CN101211186A - 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务*** - Google Patents

Abstract

本发明为一种可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务***，包括至少一具备充电功能的服务站以及一可动装置。服务站上安装可引导可动装置回归至服务站的讯号发射器数组。可动装置上安装至少一接收单元。所述的可动装置利用搜寻服务站发出的通讯讯号以辨别服务站所处的方位，并如此顺利到达服务站，以进行充电、待命或其它特定工作。通过本发明的方法与***，可动装置可以直线运动的方式走最短的距离，而在任何角度进入到服务站进行充电。

Description

可动装置回服务站的方法以及可动装置服务***

技术领域

本发明涉及的是一种路径寻找方法与***，尤其是指一种利用引导可动装置回归至服务站的讯号发射器数组，通过可动装置上的至少一接收单元来搜寻服务站发出的通讯讯号以辨别服务站所处的方位，并顺利到达服务站接受服务站提供服务的一种可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务***。

背景技术

可动装置(ROBOTIC APPARATUS)，是指一种在工作区域的预定范围内自动运作移动，而无需操作者操作的装置，并执行特定的工作。

通常，可动装置，例如：移动式机器人，装有一个能提供运作所需的必要动力来源，而充电式二次电池常常被用作此目的。为了使移动式机器人能连续不断地进行运作，移动式机器人与一个外部充电站形成了一个***。通过充电站提供的电力，可作为可动装置上的二次电池的电力补充的能量来源。除了前述充电站的设置外，可动装置还必须能够在电池耗尽前或一定时间内返回到充电站进行充电。然而，如何使可动装置知道以及正确地返回到充电站的位置则是一个智能型移动式机器人所必须具备的重要功能之一。

以机器人吸尘器来为例，现有的应用在机器人吸尘器的返回路径搜寻技术，大概可分为下列几种：

第一种为图1A所示的一种机器人吸尘器返回充电的技术，其是公开在美国公开号US20050231156号。在所述的技术中，服务站10发射出一红外线光束100在充电站充电电极正前方一短距离内，当机器人吸尘器101进入须充电的状态时，机器人吸尘器101将开始沿墙行走，直到经过服务站10充电电极正前方的红外线光束100时，机器人吸尘器101将通过光束的导引定位，最后与充电电极正确接触后才完成整个回服务站充电的程序。经由实际的操作发现，当机器人吸尘器所处的环境过于复杂或沿墙行走时过程容易进入到另一的房间或区域时，机器人吸尘器回到服务站充电的成功率将变的不可信任且效率不佳。

第二种为图1B所示的一种机器人吸尘器返回充电的技术，其是公开在美国公开号US20050156562号。在所述的技术中，也同样的以服务站11通过发射器116发射出红外线光束方式引导机器人吸尘器111回服务站充电，与图1A不同的是此种机器人吸尘器111相对的服务站11将发射出两个不同特性的红外线光束112、113，且这两种光束112、113中间会有一重迭区域114，所以机器人吸尘器111通过红外线传感器115所感测的讯号判断行进的动作，通过行进方位的修正逐步靠近服务站，完成回服务站充电的程序。但实际的研究发现，这种机器人吸尘器相对应的服务站所发射的红外线含盖面积并不大，在大空间中机器人吸尘器容易处在无红外线讯号的位置，机器人吸尘器回到服务站充电前必须花一段搜寻的时间，严重影响回服务站充电的可靠度。

第三种为美国专利US.Pat.No.6389329号所公开的技术。在所述的技术中，同样的以发射出红外线光束方式引导机器人吸尘器回服务站充电，与图1A、图1B不同的是此种机器人吸尘器相对的服务站将发射出三组不同远近的红外线光束，通过机器人吸尘器上安装的两组对称的红外线传感器侦测红外线讯号并修正行进方位的逐步靠近充电站，完成回服务站充电的程序。这种机器人吸尘器能以有效率的直线方式回到充电站，并提供较远的感测距离，但环璄内服务站所发射的红外线含盖概面积也仅局限于服务站的中间垂直部位的小角度范围，同样的，在大的空间中机器人吸尘器容易处在无红外线讯号的位置，机器人吸尘器回到服务站充电前必须花一段搜寻的时间，严重影响回服务站充电的可靠度，另外两组的红外线感测元组在产品的成本上也降低了竞争力。

综合上述，因此此亟需一种可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务***来解决现有技术所产生的问题。

发明内容

本发明的主要目的为提供可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务***，其是利用侦测由一服务站所发出的通讯讯号最强讯号的方位，可动装置根据所述的通讯讯号以直线方式返回服务站，达到节省时间以及效率的目的。

本发明的另一主要目的为提供可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务***，其是通过在服务站设置大角度的服务单元，使得可动装置不管以任何角度回到服务站时，都可以接收所述的服务单元所提供的服务。

本发明的次要目的为提供一种可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务***，其是通过在服务站设置讯号发射器数组，以达到提高讯号覆盖率使可动装置可在任一位置感测到讯号以作为返回的依据，减少可动装置搜寻讯号的时间，达到提高回服务站接受服务的准确度以及可靠度的目的。

本发明的另一目的为提供一种可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务***，其是通过指向性的组件，以控制可动装置接收讯号的范围，使得可动装置可有效率的以直线方式向服务站移动。

为了达到上述的目的，本发明提供一种可动装置回服务站的方法，其是包括有下列步骤：使一可动装置搜寻由一服务站所发出的一通讯讯号；所述的可动装置利用旋转动作找到所述的通讯讯号最大的方向；根据所述的通讯讯号最大的方向，使所述的可动装置向所述的服务站移动；以及所述的服务站侦测所述的可动装置是否抵达，如果抵达则所述的服务站提供服务给所述的可动装置。

为了达到上述的目的本发明更提供一种可动装置服务***，其是包括：至少一服务站；至少一讯号发射器数组，其是分别设置在所述的至少一服务站的至少一侧面上，所述的讯号发射器数组可凭借发射通讯讯号以建构出一通讯范围；一可动装置，其是具有一接收单元以及一电极，所述的接收单元可在所述的通讯范围内接收通讯讯号，以移动至所述的服务站；以及至少一充电电极单元，其是分别设置在所述的至少一服务站上，所述的至少一充电电极单元可在任何位置与进入到所述的服务站的可动装置的电极作电性连接，以对所述的可动装置进行充电服务。

附图说明

图1A与图1B为现有的种机器人吸尘器返回充电示意图；

图2A为本发明的可动装置回服务站的方法第一较佳实施例流程示意图；

图2B为本发明的可动装置回服务站的方法中通讯讯号强度分布示意图；

图3A为本发明的可动装置回服务站的方法第二较佳实施例流程示意图；

图3B为本发明的可动装置回服务站走行路径示意图；

图4为本发明的可动装置服务***较佳实施例示意图；

图5为本发明可动装置服务***中的服务站立体示意图；

图6A以及图6B为本发明服务站的讯号发射器数组以及其所建构的通讯范围示意图；

图7A为本发明服务站的讯号发射器数组设置方式实施示意图；

图7B至图7E为本发明服务站的较佳实施例示意图；

图8为本发明的可动装置在任何角度接收服务站提供充电服务示意图；

图9A至图9C为本发明服务站的充电电极单元位置配置的另一较佳实施例示意图；

图10为本发明服务站的充电电极单元与充电确认单元较佳实施例示意图；

图11为本发明的可动装置立体示意图；

图12A与图12B为本发明的可动装置的接收单元以及指向单元较佳实施例立体示意图；

图13A与图13B为本发明的可动装置的接收单元配置示意图。

附图标记说明：10、11-服务站；101、111-机器人吸尘器；100、112、113-红外线光束；114-重迭区域；115-红外线传感器；116-发射器；2-可动装置回服务站的方法；20～23-步骤；3-可动装置回服务站的方法；301～313-步骤；4-可动装置服务***；40、40a、40b、40c、40d、40e、40f-服务站；400-弧面；401、401f、401g、401h-充电电极单元；402-讯号发射器数组；4021～4025-讯号发射器；403-基板；404-控制单元；405-凹部；406-位移机构；4060-连动件；4061-座体；4062-弹性体；408-位移传感器；4080-弹片；4081-开关；409a-弧面；409b-平面；41-可动装置；410、410a、410b、410c-电极；411-接收单元；412-指向单元；4120-指向座；4121-狭缝；413-指向单元；4130-座体；4131-通孔；414-壳体；4140-开孔；50-服务站；51-机器人吸尘器；80、81、82、83-位置；950～954-讯号涵盖范围；90-工作区域；901-通讯范围；91-中心线；92-旋转运动；θ-夹角。

具体实施方式

为使贵审查委员能对本发明的特征、目的与功能有更进一步的认知与了解，下文特将本发明的装置的相关细部结构以及设计的理念原由进行说明，以使得审查委员可以了解本发明的特点，详细说明陈述如下：

请参阅图2A所示，所述的图为本发明的可动装置回服务站的方法第一较佳实施例流程示意图。所述的方法是包括有下列步骤：首先以步骤20使一可动装置搜寻由一服务站所发出的一通讯讯号。可动装置在搜寻讯号的方式可以为原地旋转的方式或者是在行进间搜寻，或者是利用前述两种方式的组合来进行讯号搜寻。

随后，进行步骤21，当收到所述的通讯讯号时，所述的可动装置利用旋转动作找到所述的通讯讯号最大的方向。请参阅图2B所示，所述的图为本发明的可动装置回服务站的方法中通讯讯号强度分布示意图。可动装置在旋转的过程中所感测到的讯号强度分布如图中的曲线所示，当侦测到最大的通讯讯号时，接着进行步骤22，可动装置根据所述的通讯讯号最大的方向，以直线运动向所述的服务站移动。

可动装置向所述的服务站移动的过程中还包括有进行移动确认程序的步骤，所述的步骤包括有确认所述的通讯讯号的强度，确认是否有障碍物以及确认与所述的服务站的距离。如果所述的通讯讯号强度不合理的话，所述的可动装置则进行方位修正。方位修正的方式为所述的可动装置在一角度范围内进行摆动。如果触碰到障碍物，则进行回避所述的障碍物的动作。而可动装置确认与所述的服务站的距离的方式为根据所述的通讯讯号的强度来判断与所述的服务站的距离。如果与服务站的距离小于设定值的话则进行直线减速运动。

最后进行步骤23，所述的服务站侦测所述的可动装置是否抵达，如果抵达则所述的服务站提供服务给所述的可动装置。在本实施例中，所述的服务站侦测可动装置是否抵达的方式为侦测所述的服务站中的一服务单元是否与所述的可动装置相接触。除了以接触的方式判断的外，也可以非接触的方式，例如：电磁感应或射频(Radio Frequency)通讯或音频感测来判断可动装置是否靠近所述的服务单元。所述的服务站为一充电站，而所述的服务单元为一充电电极单元。

前述的可动装置可以为任何可动的机械结构，例如：机器人、无人搬运车或者是机器人吸尘器等装置，但不在此限。而所述的服务站可为充电站，充气站或者是其它可提供整合前述服务的服务站，但不在此限。接下来将说明利用前述的方法应用在机械人吸尘器进行回站充电。

请参阅图3A所示，所述的图为本发明的可动装置回服务站的方法第二较佳实施例流程示意图。如步骤300所示，当机器人吸尘器的电池处在低电量状态时，机器人吸尘器会进行步骤301的动作，以原地旋转的方式搜寻由服务站发出的通讯讯号。在搜寻的过程中会进行步骤302来判断是否搜寻到通讯讯号。如果没有的话，机器人吸尘器会进行步骤303进行移动搜寻模式，也即机器人吸尘器会移动变换位置利用行进间时来搜寻通讯讯号。如果搜寻到通讯讯号时，则进行步骤304，机器人吸尘器在原地进行旋转，寻找通讯讯号最大的位置，在原地旋转的过程中侦测到的通讯讯号强度如图2b所示。

侦测到通讯讯号最大的位置之后，机器人吸尘器会进行步骤305以直线运动朝向服务站前进。请同时参阅图3b所示，所述的图为本发明的可动装置回服务站走行路径示意图。当机器人吸尘器51在位置80时电量不足时，通过前述的步骤300至步骤305寻找到由服务站50所发出的通讯讯号最大的方向，然后以直线方式朝服务站前进。在这过程中，机器人吸尘器51会以步骤306进行一移动确认程序。所述的确认程序包括有确认所述的通讯讯号的强度，确认是否有障碍物以及确认与所述的服务站的距离。通过前述的移动确认程序，所述的机器人吸尘器51可以确保直线行进的方向为通讯讯号最大的位置。

在确认的过程中，如图3B所示，当机器人吸尘器移动至位置81发现有障碍物时，会进行步骤307，进入避障模式，以避开障碍物。之后再回到步骤301至306以直线方式朝服务站50移动。当移动至位置82时，如果发现通讯讯号强度变化不合理的时候(可能是由机器人吸尘器的驱动轮在行进间造成的方向偏移所产生的现象)，则会进行步骤308，进行方位修正。方位修正的方式为所述的机器人吸尘器51进行一角度范围的摆动调整，所述的角度范围在本实施例中所述的角度范围为±10度，但不在此限。修正完毕之后再回到步骤304至306，以直线方式朝向服务站前进。在前进的过程中，机器人吸尘器会根据强度来判断与服务站的距离，例如在图3B中，当机器人吸尘器51移动至位置83时，发现与服务站50的距离小于0.5公尺的时候，则会进行步骤309，进行减速的直线运动。而减速门坎距离的大小可根据实际需求而定，并不以本实施例中的0.5公尺为限。

接着进行步骤310确认机器人吸尘器的电极是否接触到服务站的充电电极单元的步骤。如果没有的话，则进行步骤311重新定位，再重新进行前述的步骤301至306。如果接触到的话，则进行步骤312，服务站开始通过充电电极单元对机器人吸尘器充电。然后进行步骤313，机器人吸尘器确认电力接收后，停止移动而开始接收充电服务。

请参阅图4所示，为本发明的可动装置服务***较佳实施例示意图。所述的一种可动装置服务***4，其是包括：至少一服务站40以及一可动装置41，所述的服务站40可在所述的可动装置41到达时，提供充电、供气或者是其它服务。如图5所示，所述的图为本发明可动装置服务***中的服务站立体示意图。在本实施例中，所述的服务站40为一充电站。所述的服务站40具有至少一讯号发射器数组402、至少一充电电极单元401以及一控制单元404。所述的讯号发射器数组402，其是设置在服务站40上的至少一侧面上，所述的讯号发射器数组402可凭借发射通讯讯号以建构出一通讯范围。在本实施例中，讯号发射器数组402所发射出的通讯讯号为一红外线讯号。

请参阅图6A所示以及图6B所示，所述的图为本发明服务站的讯号发射器数组以及其所建构的通讯范围示意图。所述的讯号发射器数组402具有复数个发射器4021～4025，所述的发射器可为红外线发射器。在本实施例中发射器的数量具有五个，但不以此为限。本实施例的发射器4021～4025分别具有一讯号涵盖范围950～954，利用这复数个发射器即可形成一大区域的通讯范围。使得可动装置可以容易的接收到由服务站40所发出的通讯讯号。如图6B所示，以工作区域90(8公尺x8公尺)的范围中，以5颗发射器作组成的讯号发射器数组，数组组成红外线夹角为120□，其红外线覆盖面积可达85％的通讯范围901。

所述的讯号发射器数组可以设置在弧面、平面或者是前述的组成上。利用图7A来做说明。在服务站40中，讯号发射器数组是设置在弧面409a上。而服务站40a则是由弧面409a以及平面409b所构成，在此服务站的实施例中，可将多个讯号发射器数组则可以设置在弧面409a以及平面409b上。另外在此工作区域90中，服务站40b是设置在角落，服务站40b的立体图式如图7B所示，而讯号发射器数组402b则设置在平面409b上。

而图7C所示的服务站40c则是将图7B的平面409b换成为弧面409a，其讯号发射器数组402c则设置在平面409a上。另外，又如图7D与七E所示，图中的服务站40d、40e为由平面409b所组成的多边形，讯号发射器数组402d、402e则设置在平面409a上。服务站的摆设可依实际使用者视环境状况而定，如图7A的服务站40摆设在墙边摆置外，另外也可以如服务站40b设置在墙角位置，摆置在墙角时将可提高红外线的讯号的覆盖面积，当然也可以如服务站40a摆设在工作区域中间。而服务站的外型也可以如图7A中的弧形409a、平面409b以及其组合所构成。

再回到图5所示，控制单元404是设置在基板403上，控制单元为整个服务站40之中枢，而服务站40提供充电的相关组件可以参酌现有技术的充电站技术，在此不做赘述。所述的充电电极单元401是设置在所述的服务站的一弧面400上，而且所述的充电电极单元401从弧面400的一端延伸至弧面的另一端，以呈现大角度的分布。使得不管可动装置由那个角度进来，都可以及所述的充电电极单元401相接触。请参阅图8所示，所述的图为本发明的可动装置在任何角度接收服务站提供充电服务示意图。在图中可以发现，由于所述的充电电极单元401的大角度分布，使得不管从任何一方向直线进入到所述的服务站40的可动装置41其电极410位置都可与所述的充电电极单元401相接触。服务站40上的大角度充电电极单元401的型式可以配合相对应的可动装置41的电极设计而有不同的排列，通常会安排在与讯号发射器数组同一侧，以利可动装置41回站充电时能直接与服务站40上的充电电极单元401接触。

此外，而所述的充电电极单元401的安装的位置可以有多种变化，如图9A所示，所述的服务站40f更具有一凹部405，其开口是呈180度(但不以此为限)的大开放角度，使得可动装置41可在任何位置进入到所述的凹部。充电电极单元401f可位于服务站40f的凹部405的底面以水平方式排列，此时可动装置41的电极410a则设置在可动装置41的底部。另外，如图9B所示，所述的充电电极单元401g可以安装服务站40f上的凹部405开口顶面的位置，此时可动装置41的电极410b则设置在可动装置41的顶部。此外，也可以如图9C所示，充电电极单元401h设置在服务站40f的凹部405开口处的上下顶面上且呈上下相互对应的排列，此时可动装置41的电极410c则设置在可动装置41的上下两侧。前述仅为电极的位置排列具体实施方式，并不以本发明图标的位置为限。当然，随着充电电极单元的位置改变，可动装置上的电极位置也会对应着改变以相互配合。

为了让控制单元可以判断可动装置是否触碰到充电电极单元，如图10所示，所述的充电电极单元401的两侧(图中仅显示一侧)分别设置有一充电确认单元，其是与所述的控制单元作电性连接，所述的充电确认单元可产生一感测讯号给所述的控制单元，使所述的控制单元控制所述的充电电极单元401送电。在图10的实施例中，所述的充电确认单元是以接触式的感测方式确认所述的充电电极单元401的位置以判断可动装置与所述的充电电极单元401是否接触。所述的充电确认单元还包括有：一位移机构406以及一位移传感器408。所述的位移机构406，其是与所述的充电电极单元401相连接，所述的位移机构可以提供所述的充电电极单元回复至原来位置所需的恢复力。所述的位移传感器408，其是与所述的控制单元(图中未示)作电性连接，所述的位移传感器408可以感测所述的充电电极单元401的位置进而传递感测讯号给所述的控制单元。所述的位移传感器408可以选择多种型式的感测组件组，如光遮断开开、接触开关等或者通过服务站上侦测充电电极单元的阻抗变化作为充电确认的依据。

所述的位移机构406更具有一座体4061、一弹性体4062以及一连动件4060。所述的弹性体4062，其是套设在所述的座体4061上。所述的连动件4060，其是与所述的充电电极单元401相连接，所述的连动件4060以一端面与所述的弹性体4062相抵靠。当可动装置的电极处碰到所述的充电电极单元401时，所述的充电电极单元401会处碰到所述的位移传感器上的弹片4080，使得所述的弹片4080作用在开关4081上，进而产生感测讯号给所述的控制单元。这时候，控制单元可凭借所述的感测讯号得知可动装置已经就位，因此可提供充电服务。另外所述的连动件4060因为与充电电极单元401相连接，因此当充电电极单元401移动时也会带动所述的连动件4060移动，而连动件4060在移动时会压缩所述的弹性体4062以蓄积弹性恢复力。当所述的可动装置离开时，所述的弹性恢复力会推动连动件4060向外移动，进而让所述的充电电极单元401回到定位。

除了前述的接触式感测方式外，所述的充电确认单元也可以为一非接触传感器，以感测所述的可动装置是否靠近所述的充电电极单元。所述的非接触传感器，是可选择为一电磁感应式的组件如磁簧开关、射频通讯装置或音频控制装置其中之一，来判断可动装置是否靠近所述的充电电极单元。例如，使用磁簧开关进行感测时，可以在服务站上设置磁簧开关，而在可动装置设置一磁性物质，当可动装置靠近到服务站时，磁簧开关可以通过磁力的感应而产生感测讯号给控制单元，使控制单元控制充电电极单元送电。如果是使用射频通讯装置进行感测时，可以在服务站上设置射频接收器，在可动装置上设置射频发射器，当可动装置靠近服务站时，射频接收器可以接收到由可动装置所发出的射频讯号。如果为音频控制装置时，也是类似前述的射频通讯装置的操作模式，在此不做赘述。前述所谓充电确认单元的目的为了确认送电时机，因此可以有非接触式或者是接触式的方式来达成，相关的现有技术不胜枚举，因此并不以前述的具体实施方式为限。

请参阅图11所示，所述的图为本发明的可动装置立体示意图。所述的可动装置41，其是具有一接收单元411以及一电极410，所述的接收单元411，其是设置在所述的可动装置41的壳体414内，通过壳体414上的一开孔4140来接收通讯讯号，以移动至所述的服务站，在本实施例中，所述的接收单元411为一红外线接收器。所述的可动装置的配置位置并不以本实施例为限。所述的电极410为了配合前述的充电电极单元的位置设置在可动装置的前缘。所述的接收单元411的一侧设置有一指向单元412，其目的在于缩小所述的接收单元411可以接收到的通讯讯号范围，进而使得所述的可动装置2向服务站的直线移动方向更为准确。请参阅图12A与图12B所示，所述的图为本发明的可动装置的接收单元以及指向单元较佳实施例立体示意图。在图12A中，所述的指向单元412更具有：一座体4120以及一狭缝4121。所述的座体4120设置在所述的接收单元411的前端。所述的狭缝4121，其是开设在所述的座体4120上，所述的狭缝4121是与所述的接收单元411相对应，且可容许通讯讯号通过而由所述的接收单元411接收。所述的狭缝4121的宽度可视需求而定。图12B为指向单元的另一具体实施方式，所述的指向单元413更具有：一座体4130以及一通孔4131。所述的座体4130，其是设置在所述的接收单元411的前端。所述的通孔4131，其是开设在所述的座体4130上，所述的通孔4131的开口位置是与所述的接收单元411相对应。

请参阅图13A以及图13B所示，所述的图为本发明的可动装置的接收单元配置示意图。本发明的所述的接收单元411的配置可以有多种具体实施方式。在一较佳实施例中，如图13A所示，所述的接收单元411，通常安装在可动装置41的对称中心线91上或者是前后移动方向的中心在线，然后将指向单元412的指向方向(狭缝或者是通孔的开口中心线方向)对准中心线91安装，当可动装置41须回站充电时，通过原地的旋转运动并搜寻服务站发射的红外线引导讯号，经可动装置41内部的控制单元判断与准确对准服务站方向后，可动装置41即可直线方式朝服务站移动。除了图13A的配置外，也可以使用如图13B的配置，所述的接收单元411配置在可动装置41壳体上的任何一位置，只要事先记录所述的接收单元411与可动装置中心线91或者是前后移动方向的夹角θ，当侦测到最大的通讯讯号的方向后，通过转动运动92即可补正偏离的角度，使所述的可动装置41朝向服务站直线移动。

惟以上所述者，仅为本发明的较佳实施例，当不能以的限制本发明范围。即大凡依本发明权利要求所做的均等变化与修饰，仍将不失本发明的要义所在，也不脱离本发明的精神和范围，故都应视为本发明的进一步实施状况。例如：本发明虽以吸尘器充电来做说明，但实际上利用本发明的方法可以应用在各种不同场合中，可动装置回到服务站接受服务的应用，因此并不以本发明所举的回充电站充电为限制。

综合上述，本发明提供的可动装置回服务站的方法以及使用所述的方法的可动装置服务***中，所述的方法可以使可动装置有效率地回到服务站接受服务；而所述的***可以提供覆盖率高的通讯区域以及不管可动装置以任何角度回到服务站，都可以对可动装置进行服务的优点，且可以应用在不同的场合，因此可以满足业界的需求，进而提高所述的产业的竞争力以及带动周遭产业的发展，诚已符合发明专利法所规定申请发明所需具备的要件，故依法呈提发明专利的申请。

Claims (20)

1.一种可动装置回服务站的方法，其特征在于：其包括有下列步骤：

一可动装置搜寻由一服务站所发出的一通讯讯号；

当收到所述的通讯讯号时，所述的可动装置利用旋转动作找到所述的通讯讯号最大的方向；

根据所述的通讯讯号最大的方向，使所述的可动装置向所述的服务站移动；以及

选择以接触或者是非接触的方式其中之一来感测所述的可动装置是否抵达所述的服务站，如果抵达则所述的服务站提供服务给所述的可动装置。

2.如权利要求1所述的可动装置回服务站的方法，其特征在于：所述的可动装置搜寻所述的通讯讯号的方式为所述的可动装置在移动中动态搜寻所述的通讯讯号、所述的可动装置原地旋转以搜寻所述的通讯讯号以及前述方式的组成其中之一。

3.如权利要求1所述的可动装置回服务站的方法，其特征在于：所述的服务站为一充电站，所述的充电站还具有一充电电极单元。

4.如权利要求1所述的可动装置回服务站的方法，其特征在于：可动装置向所述的服务站移动的过程中还包括有进行移动确认程序的步骤，其是包括有下列步骤：

确认所述的通讯讯号的强度；以及

如果所述的通讯讯号强度不合理，所述的可动装置则进行方位修正。

5.如权利要求4所述的可动装置回服务站的方法，其特征在于：所述的方位修正的方式为所述的可动装置在一角度范围内进行摆动。

6.如权利要求1所述的可动装置回服务站的方法，其特征在于：可动装置向所述的服务站移动的过程中还包括有进行移动确认程序的步骤，所述的移动确认程序还包括有下列步骤：

确认是否触碰到障碍物；以及

如果触碰到障碍物，则进行回避所述的障碍物的动作。

7.如权利要求1所述的可动装置回服务站的方法，其特征在于：可动装置向所述的服务站移动的过程中还包括有进行移动确认程序的步骤，所述的移动确认程序还包括有下列步骤：

确认与所述的服务站的距离；以及

如果与服务站的距离小于设定值，则进行直线减速运动。

8.如权利要求7所述的可动装置回服务站的方法，其特征在于：确认与所述的服务站的距离的方式为根据所述的通讯讯号的强度来判断与所述的服务站的距离。

9.一种可动装置服务***，其特征在于：其包括：

至少一服务站；

至少一讯号发射器数组，其是分别设置在所述的至少一服务站的至少一侧面上，所述的侧面为一平面、一弧面以及前述的组成其中之一，所述的讯号发射器数组，其是由复数个发射器所构成，所述的讯号发射器数组凭借发射通讯讯号以建构出一通讯范围；

一可动装置，每一可动装置具有一接收单元以及一电极，所述的接收单元可在所述的通讯范围内接收通讯讯号，以移动至所述的服务站；以及

至少一充电电极单元，其是分别设置在所述的至少一服务站上，所述的至少一充电电极单元在任何方位与进入到所述的服务站的可动装置的电极作电性连接，以对所述的可动装置进行充电服务。

10.如权利要求9所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的发射器为一红外线发射器。

11.如权利要求9所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的服务站还包括：

一控制单元；以及

至少一充电确认单元，其是与所述的控制单元作电性连接，所述的充电确认单元产生一感测讯号给所述的控制单元，使所述的控制单元控制所述的充电电极单元送电。

12.如权利要求11所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的充电确认单元确认所述的充电电极单元的位置以判断所述的可动装置与所述的充电电极单元是否接触，所述的充电确认单元还包括有：

一位移机构，其是与所述的充电电极单元相连接，所述的位移机构提供所述的充电电极单元回复位置所需的恢复力；以及

一位移传感器，其是与所述的控制单元作电性连接，所述的位移传感器感测所述的充电电极单元的位置进而传递感测讯号给所述的控制单元。

13.如权利要求12所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的位移机构还具有：

一座体；

一弹性体，其是套设在所述的座体上；以及

一连动件，其是与所述的充电电极单元相连接，所述的连动件以一端面与所述的弹性体相抵靠。

14.如权利要求11所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的充电确认单元为一非接触传感器，以感测所述的可动装置是否靠近所述的充电电极单元，所述的非接触传感器，为一磁簧开关、射频通讯装置以及音频控制装置其中之一，来判断可动装置是否靠近所述的充电电极单元。

15.如权利要求9所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的服务站的一侧上还具有一弧面，所述的充电电极单元是沿着所述的弧面的曲度设置在所述的弧面上。

16.如权利要求9所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的电极是设置在所述的可动装置的壳体端面边缘且位于所述的可动装置的对称中心线。

17.如权利要求9所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的服务站还具有一凹部，提供容置所述的可动装置含有电极的一部，所述的充电电极单元是沿所述的凹部的开口选择设置在所述的凹部的底面、设置在所述的凹部的顶面以及设置在所述的凹部的顶面以及底面上其中之一。

18.如权利要求9所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的接收单元的前侧还设置有一指向单元，以限制所述的接收单元接收通讯讯号的范围，所述的指向单元还具有：

一座体，其是设置在所述的接收单元的前端；以及

一通孔，其是开设在所述的座体上，所述的通孔的开口位置是与所述的接收单元相对应。

19.如权利要求9所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的接收单元的前侧还设置有一指向单元，以限制所述的接收单元接收通讯讯号的范围，所述的指向单元还具有：

一座体，其是设置在所述的接收单元的前端；以及

一狭缝，其是开设在所述的座体上，所述的狭缝是与所述的接收单元相对应。

20.如权利要求9所述的可动装置服务***，其特征在于：所述的接收单元是设置在所述的可动装置的对称中心线。

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