值存储部574所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，吸尘日数分为“小于4日”、“4日以上而小于7日”、“7日”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

其次，响应动作信息存储部570将表示在发生了事件时自走式吸尘器1要执行的响应动作的响应动作信息与情感按每个事件相对应地存储。此外，响应动作信息存储部570所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图10，一边说明响应动作信息存储部570所存储的数据的一例。图10是示出响应动作信息存储部570所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，表示吸尘的开始指示的事件、表示在该事件发生时自走式吸尘器1要执行的响应动作的响应动作信息以及情感相对应地存储。

并且，在响应动作信息存储部570中存储有声音数据作为表示声音输出动作的响应动作信息。存储有自走式吸尘器1的转动次数作为表示主体动作的响应动作信息。存储有侧刷10的转速作为表示侧刷动作的响应动作信息。存储有点亮颜色和点亮图案作为表示点亮动作的响应动作信息。

若将“高兴”的情感举作例子进行说明，则“高兴”的情感首先对应有4种声音输出动作及其发生概率(语句1“明白了”这一声音的发生概率为95％，语句2“好的”这一声音的发生概率为3％，语句3“好的，好的”这一声音的发生概率为1％，没有声音的发生概率为1％)。

而且，“高兴”的情感对应有3种主体动作及其发生概率(转动3次的发生概率为97％，转动2次的发生概率为3％，不转动的发生概率为0％)。

而且，“高兴”的情感对应有3种侧刷动作及其发生概率(旋转3圈的发生概率为10％，旋转2圈的发生概率为5％，不旋转的发生概率为85％)。

而且，“高兴”的情感对应有1种点亮动作(以通过“BLINK1#GREEN”确定的颜色，以1秒周期点亮)。

此外，在响应动作信息为1种的情况下，不需要一定设定发生概率。

(控制部的构成)

控制部52包含事件检测部101(事件检测单元)、情感选择部201(动作模式选择单元)、响应动作控制部301(动作控制单元)以及吸尘历史信息保存部401(吸尘次数存入单元、吸尘日数存入单元)。

首先，事件检测部101对关于自走式吸尘器1的事件的发生进行检测。事件检测部101检测的事件的典型例子是下述(E1)～(E3)所示的事件。

(E1)从声音输入部63输入了表示对自走式吸尘器1的动作指示的声音(即，用户通过声音对自走式吸尘器1进行了动作指示)(以下，标记为声音输入事件)。(E2)通过通信控制部53从用户拥有的便携终端、遥控器等外部装置接收到了表示对自走式吸尘器1的动作指示的控制信号(即，用户使用便携终端、遥控器等对自走式吸尘器1进行了动作指示)(以下，标记为指令接收事件)。(E3)通过操作面板50直接输入了对自走式吸尘器1的动作指示(以下，标记为指示输入事件)。

此外，动作指示的典型例子是吸尘的开始指示、吸尘的结束指示、吸尘的暂停指示、移动方向的变更指示、主体的转动指示、返回充电座40的指示等。

为了检测声音输入事件、指令接收事件以及指示输入事件的发生，事件检测部101包含声音判定部111、指令判定部121以及操作判定部131。

声音判定部111对从声音输入部63输入的声音与预先登录于存储部57的关于动作指示的声音进行比对，在两者一致的情况下，检测为发生了声音输入事件。此外，关于动作指示的声音也可以由用户登录。

指令判定部121对通过通信控制部53接收到的控制信号是否是表示动作指示的信号进行判定。在接收到表示动作指示的控制信号的情况下，检测为发生了指令接收事件。

操作判定部131对是否由操作面板50接受了表示动作指示的操作进行判定。在接受了表示动作指示的操作的情况下，检测为发生了指示输入事件。

其次，说明情感选择部201。情感选择部201在事件检测部101检测到事件的发生时，根据自走式吸尘器1已实施的吸尘的频度，从“高兴”、“一般”以及“不高兴”中选择执行对该事件的响应动作时的情感。

所谓吸尘的频度，是指在最近的规定期间(以下，标记为期间T)内实施了吸尘的次数(以下，标记为最近吸尘次数)和在期间T内实施了吸尘的日数(以下，标记为最近吸尘日数)中的至少一者。此外，这种吸尘的频度是可由自走式吸尘器1测定的关于吸尘的信息，也是自走式吸尘器1的使用状况的一种大体推测。

此外，作为期间T的典型例子，可举出：(1)最近的数日、(2)从自走式吸尘器1的主电源最近一次接通到当前为止的期间、(3)从自走式吸尘器1出厂时到当前为止的期间等。

情感选择部201包含计算值决定部231和情感计算部251。首先，计算值决定部231在事件检测部101检测到事件的发生时，根据自走式吸尘器1已实施的吸尘的频度决定情感计算值M1，情感计算值M1是情感计算部251进行计算所使用的参数。

首先，说明将最近吸尘次数用作吸尘的频度的情况。在该情况下，计算值决定部231首先取得吸尘次数存储部571所保存的、期间T所包含的各日的吸尘次数。然后，取得与该取得的吸尘次数的合计值相对应地存储于吸尘次数/计算值存储部573的情感计算值M1。

在期间T为最近7日的情况下，举出具体例子进行说明。在吸尘次数/计算值存储部573存储有图9的(a)所示的数据的情况下，在最近7日的吸尘次数的合计值小于4次且自走式吸尘器1的性格为情感型时，计算值决定部231取得“-10”作为情感计算值M1。同样地，在吸尘次数的合计值小于4次且自走式吸尘器1的性格为温和型时，计算值决定部231取得“-7”作为情感计算值M1。同样地，在吸尘次数的合计值小于4次且自走式吸尘器1的性格为宽容型时，计算值决定部231取得“-5”作为情感计算值M1。

其次，说明将最近吸尘日数用作吸尘的频度的情况。在该情况下，计算值决定部231首先取得吸尘日数存储部572所保存的、在期间T内实施了吸尘的日的数目。然后，取得与该取得的数目相对应地存储于吸尘日数/计算值存储部574的情感计算值M1。

在期间T为最近7日的情况下，举出具体例子进行说明。在吸尘日数/计算值存储部574存储有图9的(b)所示的数据的情况下，在最近7日的吸尘日的合计值小于4次且自走式吸尘器1的性格为情感型时，计算值决定部231取得“-20”作为情感计算值M1。同样地，在吸尘日的合计值小于4次且自走式吸尘器1的性格为温和型时，计算值决定部231取得“-14”作为情感计算值M1。同样地，在吸尘日的合计值小于4次且自走式吸尘器1的性格为宽容型时，计算值决定部231取得“-10”作为情感计算值M1。

此外，关于将最近吸尘次数和最近吸尘日数中的哪一个用作吸尘的频度，可以随机地选择其中一个，也可以设置规定的优先顺序进行选择。

其次，情感计算部251使用计算值决定部231所决定的情感计算值M1，根据规定的算式计算用于确定情感的情感值M。算式的典型例子是下述的(式1)～(式3)，但不限于这些算式，能应用各种算式。

M＝M1   …(式1)

M＝m×M0+M1…(式2)

M＝m×M0+M1+M2…(式3)

在此，“M0”表示上次计算时的情感值M。

另外，“m”表示根据从上次计算情感值M的时刻开始的经过时间而发生变动的系数(0以上1以下)。从上次计算情感值M的时刻开始的经过时间越长，系数m的值越小。

一边参照图11，一边说明系数m的一例。图11是示出系数m的一例的示意图。在该例中，按自走式吸尘器1的每种性格类型设定系数m。如该图所示，系数m以其值随着从计算上次的情感值M的时刻开始的经过时间的增加而变小的方式设定。例如，当性格为情感型时，如果经过时间小于1小时则系数m为1，如果经过时间为18小时以上则系数m为0.6。

另外，“M2”表示作为用户通过便携终端等进行规定的游戏等的结果而获得的得分值。通过通信控制部53接收该得分值。

在上述(式1)中，直接将情感计算值M1作为这次的情感值M。另一方面，在上述(式2)中，能够根据从上次计算时开始的经过时间将上次的情感值M反映到这次的情感值M中。另外，若使用上述(式3)，则还能够得到将作为用户通过便携终端等进行规定的游戏的结果而获得的得分加上后的情感值M。

然后，情感计算部251按照作为计算结果而得到的情感值M的值，选择自走式吸尘器1的情感。例如，如图12所示，在情感值M与情感相对应的情况下，如果情感值M为25以上则选择“高兴”，如果情感值M为-25以上而小于25则选择“一般”，如果情感值M小于-25则选择“不高兴”。

其次，说明响应动作控制部301。响应动作控制部301基于事件检测部101检测到的事件和情感选择部201选出的情感，使自走式吸尘器1执行对所发生的事件的响应动作。更详细地说，按照与事件检测部101检测到的事件和情感选择部201选出的情感相对应地存储于响应动作信息存储部570的响应动作信息，使自走式吸尘器1执行响应动作。

因此，在事件检测部101检测到表示吸尘的开始指示的声音输入事件、指令接收事件以及指示输入事件中的任一事件且情感选择部201选择了“高兴”的情况下，在响应动作信息存储部570存储有图10所示的数据的情况下，响应动作控制部301使自走式吸尘器1执行下述(r1)～(r4)中的任一动作或者它们的组合。

(r1)作为声音输出动作，从声音输出部64以95％的概率输出语句1的声音，以3％的概率输出语句2的声音，以1％的概率输出语句3的声音，以1％的概率不输出声音。

(r2)作为主体动作，通过行走驱动部58控制驱动轮29，从而以97％的概率使主体绕中心线C转动3次，另外，以3％的概率使主体绕中心线C转动2次。

(r3)作为侧刷动作，控制侧刷驱动部60，从而以10％的概率使侧刷10旋转1圈，另外，以5％的概率使侧刷10旋转2圈，另外，以85％的概率使侧刷10不旋转。

(r4)作为点亮动作，控制LED灯点亮部54，从而使LED灯51以通过“BLINK1#GREEN”确定的颜色，以1秒周期点亮。

其次，说明吸尘历史信息保存部401。吸尘历史信息保存部401在自走式吸尘器1开始吸尘时，将吸尘次数存储部571所存储的吸尘次数更新，并且将实施了吸尘这一情况记录于吸尘日数存储部572。此外，吸尘历史信息保存部401可以根据吸尘次数存储部571和吸尘日数存储部572的数据结构，按每种吸尘模式保存数据，也可以不对吸尘模式进行区别地保存数据。

(处理流程)

其次，一边参照图13，一边说明自走式吸尘器1的处理流程。图13是示出自走式吸尘器1的处理流程的流程图。

首先，当事件检测部101检测到事件的发生时(在步骤(以下，简单地标记为“S”)11中为“是”)，计算值决定部231决定情感计算值M1(S12)。

然后，情感计算部251使用步骤S12中决定的情感计算值M1计算情感值M(S13)，按照情感值M的值选择情感(S14)。

然后，响应动作控制部301使自走式吸尘器1执行与步骤S11中检测到的事件和步骤S14中选出的情感相对应的响应动作(S15)。

此外，在步骤S11中检测到的事件是对自走式吸尘器1的动作指示的情况下，紧接在步骤S15中执行的响应动作之后，执行按照该动作指示的动作(吸尘等)(S16)。

〔实施方式2〕

基于图14和图15如下说明本发明的另一个实施方式。此外，为了便于说明，对具有与上述实施方式中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图14，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图14是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含电池剩余量/计算值存储部575和响应动作信息存储部570。

电池剩余量/计算值存储部575将电池14的电池剩余量与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与电池剩余量相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，电池剩余量/计算值存储部575所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图15，一边说明电池剩余量/计算值存储部575所存储的数据的一例。图15是示出电池剩余量/计算值存储部575所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，电池剩余量分为“小于20％”、“20％以上而小于90％”、“90％以上”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部202(动作模式选择单元)、响应动作控制部301以及电池剩余量测定部402(电池剩余量测定单元)。

首先，电池剩余量测定部402根据电池14的电池剩余量的测定请求，通过电压检测部55测定电池14的电池剩余量。此外，电池14的电池剩余量是通过充满电时的电池剩余量与测定时的电池剩余量的差求出的。

其次，情感选择部202在事件检测部101检测到事件的发生时，根据电池14的电池剩余量，从“高兴”、“一般”以及“不高兴”中选择自走式吸尘器1执行对该事件的响应动作时的情感。此外，电池14的电池剩余量是可由自走式吸尘器1测定的关于吸尘的信息，也是自走式吸尘器1的使用状况的一种大体推测。

情感选择部202包含计算值决定部232和情感计算部251。计算值决定部232首先请求电池剩余量测定部402进行电池14的电池剩余量的测定，取得电池剩余量测定部402测出的电池剩余量。然后，取得与该取得的电池剩余量相对应地存储于电池剩余量/计算值存储部575的情感计算值M1。

将电池剩余量/计算值存储部575存储有图15所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在电池剩余量小于20％且自走式吸尘器1的性格为情感型的情况下，计算值决定部232取得“-50”作为情感计算值M1。同样地，在电池剩余量小于20％且自走式吸尘器1的性格为温和型的情况下，计算值决定部232取得“-35”作为情感计算值M1。同样地，在电池剩余量小于20％且自走式吸尘器1的性格为宽容型的情况下，计算值决定部232取得“-25”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了计算值决定部232取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式3〕

基于图16和图17如下说明本发明的又一个实施方式。此外，为了便于说明，对具有与上述实施方式中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图16，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图16是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含电流值/计算值存储部576和响应动作信息存储部570。

电流值/计算值存储部576将电机单元20的电流值与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与电流值相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，电流值/计算值存储部576所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图17，一边说明电流值/计算值存储部576所存储的数据的一例。图17是示出电流值/计算值存储部576所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，电流值分为“小于1.4A”、“1.4A以上而小于1.6A”、“1.6A以上”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部203(动作模式选择单元)、响应动作控制部301以及电流值测定部403(电流值测定单元)。

首先，电流值测定部403根据电机单元20的电流值的测定请求，测定电机单元20的电流值。

其次，情感选择部203在事件检测部101检测到事件的发生时，根据集尘部30内的灰尘的累积量，从“高兴”、“一般”以及“不高兴”中选择自走式吸尘器1执行对该事件的响应动作时的情感。此外，集尘部30内的灰尘的累积量是可由自走式吸尘器1测定的关于吸尘的信息，也是自走式吸尘器1的使用状况的一种大体推测。

情感选择部203包含计算值决定部233和情感计算部251。

能够根据驱动中的电机单元20的电流值把握集尘部30内的灰尘累积量的概算量。因此，计算值决定部233首先请求电流值测定部403进行电机单元20的电流值的测定，取得电流值测定部403测出的电流值。然后，取得与该取得的电流值相对应地存储于电流值/计算值存储部576的情感计算值M1。

将电流值/计算值存储部576存储有图17所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在电流值小于1.4A且自走式吸尘器1的性格为情感型的情况下，计算值决定部233取得“-20”作为情感计算值M1。同样地，在电流值小于1.4A且自走式吸尘器1的性格为温和型的情况下，计算值决定部233取得“-14”作为情感计算值M1。同样地，在电流值小于1.4A且自走式吸尘器1的性格为宽容型的情况下，计算值决定部233取得“-10”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了计算值决定部233取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式4〕

基于图18和图19如下说明本发明的又一个实施方式。此外，为了便于说明，对具有与上述实施方式中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图18，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图18是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含经过时间/计算值存储部577和响应动作信息存储部570。

经过时间/计算值存储部577将表示时间的时间信息与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与时间信息相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，经过时间/计算值存储部577所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图19，一边说明经过时间/计算值存储部577所存储的数据的一例。图19是示出经过时间/计算值存储部577所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，时间信息分为“小于2日”、“2日以上而小于5日”、“5日以上”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部204(动作模式选择单元)以及响应动作控制部301。

其次，情感选择部204在事件检测部101检测到事件的发生时，从该事件发生开始按每个规定期间，根据从该事件发生开始的经过时间从“高兴”、“一般”以及“不高兴”中选择自走式吸尘器1执行响应动作时的情感。此外，从事件发生开始的经过时间是可由自走式吸尘器1测定的关于吸尘的信息，也是自走式吸尘器1的使用状况的一种大体推测。

情感选择部204包含计算值决定部234和情感计算部251。计算值决定部234计测从事件检测部101检测到事件的发生开始的经过时间。然后，每当经过预先设定的时间后，取得与该计测的经过时间相对应地存储于经过时间/计算值存储部577的情感计算值M1。

将经过时间/计算值存储部577存储有图19所示的数据的情况举作具体例子进行说明。如图19所示，在经过时间为5日以上且自走式吸尘器1的性格为情感型的情况下，计算值决定部234取得“-10”作为情感计算值M1。同样地，在经过时间为5日以上且自走式吸尘器1的性格为温和型的情况下，计算值决定部234取得“-7”作为情感计算值M1。同样地，在经过时间为5日以上且自走式吸尘器1的性格为宽容型的情况下，计算值决定部234取得“-5”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了计算值决定部234取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式5〕

基于图20和图21如下说明本发明的又一个实施方式。此外，为了便于说明，对具有与上述实施方式中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图20，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图20是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含事件/计算值存储部578A、响应动作信息存储部570。

事件/计算值存储部578A将事件与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与事件相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，事件/计算值存储部578A所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图21，一边说明事件/计算值存储部578A所存储的数据的一例。图21是示出事件/计算值存储部578A所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，针对声音输入事件、指令接收事件以及指示输入事件，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部205(动作模式选择单元)以及响应动作控制部301。

情感选择部205在事件检测部101检测到事件的发生时，根据该事件，从“高兴”、“一般”以及“不高兴”中选择自走式吸尘器1执行对该事件的响应动作时的情感。

情感选择部205包含计算值决定部235和情感计算部251。计算值决定部235在事件检测部101检测到事件的发生时，从事件/计算值存储部578A取得执行对该事件的响应动作时要使用的情感计算值M1。

将事件/计算值存储部578A存储有图21所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在自走式吸尘器1的性格为情感型的情况下，计算值决定部235取得“7”作为情感计算值M1。同样地，在自走式吸尘器1的性格为温和型的情况下，计算值决定部235取得“6”作为情感计算值M1。同样地，在自走式吸尘器1的性格为宽容型的情况下，计算值决定部235取得“5”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了计算值决定部235取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式6〕

基于图22和图23如下说明本发明的又一个实施方式。此外，为了便于说明，对具有与实施方式1～5中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图22，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图22是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含事件/计算值存储部578B、响应动作信息存储部570。

事件/计算值存储部578B将事件与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与事件相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，事件/计算值存储部578B所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图23，一边说明事件/计算值存储部578B所存储的数据的一例。图23是示出事件/计算值存储部578B所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，针对“取下了集尘部30”这一事件(以下，标记为取下事件)，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部102(事件检测单元)、情感选择部206(动作模式选择单元)以及响应动作控制部301。

事件检测部102对取下事件的发生进行检测。为此，事件检测部102对集尘部30的装卸状态(是装配着的状态还是已取下的状态)进行判定。在取下了集尘部30的情况下，检测为发生了取下事件。此外，取下事件是关于吸尘的事件的一种。

其次，说明情感选择部206。情感选择部206包含计算值决定部236和情感计算部251。计算值决定部236在事件检测部102检测到事件的发生时，从事件/计算值存储部578B取得执行对该事件的响应动作时要使用的情感计算值M1。

将事件/计算值存储部578B存储有图23所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在自走式吸尘器1的性格为情感型的情况下，计算值决定部236取得“10”作为情感计算值M1。同样地，在自走式吸尘器1的性格为温和型的情况下，计算值决定部236取得“7”作为情感计算值M1。同样地，在自走式吸尘器1的性格为宽容型的情况下，计算值决定部236取得“5”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了事件检测部102取代事件检测部101来检测事件这一点和计算值决定部236取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式7〕

基于图24和图25如下说明本发明的又一个实施方式。此外，为了便于说明，对具有与实施方式1～6中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图24，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图24是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含事件/计算值存储部578C、响应动作信息存储部570。

事件/计算值存储部578C将事件与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与事件相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，事件/计算值存储部578C所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图25，一边说明事件/计算值存储部578C所存储的数据的一例。图25是示出事件/计算值存储部578C所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，针对自走式吸尘器1返回到充电座40(正常结束)这一事件(以下，标记为返回成功事件)，对应有每种性格类型的情感计算值M1。另外，对自走式吸尘器1未能返回充电座40(异常结束)这一事件(以下，标记为返回失败事件)，也对应有每种性格类型的情感计算值M1。

此外，返回失败事件在返回时电池剩余量变少而自走式吸尘器1停止的情况下和返回路线上存在障碍物而无法返回的情况下发生。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部103(事件检测单元)、情感选择部207(动作模式选择单元)、返回控制部404(移动控制单元)以及响应动作控制部301。

返回控制部404在吸尘结束时或者充电量小于规定值时，通过行走驱动部58控制驱动轮29使得自走式吸尘器1移动从而与充电座40的供电端子41连接(即，返回充电座40)。

事件检测部103对由返回控制部404进行的返回控制的结果、即自走式吸尘器1是否返回到充电座40进行判定。在返回到充电座40的情况下，检测为发生了返回成功事件。另一方面，在未返回充电座40的情况下，检测为发生了返回失败事件。此外，返回成功事件和返回失败事件是关于吸尘的事件的一种。

其次，说明情感选择部207。情感选择部207包含计算值决定部237和情感计算部251。计算值决定部237在事件检测部103检测到事件的发生时，从事件/计算值存储部578C取得执行对该事件的响应动作时要使用的情感计算值M1。

将事件/计算值存储部578C存储有图25所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在检测到返回成功事件时，在自走式吸尘器1的性格为情感型的情况下，计算值决定部237取得“20”作为情感计算值M1。同样地，在自走式吸尘器1的性格为温和型的情况下，计算值决定部237取得“14”作为情感计算值M1。同样地，在自走式吸尘器1的性格为宽容型的情况下，计算值决定部237取得“10”作为情感计算值M1。

另一方面，在检测到返回失败事件时，在自走式吸尘器1的性格为情感型的情况下，计算值决定部237取得“-20”作为情感计算值M1。同样地，在自走式吸尘器1的性格为温和型的情况下，计算值决定部237取得“-14”作为情感计算值M1。同样地，在自走式吸尘器1的性格为宽容型的情况下，计算值决定部237取得“-10”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了事件检测部103取代事件检测部101来检测事件这一点和计算值决定部237取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式8〕

基于图26和图27如下说明本发明的又一个实施方式。此外，为了便于说明，对具有与实施方式1～7中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图26，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图26是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含碰撞次数/计算值存储部579和响应动作信息存储部570。

碰撞次数/计算值存储部579将自走式吸尘器1在吸尘过程中与墙、障碍物发生碰撞的次数(以下，标记为碰撞次数)与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与碰撞次数相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，碰撞次数/计算值存储部579所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图27，一边说明碰撞次数/计算值存储部579所存储的数据的一例。图27是示出碰撞次数/计算值存储部579所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，碰撞次数分为“小于30次”、“30次以上而小于60次”、“60次以上”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部104、情感选择部208以及响应动作控制部301。

事件检测部104在自走式吸尘器1开始吸尘时，指示碰撞检测部68进行碰撞的检测，并且在由碰撞检测部68检测到了碰撞这一事件(以下，标记为碰撞事件)发生时，对碰撞次数进行计数。另外，在吸尘结束时，将已进行计数的碰撞次数重置为初始值(通常为“0”)。此外，碰撞事件是关于吸尘的事件的一种。

其次，情感选择部208包含计算值决定部238和情感计算部251。计算值决定部238从碰撞次数/计算值存储部579取得与事件检测部104在碰撞事件发生的时点已进行计数的碰撞次数相对应的情感计算值M1。

将碰撞次数/计算值存储部579存储有图27所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在碰撞次数为30次以上而小于60且自走式吸尘器1的性格为情感型时，计算值决定部238取得“-50”作为情感计算值M1。同样地，在碰撞次数为30次以上而小于60且自走式吸尘器1的性格为温和型时，计算值决定部238取得“-30”作为情感计算值M1。同样地，在碰撞次数为30次以上而小于60且自走式吸尘器1的性格为宽容型时，计算值决定部238取得“-20”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了计算值决定部238取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式9〕

基于图28和图29如下说明本发明的又一个实施方式。此外，为了便于说明，对具有与实施方式1～8中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图28，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图28是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含跌落避免次数/计算值存储部580和响应动作信息存储部570。

跌落避免次数/计算值存储部580将自走式吸尘器1避免了因台阶而导致跌落的次数(以下，标记为跌落避免次数)与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与跌落避免次数相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，跌落避免次数/计算值存储部580所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图29，一边说明跌落避免次数/计算值存储部580所存储的数据的一例。图29是示出跌落避免次数/计算值存储部580所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，跌落避免次数分为“小于4次”、“4次以上而小于7次”、“7次以上”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部105、情感选择部209以及响应动作控制部301。

事件检测部105在自走式吸尘器1开始吸尘时，指示台阶检测部65进行台阶的检测，并且在由台阶检测部65检测到了台阶从而使自走式吸尘器1避免了跌落这一事件(以下，标记为跌落避免事件)发生时，对跌落避免次数进行计数。另外，在吸尘结束时，将已进行计数的跌落避免次数重置为初始值(通常为“0”)。此外，跌落避免事件是关于吸尘的事件的一种。

其次，情感选择部209包含计算值决定部239和情感计算部251。计算值决定部239从跌落避免次数/计算值存储部580取得与事件检测部105在跌落避免事件发生的时点已进行计数的跌落避免次数相对应的情感计算值M1。

将跌落避免次数/计算值存储部580存储有图29所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在跌落避免次数为4次以上而小于7次的值且自走式吸尘器1的性格为情感型时，计算值决定部239取得“-50”作为情感计算值M1。同样地，在跌落避免次数为4次以上而小于7次的值且自走式吸尘器1的性格为温和型时，计算值决定部239取得“-30”作为情感计算值M1。同样地，在跌落避免次数为4次以上而小于7次的值且自走式吸尘器1的性格为宽容型时，计算值决定部239取得“-20”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了事件检测部105取代事件检测部101来检测事件这一点和计算值决定部239取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式10〕

基于图30和图31如下说明本发明的又一其它实施方式。此外，为了便于说明，对具有与实施方式1～9中示出的各部件相同的功能的部件，标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图30，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图30是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

本实施方式的存储部57包含臭味次数/计算值存储部581和响应动作信息存储部570。

臭味次数/计算值存储部581将自走式吸尘器1在行走中检测到超过规定值的臭味的次数(以下，标记为臭味次数)与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与臭味次数相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，臭味次数/计算值存储部581所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图31，一边说明臭味次数/计算值存储部581所存储的数据的一例。图31是示出臭味次数/计算值存储部581所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，臭味次数分为“小于3次”、“3次以上而小于5次”、“5次以上”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部106、情感选择部210以及响应动作控制部301。

事件检测部106在自走式吸尘器1开始吸尘时，指示臭味测定部66进行臭味的测定，并且在由臭味测定部66检测到了超过规定值的臭味这一事件(以下，标记为臭味事件)发生时，对臭味次数进行计数。另外，在吸尘结束时，将已进行计数的臭味次数重置为初始值(通常为“0”)。此外，臭味事件是关于吸尘的事件的一种。

其次，情感选择部211包含计算值决定部240和情感计算部251。计算值决定部240从臭味次数/计算值存储部581取得与事件检测部106在臭味事件发生的时点已进行计数的臭味次数相对应的情感计算值M1。

将臭味次数/计算值存储部581存储有图31所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在臭味次数为3次以上而小于5次的值且自走式吸尘器1的性格为情感型时，计算值决定部240取得“-50”作为情感计算值M1。同样地，在臭味次数为3次以上而小于5次的值且自走式吸尘器1的性格为温和型时，计算值决定部240取得“-30”作为情感计算值M1。同样地，在臭味次数为3次以上而小于5次的值且自走式吸尘器1的性格为宽容型时，计算值决定部240取得“-20”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了事件检测部106取代事件检测部101来检测事件这一点和计算值决定部240取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔实施方式11〕

基于图32和图33如下说明本发明的又一其它实施方式。此外，为了便于说明，对具有与实施方式1～10中示出的各部件相同的功能的部件标注相同的附图标记，除了特别记载的情况以外，省略其说明。

一边参照图32，一边说明本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成。图32是示出本实施方式的自走式吸尘器1的存储部57和控制部52的构成的框图。此外，本实施方式的自走式吸尘器1的构成除了存储部57和控制部52以外，与实施方式1的自走式吸尘器1相同。

(存储部的构成)

本实施方式的存储部57包含温度/计算值存储部582和响应动作信息存储部570。

温度/计算值存储部582将温度与情感计算值M1相对应地进行存储。在可设定自走式吸尘器1的性格类型的构成的情况下，还可以是将与温度相对应的情感计算值M1按每种性格类型进行存储的构成。此外，温度/计算值存储部582所存储的数据可以是预先设定好的，也可以是由用户来设定。

一边参照图33，一边说明温度/计算值存储部582所存储的数据的一例。图33是示出温度/计算值存储部582所存储的数据的一例的示意图。在该图所示的例子中，温度分为“小于13℃”、“13℃以上而小于30℃”、“30℃以上”3个级别，针对各级别，对应有每种性格类型的情感计算值M1。

(控制部的构成)

本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部211以及响应动作控制部301。

情感选择部211从事件检测部101检测到事件的发生开始按每个规定期间，根据自走式吸尘器1的周边的气温从“高兴”、“一般”以及“不高兴”中选择自走式吸尘器1执行对该事件的响应动作时的情感。此外，自走式吸尘器1的周边的气温是可由自走式吸尘器1测定的关于吸尘的信息。

情感选择部211包含计算值决定部241和情感计算部251。计算值决定部241按每个规定期间，请求温度测定部67进行气温的测定，取得温度测定部67测出的气温。然后，取得与该取得的气温相对应地存储于温度/计算值存储部582的情感计算值M1。

将温度/计算值存储部582存储有图33所示的数据的情况举作具体例子进行说明。在温度小于13℃且自走式吸尘器1的性格为情感型的情况下，计算值决定部241取得“-150”作为情感计算值M1。同样地，在温度小于13℃且自走式吸尘器1的性格为温和型的情况下，计算值决定部241取得“-100”作为情感计算值M1。同样地，在温度小于13℃且自走式吸尘器1的性格为宽容型的情况下，计算值决定部241取得“-50”作为情感计算值M1。

(处理流程)

本实施方式的处理流程除了计算值决定部241取代计算值决定部231来决定情感计算值M1这一点以外，与实施方式1的自走式吸尘器1的处理流程是同样的，因此省略说明。

〔变形例〕

在上述各实施方式中，选择自走式吸尘器1的情感的结果是，有时情感为“一般”或者“不高兴”。然而，例如在对用户来说可喜的日子(生日等)，优选自走式吸尘器1的情感为“高兴”。

因此，也可以是如下构成：在由情感选择部201～211选择情感时的***日期与由用户预先登录到自走式吸尘器1的日一致时，作为例外处理，不取得存储部57所存储的情感计算值M1，而是使情感值M成为规定的较大的值从而使得情感为“高兴”。

由此，能够根据用户的设定，设置自走式吸尘器1的情感必定为“高兴”的日。

〔各实施方式的组合〕

将在上述各实施方式中分别公开的技术方案适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

即，也可以设为如下构成：使用(1)吸尘的频度、(2)电池14的电池剩余量、(3)集尘部30内的灰尘的累积量、(4)从事件发生开始的经过时间、(5)对自走式吸尘器1的动作指示、(6)集尘部30的取下、(7)向充电座40的返回成功和返回失败、(8)与障碍物的碰撞、(9)跌落的避免、(10)周边的臭味、(11)周边的气温中的多项，来选择自走式吸尘器1的情感。

即，控制部52和存储部57也可以构成为同时包含实施方式1～11分别记载的功能块。在以包含情感选择部201～211中的2个以上情感选择部的方式构成控制部52的情况下，可能决定出多个情感计算值M1，但在该情况下，只要按照规定的优先级或者条件，决定情感计算值M1即可。

〔向其它电子设备的应用〕

决定可由电子设备自身测定的各种信息或者与电子设备自身发生的事件相应的情感这一技术思想也可以应用于吸尘器以外的电子设备。例如也能够应用到空气净化器、加湿器、除湿器等电子设备。

〔控制部的实现方式〕

最后，自走式吸尘器1的控制部52可以由形成在集成电路(IC芯片)上的逻辑电路构成为硬件，也可以如下所述使用CPU通过软件实现。

在由软件实现的情况下，自走式吸尘器1具备：执行实现各功能的控制程序的命令的CPU、存储有上述程序的ROM(read onlymemory：只读存储器)、展开上述程序的RAM(random accessmemory：随机存取存储器)以及存储上述程序和各种数据的存储器等存储装置(记录介质)等。并且，本发明的目的也能通过以下方式达到：将可由计算机读取地记录了作为实现上述功能的软件的自走式吸尘器1的控制程序的程序代码(执行形式程序、中间代码程序、源程序)的记录介质提供给上述自走式吸尘器1，该计算机(或者CPU、MPU)读出记录介质所记录的程序代码来执行。

作为上述记录介质能够使用例如磁带、盒带等带类，包含软(フロッピー(注册商标))盘/硬盘等磁盘、CD-ROM/MO/MD/DVD/CD-R等光盘的盘类，IC卡(包含存储卡)/光卡等卡类，或者掩模ROM/EPROM/EEPROM(注册商标)/闪存ROM等半导体存储器类，PLD(Programmable logic device：可编程逻辑设备)等逻辑电路类等。

另外，可以将自走式吸尘器1构成为能与通信网络连接，通过通信网络提供上述程序代码。作为该通信网络，没有特别限定，能利用例如互联网、内联网、外联网、LAN、ISDN、VAN、CATV通信网、虚拟专用网(virtual private network)、电话线路网、移动通信网、卫星通信网等。另外，作为构成通信网络的传输介质，没有特别限定，例如，能利用IEEE1394、USB、电力线传送、有线电视线路、电话线、ADSL线路等有线，也能利用如IrDA、远程控制这样的红外线、Bluetooth(注册商标)、IEEE802.11无线、HDR(HighData Rate：高数据传输率)、NFC(Near Field Communication：近场通信)、DLNA(Digital Living Network Alliance：数字生活网络联盟)、便携式电话网、卫星线路、地面波数字网等无线。

这样，在本说明书中，所谓单元，不一定是指物理的单元，也包含各单元的功可由软件实现的情况。而且，可以通过2个以上的物理的单元实现1个单元的功能，或者也可以通过1个物理的单元实现2个以上的单元的功能。

本发明不限于上述各实施方式，能在权利要求所示的范围内进行各种变更，将在不同的实施方式中分别公开的技术方案适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

为了解决上述问题，本发明的吸尘器是进行吸尘的吸尘器，其特征在于，具备：事件检测单元，其检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件；动作模式选择单元，其在上述事件检测单元检测到上述事件的发生时，根据可由本吸尘器测定的关于吸尘的测定信息，从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的响应而进行动作时的动作模式；动作存储部，其将上述事件、上述动作模式以及表示上述动作的动作信息相对应地进行存储；以及动作控制单元，其按照与上述事件检测单元检测到的事件和上述动作模式选择单元选出的动作模式相对应地保存于上述动作存储部的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

根据上述构成，首先，检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件。然后，在检测到上述事件的发生时，根据可由本吸尘器测定的关于吸尘的测定信息，从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的响应而进行动作时的动作模式。然后，按照与上述检测到的事件和上述选出的动作模式相对应的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

从而，在发生了关于吸尘的事件时，能够选择与关于吸尘的测定信息相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。在此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，能够视为根据按照关于吸尘的测定信息选出的情感来执行对事件的响应动作。

因此，本发明的吸尘器起到如下效果：能够执行与基于关于吸尘的信息选出的情感相应的响应动作。

而且，本发明的吸尘器也可以是如下构成：还具备：吸尘次数存储部，其按每日存储执行了吸尘的次数；以及吸尘次数存入单元，其在每次执行吸尘时，通过将与执行该吸尘的日相对应地保存于上述吸尘次数存储部的上述次数增加1次而进行更新，上述动作模式选择单元将与包含在规定期间内的日相对应地保存于上述吸尘次数存储部的上述次数的合计值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

根据上述构成，首先，在每次执行吸尘时，使与执行该吸尘的日相对应的执行了吸尘的次数增加1次而进行更新。并且，将与包含在规定期间内的日相对应的上述次数的合计值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

从而，能够选择与在规定期间内执行了吸尘的合计次数相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。

因此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与基于在规定期间内执行了吸尘的合计次数选出的情感相应的响应动作。

而且，本发明的吸尘器也可以是如下构成：还具备：吸尘日存储部，其存储执行了吸尘的执行日；以及吸尘日存入单元，其在执行了吸尘时，将上述执行日保存到上述吸尘日存储部，上述动作模式选择单元将上述吸尘日存储部所保存的上述执行日中的包含在规定期间内的上述执行日的数目的合计值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

根据上述构成，将执行了吸尘的执行日中的包含在规定期间内的执行日的数目的合计值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

从而，能够选择与在规定期间内执行了吸尘的合计日数相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。

因此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与基于在规定期间内执行了吸尘的合计日数选出的情感相应的响应动作。

而且，本发明的吸尘器也可以是如下构成：还具备：二次电池，其是用于向本吸尘器供应电力的电力供应源；以及电池剩余量测定单元，其测定上述二次电池的电池剩余量，上述动作模式选择单元将上述电池剩余量测定单元测出的电池剩余量作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

根据上述构成，将二次电池的电池剩余量作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

从而，能够选择与二次电池的电池剩余量相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。

因此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与基于二次电池的电池剩余量选出的情感相应的响应动作。

而且，本发明的吸尘器也可以是如下构成：还具备：电机，其吸引灰尘；以及电流值测定单元，其测定上述电机的电流值，上述动作模式选择单元将上述电流值测定单元测出的电流值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

根据上述构成，将吸引灰尘的电机的电流值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

从而，能够选择与上述电机的电流值相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。

因此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与基于上述电机的电流值选出的情感相应的响应动作。

另外，为了解决上述问题，本发明的吸尘器是进行吸尘的吸尘器，其特征在于，具备：事件检测单元，其检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件；动作模式选择单元，其在上述事件检测单元检测到上述事件的发生的情况下，根据该发生的事件从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的发生的响应而进行动作时的动作模式；动作存储部，其将上述事件、上述动作模式以及表示上述动作的动作信息相对应地进行存储；以及动作控制单元，其按照与上述事件检测单元检测到的事件和上述动作模式选择单元选出的动作模式相对应地保存于上述动作存储部的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

根据上述构成，首先，检测在本吸尘器中对发生了关于吸尘的事件。并且，在检测到上述事件的发生的情况下，根据该发生的事件，从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的发生的响应而进行动作时的动作模式。然后，按照与上述检测到的事件和上述选出的动作模式相对应的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

从而，在发生了关于吸尘的事件时，能够选择与该发生的事件相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。在此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，能够视为根据按照关于吸尘的测定信息选出的情感来执行对事件的响应动作。

因此，本发明的吸尘器起到如下效果：能够执行与基于关于吸尘的事件选出的情感相应的响应动作。

而且，本发明的吸尘器也可以是如下构成：还具备从外部装置接收控制信号的通信控制单元，上述事件为：上述通信控制单元接收到表示对本吸尘器的动作指示的控制信号。

从而，能够选择与接收到表示动作指示的控制信号这一事件相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。

因此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与基于接收到表示动作指示的控制信号这一事件选出的情感相应的响应动作。

而且，本发明的吸尘器也可以是如下构成：还具备用于收集灰尘的可装卸的集尘部，上述事件为：上述集尘部的取下。

从而，能够选择与集尘部的取下相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。

因此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与根据取下了集尘部这一事件选出的情感相应的响应动作。

而且，本发明的吸尘器也可以是如下构成：还具备：二次电池，其是用于向本吸尘器供应电力的电力供应源；以及移动控制单元，其使本吸尘器移动，从而使本吸尘器与用于对上述二次电池进行充电的充电座电连接，上述事件为：上述移动控制单元使本吸尘器移动而使本吸尘器连接到了上述充电座。

从而，能够选择与正常返回到充电座这一事件相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。

因此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，起到如下效果：能够执行与根据正常返回到充电座这一事件选出的情感相应的响应动作。

而且，本发明的吸尘器也可以是如下构成：还具备：二次电池，其是用于向本吸尘器供应电力的电力供应源；以及移动控制单元，其使本吸尘器移动，从而使本吸尘器与用于对上述二次电池进行充电的充电座连接，上述事件为：上述移动控制单元使本吸尘器移动而未使本吸尘器连接到上述充电座。

从而，能够选择与未能返回到充电座这一事件相应的动作模式，按照与该动作模式相对应的动作信息，执行对事件的响应动作。

因此，在将动作模式视为吸尘器的“情感”的情况下，能够执行与根据未能返回到充电座这一事件选出的情感相应的响应动作。

此外，也可以通过计算机实现上述吸尘器，在该情况下，使计算机作为上述各单元进行工作，从而使得通过计算机实现上述吸尘器的上述吸尘器的控制程序和记录有上述控制程序的计算机可读取的记录介质也在本发明的范畴内。

工业上的可利用性

本发明能够应用于吸尘器。特别是，能够适合应用于自走式吸尘器。

附图标记说明

1       自走式吸尘器(吸尘器)

10      侧刷

14      电池(二次电池)

20      电机单元(电机)

29      驱动轮

30      集尘部

50      操作面板

51      LED灯

53      通信控制部(通信控制单元)

63      声音输入部

64      声音输出部

101～106  事件检测部(事件检测单元)

201～211  情感选择部(动作模式选择单元)

301      响应动作控制部(动作控制单元)

401      吸尘历史信息保存部(吸尘次数存入单元，吸尘日数存入单元)

402      电池剩余量测定部(电池剩余量测定单元)

403      电流值测定部(电流值测定单元)

404      返回控制部(移动控制单元)

570      响应动作信息存储部(动作存储部)

571      吸尘次数存储部

572      吸尘日数存储部

573      吸尘次数/计算值存储部

574      吸尘日数/计算值存储部

575      电池剩余量/计算值存储部

576      电流值/计算值存储部

577      经过时间/计算值存储部

578A     事件/计算值存储部

578B     事件/计算值存储部

578C     事件/计算值存储部

Claims (12)

1.一种吸尘器，是进行吸尘的吸尘器，其特征在于，具备：

事件检测单元，其检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件；

动作模式选择单元，其在上述事件检测单元检测到上述事件的发生时，根据可由本吸尘器测定的关于吸尘的测定信息，从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的响应而进行动作时的动作模式；

动作存储部，其将上述事件、上述动作模式以及表示上述动作的动作信息相对应地进行存储；以及

动作控制单元，其按照与上述事件检测单元检测到的事件和上述动作模式选择单元选出的动作模式相对应地保存于上述动作存储部的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

2.根据权利要求1所述的吸尘器，其特征在于，还具备：

吸尘次数存储部，其按每日存储执行了吸尘的次数；以及

吸尘次数存入单元，其在每次执行吸尘时，通过将与执行该吸尘的日相对应地保存于上述吸尘次数存储部的上述次数增加1次而进行更新，

上述动作模式选择单元将与包含在规定期间内的日相对应地保存于上述吸尘次数存储部的上述次数的合计值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

3.根据权利要求1所述的吸尘器，其特征在于，还具备：

吸尘日存储部，其存储执行了吸尘的执行日；以及

吸尘日存入单元，其在执行了吸尘时，将上述执行日保存到上述吸尘日存储部，

上述动作模式选择单元将上述吸尘日存储部所保存的上述执行日中的包含在规定期间内的上述执行日的数目的合计值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

4.根据权利要求1所述的吸尘器，其特征在于，还具备：

二次电池，其是用于向本吸尘器供应电力的电力供应源；以及

电池剩余量测定单元，其测定上述二次电池的电池剩余量，

上述动作模式选择单元将上述电池剩余量测定单元测出的电池剩余量作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

5.根据权利要求1所述的吸尘器，其特征在于，还具备：

电机，其吸引灰尘；以及

电流值测定单元，其测定上述电机的电流值，

上述动作模式选择单元将上述电流值测定单元测出的电流值作为上述测定信息，来选择上述动作模式。

6.一种吸尘器，是进行吸尘的吸尘器，其特征在于，具备：

事件检测单元，其检测在本吸尘器中发生了关于吸尘的事件；

动作模式选择单元，其在上述事件检测单元检测到上述事件的发生的情况下，根据该发生的事件从多个选择项中选择本吸尘器在作为对该事件的发生的响应而进行动作时的动作模式；

动作存储部，其将上述事件、上述动作模式以及表示上述动作的动作信息相对应地进行存储；以及

动作控制单元，其按照与上述事件检测单元检测到的事件和上述动作模式选择单元选出的动作模式相对应地保存于上述动作存储部的动作信息，使本吸尘器执行上述动作。

7.根据权利要求6所述的吸尘器，其特征在于，

还具备从外部装置接收控制信号的通信控制单元，

上述事件为：上述通信控制单元接收到表示对本吸尘器的动作指示的控制信号。

8.根据权利要求6所述的吸尘器，其特征在于，

还具备用于收集灰尘的可装卸的集尘部，

上述事件为：上述集尘部的取下。

9.根据权利要求6所述的吸尘器，其特征在于，还具备：

二次电池，其是用于向本吸尘器供应电力的电力供应源；以及

移动控制单元，其使本吸尘器移动，从而使本吸尘器与用于对上述二次电池进行充电的充电座电连接，

上述事件为：上述移动控制单元使本吸尘器移动而使本吸尘器连接到了上述充电座。

10.根据权利要求6所述的吸尘器，其特征在于，还具备：

二次电池，其是用于向本吸尘器供应电力的电力供应源；以及

移动控制单元，其使本吸尘器移动，从而使本吸尘器与用于对上述二次电池进行充电的充电座连接，

上述事件为：上述移动控制单元使本吸尘器移动而未使本吸尘器连接到上述充电座。

11.一种控制程序，

是使权利要求1至10中的任一项所述的吸尘器所具备的计算机工作的控制程序，用于使上述计算机作为上述各单元发挥功能。

12.一种计算机可读取的记录介质，

其记录有权利要求11所述的控制程序。