KR102589949B1 - 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 일정 기간이, 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 구분된 복수의 구간에 대한 정보가 저장된 메모리 및 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 메모리에 저장된 정보에 기초하여 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 판단된 구간이 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기를 제어하고, 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 프로세서를 포함하며, 제1 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고, 상기 제2 구간은, 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어 방법 { ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF }
본 개시는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 피청소면에 존재하는 오물과 먼지 등의 이물질을 흡입하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 여러 산업 현장에서 널리 사용되고 있다. 최근에는 로봇을 이용한 분야가 더욱 확대되어, 의료 분야, 우주 항공 분야뿐만 아니라, 일반 가정집에도 활용되고 있다.
가정에서 사용되는 로봇 중 대표적인 것이, 로봇 청소기이다. 로봇 청소기는 가정 내 실내 공간을 스스로 주행하면서 먼지 등의 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행한다.
한편, 종래의 로봇 청소기는 사용자가 청소 시간을 예약하고, 예약된 시간에 청소 작업을 수행하였다. 다만, 이 경우, 사용자의 생활 패턴 가령, 집 또는 회사 등의 청소 공간에 언제 부재하고 재실하는지와는 무관하게, 예약된 시간에만 청소 작업을 수행한다.
따라서, 로봇 청소기의 청소에 의해 사용자에게 불편함을 초래할 수 있다는 문제점이 존재하였다.
따라서, 본 개시의 목적은 일정 기간 내에서, 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부에 따라 청소를 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공하는데 있다.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 일정 기간이, 상기 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 구분된 복수의 구간에 대한 정보가 저장된 메모리 및 상기 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 상기 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 프로세서를 포함하며, 상기 제1 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다.
여기에서, 상기 프로세서는 복수의 날 각각에서, 상기 일정 기간 동안 상기 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간을 상기 복수의 구간으로 구분할 수 있다.
또한, 상기 복수의 구간은 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고, 상기 제1 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고, 상기 제3 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 상기 제1 임계값 이상이고 상기 제2 임계값보다 작은 시간 구간일 수 있다.
한편, 상기 복수의 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 제3 구간을 더 포함할 수 있다.
여기에서, 상기 프로세서는 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제1 구간 또는 상기 제3 구간인 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제2 구간인 경우, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 제2 구간 및 상기 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 상기 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 상기 제2 구간에서의 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
여기에서, 상기 청소 히스토리 정보는 상기 로봇 청소기가 구동된 횟수, 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 상기 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 산출된 인덱스가 상기 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 상기 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 상기 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 산출된 인덱스가 상기 제2 임계값보다 작은 경우, 상기 청소를 중단하도록 상기 로봇 청소기를 제어할 수 있다.
한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 상기 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 상기 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간이 구분된 복수의 구간 중 상기 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하는 단계, 상기 판단된 구간이 상기 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 단계 및 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 상기 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 단계를 포함하며, 상기 제1 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다.
여기에서, 본 개시의 일 실시 예에 따른 제어 방법은 복수의 날 각각에서, 상기 일정 기간 동안 상기 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간을 상기 복수의 구간으로 구분하고, 상기 구분된 복수의 구간에 대한 정보를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수의 구간은 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고, 상기 제1 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고, 상기 제3 구간은 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 상기 제1 임계값 이상이고 상기 제2 임계값보다 작은 시간 구간일 수 있다.
한편, 상기 복수의 구간은 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 제3 구간을 더 포함할 수 있다.
여기에서, 상기 제어하는 단계는 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제1 구간 또는 상기 제3 구간인 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는 상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제2 구간인 경우, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는 상기 제2 구간 및 상기 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 상기 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 상기 제2 구간에서의 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
여기에서, 상기 청소 히스토리 정보는 상기 로봇 청소기가 구동된 횟수, 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 상기 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는 상기 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 산출된 인덱스가 상기 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 상기 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 상기 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고, 상기 산출된 인덱스가 상기 제2 임계값보다 작은 경우, 상기 청소를 중단하도록 상기 로봇 청소기를 제어할 수 있다.
이상과 같은 본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 청소로 인해 사용자에게 미치는 영향을 최소화하면서도, 효율적으로 청소를 수행할 수 있게 된다.
도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 도면,
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타내는 블록도,
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따라 일정 기간을 복수의 구간으로 구분하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 세부 구성을 나타내는 블록도,
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 청소 수행 방법을 설명하기 위한 흐름도, 그리고
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 다양한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예들은 여러 가지 상이한 형태로 변형되어 실시될 수도 있다. 실시예들의 특징을 보다 명확히 설명하기 위하여 이하의 실시 예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 널리 알려져 있는 사항들에 관해서 자세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 도시한 도면이다.
도 1에서는 납작한 형태로 구현된 로봇 청소기(100)를 도시하였으나, 이는 일 예에 불과하며, 로봇 청소기의 형태 및 크기는 다양하게 구현될 수 있다.
도 1을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 전력에 의해 구동되어 피청소면에 존재하는 오물과 먼지 등의 이물질을 자동으로 흡입하기 위한 장치를 의미한다.
이를 위해, 로봇 청소기(100)는 본체의 좌측 및 우측에 설치된 바퀴를 이용하여 피청소면을 이동할 수 있다. 이 경우, 바퀴는 구동 모터 등과 같은 구동유닛에 의해 회전하도록 구성될 수 있다.
또한, 로봇 청소기(100)는 피청소면으로부터 이물질을 흡입하기 위한 청소 장치를 포함할 수 있다. 청소 장치에는 이물질을 수거하기 위한 청소 툴(가령, 브러시)이 회전 가능하게 설치될 수 있다. 또한, 청소 장치는 흡입 모터 등과 같은 구동유닛을 통해 흡입력을 발생시켜, 피청소면으로부터 이물질을 흡입할 수 있다. 이 경우, 흡입된 이물질은 로봇 청소기(100)에 마련된 집진 장치에 수용될 수 있다.
이와 같이, 로봇 청소기(100)는 피청소면을 이동하면서, 피청소면에 존재하는 이물질을 흡입할 수 있다. 이와 같은 로봇 청소기(100)의 구성은 종래 기술에 의한 로봇 청소기와 동일하거나 유사하므로 구체적인 설명은 생략하도록 한다.
한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 일정 기간(가령, 하루) 내에서, 사용자가 청소 공간(가령, 집, 회사 등의 실내 공간)에 존재하는 시간 및 부재하는 시간을 판단하고, 사용자가 존재 또는 부재하는지 여부에 따라 청소를 수행할 수 있다.
구체적으로, 로봇 청소기(100)는 사용자가 부재하는 시간 동안에는 청소를 수행하되, 사용자가 존재하는 시간에는, 로봇 청소기(100)의 청소에 대한 사용자의 tolerance를 고려하여 청소를 수행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 사용자의 tolerance가 높은 경우에는 청소를 수행할 수 있고, 사용자의 tolerance가 낮은 경우에는 청소를 중단하거나 청소 모드를 변경하여 청소를 수행할 수 있다.
이에 따라, 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 청소로 인해 사용자에게 미치는 영향을 최소화하면서도, 효율적으로 청소를 수행할 수 있게 된다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 메모리(110) 및 프로세서(120)를 포함한다.
메모리(110)는 로봇 청소기(100)의 동작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다.
구체적으로, 메모리(110)는 일정 기간이, 일정 기간 동안에 획득된 사용자 위치 관련 정보에 기초하여 구분된 복수의 구간에 대한 정보를 저장할 수 있다. 이와 관련된 구체적인 내용은 후술하도록 한다.
프로세서(120)는 메모리(110)와 연결되어, 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(130)는 메모리(110)와 전기적으로 연결되어, 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작 및 기능을 제어할 수 있다.　
먼저, 프로세서(120)는 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간을 복수의 구간으로 구분하고, 복수의 구간에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에서, 일정 기간 동안 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간을 복수의 구간으로 구분할 수 있다.
여기에서, 일정 기간은 가령, 하루(즉, 24 시간)가 될 수 있다. 즉, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에 대해, 각 날의 0 시부터 24 시까지의 사용자의 위치 관련 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 일정 기간 내에서, 일정한 시간 주기로 사용자의 위치 관련 정보를 획득하거나, 일정 기간 내의 임의의 시간에서 사용자의 위치 관련 정보를 획득할 수 있다.
한편, 사용자의 위치 관련 정보는 사용자가 청소 공간에 존재 및 부존재하는지 여부를 판단할 수 있는 정보를 포함할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간 내에서 사용자가 청소 공간에 존재 시간 및 부존재하는 시간을 판단하고, 그에 따라, 일정 기간을 복수의 시간 구간으로 구분할 수 있다.
예를 들어, 위치 관련 정보는 사용자의 모바일 디바이스의 액세트 포인트(access point)에 대한 접속 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 액세스 포인트에 접속하도록 로봇 청소기(100)를 제어하고, 액세스 포인트로부터 사용자의 모바일 디바이스의 액세스 포인트에 대한 접속 정보를 획득할 수 있다.
이를 위해, 사용자의 모바일 디바이스의 와이파이 어드레스에 대한 정보가 메모리(110)에 저장되어 있을 수 있으며, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스의 와이파이 어드레스에 대한 정보를 이용하여, 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는지 여부에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스의 와이파이 어드레스에 대한 정보를 액세스 포인트로 전송할 수 있다. 이 경우, 액세스 포인트는 로봇 청소기(100)로부터 수신된 사용자의 모바일 디바이스의 와이파이 어드레스에 기초하여, 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는지 여부를 판단하고, 그에 대한 정보를 로봇 청소기(100)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는지 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는지 여부에 대한 정보에 기초하여, 일정 기간 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간 및 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 일정 기간 중 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단하고, 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하고 있지 않는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에 대해, 각 날의 일정 기간 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간과 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단하고, 그에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
한편, 전술한 예와 같이 액세트 포인트에 대한 접속 정보를 이용하는 것 뿐만 아니라, 로봇 청소기(100)가 블루투스 등의 방식을 통해 사용자의 모바일 디바이스에 직접 연결되는 경우에는, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스의 로봇 청소기(100)에 대한 접속 정보에 기초하여, 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간과 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단할 수도 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 일정 기간 중 사용자의 모바일 디바이스가 로봇 청소기(100)에 연결되어 있는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단하고, 사용자의 모바일 디바이스가 로봇 청소기(100)에 연결되어 있지 않은 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 위치 관련 정보는 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보(가령, GPS 정보, GLONASS 정보 등)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스와 통신 연결을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어하고, 사용자의 모바일 다비이스로부터 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 네트워크를 통해 사용자의 모바일 다비이스와 연결되거나, 블루투스 등의 방식을 통해 사용자의 모바일 디바이스에 직접 연결될 수도 있다.
그리고, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 다비이스로부터 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보에 기초하여, 일정 기간 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간 및 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 일정 기간 중 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치하는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단하고, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치하지 않는 시간은 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 여기에서, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치한다는 것은, 사용자의 모바일 디바이스가 청소 공간 내에 위치하는 것을 의미할 수 있다.
이를 위해, 청소 공간의 위치 정보는 메모리(110)에 저장되어 있을 수 있다. 또는, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)의 센서를 통해 로봇 청소기(100)의 위치 정보를 획득하고, 로봇 청소기(100)의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보인 것으로 설정할 수도 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에 대해, 각 날의 일정 시간 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간과 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 판단하고, 그에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
한편, 전술한 예에서는 로봇 청소기(100)가 액세스 포인트 또는 사용자의 모바일 디바이스에 연결되어, 위치 관련 정보를 획득하는 것으로 설명하였으나, 이는 일 예에 불과하다. 즉, 프로세서(120)는 외부 전자 장치(가령, 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 원격 제어 장치)로부터 위치 관련 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 외부 전자 장치는 가상 울타리(geo-fence) 기능을 통해, 청소 공간을 가상 울타리로 지정하고, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보 또는 블루투스 또는 와이파이 등의 네트워크 접속 여부 등에 기초하여 사용자의 모바일 디바이스의 위치 관련 정보를 획득하고, 획득된 위치 관련 정보를 로봇 청소기(100)로 전송할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 외부 전자 장치로부터 위치 관련 정보를 획득할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 정보에 기초하여, 일정 기간을 복수의 구간으로 구분할 수 있다.
이 경우, 복수의 구간은 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 포함할 수 있다.
여기에서, 제1 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간일 수 있다. 즉, 제1 구간은 부재 확실 구간으로, 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하지 않을 가능성이 높은 시간을 포함할 수 있다.
또한, 제2 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다. 즉, 제2 구간은 재실 확실 구간으로, 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재할 가능성이 높은 시간을 포함할 수 있다.
또한, 제3 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 구간일 수 있다. 즉, 제3 구간은 불확실 구간으로, 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하거나 부존재할 가능성이 불확실한 시간을 포함할 수 있다.
이하에서는, 도 3을 참조하여, 일정 기간을 제1 내지 제3 구간으로 구분하는 방법을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따라, 각 날짜 별로, 일정 기간 내에서 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부를 나타내는 정보의 일 예를 도시한 도면이다. 이러한 정보는 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 획득될 수 있으며, 이에 대해서는 전술한 바 있다.
예를 들어, 도 3을 참조하면, 사용자는 day 1의 24 시간 중, 20 시부터 7 시까지는 청소 공간에 존재하였고, 나머지 시간은 청소 공간에 존재하지 않았다. 그리고, 사용자는 day 2의 24 시간 중, 19 시부터 7 시까지는 청소 공간에 존재하였고, 나머지 시간은 청소 공간에 존재하지 않았다. 그리고, 사용자는 day 3의 24 시간 중, 23 시부터 9 시까지는 청소 공간에 존재하였고, 나머지 시간은 청소 공간에 존재하지 않았다. 그리고, 사용자는 day n의 24 시간 중, 18 시부터 12 시까지는 청소 공간에 존재하였고, 나머지 시간은 청소 공간에 존재하지 않았다.
여기에서, n은 임의의 자연수로, 사용자에 의해 설정 및 변경될 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 시간 별로 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날을 기설정된 임계 값과 비교하고, 비교 결과에 따라 일정 기간을 복수의 구간을 구분할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계 값 보다 작은 시간 구간을 제1 구간으로 판단하고, 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계 값 이상인 시간 구간을 제2 구간으로 판단하고, 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계 값 이상이고 제2 임계 값 보다 작은 시간 구간을 제3 구간으로 판단할 수 있다. 여기에서, 제1 및 제2 임계 값은 기설정되어 있을 수 있으며, 사용자에 의해 설정 및 변경될 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 판단된 구간에 따라, 일정 기간을 제1 내지 제3 구간으로 구분할 수 있다.
예를 들어, 도 3에서 n이 30인 것을 가정하도록 한다. 이 경우, 도 3은 30일 동안에, 각 날짜 별로 0 시부터 24 시까지 중 사용자가 청소 공간에 존재하는 시간과 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 시간을 나타내는 도면이 될 수 있다.
그리고, 제1 임계 값이 5 일이고, 제2 임계 값이 20 일인 경우를 가정한다.
이 경우, 프로세서(120)는 24 시간 중, 사용자가 5 일 미만 청소 공간에 존재하였던 11 시부터 17 시까지를 제1 구간으로 판단하고, 24 시간 중, 사용자가 20 일 이상 청소 공간에 존재하였던 20 시부터 8 시까지를 제2 구간으로 판단할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 24 시간 중, 사용자가 5 일 이상 20 일 미만 청소 공간에 존재하였던 17 시부터 20 시까지 및 8 시부터 11 시까지를 제3 구간으로 판단할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 24 시간을 제1 구간(즉, 11 시부터 17 시까지의 시간 구간), 제2 구간(즉, 20 시부터 8 시까지의 시간 구간) 및 제3 구간(즉, 17 시부터 20시까지 및 8 시부터 11 시까지의 시간 구간)으로 구분할 수 있다.
이와 같은 방법을 통해, 프로세서(120)는 일정 시간을 복수의 구간으로 구분하고, 구분된 복수의 구간에 대한 정보 가령, 각 구간의 시간에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계 값 보다 작은 시간 구간이라도, 해당 시간 구간이 기설정된 임계 시간보다 짧은 경우에는, 해당 시간 구간을 제2 구간으로 판단할 수도 있다. 즉, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 적은 경우라도, 청소 공간에 존재하지 않았던 시간이 짧은 경우에는, 사용자가 일시적으로 청소 공간을 벗어난 것으로 볼 수 있고, 해당 시간 구간 전, 후에는 사용자가 청소 공간에 존재할 가능성이 높다. 따라서, 프로세서(120)는 해당 시간 구간은 제2 구간으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계 값 이상인 시간 구간이라도, 해당 시간 구간이 기설정된 임계 시간보다 짧은 경우에는, 해당 시간 구간을 제1 구간으로 판단할 수도 있다. 즉, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 많은 경우라도, 청소 공간에 존재하였던 시간이 짧은 경우에는, 사용자가 일시적으로 청소 공간에 존재했던 것으로 볼 수 있고, 해당 시간 구간 전, 후에는 사용자가 청소 공간에 존재하지 않을 가능성이 높다. 따라서, 프로세서(120)는 해당 시간 구간은 제1 구간으로 판단할 수 있다.
이와 같이, 프로세서(120)는 사용자의 일시적인 부재 또는 존재를 고려하여, 일정 기간을 복수의 구간으로 구분할 수도 있다.
이후, 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 정보를 이용하여 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 메모리(110)에 저장된 정보에 기초하여 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단할 수 있다.
여기에서, 외출 이벤트는 사용자가 청소 공간을 벗어나는 이벤트를 포함할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 다양한 방법을 통해 외출 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 액세스 포인트에 대한 사용자의 모바일 디바이스의 접속이 끊어진 경우, 외출 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 액세스 포인트에 접속하여 액세스 포인트에 대한 사용자의 모바일 디바이스의 접속이 끊어졌는지 여부에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)에 대한 사용자의 모바일 디바이스의 접속이 끊어진 경우, 외출 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수도 있다. 또 다른 예로, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스로부터 수신된 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치하지 않는 경우, 외출 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 외부 전자 장치(가령, 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 원격 제어 장치)로부터 외출 이벤트 발생에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
예를 들어, 외부 전자 장치는 가상 울타리(geo-fence) 기능을 통해, 청소 공간을 가상 울타리로 지정하고, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보 또는 블루투스 또는 와이파이 등의 네트워크 접속 여부 등에 기초하여 사용자의 모바일 디바이스가 청소 공간에서 벗어나는지 여부를 판단하고, 그에 대한 정보를 로봇 청소기(100)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 외출 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 정보에 기초하여 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 외출 이벤트가 발생한 시간이 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 속하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 3에서, 프로세서(120)는 외출 이벤트가 16 시에 발생한 경우, 외출 이벤트가 발생한 시간은 제1 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있고, 외출 이벤트가 22 시에 발생한 경우, 외출 이벤트가 발생한 시간은 제2 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있고, 외출 이벤트가 18 시에 발생한 경우, 외출 이벤트가 발생한 시간은 제3 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 외출 이벤트가 발생한 시간이 속한 구간에 따라 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
먼저, 프로세서(120)는 판단된 구간이 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
여기에서, 기설정된 흡입 강도는 최대 흡입 강도일 수 있다. 한편, 동작 모드는 흡입 강도에 따라 구분될 수 있다. 예를 들어, 동작 모드는 1 ~ 5로 구분될 수 있으며, 1의 동작 모드에서 흡입 강도는 최소, 5의 동작 모드에서 흡입 강도는 최대이고, 1의 동작 모드에서 5의 동작 모드로 갈수록 흡입 강도가 점차 강해질 수 있다.
즉, 제1 구간은 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이라는 점에서, 사용자가 청소 공간에 존재하지 않을 가능성이 높고, 따라서, 최대 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하여도 사용자에게 영향을 미치지 않게 된다. 이에 따라, 프로세서(120)는 청소 효율을 높일 수 있도록, 최대 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하게 된다.
다만, 기설정된 흡입 강도는 사용자에 의해 설정 및 변경될 수도 있다.
한편, 프로세서(120)는 외출 이벤트가 발생한 시간이 속한 구간이 제2 구간 또는 제3 구간으로 판단된 경우에는, 청소 작업을 개시하지 않을 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 시간의 경과에 따라, 제1 구간에 진입하게 되면, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후, 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
여기에서, 복귀 이벤트는 사용자가 청소 공간으로 돌아오는 이벤트를 포함할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 다양한 방법을 통해 복귀 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하는 경우, 복귀 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 액세스 포인트에 접속하여 사용자의 모바일 디바이스가 액세스 포인트에 접속하였는지 여부에 대한 획득할 수 있다. 다른 예로, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스가 로봇 청소기(100)에 연결된 경우, 복귀 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수도 있다. 또 다른 예로, 프로세서(120)는 사용자의 모바일 디바이스로부터 수신된 모바일 디바이스의 위치 정보가 청소 공간의 위치 정보와 일치하는 경우, 복귀 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 외부 전자 장치(가령, 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 원격 제어 장치)로부터 복귀 이벤트 발생에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
예를 들어, 외부 전자 장치는 가상 울타리(geo-fence) 기능을 통해, 청소 공간을 가상 울타리로 지정하고, 사용자의 모바일 디바이스의 위치 정보 또는 블루투스 또는 와이파이 등의 네트워크 접속 여부 등에 기초하여 사용자의 모바일 디바이스가 청소 공간으로 진입하는지 여부를 판단하고, 그에 대한 정보를 로봇 청소기(100)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 복귀 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 메모리(110)에 저장된 정보에 기초하여 복수의 구간 중 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 3에서, 프로세서(120)는 복귀 이벤트가 16 시에 발생한 경우, 복귀 이벤트가 발생한 시간은 제1 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있고, 복귀 이벤트가 22 시에 발생한 경우, 복귀 이벤트가 발생한 시간은 제2 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있고, 복귀 이벤트가 18 시에 발생한 경우, 복귀 이벤트가 발생한 시간은 제3 구간에 속하는 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속한 구간에 따라 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
먼저, 프로세서(120)는 판단된 구간이 복수의 구간 중 제1 구간 또는 제3 구간인 경우, 로봇 청소기(100)의 청소 수행 상태를 유지하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하고 있는 경우, 해당 동작 모드로 계속적으로 청소를 수행할 수 있다.
이후, 프로세서(120)는 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 판단된 구간이 복수의 구간 중 제2 구간인 경우, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
이하에서는, 청소 히스토리 정보에 기초하여, 청소 수행을 제어하는 방법에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.
먼저, 프로세서(120)는 제2 구간 및 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보를 판단할 수 있다.
여기에서, 청소 히스토리 정보는 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이를 위해, 메모리(110)에는 일정 기간 중, 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)의 청소 이력에 대한 정보가 저장되어 있을 수 있다.
즉, 프로세서(120)는 복수의 날 각각에서, 일정 기간 중, 로봇 청소기(100)가 구동된 시간, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 시간, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 시간 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 시간 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 획득된 정보에 기초하여, 제2 구간 및 제3 구간에서, 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수를 판단하고, 그에 대한 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 메모리(110)로부터 제2 구간 및 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 제2 구간 및 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 하기의 수학식 1에 기초하여, 인덱스를 산출할 수 있다.
[수학식 1]
J = w1C1 + w2C2 - w3C3 - w4C4
여기에서, J는 인덱스이고, w1,w2,w3,w4는 기설정된 가중치로, 양수일 수 있다. 그리고, C1은 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수를 나타내고, C2는 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수를 나타내고, C3은 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수를 나타내고, C4는 제2 구간 및 제3 구간에서 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수를 나타낸다.
한편, 이와 같은 방식으로 산출되는 인덱스는 사용자의 tolerance 정도를 나타낼 수 있다.
구체적으로, 사용자는 자신이 청소 구간에 존재하는 동안, 로봇 청소기(100)의 청소에 의한 방해를 받지 않기를 원하는 경우, 로봇 청소기(100)를 구동시키지 않거나, 구동 중인 로봇 청소기(100)의 구동을 중단하거나, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도를 낮출 수 있다. 이와 같은 경우, 로봇 청소기(100)의 청소에 대한 사용자의 tolerance는 낮은 것으로 볼 수 있다.
이와 반대로, 사용자는 자신이 청소 구간에 존재하는 동안, 로봇 청소기(100)의 청소가 수행되어도 무방한 경우에는, 로봇 청소기(100)를 구동시키거나, 구동 중인 로봇 청소기(100)의 청소 수행을 유지하거나, 로봇 청소기(100)의 흡입 강도를 높일 수 있다. 이와 같은 경우, 로봇 청소기(100)의 청소에 대한 사용자의 tolerance는 높은 것으로 볼 수 있다.
이에 따라, 이러한 사용자의 tolerance 정도를 나타낼 수 있도록, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 인덱스는 수학식 1에 기초하여 산출될 수 있다.
수학식 1에 따르면, 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수가 적을수록, 또는, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수가 많을수록, 인덱스는 작은 값으로 산출되며, 로봇 청소기(100)가 구동된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 증가된 횟수가 많을수록, 또는, 로봇 청소기(100)의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기(100)의 흡입 강도가 감소된 횟수가 작을수록, 인덱스는 큰 값으로 산출될 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여, 제2 구간에서의 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우(즉, J2≤J), 로봇 청소기(100)의 청소 수행 상태를 유지할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하고 있는 경우, 해당 동작 모드로 계속적으로 청소를 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 산출된 인덱스가 제1 임계값보다 작고, 제2 임계 값 이상인 경우(즉, J1≤J＜J2), 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드(가령, 5의 동작 모드)로 청소를 수행하고 있는 경우, 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도(가령, 3의 동작 모드)로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 산출된 인덱스가 제2 임계값보다 작은 경우(즉, 0≤J＜J1), 청소를 중단하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하고 있는 로봇 청소기(100)의 청소를 중단시킬 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)의 청소를 중단하고, 로봇 청소기(100)의 충전을 위한 충전 스테이션으로 복귀하는 주행을 수행할 수 있다.
이와 같이, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 사용자가 청소 공간으로 복귀한 경우, 로봇 청소기(100)의 청소에 대한 사용자의 tolerance 정도를 고려하여, 청소를 계속적으로 수행하거나, 흡입 강도를 낮춰 청소를 수행하거나, 청소를 중단할 수 있다.
이와 같이, 본 개시의 다양한 실시 예에 따르면, 누적된 데이터에 기초하여 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부를 판단하고, 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 경우 청소를 수행하되, 사용자가 청소 공간에 진입하게 되면, 사용자의 tolerance 정도를 고려하여 청소를 계속적으로 수행하거나, 흡입 강도를 낮춰 청소를 수행하거나, 청소를 중단하게 된다. 이에 따라, 청소로 인해 사용자에게 미치는 영향을 최소화하면서도, 효율적으로 청소를 수행할 수 있게 된다.
뿐만 아니라, 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부에 기초하여 청소를 수행한다는 점에서, 사용자는 청소가 수행될 시간 정보를 입력하지 않아도 된다. 예를 들어, 사용자는 날짜 별, 요일 별 또는 일정한 시간 주기 별로, 청소를 수행하는 횟수에 대한 정보만을 입력할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 입력된 정보에 따라 청소를 수행할 날짜가 도래하면, 사용자가 청소 공간에 존재하는지 여부에 따라 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
한편, 전술한 예에서, 청소 공간을 기준으로 사용자의 존재 여부를 판단하고, 그에 따라 청소를 수행하였으나, 이는 일 예에 불과하다.
즉, 프로세서(120)는 청소 공간을 복수의 청소 영역으로 구분하고(가령, 청소 공간이 집인 경우, 집을 방, 거실 등으로 구분), 청소 영역 별로, 일정 기간을 복수의 시간 구간으로 구분할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 일정 기간 동안의 사용자의 위치 관련 정보를 청소 영역 별로 획득하고, 이를 기초로, 청소 영역 별로, 일정 기간을 복수의 구간으로 구분할 수도 있다.
그리고, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 청소 영역 별로, 사용자가 존재하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 청소의 수행을 제어할 수도 있다.
또한, 전술한 예에서는, 청소 공간을 기준으로 인덱스를 산출하고, 그에 따라 청소를 수행하였으나, 이는 일 예에 불과하다.
즉, 프로세서(120)는 청소 영역 별로, 인덱스를 산출하고, 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 청소 영역 별로, 인덱스를 적용하여 청소의 수행을 제어할 수도 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 일정 기간 동안의 로봇 청소기(100)의 청소 히스토리에 대한 정보를 청소 영역 별로 획득할 수 있다.
또한, 전술한 예에서는, 사용자의 외출 이벤트 또는 복귀 이벤트에 따라 청소의 수행을 제어하였으나, 이는 일 예에 불과하다.
즉, 프로세서(120)는 외출 이벤트 또는 복귀 이벤트의 발생과 무관하게, 사용자의 존재 여부에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소를 제어할 수 있다.
예를 들어, 청소 작업 개시 이벤트가 발생된 경우를 가정한다. 여기에서, 청소 작업 개시 이벤트는 원격 제어 장치 또는 로봇 청소기(100)에 마련된 조작 입력부를 통해 입력된 사용자 명령에 따라 발생될 수 있다.
가령, 사용자는 날짜 별, 요일 별 또는 일정한 시간 주기 별로, 청소를 수행하는 횟수에 대한 정보를 입력할 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 입력된 정보에 따라 청소를 수행할 날짜가 도래하면, 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예로, 사용자는 청소 개시 명령을 입력할 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 청소 개시 명령이 입력되면, 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 복수의 구간 중 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(120)는 판단된 구간이 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
다만, 프로세서(120)는 판단된 구간이 제2 구간 또는 제3 구간인 경우에는, 청소 작업을 개시하지 않을 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 시간의 경과에 따라, 제1 구간에 진입하게 되면, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
이후, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하는 도중에, 제3 구간에 진입하는 경우, 청소 수행 상태를 유지할 수 있다. 다만, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하는 도중에, 제2 구간에 진입하는 경우, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
이후, 프로세서(120)는 제2 구간에서 청소 히스토리 정보에 따라 로봇 청소기(100)의 청소의 수행하는 동안, 제3 구간에 진입하면 제2 구간에서의 청소 수행 상태를 유지하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 제2 구간 또는 제3 구간에서 청소를 수행하는 동안, 제1 구간에 진입하면, 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
한편, 전술한 예에서는, 로봇 청소기(100)가 사용자의 존재 또는 부존재 여부에 따라 청소를 수행하는 것으로 설명하였다.
다만, 사용자가 별도로 로봇 청소기(100)의 청소 수행을 금지를 설정한 경우에는, 프로세서(120)는 사용자의 존재 또는 부존재 여부와 무관하게, 청소 작업을 수행하지 않도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 이때, 사용자는 청소 수행을 금지하는 시간(가령, 저녁 6 시부터 저녁 8 시까지)을 설정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 경우, 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 시간이 사용자에 의해 설정된 청소 수행 금지 시간에 속하는지 여부를 판단할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(120)는 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 시간이 청소 수행 금지 시간에 속하는 경우에는, 청소 작업 개시 이벤트가 발생한 시간이 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 속하는지와 무관하게, 청소 작업을 수행하지 않도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 청소 수행 금지 시간이 모두 경과하게 되면, 경과된 시점이 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 속하는지를 판단하고, 그에 따른 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
뿐만 아니라, 프로세서(120)는 청소를 수행하는 중에, 사용자에 의해 설정된 청소 수행 금지 시간이 도래하는 경우, 청소 작업을 중단하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 청소 수행 금지 시간이 모두 경과하게 되면, 경과된 시점이 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 속하는지를 판단하고, 그에 따른 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 세부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 메모리(110), 프로세서(120), 통신부(130), 디스플레이(140), 조작 입력부(150), 흡입부(160), 구동부(170) 및 센서(180)를 포함할 수 있다.
한편, 메모리(110) 및 프로세서(130)는 도 2에 도시된 메모리(110) 및 프로세서(120)와 동일한 기능을 수행하므로, 이들 구성요소에 대한 중복된 설명은 생략하도록 한다.
메모리(110)는 로봇 청소기(100)의 동작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 이 경우, 메모리(110)는 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 플래시메모리(flash-memory), 하드디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등으로 구현될 수 있다.
또한, 메모리(110)는 청소 스케줄 정보를 저장할 수 있다. 이때, 청소 스케줄 정보는 날짜 별, 요일 별 또는 일정한 시간 주기 별로, 청소를 수행하는 횟수에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 메모리(110)는 11 월 2 일에 청소를 1 회 수행하는 스케줄 정보, 목요일에 청소를 2 회 수행하는 스케줄 정보 또는 매주 토요일에 청소를 1 회 수행하는 스케줄 정보 등을 저장할 수 있다. 이러한 청소 스케줄 정보는 사용자 명령에 따라 입력될 수 있다. 이와 같이, 본 개시의 일 실시 예에 따르면, 청소 스케줄 정보는 특정한 날짜에서 청소를 수행하는 시간이 아닌, 특정한 날짜에서 청소를 수행하는 횟수에 대한 정보가 될 수 있다.
또한, 메모리(110)는 지도 정보를 저장할 수 있다. 이때, 지도 정보는 청소 공간에서 로봇 청소기(100)가 주행할 이동 경로를 나타내는 정보로, 이미지 형태일 수 있으며, 좌표 형태의 궤적 데이터일 수도 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 지도 정보에 따라 청소 공간을 이동하면서 청소를 수행할 수 있다.
그리고, 메모리(110)는 청소 과정 중에 발생한 청소 이력 등을 저장할 수 있다. 여기서 이력 정보로, 로봇 청소기(100)의 구동 횟수, 구동 중단 횟수, 흡입 강도 증가/감소 횟수, 청소 시간, 충전 횟수 정보, 에러 발생 횟수 정보, 각 에러 정보, 미청소 영역에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.
통신부(130)는 로봇 청소기(100)를 외부 장치(구체적으로, 모바일 디바이스, 액세스 포인트, 외부 전자 장치(가령, 원격 제어 장치) 또는 홈 서버)에 연결하기 위한 구성요소이며, 외부 장치와 다양한 데이터를 송수신할 수 있다. 이 경우, 통신부(130)는 근거리 무선 통신(예를 들어, 블루투스, 와이파이, WiFi Direct)뿐만 아니라, 원거리 무선 통신(예를 들어, GSM, UMTS, LTE, WiBRO 등의 무선 통신) 방식에 의해서 접속될 수 있다.
디스플레이(140)는 로봇 청소기(100)에서 지원하는 각종 정보를 디스플레이할 수 있다. 이러한 디스플레이부(140)는 LCD 등과 같은 작은 크기의 모니터일 수 있으며, 후술할 조작 입력부(150)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
디스플레이(140)는 로봇 청소기(100)의 동작 상태(청소 모드 또는 휴면 모드인지 여부), 청소 진행과 관련된 정보(예를 들어, 청소 진행 시간, 현재 청소 모드(예를 들어, 흡입 강도)), 배터리 정보, 충전 여부, 먼지 통에 먼지가 가득 찼는지 여부, 에러 상태(액체 접촉 상태) 등의 정보를 표시할 수 있다. 그리고 디스플레이부(140)는 에러가 감지되면, 감지된 에러를 표시할 수 있다.
조작 입력부(150)는 로봇 청소기(100)에서 지원하는 각종 기능을 사용자가 설정 또는 선택할 수 있는 다수의 기능키를 구비한다. 이러한 조작 입력부(150)는 복수의 버튼 등과 같은 장치로 구현될 수 있으며, 상술한 디스플레이(140)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
조작 입력부(150)는 로봇 청소기(100)의 온/오프 명령, 로봇 청소기(100)의 기능의 온/오프 명령(가령, 청소 개시 명령 및 청소 중단 명령), 청소 스케줄 정보에 대한 명령, 동작 모드의 선택, 미청소 영역에 대한 재청소 명령, 특정 공간에 대한 청소 명령 및 청소 금지 스케줄 정보에 대한 명령 등을 입력받을 수 있다.
흡입부(160)는 로봇 청소기(100)의 피청소면에 이물질을 흡입한다. 이를 위해, 흡입부(160)는 이물질을 수거하기 위한 청소 툴(가령, 브러시), 흡입력을 발생시키기 위한 모터 등과 같은 구동 유닛, 흡수된 이물질이 수용되는 집진 장치 등을 포함할 수 있다.
구체적으로, 흡입부(160)는 이동중이거나 또는 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행할 수 있다. 이러한 흡입부(160)는 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기 정화 유닛을 더 포함할 수 있다.
또한, 흡입부(160)는 복수의 동작 모드를 갖는다. 여기서 동작 모드는 흡입 강도에 따라 구분될 수 있다.
구동부(170)는 로봇 청소기(100)를 이동시킨다. 이를 위해, 구동부(170)는 바퀴 및 바퀴를 구동하기 위한 모터 등의 구동 유닛을 포함할 수 있다. 이 경우, 구동부(170)는 프로세서(120)의 제어 신호에 따라 이동, 정지, 방향 전환 등의 주행 동작을 수행한다.
센서(180)는 로봇 청소기(100) 주변의 장애물을 감지한다. 구체적으로, 센서(180)는 초음파 센서(supersonic sensor), 적외선 센서(InfraRed sensor), RF 센서 등을 이용하여 로봇 청소기(100) 주변의 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 센서(180)는 장애물과의 충돌을 통하여 장애물을 감지하는 충돌 센서를 더 포함할 수 있다.
센서(180)는 로봇 청소기(100)의 전면에 위치한 물체를 감지한다. 구체적으로, 센서(180)는 로봇 청소기(100)의 전면을 촬상할 수 있는 카메라를 구비하며, 카메라에서 촬상된 이미지에서 영상 처리를 통하여 물체를 감지할 수 있다. 그리고, 센서(180)는 흡입 또는 우회가 필요한 물체에 대해서는 해당 촬상 이미지를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
또한, 센서(180)는 로봇 청소기(100)의 위치 정보를 생성하기 위한 GPS 센서 또는 GLONASS 센서 등을 더 포함할 수도 있다.
프로세서(120)는 로봇 청소기(100) 내의 각 구성에 대한 제어를 수행한다.
이 경우, 프로세서(120)는 사용자의 존재 여부에 따라 로봇 청소기(100)의 청소를 수행할 수 있다. 한편,
이때, 프로세서(120)는 구동부(170)를 제어하여 로봇 청소기(100)의 이동 방향 및 속도 등을 제어할 수 있고, 흡입부(160)를 제어하여 피청닥면에 존재하는 이물질을 흡입할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 기저장된 지도 정보에 따라 로봇 청소기(100)가 이동되도록 구동부(170)를 제어하고, 로봇 청소기(100)의 이동 또는 정지 시에 청소가 수행되도록 흡입부(160)를 제어할 수 있다.
만약, 기저장된 지도 정보가 없는 경우, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 알고리즘에 따라 이동되도록 구동부(170)를 제어하고, 로봇 청소기(100)의 이동 궤적에 따른 지도 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 지도 정보가 생성되면, 프로세서(120)는 생성된 지도 정보를 메모리(110)에 저장할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는 청소 작업이 중단되면, 로봇 청소기(100)가 충전 스테이션으로 이동하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100) 내의 전원 상태에 따라 충전이 필요한 경우, 충전 스테이션으로 이동되어 충전되도록 구동부(160)를 제어할 수 있다.
한편, 도 4에 도시하지 않았지만, 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)에 포함된 구성요소에 전원을 공급하기 위해 배터리 등으로 구현되는 전원 공급부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
이 경우, 프로세서(120)는 전원 공급부(미도시)에서 공급되는 전원을 로봇 청소기(100)에 포함된 구성요소에 제공할 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 청소 수행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 로봇 청소기(100)는 충전 스테이션에 연결되어, 충전을 수행할 수 있다(S511). 이 경우, 로봇 청소기(100)는 충전이 완료된 후라도, 청소 작업 개시 전에 충전 스테이션에 연결되어 있을 수 있다.
한편, 프로세서(120)는 사용자의 외출 이벤트가 발생하면(S512-Y), 사용자의 부재 여부를 판단할 수 있다(S513).
구체적으로, 프로세서(120)는 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 제1 구간에 포함되거나, 외출 이벤트가 발생한 이후 제1 구간에 진입하면, 사용자가 부재한 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 사용자가 부재한 것으로 판단되면(S513-Y), 청소 모드를 설정하고(S514), 청소를 수행할 수 있다(S515).
이 경우, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 모드를 갖는 동작 모드로 로봇 청소기(100)의 청소 모드를 설정하여 청소를 수행할 수 있다. 여기에서, 기설정된 흡입 모드는 최대 흡입 강도를 갖는 모드일 수 있다.
이후, 프로세서(120)는 사용자의 귀가 이벤트가 발생하면(S515-Y), 사용자의 재실 여부를 판단할 수 있다(S517).
구체적으로, 프로세서(120)는 복수의 구간 중 귀가 이벤트가 발생한 시간이 제2 구간에 포함되거나, 외출 이벤트가 발생한 이후 제2 구간에 진입하면, 사용자가 재실한 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(120)는 사용자가 재실한 것으로 판단되면(S517-Y), 인덱스 J를 산출하고, 산출된 인덱스를 임계값과 비교하여 로봇 청소기(100)의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 인덱스 J가 제2 임계값보다 작은 경우(즉, 0≤J＜J1)(S518-Y), 청소를 중단하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다(S521). 이 경우, 프로세서(120)는 청소를 중단하고 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션으로 이동시킬 수 있다(S524).
또한, 프로세서(120)는 인덱스 J가 제1 임계값보다 작고, 제2 임계 값 이상인 경우(즉, J1≤J＜J2)(S519-Y), 청소 모드를 변경할 수 있다(S522). 구체적으로, 프로세서(120)는 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 로봇 청소기(100)의 청소 모드를 변경할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 변경된 청소 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다(S524). 이후, 프로세서(120)는 청소 작업이 완료된 경우, 청소를 중단하고 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션으로 이동시킬 수 있다(S525).
또한, 프로세서(120)는 인덱스 J가 제1 임계값 이상인 경우(즉, J2≤J)(S520-Y), 로봇 청소기(100)의 청소 수행 상태를 유지할 수 있다(S523). 구체적으로, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하고 있는 경우, 현재 청소 모드를 유지할 수 있다. 그리고, 프로세서(120)는 변경된 청소 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다(S524). 이후, 프로세서(120)는 청소 작업이 완료된 경우, 청소를 중단하고 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션으로 이동시킬 수 있다(S525).
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
먼저, 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간이 구분된 복수의 구간 중 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단한다(S610).
그리고, 판단된 구간이 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기를 제어한다(S620). 여기에서, 제1 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간일 수 있다.
또한, 사용자의 복귀 이벤트가 발생한 이후 복수의 구간 중 제2 구간에 진입하면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어한다(S630). 여기에서, 제2 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간일 수 있다.
한편, 복수의 날 각각에서, 일정 기간 동안 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 일정 기간을 복수의 구간으로 구분하고, 구분된 복수의 구간에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 복수의 구간은 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고, 제1 구간은 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고, 제2 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고, 제3 구간은 일정 기간 중에서, 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값 이상이고 제2 임계값보다 작은 시간 구간일 수 있다.
또한, 복수의 구간은 일정 기간 중에서 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단된 제3 구간을 더 포함할 수 있다.
이 경우, S630 단계는 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 복수의 구간 중 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 판단된 구간이 제1 구간 또는 제3 구간인 경우, 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 로봇 청소기를 제어하고, 제2 구간에 진입한 것으로 판단되면, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
또한, S630 단계는 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 복수의 구간 중 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 판단된 구간이 제2 구간인 경우, 청소 히스토리 정보에 기초하여 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
그리고, S630 단계는 제2 구간 및 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 제2 구간에서의 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어할 수 있다.
여기에서, 청소 히스토리 정보는 로봇 청소기가 구동된 횟수, 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로, S630 단계는 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 로봇 청소기를 제어하고, 산출된 인덱스가 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 로봇 청소기를 제어하고, 산출된 인덱스가 제2 임계값보다 작은 경우, 청소를 중단하도록 로봇 청소기를 제어할 수 있다.
한편, 상술한 바와 같은 제어 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 실행가능한 알고리즘을 포함하는 프로그램으로 구현될 수 있고, 프로그램은 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 애플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
이상에서는 본 개시의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고, 설명하였으나, 본 개시는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
100 : 로봇 청소기 110 : 메모리
120 : 프로세서

Claims (18)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 구분된 복수의 구간에 대한 정보가 저장된 메모리; 및
    프로세서;를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고,
    상기 판단된 구간이 상기 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고,
    상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간이 상기 복수의 구간 중 상기 제1 구간 또는 제3 구간인 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간이 상기 복수의 구간 중 제2 구간인 경우, 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하며,
    상기 제1 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고,
    상기 제2 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간이고,
    상기 제3 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단되는 구간인, 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복수의 날 각각에서, 상기 일정 기간 동안 상기 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간을 상기 복수의 구간으로 구분하는, 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 구간은, 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고,
    상기 제1 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고,
    상기 제2 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고,
    상기 제3 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 상기 제1 임계값 이상이고 상기 제2 임계값보다 작은 시간 구간인, 로봇 청소기.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 메모리에 저장된 정보에 기초하여 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제2 구간인 경우, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 로봇 청소기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 구간 및 상기 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 상기 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 상기 제2 구간에서의 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 청소 히스토리 정보는,
    상기 로봇 청소기가 구동된 횟수, 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 상기 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 청소기.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 산출된 인덱스가 상기 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 상기 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 상기 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 산출된 인덱스가 상기 제2 임계값보다 작은 경우, 상기 청소를 중단하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는, 로봇 청소기.
  10. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    사용자의 외출 이벤트가 발생하면, 일정 기간 동안에 획득된 사용자의 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간이 구분된 복수의 구간 중 상기 외출 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하는 단계;
    상기 판단된 구간이 상기 복수의 구간 중 제1 구간인 경우, 기설정된 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 단계; 및
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생하면 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 단계;를 포함하며,
    상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는 단계는,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발생하면, 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고,
    상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간이 상기 복수의 구간 중 상기 제1 구간 또는 제3 구간인 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간이 상기 복수의 구간 중 제2 구간인 경우, 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하며,
    상기 제1 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하지 않는 것으로 판단된 구간이고,
    상기 제2 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재하는 것으로 판단된 구간이고,
    상기 제3 구간은, 상기 일정 기간 중에서 상기 사용자가 청소 공간에 존재 또는 부존재하는 것이 불확실한 것으로 판단되는 구간인, 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    복수의 날 각각에서, 상기 일정 기간 동안 상기 사용자의 위치 관련 정보를 획득하고, 상기 획득된 위치 관련 정보에 기초하여 상기 일정 기간을 상기 복수의 구간으로 구분하고, 상기 구분된 복수의 구간에 대한 정보를 저장하는 단계;를 더 포함하는 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 복수의 구간은, 상기 제1 구간, 상기 제2 구간 및 제3 구간을 포함하고,
    상기 제1 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제1 임계값보다 작은 시간 구간이고,
    상기 제2 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 제2 임계값 이상인 시간 구간이고,
    상기 제3 구간은, 상기 일정 기간 중에서, 상기 사용자가 청소 공간에 존재하였던 날이 상기 제1 임계값 이상이고 상기 제2 임계값보다 작은 시간 구간인, 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. ◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제10항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 사용자의 복귀 이벤트가 발행하면, 상기 복수의 구간 중 상기 복귀 이벤트가 발생한 시간이 속하는 구간을 판단하고, 상기 판단된 구간이 상기 제2 구간인 경우, 상기 청소 히스토리 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 제어 방법.
  16. ◈청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제10항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 제2 구간 및 상기 제3 구간에서의 청소 히스토리 정보에 기초하여 인덱스를 산출하고, 상기 산출된 인덱스를 기설정된 임계 값과 비교하여 상기 제2 구간에서의 상기 로봇 청소기의 청소의 수행을 제어하는, 제어 방법.
  17. ◈청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제16항에 있어서,
    상기 청소 히스토리 정보는,
    상기 로봇 청소기가 구동된 횟수, 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 증가된 횟수, 상기 로봇 청소기의 구동이 중단된 횟수 및 상기 로봇 청소기의 흡입 강도가 감소된 횟수 중 적어도 하나를 포함하는, 제어 방법.
  18. ◈청구항 18은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제16항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 산출된 인덱스가 제1 임계값 이상일 경우, 상기 로봇 청소기의 청소 수행 상태를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 산출된 인덱스가 상기 제1 임계값보다 작고 제2 임계값 이상인 경우, 상기 기설정된 흡입 강도보다 낮은 흡입 강도를 갖는 동작 모드로 상기 청소를 수행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하고,
    상기 산출된 인덱스가 상기 제2 임계값보다 작은 경우, 상기 청소를 중단하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는, 제어 방법.
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