CN110379204A - 车辆防碰撞方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆防碰撞方法、装置及电子设备，该方法包括：防碰撞装置在监测到第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取第一车辆的行车数据；同时，防碰撞装置广播紧急指令，获取第二车辆的行车数据；防碰撞装置根据第一车辆的行车数据和第二车辆的行车数据得到第一车辆与第二车辆的碰撞概率；防碰撞装置判断碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号，以触发第一车辆做出相应防碰撞操作。本申请实施例有利于提高车辆防碰撞的有效性。

Description

车辆防碰撞方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种车辆防碰撞方法、装置及电子设备。

背景技术

随着汽车保有量的增加，道路交通事故中，车辆追尾碰撞已成为一种常态，如何有效防止追尾碰撞引起了各界的广泛关注。相关技术中，车辆多为主动安全机制，利用各种传感器检测行车环境，存在危险信号时，通过主动安全装置进行主动制动，以避免或减小碰撞损失。然而，主动安全机制下的驾驶车辆与周围车辆信息交互较少，保证安全的措施有限。另外，目前的车联网技术多采用电磁波传输信息，或者通过基带信号将信息传输至服务器，由服务器转发该信息，整个传输***设计复杂，且容易受行车环境、网络信号延迟等因素影响，防止车辆追尾碰撞的有效性仍然较低。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供了一种有利于提高车辆防碰撞的有效性的车辆防碰撞方法、装置及电子设备。

本申请实施例第一方面提供了一种车辆防碰撞方法，应用于第一车辆上的防碰撞装置，该方法包括：

所述防碰撞装置在监测到所述第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取所述第一车辆的行车数据；

所述防碰撞装置广播紧急指令，所述紧急指令用于请求获取第二车辆的行车数据，所述第二车辆为所述第一车辆预设范围内的车辆；

所述防碰撞装置获取所述第二车辆的行车数据；

所述防碰撞装置根据所述第一车辆的行车数据和所述第二车辆的行车数据得到所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率；

所述防碰撞装置判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第一车辆做出相应防碰撞操作。

进一步的，在所述防碰撞装置广播紧急指令之前，所述方法还包括：

所述防碰撞装置将所述第一车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第一车辆的行车数据；

所述防碰撞装置将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，并广播所述第一声波信号。

可选的，所述防碰撞装置将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，包括：

所述防碰撞装置对所述序列化后的第一车辆的行车数据进行处理，得到多个数据单元；

所述防碰撞装置针对所述多个数据单元中的每个数据单元，在预设通信频段中采用该每个数据单元对应的调制频率对该每个数据单元进行调制，以得到所述第一声波信号；其中，所述多个数据单元中的每个数据单元在所述预设通信频段中均对应有一调制频率。

可选的，所述防碰撞装置获取所述第二车辆的行车数据，包括：

所述防碰撞装置接收所述第二车辆广播的第二声波信号；

所述防碰撞装置解码所述第二声波信号，以得到所述第二车辆的行车数据。

本申请实施例第二方面还提供了一种车辆防碰撞方法，应用于第二车辆上的防碰撞装置，该方法包括：

所述防碰撞装置接收第一车辆广播的第一声波信号，并解码所述第一声波信号，以得到所述第一车辆的行车数据，所述第一车辆为触发防碰撞预设条件的车辆，所述第一声波信号由所述第一车辆的行车数据经过编码得到；

所述防碰撞装置在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取所述第二车辆的行车数据；

所述防碰撞装置根据所述第二车辆的行车数据和所述第一车辆的行车数据得到所述第二车辆与所述第一车辆的碰撞概率；

所述防碰撞装置判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第二车辆做出相应防碰撞操作。

可选的，在所述防碰撞装置在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取所述第二车辆的行车数据之后，所述方法还包括：

所述防碰撞装置将所述第二车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第二车辆的行车数据；

所述防碰撞装置将所述序列化后的第二车辆的行车数据编码成第二声波信号，并广播所述第二声波信号。

本申请实施例第三方面提供了一种防碰撞装置，该装置包括：

数据获取模块，用于在监测到所述第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取所述第一车辆的行车数据；

输入输出模块，用于广播紧急指令，所述紧急指令用于请求获取第二车辆的行车数据；获取所述第二车辆的行车数据，所述第二车辆为所述第一车辆预设范围内的车辆；

数据处理模块，用于根据所述第一车辆的行车数据和所述第二车辆的行车数据得到所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率；

碰撞判定模块，用于判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第一车辆做出相应防碰撞操作。

可选的，所述装置还包括：

数据序列模块，用于将所述第一车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第一车辆的行车数据；

声波编码模块，用于将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，并广播所述第一声波信号。

可选的，所述声波编码模块，包括：

数据拆分单元，用于对所述序列化后的第一车辆的行车数据进行处理，得到多个数据单元；

频率调制单元，用于针对所述多个数据单元中的每个数据单元，在预设通信频段中采用该每个数据单元对应的调制频率对该每个数据单元进行调制，以得到所述第一声波信号；其中，所述多个数据单元中的每个数据单元在所述预设通信频段中均对应有一调制频率。

可选的，所述输入输出模块，包括：

输入输出单元，用于接收所述第二车辆广播的第二声波信号；

声波解码单元，用于解码所述第二声波信号，以得到所述第二车辆的行车数据。

本申请实施例第四方面提供了一种防碰撞装置，该装置包括：

输入输出模块，用于接收第一车辆广播的第一声波信号，并解码所述第一声波信号，以得到所述第一车辆的行车数据，所述第一车辆为触发防碰撞预设条件的车辆，所述第一声波信号由所述第一车辆的行车数据经过编码得到；

数据获取模块，用于在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取第二车辆的行车数据；

数据处理模块，用于根据所述第二车辆的行车数据和所述第一车辆的行车数据得到所述第二车辆与所述第一车辆的碰撞概率；

碰撞判定模块，用于判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第二车辆做出相应防碰撞操作。

可选的，所述装置还包括：

数据序列模块，用于将所述第二车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第二车辆的行车数据；

声波编码模块，将所述序列化后的第二车辆的行车数据编码成第二声波信号，并广播所述第二声波信号。

本申请实施例第五方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆防碰撞方法中的步骤。

本申请实施例第六方面还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆防碰撞方法中的步骤。

本申请实施例第七方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆防碰撞方法中的步骤。

本申请的上述方案至少包括以下有益效果：

本申请实施例通过第一车辆上的防碰撞装置在监测到第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取第一车辆的行车数据；同时，防碰撞装置广播紧急指令，获取第二车辆的行车数据；防碰撞装置根据第一车辆的行车数据和第二车辆的行车数据得到第一车辆与第二车辆的碰撞概率；防碰撞装置判断碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号，以触发第一车辆做出相应防碰撞操作。由于第一车辆与第二车辆都是采用声波编码的形式进行自车行车数据的传输，使得车辆之间的交互受环境因素影响较小，同时，第一车辆与第二车辆之间交互加强，紧急情况下，不仅能主动制动，还能做出加速、转向等操作，从而有利于提高车辆防碰撞的有效性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆防碰撞方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种车辆防碰撞方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种车辆防碰撞方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种防碰撞装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种防碰撞装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种防碰撞装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种防碰撞装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种防碰撞装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种防碰撞装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请说明书、权利要求书和附图中出现的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而并非用于描述特定的顺序。

首先结合相关附图来举例介绍下本申请实施例的方案可能的应用环境。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，如图1所示，具体涉及到道路上行驶的多辆汽车，其中，该多辆汽车的每辆车上均设置有防碰撞装置，防碰撞装置可以是单独的一个装置，例如：手机、电脑、车载终端等设备；也可以是多个装置组成的防碰撞***的统称，例如：雷达、激光、摄像头、声纳等数据采集装置，处理器、芯片等数据处理装置，通信装置和发出控制指令、对汽车进行控制的控制执行装置组成的一整套防碰撞***。触发防碰撞条件的车辆通过该防碰撞装置利用声波与周围车辆进行交互，使得各车辆通过自身的防碰撞装置做出相应的防碰撞操作，例如：主动制动、转向、加速等等。

请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种车辆防碰撞方法的流程示意图，该车辆防碰撞方法应用于安装在第一车辆上的防碰撞装置，如图2所示，所述方法包括如下步骤：

S21，所述防碰撞装置在监测到所述第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取所述第一车辆的行车数据。

本申请具体实施例中，可在第一车辆发动时便启动上述防碰撞装置，通过防碰撞装置的传感器组件(例如：距离传感器、位置传感器、速度传感器、语音传感器等)或各数据采集模块(例如：温度采集模块、图像采集模块等等)实时检测第一车辆的行驶状情况，该行驶情况不仅包括第一车辆自身的行驶状况，还包括第一车辆周围的行车环境。

防碰撞预设条件可根据实际驾车场景设定，例如：车辆行驶时，司机预判到将要发生碰撞而突然将刹车踩到底；或者是车辆行驶时，车速大于或等于预设车速阈值(例如：80公里/小时)，且持续鸣喇叭的时长达到预设时长(例如：1.5秒、2秒等)；或者是车辆行驶时，麦克风接收到驾驶者的声音，结合自然语言处理和情感分析技术，分析出驾驶者处于紧急环境中(例如：驾驶者持续高呼“啊啊啊！”等)。当然，该防碰撞预设条件还可以包括更多，只要满足防碰撞预设条件中的任一项的车辆便能触发上述的防碰撞装置，对车辆是否触发防碰撞预设条件的监测可以具体由防碰撞装置执行，也可以由车辆上的其他监测装置或监测***执行，此处不作任何限定。

另外，本申请实施例中的第一车辆行车数据包括但不限于车辆车速信息、周围预设范围内的障碍物的距离、车辆加速度信息，该第一车辆行车数据可以通过防碰撞装置中的传感器组件获得，例如：速度传感器用于获取车速信息、超声波或激光传感器用于获取周围障碍物的距离、加速度传感器用于获取加速度信息等。需要说明的是，预设范围内的障碍物包括车辆、护栏、相关部门设置的交通管制警示物、山体落石、行人等。

S22，所述防碰撞装置广播紧急指令，所述紧急指令用于请求获取第二车辆的行车数据，所述第二车辆为所述第一车辆预设范围内的车辆。

本申请实施例中，上述广播紧急指令，可以是在防碰撞装置获取到第一车辆的行车数据的同时广播紧急指令，也可以是在防碰撞装置获取到第一车辆的行车数据并将该行车数据发出去后再广播紧急指令。该紧急指令为一种获取第二车辆的行车数据的请求，该第二车辆为触发防碰撞预设条件的第一车辆预设范围内的车辆，例如：前后左右各个方向距离最近的车辆。

S23，所述防碰撞装置获取所述第二车辆的行车数据。

本申请具体实施例中，上述第二车辆的行车数据同样包括但不限于车辆车速信息、周围预设范围内的障碍物的距离、车辆加速度信息，该第二车辆的行车数据可以由设置于第二车辆上的防碰撞装置获取，然后发送出来，该防碰撞装置接收第二车辆上的防碰撞装置发出的第二车辆的行车数据。

S24，所述防碰撞装置根据所述第一车辆的行车数据和所述第二车辆的行车数据得到所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率。

S25，所述防碰撞装置判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第一车辆做出相应防碰撞操作。

本申请具体实施例中，上述的碰撞概率具体可采用预设函数y＝f(lens，a，v，s...)计算得到，其中，输出结果y为碰撞概率，输入参数lens是一组数据，表示第一车辆和第二车辆周围障碍物的距离，例如：左边车辆的距离，右边护栏的距离，后方车辆的距离等等；a为第一车辆和第二车辆的加速度，反应汽车加速能力，v表示第一车辆和第二车辆的速度，不同车速v对应的加速度a不同；s为第一车辆和第二车辆的制动能力参数，可由防碰撞装置根据加速度a得到。防碰撞装置根据第一车辆的行车数据和第二车辆的行车数据得到上述函数的输入参数a，v，s等，然后计算出上述的碰撞概率，若该碰撞概率大于或等于预设阈值，则第一车辆的防碰撞装置输出预警信号。具体的，该预警信号中包括规避方案，可以以音频的形式输出或以视频的形式输出，所述输出预警信号包括输出制动信号，和/或输出加速信号，和/或输出转向信号。

该预警信号能够提醒驾驶者做出相应防碰撞操作或直接触发第一车辆控制***做出相应防碰撞操作。例如：第一车辆前面有距离最近的第二车辆，通过计算出第一车辆追尾第二车辆的概率为60％，超过预设阈值50％，则控制第一车辆减速或主动制动，或者在左右两侧没有障碍物的情况下，做出转向操作，以避免追尾前面的第二车辆。再例如第一车辆左边有距离最近的第二车辆，第一车辆或第二车辆正在进行变道，通过计算出第一车辆碰撞第二车辆的概率为80％，超过预设阈值40％，而在与其他方向上的第二车辆碰撞概率未达到40％的情况下控制第一车辆紧急制动，或向右转向。再例如，第一车辆后有距离最近的第二车辆，通过计算出第一车辆被第二车辆追尾的概率为70％，超过预设阈值50％，而在与其他方向上的第二车辆碰撞概率未达到50％，则控制第一车辆紧急加速或向左右转向。需要说明的是，上述防碰撞装置还可以将所述第一车辆行车数据和所述第二车辆的行车数据输入到预设机器学习模型或遗传算法模型中，以得到第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率，具体不作限定。

可以理解的，本申请实施例通过第一车辆上的防碰撞装置在监测到第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取第一车辆的行车数据；同时，防碰撞装置广播紧急指令，获取第二车辆的行车数据；防碰撞装置根据第一车辆的行车数据和第二车辆的行车数据得到第一车辆与第二车辆的碰撞概率；防碰撞装置判断碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号，以触发第一车辆做出相应防碰撞操作。由于第一车辆与第二车辆都是采用声波编码的形式进行自车行车数据的传输，使得车辆之间的交互受环境因素影响较小，同时，第一车辆与第二车辆之间交互加强，紧急情况下，不仅能主动制动，还能做出加速、转向等操作，从而有利于提高车辆防碰撞的有效性。

请参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种车辆防碰撞方法的流程示意图，如图3所示，包括如下步骤：

S31，所述防碰撞装置在监测到所述第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取所述第一车辆的行车数据；

S32，所述防碰撞装置将所述第一车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第一车辆的行车数据；

本申请具体实施例中，序列化就是将上述的第一车辆行车数据流化，以可对序列化后的第一车辆行车数据进行读写操作，也可将序列化后的第一车辆行车数据传输于网络之间。具体可以采用Java原生序列化，通过Java原生流(InputStream和OutputStream之间的转化)的方式进行转化；还可以采用Json序列化，使用jackson包，通过ObjectMapper类来进行一些操作；或者还可以采用ProtoBuff序列化，可以很大程度上将上述第一车辆行车数据压缩，减少数据传输大小，至于采用何种序列化方式，在此不作限定。

S33，所述防碰撞装置将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，并广播所述第一声波信号；

考虑到现有技术在车车交互时，多采用电磁波传输或基带信号传输，局限性较大，本申请具体实施例在第一车辆与周围第二车辆交互时，采用声波传输，传输及时且受行车环境影响小。在对上述序列化后的第一车辆行车数据进行声波编码时，具体可以采用调频或调幅的方式对上述序列化后的第一车辆行车数据进行编码，以得到第一声波信号。调频是一种以载波的瞬时频率变化来表示信息的调制方式，通过利用载波的不同频率来表达不同的信息；调幅通过改变输出信号的振幅，来实现传送信息的目的。在编码得到上述的第一声波信号后，采用声波发送装置将其广播出去，以使预设范围内的第二车辆接收到该第一声波信号。

S34，所述防碰撞装置广播紧急指令，所述紧急指令用于请求获取第二车辆的行车数据，所述第二车辆为所述第一车辆预设范围内的车辆；

S35，所述防碰撞装置获取所述第二车辆的行车数据；

S36，所述防碰撞装置根据所述第一车辆的行车数据和所述第二车辆的行车数据得到所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率；

S37，所述防碰撞装置判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第一车辆做出相应防碰撞操作。

需要说明的是，图3所示的实施例中的部分步骤在图2所示的实施例中已有相关描述，且能达到相同或相似有益效果，此处不再赘述。

作为一种可选的实施方式，所述防碰撞装置将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，包括：

所述防碰撞装置对所述序列化后的第一车辆的行车数据进行处理，得到多个数据单元；

所述防碰撞装置针对所述多个数据单元中的每个数据单元，在预设通信频段中采用该每个数据单元对应的调制频率对该每个数据单元进行调制，以得到所述第一声波信号；其中，所述多个数据单元中的每个数据单元在所述预设通信频段中均对应有一调制频率。

本申请具体实施例中，会对海量的车辆行车数据的采样数据进行处理，得到一个数据单元的集合，无论是第一车辆的行车数据，还是第二车辆的行车数据，经过处理后得到的数据单元都会包括在该集合中。上述对所述序列化后的第一车辆的行车数据进行处理，可以是首先确定序列化后的第一车辆的行车数据的总比特数，例如Y比特，按照特定的单元长度对序列化后的第一车辆的行车数据进行拆分，以得到上述的多个数据单元，其中，该特定长度可以自行设定，例如X比特，Y/X即为数据单元的个数。

另外，预设通信频段指车辆之间交互时共用的通信频段，在该预设通信频段中，有上述的数据单元的集合中任一数据单元对应的调制频率，也就是说防碰撞装置对序列化后的第一车辆的行车数据拆分后得到的多个数据单元在该预设通信频段中也有与之唯一对应的调制频率。例如：序列化后的第一车辆的行车数据拆分后得到的多个数据单元分别为a、b、c、d、e，则该预设通信频段中有与之对应的调制频率fa、fb、fc、fd、fe，使用数据单元a的调制频率fa对其进行调制，得到对应的正弦波，使用数据单元b的调制频率fb对其进行调制，得到对应的正弦波，使用数据单元c的调制频率fc对其进行调制，得到对应的正弦波，使用数据单元d的调制频率fd对其进行调制，得到对应的正弦波，使用数据单元e的调制频率fe对其进行调制，得到对应的正弦波，并规定每段正弦波的持续时间(例如：100毫秒)，对多个数据单元对应的正弦波进行合并得到上述的第一声波信号和该第一声波信号的持续时间(例如：500毫秒)。

该实施方式中，采用调频的方式对序列化后的第一车辆的行车数据进行声波编码，可以用限幅的方法，消除干扰所引起的寄生调幅，抗干扰能力强，且传输距离长。

作为一种可选的实施方式，所述防碰撞装置获取所述第二车辆的行车数据，包括：

所述防碰撞装置接收所述第二车辆广播的第二声波信号；

所述防碰撞装置解码所述第二声波信号，以得到所述第二车辆的行车数据。

本申请具体实施例中，由于第二车辆上的防碰撞装置在发送自车行车数据时，同样会对第二车辆的行车数据进行序列化、声波编码等操作，因此，第一车辆的防碰撞装置在接收到第二车辆上的防碰撞装置广播的第二声波信号时，首先需要对其进行解码操作，将第二声波信号进行拆分，得到编码时的多个数据单元中每个数据单元对应的正弦波，识别出每个数据单元对应的正弦波的频率，例如：f1、f2、f3、f4等，然后根据每个数据单元对应的正弦波的频率还原得到多个数据单元，将该多个数据单元连接起来以得到第二车辆的行车数据。

该实施方式中，第一车辆与第二车辆交互时主要通过声波编码传输各自行车数据，接收方只需对声波信号进行解码操作，受环境因素影响小，且能保证时效性。

请参见图4，图4为本申请实施例提供的另一种车辆防碰撞方法的流程示意图，该车辆防碰撞方法应用于第二车辆上的防碰撞装置，如图4所示，包括以下步骤：

S41，所述防碰撞装置接收第一车辆广播的第一声波信号，并解码所述第一声波信号，以得到所述第一车辆的行车数据，所述第一车辆为触发防碰撞预设条件的车辆，所述第一声波信号由所述第一车辆的行车数据经过编码得到。

本申请具体实施例中，第一车辆指道路上行驶的触发防碰撞预设条件的车辆，防碰撞预设条件可根据实际驾车场景设定，例如：车辆行驶时，司机预判到将要发生碰撞而突然将刹车踩到底；或者是车辆行驶时，车速大于或等于预设车速阈值，且持续鸣喇叭的时长达到预设时长；或者是车辆行驶时，麦克风接收到驾驶者的声音，结合自然语言处理和情感分析技术，分析出驾驶者处于紧急环境中(例如：驾驶者持续高呼“啊啊啊！”等)；第二车辆指第一车辆预设范围内的车辆，例如：前后左右各个方向预设距离内的车辆，与第一车辆存在碰撞的潜在危险。

由于第一车辆在触发防碰撞预设条件的情况下，第一车辆上的防碰撞装置将第一车辆的行车数据编码成第一声波信号并广播出来，第二车辆上的防碰撞装置需要获取到第一车辆的行车数据并结合自车的行车数据以计算二者之间的碰撞概率，那么，就需要对接收到的第一声波信号进行解码操作，具体可以是将第一声波信号进行拆分，得到编码时的多个数据单元中每个数据单元对应的正弦波，识别出每个数据单元对应的正弦波的频率，例如：fa、fb、fc、fd、fe，然后根据每个数据单元对应的正弦波的频率还原得到多个数据单元，例如：a、b、c、d、e，将该多个数据单元连接起来以得到第一车辆的行车数据。

S42，所述防碰撞装置在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取所述第二车辆的行车数据。

本申请具体实施例中，紧急指令指第一车辆在触发防碰撞预设条件的情况下广播出的用于警示周围的第二车辆，以及请求获取第二车辆的行车数据的消息。第二车辆上的所述防碰撞装置接收到该紧急指令的情况下，采集第二车辆的行车数据，例如：车辆车速信息、周围预设范围内的障碍物的距离、车辆加速度信息等，该第二车辆的行车数据可以通过防碰撞装置中的传感器组件获得，例如：速度传感器用于获取车速信息、超声波或激光传感器用于获取周围障碍物的距离、加速度传感器用于获取加速度信息等。需要说明的是，预设范围内的障碍物包括车辆、护栏、相关部门设置的交通管制警示物、山体落石、行人等等。

S43，所述防碰撞装置根据所述第二车辆的行车数据和所述第一车辆的行车数据得到所述第二车辆与所述第一车辆的碰撞概率。

S44，所述防碰撞装置判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第二车辆做出相应防碰撞操作。

本申请具体实施例中，防碰撞装置计算出的第一车辆与第二车辆的碰撞概率，具体可采用图2所示的实施例中的预设函数y＝f(lens，a，v，s...)计算得到，或者可以将所述第二车辆的行车数据和所述第一车辆的行车数据输入到预设机器学习模型或遗传算法模型中，以得到第二车辆与所述第一车辆的碰撞概率，且在碰撞概率超过预定阈值的情况下，输出预警信息，同样的，该预警信号可以以音频的形式输出或以视频的形式输出，所述输出预警信号包括输出制动信号，和/或输出加速信号，和/或输出转向信号。举例说明，若第一车辆为该第二车辆后面的车辆，经过计算，第一车辆追尾该第二车辆的概率达到70％，超过预设阈值50％，则在周围障碍物距离允许的情况下，第二车辆上的防碰撞装置将向第二车辆的驾驶者发出加速或转向的预警信息或主动控制该第二车辆进行加速或转向，以避免被追尾碰撞；若第一车辆为第二车辆侧方向上的车辆，且经过计算，第一车辆碰撞该第二车辆的概率达到60％，同样超过预设阈值，则在周围障碍物距离允许的情况下，第二车辆上的防碰撞装置将向第二车辆的驾驶者发出制动、加速或转向的预警信息或主动控制该第二车辆进行制动、加速或转向操作。若第一车辆为第二车辆前方的车辆，且第一车辆已经紧急制动，经过计算，第二车辆追尾第一的概率同样超过预设阈值，则在周围障碍物距离允许的情况下，第二车辆上的防碰撞装置将向第二车辆的驾驶者发出制动、减速或转向的预警信息或主动控制该第二车辆进行制动、减速或转向操作。

可以看出，图4所示的实施例，通过第二车辆上的防碰撞装置与第一车辆上的防碰撞装置进行交互，并根据碰撞结果，双方均做出相应防碰撞操作，有利于提高车辆防碰撞的有效性。

作为一种可选的实施方式，在所述防碰撞装置在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取所述第二车辆的行车数据之后，所述方法还包括：

所述防碰撞装置将所述第二车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第二车辆的行车数据；

所述防碰撞装置将所述序列化后的第二车辆的行车数据编码成第二声波信号，并广播所述第二声波信号。

本申请具体实施例中，具体可以采用Java原生序列化、ProtoBuff序列化或者Json序列化将第二车辆的行车数据序列化。具体可采用调频或调幅的方式对第二车辆序列化后的第二车辆的行车数据进行编码，以得到第二声波信号，并采用声波发送装置将其广播出去。

本申请实施例，通过防碰撞装置接收第一车辆广播的第一声波信号，并解码第一声波信号，以得到第一车辆的行车数据，然后防碰撞装置在接收到第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取第二车辆的行车数据，以根据第二车辆的行车数据和第一车辆的行车数据得到第二车辆与第一车辆的碰撞概率，并判断碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号，以触发第二车辆做出相应防碰撞操作。由于第二车辆与第一车辆都是采用声波编码的形式进行各自行车数据的传输，使得车辆之间的交互受环境因素影响较小，同时，第二车辆与第一车辆之间交互加强，紧急情况下，不仅能主动制动，还能做出加速、转向等操作，从而有利于提高车辆防碰撞的有效性。

作为一种可选的实施方式，所述防碰撞装置将所述序列化后的第二车辆的行车数据编码成第二声波信号，包括：所述防碰撞装置对所述序列化后的第二车辆的行车数据进行处理，得到多个数据单元；所述防碰撞装置针对所述多个数据单元中的每个数据单元，在预设通信频段中采用该每个数据单元对应的调制频率对该每个数据单元进行调制，以得到所述第二声波信号；其中，所述多个数据单元中的每个数据单元在所述预设通信频段中均对应有一调制频率。

在此为便于理解，以高速路上的小轿车和大卡车进行举例说明，防碰撞装置实时监测小轿车行驶情况，假设小轿车行驶在大卡车后面，小轿车车速大于80km/h，且持续鸣喇叭达1.5秒，由此触发了防碰撞预设条件。设置于小轿车上的防碰撞装置采集自车行车数据，并将其序列化后编码成声波信号广播出去，同时，小轿车上的防碰撞装置还向周围广播一条紧急指令，以向周围的车辆(包括前面的大卡车)请求获取周围的车辆的行车数据，周围车辆上的防碰撞装置在接收到紧急指令的情况下，采集自车的行车数据，同样将自车行车数据序列化后编码成声波信号广播出去。大卡车上的防碰撞接收到小轿车广播的声波信号，对其进行解码得到小轿车的行车数据，结合大卡车自身的行车数据计算出被小轿车追尾的概率为70％，超过了预设阈值，此时，大卡车上的防碰撞装置便输出预警信息以提醒驾驶者或触发自车做出相应的防碰撞操作，例如：加速或在侧方向没有障碍物(包括车辆)的情况下转向，同时，小轿车上的防碰撞装置也会接收到大卡车的行车数据，结合自身的行车数据，计算出追尾大卡车的概率为70％，超过了预设阈值，同时与其他方向上的车辆或碰撞的概率并未达到预设阈值，此时，小轿车上的防碰撞装置便输出预警信息以提醒驾驶者或触发自车做出相应的防碰撞操作，例如：减速、主动制动或在侧方向没有障碍物的情况下转向等。

请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种防碰撞装置的结构示意图，该防碰撞装置设置于第一车辆上，如图5所示，包括：

数据获取模块51，用于在监测到所述第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取所述第一车辆的行车数据；

输入输出模块52，用于广播紧急指令，所述紧急指令用于请求获取第二车辆的行车数据；获取所述第二车辆的行车数据，所述第二车辆为所述第一车辆预设范围内的车辆；

数据处理模块53，用于根据所述第一车辆的行车数据和所述第二车辆的行车数据得到所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率；

碰撞判定模块54，用于判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第一车辆做出相应防碰撞操作。

可选的，如图6所示，所述装置还包括：

数据序列模块55，用于将所述第一车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第一车辆的行车数据；

声波编码模块56，用于将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号；所述输入输出模块52，还用于广播所述第一声波信号。

可选的，如图7所示，所述声波编码模块56，包括：

数据拆分单元5601，用于对所述序列化后的第一车辆的行车数据进行处理，得到多个数据单元；

频率调制单元5602，用于针对所述多个数据单元中的每个数据单元，在预设通讯频段中采用该每个数据单元对应的调制频率对该每个数据单元进行调制，以得到所述第一声波信号；其中，所述多个数据单元中的每个数据单元在所述预设通信频段中均对应有一调制频率。

可选的，如图8所示，所述输入输出模块52，包括：

输入输出单元5201，用于接收所述第二车辆广播的第二声波信号；

声波解码单元5202，用于解码所述第二声波信号，以得到所述第二车辆的行车数据。

本申请实施例提供的防碰撞装置能够应用于日常行车环境中，且能实现图2和图3所示的车辆防碰撞方法的所有实施方式，且能达到相同或相似的有益效果。

请参见图9，图9为本申请实施例提供的另一种防碰撞装置的结构示意图，该防碰撞装置设置于第二车辆上，如图9所示，包括：

输入输出模块91，用于接收第一车辆广播的第一声波信号，并解码所述第一声波信号，以得到所述第一车辆的行车数据，所述第一车辆为触发防碰撞预设条件的车辆，所述第一声波信号由所述第一车辆的行车数据经过编码得到；

数据获取模块92，用于在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取第二车辆的行车数据；

数据处理模块93，用于根据所述第二车辆的行车数据和所述第一车辆的行车数据得到所述第二车辆与所述第一车辆的碰撞概率；

碰撞判定模块94，用于判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第二车辆做出相应防碰撞操作。

可选的，如图10所示，所述装置还包括：

数据序列模块95，用于将所述第二车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第二车辆的行车数据；

声波编码模块96，将所述序列化后的第二车辆的行车数据编码成第二声波信号，并广播所述第二声波信号。

本申请实施例提供的防碰撞装置能够应用于日常行车环境中，且能实现图4所示的车辆防碰撞方法的所有实施方式，且能达到相同或相似的有益效果。

请参见图11，图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图11所示，包括：存储器1101、处理器1102及存储在所述存储器1101上并可在所述处理器1102上运行的计算机程序，其中：

处理器1102用于调用存储器1101存储的计算机程序，执行如下步骤：

在监测到所述第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取第一车辆的行车数据；

广播紧急指令，所述紧急指令用于请求获取第二车辆的行车数据，所述第二车辆为所述第一车辆预设范围内的车辆；

获取所述第二车辆的行车数据；

根据所述第一车辆的行车数据和所述第二车辆的行车数据得到所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率；

判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第一车辆做出相应防碰撞操作。

可选的，在广播紧急指令之前，所述处理器1102还用于：

将所述第一车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第一车辆的行车数据；

将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，并发送广播所述第一声波信号的命令。

可选的，所述处理器1102执行将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，包括：

对所述序列化后的第一车辆的行车数据进行处理，得到多个数据单元；

针对所述多个数据单元中的每个数据单元，在预设通讯频段中采用该每个数据单元对应的调制频率对该每个数据单元进行调制，以得到所述第一声波信号。

可选的，所述处理器1102执行获取所述第二车辆的行车数据，包括：

接收所述第二车辆广播的第二声波信号；

解码所述第二声波信号，以得到所述第二车辆的行车数据。

示例性的，上述电子设备可以是手机、计算机、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑及可穿戴设备等。电子设备可包括但不仅限于处理器1102、存储器1101。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

需要说明的是，由于电子设备的处理器1102执行计算机程序时实现上述图2和图3所示的车辆防碰撞方法中的步骤，因此图2和图3所示的车辆防碰撞方法的实施方式均适用于该电子设备，且均能达到相同或相似的有益效果。

请参见图12，图12为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图，如图12所示，包括：

存储器1201、处理器1202及存储在所述存储器1201上并可在所述处理器1202上运行的计算机程序，其中：

处理器1202用于调用存储器1201存储的计算机程序，执行如下步骤：

接收第一车辆广播的第一声波信号，并解码所述第一声波信号，以得到所述第一车辆的行车数据，所述第一车辆为触发防碰撞预设条件的车辆，所述第一声波信号由所述第一车辆的行车数据经过编码得到；

在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取所述第二车辆的行车数据；

根据所述第二车辆的行车数据和所述第一车辆的行车数据得到所述第二车辆与所述第一车辆的碰撞概率；

判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第二车辆做出相应防碰撞操作。

可选的，在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取所述第二车辆的行车数据之后，所述处理器1202还用于执行：

将所述第二车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第二车辆的行车数据；

将所述序列化后的第二车辆的行车数据编码成第二声波信号，并广播所述第二声波信号。

示例性的，上述电子设备可以是手机、计算机、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑及可穿戴设备等。电子设备可包括但不仅限于处理器1202、存储器1201。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

需要说明的是，由于电子设备的处理器1202执行计算机程序时实现图4所示的车辆防碰撞方法中的步骤，因此图4所示的车辆防碰撞方法的实施方式均适用于该电子设备，且均能达到相同或相似的有益效果。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆防碰撞方法中的步骤。

示例性的，计算机可读存储介质的计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，由于计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆防碰撞方法中的步骤，因此上述车辆防碰撞方法的所有实施方式均适用于该计算机可读存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，应用于第一车辆上的防碰撞装置，所述方法包括：

所述防碰撞装置在监测到所述第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取所述第一车辆的行车数据；

所述防碰撞装置广播紧急指令，所述紧急指令用于请求获取第二车辆的行车数据，所述第二车辆为所述第一车辆预设范围内的车辆；

所述防碰撞装置获取所述第二车辆的行车数据；

所述防碰撞装置根据所述第一车辆的行车数据和所述第二车辆的行车数据得到所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率；

所述防碰撞装置判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第一车辆做出相应防碰撞操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述防碰撞装置广播紧急指令之前，所述方法还包括：

所述防碰撞装置将所述第一车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第一车辆的行车数据；

所述防碰撞装置将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，并广播所述第一声波信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述防碰撞装置将所述序列化后的第一车辆的行车数据编码成第一声波信号，包括：

所述防碰撞装置对所述序列化后的第一车辆的行车数据进行处理，得到多个数据单元；

所述防碰撞装置针对所述多个数据单元中的每个数据单元，在预设通信频段中采用该每个数据单元对应的调制频率对该每个数据单元进行调制，以得到所述第一声波信号；其中，所述多个数据单元中的每个数据单元在所述预设通信频段中均对应有一调制频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防碰撞装置获取所述第二车辆的行车数据，包括：

所述防碰撞装置接收所述第二车辆广播的第二声波信号；

所述防碰撞装置解码所述第二声波信号，以得到所述第二车辆的行车数据。

5.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，应用于第二车辆上的防碰撞装置，所述方法包括：

所述防碰撞装置接收第一车辆广播的第一声波信号，并解码所述第一声波信号，以得到所述第一车辆的行车数据，所述第一车辆为触发防碰撞预设条件的车辆，所述第一声波信号由所述第一车辆的行车数据经过编码得到；

所述防碰撞装置在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取所述第二车辆的行车数据；

所述防碰撞装置根据所述第二车辆的行车数据和所述第一车辆的行车数据得到所述第二车辆与所述第一车辆的碰撞概率；

所述防碰撞装置判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第二车辆做出相应防碰撞操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述防碰撞装置在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取所述第二车辆的行车数据之后，所述方法还包括：

所述防碰撞装置将所述第二车辆的行车数据序列化，得到序列化后的第二车辆的行车数据；

所述防碰撞装置将所述序列化后的第二车辆的行车数据编码成第二声波信号，并广播所述第二声波信号。

7.一种防碰撞装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于在监测到所述第一车辆触发防碰撞预设条件的情况下，获取所述第一车辆的行车数据；

输入输出模块，用于广播紧急指令，所述紧急指令用于请求获取第二车辆的行车数据；获取所述第二车辆的行车数据，所述第二车辆为所述第一车辆预设范围内的车辆；

数据处理模块，用于根据所述第一车辆的行车数据和所述第二车辆的行车数据得到所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞概率；

碰撞判定模块，用于判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第一车辆做出相应防碰撞操作。

8.一种防碰撞装置，其特征在于，所述装置包括：

输入输出模块，用于接收第一车辆广播的第一声波信号，并解码所述第一声波信号，以得到所述第一车辆的行车数据，所述第一车辆为触发防碰撞预设条件的车辆，所述第一声波信号由所述第一车辆的行车数据经过编码得到；

数据获取模块，用于在接收到所述第一车辆广播的紧急指令的情况下，获取第二车辆的行车数据；

数据处理模块，用于根据所述第二车辆的行车数据和所述第一车辆的行车数据得到所述第二车辆与所述第一车辆的碰撞概率；

碰撞判定模块，用于判断所述碰撞概率是否超过预定阈值，以及如果所述碰撞概率超过预定阈值时，输出预警信号；所述预警信号用于触发所述第二车辆做出相应防碰撞操作。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆防碰撞方法中的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至6中任一项所述的车辆防碰撞方法中的步骤。