CN103527774B - 作业车辆的行走控制装置 - Google Patents

Abstract

作业车辆的行走控制装置（69）包含：具有油压泵（34）及油压马达（36）的油压式无级变速装置即HST（26）、测出加速操作器即加速踏板（18）的位置的操作器传感器即踏板传感器（66）、根据加速踏板（18）的位置改变油压泵（34）的容量的控制部（60）。当加速踏板（18）变为低速侧从而油压泵（34）的容量变小时，控制部（60）随之使油压马达（36）的容量变大。

Description

作业车辆的行走控制装置

本申请以2012年7月4日提交之日本2012-150321号、以及2012-150373号发明专利申请为其优先权基础，以全文引用之方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及具备油压式无级变速装置与控制部的作业车辆的行走控制装置，其中，该油压式无级变速装置包含：由发动机驱动的油压泵、与油压泵流体连接（fluidlyconnected）的油压马达。

背景技术

以往，公知的有：在农用拖拉机、割草机、斗式链轮装货机等作业车辆上装载发动机与静油压式的无级变速装置（HST），无级变速装置是包含油压泵、由油压泵通过流体而连接的油压马达的构造。在该构造中，油压泵由发动机驱动，油压马达的转轴的动力由齿轮装置等变速并被传递至车辆的车轮。此外，油压泵为斜板式的可变容量型泵，通过改变斜板的角度，增大油压泵的吐出量，能够使固定容量型的油压马达的转轴的转速上升。

日本专利申请公开特开2001-71769号公报中记载了，由油压泵与油压马达一体地构成的、能够分别连续地调节油压泵及油压马达的容量的油压式无级变速装置。通过分别设置在油压泵及油压马达的侧面的伺服机构能够转动油压泵及油压马达各自的可动斜板的斜板角。利用手动档通过联动机构、操作杆等操作伺服机构的变速操作臂的转动，或者使用油压活塞进行该转动。

日本专利公开特开2006-64011号公报中记载了，包含油压泵与油压马达的、油压泵及油压马达的任一者或两者为可动斜板式的可变容积型泵/马达的油压式无级变速装置。该装置中，形成了控制可动斜板的斜板角度的油压伺服机构，具有把倾斜转动可动斜板的销移动至减速侧的致动器，设置有把连接油压泵与油压马达的闭合回路的主油路的压油引向致动器的负荷控制机构。油压马达在停止时保持为最大斜板角度，车辆行走时斜板角度变小。此外，通过负荷控制机构能够控制斜板角度使其朝向变小的方向。

在装载上述的无级变速装置的作业车辆的加速时，操作加速操作器即加速踏板时，在加速踏板的操作的带动下油压泵的可动斜板的倾斜角度变大，油压马达的转速上升。因此，通过齿轮机构等能够传递动力地与油压马达的转轴连结着的车轮的转速上升，车辆加速。另一方面，在车辆减速时，加速踏板为非操作状态，即踏入量为0，加速踏板变位至低速侧，由于油压马达的容量一定，因此从油压泵向油压马达的动作油的供给突然被中断，从油压马达向油压泵的动作油的供给也突然被中断。因此，油压马达的动作油无处可去，使得油压马达突然减速。于是作业车辆会突然减速。因此人们希望缓和作业车辆减速时的速度变化，减少车辆的状态变化，缓和施加到驾驶员的减速的冲击感。日本专利申请公开特开2001-71769号公报、日本专利申请公开特开2006-64011号公报中记载的具有无级变速装置的车辆中，在缓和加速操作器变位至低速侧时的车辆的突然减速方面尚存在改良的余地。

此外，如上述那样，通过齿轮机构等能够传递动力地与油压马达的转轴连结着的车轮的转速上升，车辆加速时，也有用户希望即使在车辆起步时操作加速踏板也不会产生急剧加速引起的冲击感。此外，也有人希望通过使用了作业机的作业状态与不使用作业机的普通行走状态来改变起步性能。例如在作业车辆为农用拖拉机时利用耕作机等作业机边在地面上作业边进行起步的情况下，人们希望如果车辆突然起步时，能防止出现漏耕等地面不佳状态。日本专利公开特开2001-71769号公报、日本专利公开特开2006-64011号公报中没有公开到轻易地提供满足用户要求的起步性能的方案。例如，在日本专利申请公开特开2006-64011号公报中虽然记载了构成HST的油压马达在停止时保持为最大斜板角度，随着车辆的行走斜板角度变小，但是没有公开到以怎样的条件进行这种动作。

发明内容

本发明的至少一种作业车辆的行走控制装置的目的是，能够缓和加速操作器变为低速侧时的车辆的突然减速。

此外，本发明的至少一种作业车辆的行走控制装置的目的是，轻易地提供满足用户要求的作业车辆的起步性能。

本发明的第一种作业车辆的行走控制装置具备油压式无级变速装置、操作器传感器、控制部；所述油压式无级变速装置介于发动机与车轮之间，包含由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；所述操作器传感器测出加速操作器的位置；所述控制部根据所述加速操作器的位置改变所述油压泵的容量；当所述加速操作器变位至低速侧从而所述油压泵的容量变小时，所述控制部随之使所述油压马达的容量变大。

本发明的第二种作业车辆的行走控制装置具备油压式无级变速装置、操作器传感器、控制部；所述油压式无级变速装置介于发动机与车轮之间，包含由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；所述操作器传感器测出加速操作器的位置；所述控制部根据所述加速操作器的位置改变所述油压泵的容量；所述控制部使起步初期时的所述油压马达的容量总为可变容量范围中的最大容量。

本发明的本发明的第三种作业车辆的行走控制装置具备油压式无级变速装置、操作器传感器、控制部；所述油压式无级变速装置介于发动机与车轮之间，包含由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；所述操作器传感器测出加速操作器的位置；所述控制部根据所述加速操作器的位置改变所述油压泵的容量；当判断出作业机已被驱动时，所述控制部使起步初期时的所述油压马达的容量为可变容量范围中的最大容量，当判断出所述作业机没有被驱动，且预先设定的特别条件成立时，所述控制部使起步初期时的所述油压马达的容量为所述可变容量范围中的最小容量。

附图说明

图1是表示装载本发明的第一实施方式或第二实施方式的行走控制装置的作业车辆的整体构造的示意图。

图2是由第一实施方式的行走控制装置控制的无级变速装置的油压控制回路及控制部的示图。

图3是表示图2的行走控制装置的构造的框图。

图4是在第一实施方式中用多个减速模式表示从高速行走转为停车控制时使用的油压泵的斜板位置与油压马达的容量比的关系的图。

图5表示在第一实施方式中设定了连结油压泵的斜板位置与油压马达的容量比为相同的点与表示停止状态的点的多个积极减速模式的状态，是对应于图4的图。

图6是表示使用第一实施方式的行走控制装置执行减速控制的方法的流程图。

图7是在第一实施方式中的从高速行走转为停车控制时的油压泵的斜板位置与油压马达36的容量比、与比较例的关系的示图。

图8是在装载第一实施方式的行走控制装置的作业车辆中，车辆从加速踏板为非操作的时点开始前进的距离与车速的关系的示图。

图9是由本发明的第二实施方式的行走控制装置控制的无级变速装置的油压控制回路及控制部的示图。

图10是在第二实施方式中比较作业行走状态与普通行走状态下的、起步时的油压泵及油压马达的容量的示图。

图11是在本发明的第三实施方式中比较作业行走状态与普通行走状态下的、起步时的油压泵及油压马达的容量的示图。

图12是在本发明的第三实施方式的另一个例子中，由一个负荷条件规定的效率图的示图。

具体实施方式

第一实施方式

下面利用附图详细说明本发明的实施方式。图1～图8是本发明的第一实施方式的示图。图1是表示装载本实施方式的作业车辆的行走控制装置的作业车辆的整体构造的示意图。装载本实施方式的行走控制装置的作业车辆可以用作例如进行农作业的拖拉机、进行割草作业的割草车辆、进行土木作业的斗式链轮装货机等。

　如图1所示，作业车辆10具备：未图示的车辆支架，分别被支承在车辆支架上的发动机12、左右两个车轮即未图示的前轮及左右两个车轮即后轮14（图1中只图示一个），耕作机、割草机等作业机（未图示）。此外，动力传递部即动力传递装置16被支承在车辆支架上，发动机12的旋转力转换为油压力后再转换为旋转力然后传递至各前轮与各后轮14。作业车辆10的未图示的驾驶座的前侧设置有加速操作器即加速踏板18（图2）与制动操作器即制动踏板20（图2）。

图2是由本实施方式的行走控制装置控制的无级变速装置的油压控制回路及控制部的示图。在图2中，虽然踏板18,20分别显示有两个，但是这是为了表示位置的不同，实际上分别只有一个。通过踏入加速踏板18指示加速，通过踏入制动踏板20指示制动。也可以使设置在车轮的周边的制动装置机械地或电动地连接制动踏板20，根据制动踏板20的制动并利用制动装置使车轮制动。

没有踩踏各踏板18,20中的任一踏板时为非操作状态。前进后退切换杆22及副变速杆24分别设置在驾驶座的周边，能够向车辆的前后方向摆动。把前进后退切换杆22往前侧推指示前进，往后侧推指示后退，直立状态指示中立状态。此外，把副变速杆24往前侧推指示使作业机下降至作业位置并被驱动的作业模式，往后侧推指示使作业机上升并停止驱动的非作业的普通行走模式。在高速行走时，用副变速杆24指示普通行走模式，能够在使作业机上升了的状态下行走。

返回到图1，动力传递装置16包含：介于发动机12与前轮及后轮14之间的静油压式无级变速装置（以下称“HST”）26、齿轮机构28,30、差动机构32。HST26包含设置在壳体内的、流体连接的油压泵34与油压马达36。发动机12的转轴连结油压泵34的转轴，由发动机12驱动油压泵34的转轴。油压泵34及油压马达36分别具有可动斜板38与可动斜板40，为容量连续变化的容量连续可变式结构。即，油压泵34及油压马达36构成闭合回路，由第一油路S1连接油压泵34的第一端口P1与油压马达36的第一端口M1，由第二油路S2连接油压泵34的第二端口P2与油压马达36的第二端口M2。HST26通过油压泵34及油压马达36进行静油压传动。通过改变可动斜板38,40的倾斜角能够连续地改变油压泵34及油压马达36各自的容量。

辅助泵42能够传递动力地连结在发动机12上。通过油压泵34的转轴的驱动，从第一端口P1和第二端口P2中的一个端口吐出加压好的动作油，从另一个端口吸入动作油。通过移动斜板操作轴即操作销52（图2）能够改变油压泵34的可动斜板38的朝向及角度。由可动斜板38的朝向或角度决定油压泵34的吐出侧及吸入侧，也决定吐出容量。

油压马达36的马达轴44的动力通过齿轮机构28及离合器能够传递至驱动两个前轮的车轴。而且，油压马达36的马达轴44的动力通过差动机构32及行星齿轮机构46能够传递至左右的后轮14。即，马达轴44通过动力传递装置16可联动地连接两个前轮及两个后轮14。此外，发动机12的驱动轴的动力通过其他的离合器及其他的齿轮机构30能够传递至作业机的转轴。

　如图2所示，分别对应于油压泵34及油压马达36的两个油压式的伺服机构48设置在HST26的壳体内。各伺服机构48包含：能够在油缸内部滑动的伺服活塞、与能够在伺服活塞内滑动的阀芯。可动斜板驱动用的操作销52卡合在伺服活塞上，连臂构件54卡合在套管上。通过构成中立位置保持构件56的弹簧的弹性力使连臂构件54保持在中立位置。分别对应于油压泵34及油压马达36设置有两个中立位置保持构件56。从辅助泵42向连臂构件54的两侧的压力室中的、由电磁方向控制阀58选出的某一压力室导入加压好的动作油。因此，驱动连臂构件54向某一方向移动，伺服机构48的阀芯就会产生移动。通过阀芯的移动切换伺服活塞内的油路与套管内的油路的连接状态，切换伺服活塞两侧的压力室的接受从辅助泵42流入动作油的动作油导入侧与向油槽流出动作油的动作油排出口侧。因此，油压泵34或油压马达36的可动斜板38或可动斜板40向某一方向倾斜。可动斜板38,40的倾斜方向及倾斜量由从控制部60输入至方向控制阀58的控制信号决定。

控制部60包含具有CPU或存储器等存储部的微型计算机。检测信号从多个操作器传感器被输入至控制部60。即，副变速杆24的位置由操作器传感器即操作杆传感器62测出。前进后退切换杆22的位置由操作器传感器即第二操作杆传感器64测出。加速踏板18的位置由操作器传感器即踏板传感器66测出。踩踏加速踏板18时，设置在加速踏板18的周边的踏板传感器66测出加速踏板18的踩踏量即操作量。

制动踏板20的操作位置由操作器传感器即制动踏板传感器亦即第二踏板传感器68测出。各传感器62,64,66,68的检测信号被输入至控制部60。本实施方式的行走控制装置69包含：上述的HST26、控制部60、各传感器62,64,66,68。

如图3所示，控制部60包含：油压泵容量控制部70、油压马达容量控制部72、存储部74。油压泵容量控制部70根据踏板传感器66所测出的加速踏板18的位置改变油压泵34的容量。前进后退切换杆22（图2）的位置为前进侧（F侧）时，油压泵容量控制部70使图2的油压泵34的可动斜板从N倾斜为F，即，使得前进侧的倾斜角度变大。油压泵容量控制部70向方向控制阀58输出控制信号。通过该输出，随着加速踏板18的位置靠近图2的“最高速”所示的最大踩踏位置，油压泵34的容量增大；随着加速踏板18的位置靠近图2的“停止”所示的非操作位置，油压泵34的容量减少。通过方向控制阀58引起的连臂构件54的移动，经伺服机构48及操作销52，可以决定可动斜板38的倾斜角度。在油压马达36的容量一定时，油压泵34的容量越变大油压马达36的马达轴44（图1）的转速越上升，前轮及后轮14的转速也越上升。此外，虽然本实施方式为油压马达36的动力传递至前轮及后轮14的四轮驱动型装置，但是也可以是油压马达36的动力仅传递至前轮或后轮14的两轮驱动型装置。

图2中，前进后退切换杆22的位置为后退侧（R侧）时，油压泵容量控制部70使油压泵34的可动斜板从N倾斜为R，即，使得后退侧的倾斜角度变大。此外，作业车辆10（图1）设置有方向盘等未图示的转弯操作器，能够根据转弯操作器的操作位置操控机械地或电动地连接着的的前轮的方向。

油压马达容量控制部72（图3）根据踏板传感器66（图2）所测出的加速踏板18的位置改变油压马达36的容量。这时，油压马达36的可动斜板40的倾斜角，即相对于垂直于马达轴44（图1）的轴方向的面的倾斜角度能够在图2的L位置与H位置之间连续变化。油压马达36的可动斜板40的倾斜角度达到最大，即在L位置时，油压马达36具有最大容量。即，马达轴44每旋转一圈，在油压马达36的油缸内由活塞压缩并吐出的动作油量达到最大。另一方面，油压马达36的可动斜板40的倾斜角度达到最小，即在H位置时，油压马达36具有最小容量。即，马达轴44每旋转一圈，在油压马达36的油缸内由活塞压缩并吐出的动作油量达到最小。这样，油压马达36能够在最小容量与最大容量之间连续地改变容量。

　操作加速踏板18，加速踏板18的位置从图2的“停止”位置即非操作位置越往图2的“最高速”位置，油压马达容量控制部72就越使油压马达36的可动斜板40从图2的L位置向H位置变化，从而使车速的上升量变高。此外，随着加速踏板18的位置从图2的“停止”位置朝向图2的“最高速”位置，油压马达容量控制部72也可以使油压马达36的可动斜板40在踩踏加速踏板18的前半程中停留在图2的L位置，增大油压泵34的容量，从而使车速上升。接着，油压泵34的可动斜板38成为F位置即达到最大容量后，随着加速踏板18的位置朝向图2的“最高速”位置，油压马达容量控制部72也可以使油压马达36的可动斜板从图2的L位置向H位置靠近，使车速上升。

加速踏板18为非操作状态时，通过设置在加速踏板18或加速踏板18连结的构件的周边的弹簧的力，加速踏板18自动回到停止位置。此外，在高速行走时通过加速踏板18成为非操作状态，加速踏板18的位置从高速侧变为低速侧，即，从踏入位置变为停止位置，油压泵容量控制部70控制油压泵34的容量使其减少。另一方面，随着油压泵34的容量这样地变小，油压马达容量控制部72控制油压马达36的容量使其增大。

为此，控制部60将表示在行走时通过加速踏板18的非操作使车辆减速时的、油压泵34的斜板位置与油压马达36的容量比之间的关系的数据预先存储在存储部74（图3）。

图4是在本实施方式中用多个减速模式表示从高速行走转为停车控制时使用的油压泵的斜板位置与油压马达的容量比的关系的图。在下面的说明中，对与图1～图3所示的要素相同的要素标注相同的符号进行说明。例如，存储部74存储了表示“标准减速模式”的数据。这时，油压马达容量控制部72判断出在车辆行走中加速踏板18成为非操作状态时，根据存储部74所存储的标准减速模式所规定的油压泵34的斜板位置与油压马达36的容量比的关系，改变油压马达36的容量。

图4的横轴表示油压泵34的斜板位置，斜板位置1表示油压泵34具有最大容量，容量按3/4、1/2、1/4的顺序逐渐减少，斜板位置0为待机位置。待机位置为可动斜板38在垂直于油压泵34的转轴的面上的状态。即，图4的横轴也可以替换为油压泵34的容量。

图4的纵轴表示油压马达36的容量比，即以油压马达36具有最大容量时为1，各容量对最大容量的比。因此，容量比为1/2是指油压马达36具有为最大容量的1/2倍的容量比的最小容量。在图4中假设连结油压泵34的斜板位置为1、油压马达36的容量比为1/2的点A与油压泵34的斜板位置为0、油压马达36的容量比为1的点B的直线为基准线a0。点A对应于车辆以最高速行走的状态，点B对应于车辆的停止状态。描绘在该基准线a0的上侧的、连结点A与点B的曲线表示“标准减速模式”。因此，从点A的状态开始，随着油压泵34的容量变小，在减速初期阶段增大油压马达36容量的变大程度，在快要停止阶段减少油压马达36容量的变大程度。

此外，存储部74预先存储表示图4所示的多个“积极减速模式”（aggressivemode）的数据。以“标准减速模式”作为普通时，而“积极减速模式”使在车辆行走中加速踏板18成为非操作状态时的减速程度在减速初期阶段比“标准减速模式”更加急剧增大。油压马达容量控制部72可以根据制动踏板的操作与非操作的不同决定是设定标准减速模式还是设定积极减速模式。例如，制动踏板为非操作状态时，采用“标准减速模式”，根据油压泵34的容量决定油压马达36的容量。而从第二踏板传感器68输入的检测信号表示的制动踏板20的位置为操作位置时，即操作了制动踏板20时，采用“积极减速模式”，根据油压泵34的容量决定油压马达36的容量。

“积极减速模式”是由连结图4的标准减速模式a1上的任一点与点B的多条线b1、b2……b6所描绘的，例如，由在基准线a0的下侧穿过点A与点B所描绘的曲线b1表示“积极减速模式”。由在开始了制动踏板20的操作这一时点下的油压泵34的斜板位置决定是否连结标准减速模式上的任一点与点B。例如，车辆上的驾驶员使加速踏板18成为非操作状态之后，在踏入制动踏板20这一时点下的油压泵34的斜板位置为3/4时，选择连结点P与点B的积极减速模式b4，在b4模式下，油压马达36的容量随油压泵34的容量变化。此外，从踏板传感器66输入的检测信号表示的加速踏板18的位置为非操作位置时，在油压泵34的容量成为待机容量的同时，控制部60使油压马达36的容量变为最大容量。此外，在加速踏板18的非操作状态之后，操作了制动踏板20时，即选择了积极减速模式时，对应于油压泵34的容量变小而使油压马达36容量的变大程度，在其减速初期阶段比采用普通时即标准减速模式a1时小。

此外，控制部60包含减速状态设定部即灵敏度调节盘76（图2）。用户利用灵敏度调节盘76能够设定在车辆行走中加速踏板18成为非操作状态时进行停车控制的情况的减速的程度，因此通过转动旋钮部能够将标准减速模式至最大积极减速模式的模式分成多个阶段或无阶段地进行设定。例如，可以设定表示连结图4的油压泵34的斜板位置与油压马达36的容量比的关系为相同的点与点B的多个积极减速模式的线。

图5表示设定了连结油压泵的斜板位置与油压马达的容量比为相同的点与表示停止状态的点的多个积极减速模式的状态，是对应于图4的图。在图5中，设定连结表示标准减速模式的曲线a1上的点P与点B的多条线b41、b42、b43、b44，对应于这些线段设定了多个积极减速模式。灵敏度调节盘76通过转动旋钮部能够设定多个积极减速模式b41、b42、b43、b44中的任一个或标准减速模式a1。使用灵敏度调节盘76能够调节减速初期的减速强度。用灵敏度调节盘76设定了积极减速模式时，可以不需以制动踏板20的操作来设定积极减速模式。

在设定了这样的积极减速模式的情况下，在加速踏板18的非操作时点，即使制动踏板20为非操作状态，也能够以设定好的积极减速模式改变油压马达36的容量。图5中，仅显示了连结油压泵34的斜板位置与油压马达36的容量比为相同的点P与表示停止状态的点B的多个积极减速模式b41、b42、b43、b44的线，根据标准减速模式a1上的多个点能够设定分别对应于灵敏度调节盘76的设定的多个积极减速模式。此外，在图4、图5中，对于存储部74没有存储的、在表示标准减速模式的曲线a1上与表示积极减速模式的线段相交的点，可以根据标准减速模式a1上的该点两侧的、已有存储的积极减速模式，利用***法或预先设定的关系式，设定在该点的积极减速模式。

图6是表示使用本实施方式的行走控制装置执行减速控制的方法的流程图。在步骤S10（下面步骤S仅称作S）中控制部60判断为加速踏板18为off即非操作状态时，在S12中判断制动踏板20为on即操作了制动踏板、与用灵敏度调节盘76设定了积极减速模式这两个事实中的至少一者是否成立。S12的判断结果为肯定时，在S14中执行积极减速模式。在积极减速模式中，根据表示图4、图5所设定的积极减速模式的关系使油压马达36的容量随油压泵34的容量变化，使车辆减速，从而使车辆停止。S12的判断结果为否定时，转移到S16用图4的曲线a1所表示的标准减速模式使油压马达36的容量随油压泵34的容量变化，使车辆减速，然后再次返回到S10的步骤。即到达图6的结束时返回到开始，重复操作。

根据这样的本实施方式的作业车辆的行走控制装置，即使在车辆的行走中加速踏板18通过非操作状态变为低速侧，也是随着油压泵34的容量变小油压马达36的容量变大。因此，能够缓和油压马达36的突然减速，缓和加速踏板18变为低速侧时的车辆的突然减速。因此，能够缓和施加到驾驶员的减速的冲击感。此外，由于油压泵34及油压马达36为各自容量连续变化的连续容量可变式构造，因此，即使提高车辆的最高速度，但是也能够使加速踏板18的非操作状态导致的减速的冲击感接近最高速度低的车辆的情况。因此，能够提高驾驶员对车辆的操纵性。

图7是在本实施方式的从高速行走转为停车控制时的油压泵34的斜板位置及油压马达36的容量比、与比较例的关系的示图。如图7的“比较例”栏所示，比较例中，在车辆的高速行走中加速踏板18成为非操作状态时，油压泵34的斜板位置从1变成0，使得容量变小，而油压马达36的容量比维持为1/2不变。这时，与沿上述的图4中的油压马达36的容量比为1/2的横轴从右往左移的情况相同。这时，油压泵34的容量变小而油压马达36的容量依然保持小，因此在闭合回路的从油压泵34吐出的动作油或从油压马达36吐出的动作油无处可去，油压马达36的马达轴44突然减速。因此，作业车辆10在加速踏板18的非操作时突然减速，施加到驾驶员的减速的冲击感有可能变大。

本实施方式的情况，如图7的“本发明”栏所示，在车辆的高速行走中加速踏板18成为非操作状态时，油压泵34的斜板位置从1变成0，容量变小，同时油压马达36的容量比从1/2变成1，容量变大。因此，能够缓和油压马达36的突然减速，缓和加速踏板18的非操作时的车辆的减速，缓和施加到驾驶员的减速的冲击感。此外，在车辆不为最高速时的加速踏板的非操作状态下的油压马达36的容量，由图5的曲线a1上的点A与点B之间的油压泵34的斜板位置决定。

此外，在车辆为最高速的高速行走中加速踏板18为非操作状态时，从图4的点A开始，沿着曲线a1所示的标准减速模式进行减速，因此，随着油压泵34的容量变小油压马达36的容量逐渐变大。而且，曲线a1设定在用直线连结点A与点B的基准线a0的上侧，因此在减速初期阶段油压马达36的容量的变大程度增大，随着油压泵34的容量变小该油压马达36的容量的变大程度逐渐减少。因此，能够进一步缓和在加速踏板18成为非操作的时点下施加到驾驶员的减速的冲击感。在车速足够低的状态，即油压泵34的容量足够小的状态下，虽然油压马达36的容量的变大程度减少，但是在这样的低速区域中施加到驾驶员的减速的冲击感是很小的。

图8是在装载本实施方式的行走控制装置的作业车辆中，从加速踏板18为非操作的时点开始的车辆前进距离与车速的关系的示图。图8的K1显示了在本实施方式中从最高速V1开始加速踏板18成为非操作时的距离与车速的关系，J1显示了比较例的情况。根据“标准减速模式”的K1中车速和缓下降而比较例的J1中车速突然下降。比较K1和J1明显可知，根据本实施方式，能够缓和在高速行走中的加速踏板18为非操作时的减速的冲击感。此外，即使在速度足够低的图8的α区域中车速突然下降，冲击感也是足够小的，因为车速的绝对值自身足够小。

此外，从踏板传感器66输入的检测信号表示的加速踏板18的位置成为非操作位置时，在油压泵34的容量成为待机容量的同时，控制部60使油压马达36的容量变为最大容量。因此，即使在车辆即将停止之前也能够充分抑制车辆的突然减速。

此外，从踏板传感器66输入的检测信号表示的加速踏板18的位置从操作位置变为非操作位置之后，从第二踏板传感器68输入的检测信号表示的制动踏板20的位置变为操作位置时，或用灵敏度调节旋钮76设定了积极减速模式时，控制部60使，油压马达36对应于油压泵34的容量变小而容量变大的程度在减速初期阶段比普通情况下更小。因此，基于驾驶员的操作使车辆的减速度在减速初期阶段比普通时更高，能够使车辆以短距离停止。

图8的K2、K3表示根据积极减速模式进行减速的情况。K2对应于从图5的点A开始沿着表示积极减速模式的曲线b1进行减速的情况。K3表示在加速踏板18的非操作后，在到达某速度V2的时点操作制动踏板20的情况。比较图8的J1、K1与K2明显可知，与在减速时油压马达36的容量维持为恒定的比较例的情况相比，本实施方式中，能够减少减速时的冲击感，同时能够以比普通时即标准减速模式更短的距离使车辆停止。这时，虽然减速初期时的冲击感比标准减速模式时的更大，但是能够更加迅速地应对驾驶员为了迅速回避障碍物等的紧急停止要求。这时，能够有效地利用HST26的油压制动功能。此外，能够用灵敏度调节盘76设定减速的程度，用户能够调节减速时的冲击感。

此外，在图4中，作为连结点A与点B的线，标准减速模式为a1时，作为积极减速模式，也可以使用直线状的a0所示的关系。此外，积极减速模式为b1时，作为标准减速模式，也可以使用直线状的a0所示的关系。此外，用灵敏度调节盘76设定了积极减速模式时，也可以从制动踏板20的操作时点而不是从加速踏板18的非操作时点开始，根据灵敏度调节盘76所设定的积极减速模式进行减速控制。此外，也可以用灵敏度调节盘76无阶段地调节减速初期时的减速强度。例如，没有由图5的模式b41、b42……规定的中间部分的模式，可以根据两侧的规定好的模式b41、b42……，利用***法或预先设定的关系式进行设定。

此外，也可以省略上述的灵敏度调节盘76。这时，通过制动踏板20的操作利用图4的积极减速模式b1、b2……等进行减速控制。此外，行走控制装置69也可以具备图2所示的模式选择部即模式选择开关78，从而代替灵敏度调节盘76。用户可以用模式选择开关78选择标准减速模式与积极减速模式中的任一种。“积极模式模式”是使随着油压泵34的容量变小油压马达36的容量的变大程度在减速初期阶段比“标准减速模式”更小的模式，例如如图4的b1、b2……b6所示。控制部60利用模式选择开关78所选择的模式使油压马达36的容量随油压泵34的容量变化。其他的构造与上述的实施方式相同。这样，使用模式选择开关78的情况，也可以得到与用灵敏度调节盘76设定积极减速模式的情况相同的效果。此外，作为模式选择部，也可以使用模式选择按钮或液晶显示部代替模式选择开关78，用户能够选择标准减速模式与积极减速模式中的任一种。

此外，虽然在上述中说明了使用加速踏板18作为加速操作器的情况，但是作为加速操作器也可以在驾驶座的周边设置变速杆。例如，变速杆能够前后摆动，往前侧推能够指示提高前进速度，往后则推能够指示提高后退速度。这时，变速杆的直立位置为中立位置，指示速度为0。即使是使用这样的变速杆的情况，也可以采用在高速行走中通过变速杆接近0即变为低速侧，控制部60使油压马达36的容量随着油压泵34的容量变小而变大的构造。这种构造也能够取得与上述实施方式相同的效果。

此外，虽然在上述的实施方式中说明了设定积极减速模式的情况，但是也可以采用虽操作制动踏板20但不设定积极减速模式的构造。

第二实施方式

图9、10是本发明的第二实施方式的示图。装载本实施方式的作业车辆的行走控制装置的作业车辆的整体构造与图1所示的构造相同。

图9是由本实施方式的行走控制装置控制的无级变速装置的油压控制回路及控制部的示图。与图1的构造相同，作业车辆10具备：车辆支架，发动机12、未图示的前轮及左右两个后轮14，作业机，动力传递装置16。驾驶座的前侧设置有加速踏板18（图9）与制动操作器即制动踏板（未图示）。

如图9所示，与图2的构造相同，在HST26的壳体内设置有分别对应于油压泵34及油压马达36的两个油压式的伺服机构48。可动斜板38,40的倾斜方向及倾斜量由从控制部60输入至方向控制阀的控制信号决定。

控制部60包含具有CPU或存储器等存储部的微型计算机。检测信号从多个操作器传感器被输入至控制部60。即，副变速杆24的位置由操作器传感器即操作杆传感器62测出。前进后退切换杆22的位置由操作器传感器即第二操作杆传感器64测出。加速踏板18的位置由操作器传感器即踏板传感器66测出。踩踏加速踏板18时，设置在加速踏板18的周边的踏板传感器66测出加速踏板18的踩踏量即操作量。

此外，未图示的制动踏板的操作位置由未图示的其它踏板传感器测出。各传感器62,64,66的检测信号被输入至控制部60。本实施方式的行走控制装置69包含：上述的HST26、控制部60、各传感器62,64,66。此外，行走控制装置69包含：主开关即发动机钥匙开关80、倾斜传感器82、车速检测部即车速传感器84。发动机钥匙开关80用于在***钥匙的状态下转动钥匙使发动机12启动。发动机钥匙开关80为on时，在未图示的电池使控制部60通电的状态下，控制部60向发动机12的启动马达输出启动信号。

倾斜传感器82根据目前的车辆对水平面的倾斜角度测出车辆所在的地面的倾斜角度，将检测信号输出至控制部60。此外，根据操作杆传感器62的检测信号判断出指示了作业模式时，控制部60连接设置在发动机12与未图示的作业机之间的离合器，驱动作业机。这种情况下，控制部60能够控制未图示的升降装置使作业机下降，从而使作业机接触地面。车速传感器84测出车辆的车速，将检测信号输出至控制部60。

参照图3，控制部60包含：油压泵容量控制部70、油压马达容量控制部72、存储部74。存储部74能够预先存储用于进行后述的控制的程序。

油压马达容量控制部72（图3）根据是进行驱动作业机的作业行走还是进行不驱动作业机的非作业的普通行走，来切换车辆起步时的油压马达36的容量控制。图10是在本实施方式中作业行走与普通行走的起步时的油压泵及油压马达的容量的比较示图。此外，下面对与图1、图9所示的要素相同的要素标注相同的符号进行说明。图10中“普通行走”分为“小于规定倾斜”和“大于或等于规定倾斜”，这是为了按照车辆所在的地面的倾斜角度而划分控制。首先，在作业行走时，在起步时将油压马达36的容量维持为可变容量范围中的最大容量，即为最大固定。此外，在地面的倾斜小于规定倾斜的普通行走的起步时，使油压马达36的容量为最大，随着车辆的加速，使其向最小容量变化。此外，在地面的倾斜大于或等于规定倾斜的普通行走的起步时，将油压马达36的容量维持为最大，即为最大固定，或者随着车辆的加速使其向最小容量变化。

在图10的作业行走时及普通行走时的任一种情况下，油压泵容量控制部70都使油压泵34的容量在起步时为最小，随着车辆的加速，向最大容量变化。

油压马达36的可动斜板40的倾斜角，即相对于垂直于马达轴44（图1）的轴方向的面的倾斜角度能够在图9的L位置与H位置之间连续变化。油压马达36的可动斜板40的倾斜角度达到最大，即在L位置时，油压马达36具有最大容量。这时，称作油压马达36的可动斜板位于“最大限度斜板位置”。即马达轴44每旋转一周，在油压马达36的油缸内由活塞压缩并吐出的动作油量达到最大。

另一方面，油压马达36的可动斜板40的倾斜角度达到最小，即在H位置时，油压马达36具有最小容量。即马达轴44每旋转一周，在油压马达36的油缸内由活塞压缩并吐出的动作油量达到最小。这样，油压马达36具有能够在最小容量与最大容量之间连续地改变容量的构造。

这样，为了控制油压泵34及油压马达36的容量，油压马达容量控制部72基于从副变速杆24输入的信号，判断作业机是否已被驱动。此外，油压马达容量控制部72基于从倾斜传感器82输入的信号，判断车辆所在的地面对水平面的倾斜角度是否大于或等于规定倾斜角度。再者，油压马达容量控制部72基于从踏板传感器66输入的信号，判断加速踏板18是否为非操作状态即是否在图9的“停止”位置，基于从车速传感器84输入的信号，测出车速是否为0。结果，当判断出车速为0，加速踏板18为非操作状态，作业机已被驱动时，如图10的作业行走的栏所示，油压马达容量控制部72使油压马达36的容量固定为最大。因此，即使操作加速踏板18而车辆起步加速，油压马达36的容量依然维持为最大（对应于图9的L位置的容量）。

此外，当判断出车速为0，加速踏板18为非操作状态，作业机为没有被驱动的状态，地面的倾斜角度小于规定值时，如图10的普通行走（小于规定倾斜）的栏所示，油压马达容量控制部72使油压马达36的容量为最大，随着加速踏板18的操作量即踩踏量变大，使油压马达36的容量向最小容量变化。即，操作加速踏板18从图9的“停止位置”朝向“最高速”位置，在车辆起步时，油压马达36的容量从最大（对应于图9的L位置的容量）向最小（对应于图9的H位置的容量）变化。

此外，当判断出车速为0，加速踏板18为非操作状态，作业机为没有被驱动的状态，地面的倾斜角度大于或等于规定值时，如图10的普通行走（大于或等于规定倾斜）的栏所示，油压马达容量控制部72使油压马达36的容量固定为最大。因此，即使操作加速踏板18，车辆起步加速，油压马达36的容量依然维持为最大（对应于图9的L位置的容量）。这时，油压马达容量控制部72使油压马达36的容量为最大，随着加速踏板18的操作量变大，也可以使油压马达36的容量向规定的允许最小容量即中间容量变化。“中间容量”设定为超过在地面的倾斜角为0时所设定的油压马达36的“普通允许最小容量”。这时，中间容量的值可以预先设定为定值，也可以根据地面的倾斜角度而设定，使得地面的倾斜角度越大中间容量越大。再者，在起步初期时，例如可以仅在加速踏板18的操作量小于或等于预先设定的规定量的情况下执行这样的起步时的油压马达36的容量控制，之后，随着加速踏板18的操作量的增大，可以使油压马达36的容量发生变小等变化。

这样，不管作业机的驱动状态及地面的倾斜角度如何，油压马达容量控制部72都使起步初期时的油压马达36的容量总为可变容量范围中的最大容量。因此，即使基于来自操作杆传感器62的输入信号判断出作业机为没有被驱动，为普通行走开始的情况，油压马达容量控制部72也使起步初期时的油压马达36的容量总为最大容量。此外，当判断出作业机没有被驱动，在加速状态下操作了加速踏板18时，在地面“小于规定倾斜”的条件下，控制部60使油压泵34的容量变为“最大容量侧”，使油压马达36的容量变为“最小容量侧”。此外，油压马达容量控制部72控制油压马达36的容量使其在由发动机钥匙开关80引起的发动机12的停止时及启动时都为最大容量。

根据这样的作业车辆的行走控制装置69，能够轻易地提供满足用户要求的作业车辆10的起步性能。即，装载了如上述那样将行走控制装置69的作业车辆10，不管其作业机的作业作态等如何，在起步初期时的油压马达36的容量总为最大容量。这时，即使基于加速踏板18的操作，油压泵34的吐出量增大，也能够将油压马达36的马达轴44的转速的上升速度控制在较低水平，因此即使加速踏板18的操作突然，也能够得到平稳的起步性能。因此，在用户希望得到总是平稳的起步性能时能满足其要求。

例如，作业车辆10为农用拖拉机时，在作业状态下车辆突然起步时，有可能造成在漏耕等不佳的地面状态。在本实施方式中，即使在作业时加速踏板18的操作突然，由于车辆起步时的加速度低，因此也能够防止地面不佳的状态。此外，能够抑制起步时的驾驶员的突然加速感，能够得到对驾驶员和地面都好的加速。

另一方面，当判断为作业机没有被驱动的普通行走，地面的倾斜角度小于规定角度，加速踏板18***纵为加速状态时，控制部60使油压泵34的容量向最大容量变化，使油压马达36的容量向最小容量变化。因此，在普通行走时，根据加速踏板18的操作，车辆速度的变高程度比作业行走的情况下更高。

此外，即使在普通行走中地面的倾斜角度大于或等于规定角度，控制部60也能够使起步初期时的油压马达36的容量为最大，因此即使是车辆在上坡中起步的情况，也能够提高前轮及后轮14的转矩。因此，能够有效防止放开制动踏板后，踩踏加速踏板18时的瞬间滑落，能够得到更稳定的操纵。此外，即使是车辆在下坡中起步的情况，也能够提高对意外滑落的阻碍，因此能够得到更稳定的操纵。

此外，根据地面的倾斜角度，油压马达容量控制部72控制油压马达36的允许最小容量即中间容量使其超过在地面的倾斜角度为0时所设定的普通允许最小容量。因此，地面的倾斜角度高时，能够抑制车辆的最高速，能够得到在坡道上的更稳定的操纵。

第三实施方式

图11是在本发明的第三实施方式中作业行走与普通行走状态下起步时的油压泵及油压马达的容量的比较示图。本实施方式的行走控制装置及装载该行走控制装置的作业车辆的基本构造与上述的第二实施方式相同。因此，对与图1、图3、图9所示的要素相同或同等的要素标注相同的符号，下面主要说明与第二实施方式不同的部分。在第二实施方式中，起步初期时的油压马达36的容量总为最大容量，但在本实施方式中，起步初期时的油压马达36的容量在作业行走时与在地面的倾斜角度小于规定角度的普通行走时不同。即，基于输入的信号判断为作业机已被驱动的作业状态时，控制部60具有的油压马达容量控制部72（参照图3）使起步初期时的油压马达36的容量为可变容量范围中的最大容量。或者在同样情况下，基于输入的信号判断为作业机没有被驱动的非作业状态，且预先设定的“特别条件”成立时，油压马达容量控制部72使起步初期时的油压马达36的容量为可变容量范围中的最小容量。本实施方式中，“特别条件”是指车辆所在的地面的倾斜角度小于规定角度。因此，在地面的倾斜角度小于规定角度，且为非作业的普通行走的起步初期时，油压马达36的容量为最小（对应于图9的H位置的容量）。此外，在该普通行走中，即使在起步时加速踏板18的操作量变大，油压马达36的容量也维持并固定在最小容量。

此外，当判断为车速为0、加速踏板18为非操作状态、作业机已被驱动的状态时，如图11的作业行走的栏所示，与上述的第一实施方式相同，油压马达容量控制部72使油压马达36的容量固定为最大（对应于图9的L位置的容量）。

此外，当判断出车速为0、加速踏板18为非操作状态、作业机没有被驱动的状态、地面的倾斜角度大于或等于规定值时，根据图11的普通行走（大于或等于规定倾斜）的关系，油压马达容量控制部72使油压马达36的容量固定为最大（对应于图9的L位置的容量）。或者在同样情况下，随着加速踏板18的操作量变大，油压马达容量控制部72使油压马达36的容量从最大容量向规定的允许最小容量即中间容量变化。同样情况下，油压马达容量控制部72也可以使油压马达36的容量固定为根据地面的倾斜角而预先设定的“倾斜角对应容量”，或者使油压马达36的容量从该“倾斜角对应容量”向上述的中间容量变化从而使容量变小。“倾斜角对应容量”可以设定为，例如地面的倾斜角度越大，“倾斜角对应容量”越大。

油压马达容量控制部72控制油压马达36的容量使其在发动机钥匙开关80操作引起的发动机12的停止时及启动时都为最大容量。因此，在地面的倾斜角度小于规定角度的普通行走中进行起步的情况，操作了加速踏板18时，首先使油压马达36的容量变为最小，然后增大油压泵34的容量，由此而起步。

这样的本实施方式的情况也能够轻易地提供满足用户要求的作业车辆10的起步性能。本实施方式中，即使在作业机被驱动时，加速踏板18的操作突然，也能够得到平稳的起步性能，在作业机没有被驱动时，根据加速踏板18的操作，提高车速的上升程度，能够得到灵敏的起步性能。因此，能够提供满足用户在作业状态中希望平稳的起步性能，在非作业状态中希望灵敏的起步性能时的这种要求的性能。其它的构造及作用与上述的第二实施方式相同。

图12是在本发明的第三实施方式的另一个例子中，由一个负荷条件规定的效率图的示图。在第三实施方式的另一个例子中，控制部60将效率图分别按多个负荷值预先存储在存储部74（参照图3），该效率图规定对应于负荷值（例如发动机负荷值）、油压泵34及油压马达36的容量、车速的发动机最高效率点。图12是在一个负荷条件下的效率图，对应于不同的多个负荷值，将多个效率图的数据存储在存储部74。控制部60在起步初期时以外，根据基于从未图示的发动机转数检测部等输入的信号而得出的负荷值、由车速传感器84测出的车速、由存储部74存储的对应的效率图，获得即算出发动机12为最高效率的点即最高效率点的油压泵34及油压马达36的容量。控制部60控制油压泵34及油压马达36使得其能够分别得到由上述方法获得的容量。例如，加速踏板18的操作量即踩踏量到达预先设定的规定量以上后的情况，可以作为上述的“起步初期时以外”。

图12的横轴表示油压泵34的斜板位置，斜板位置1表示油压泵34具有最大容量，容量按3/4、1/2、1/4的顺序逐渐减少，斜板位置0为待机位置。待机位置是可动斜板38位于垂直于油压泵34的转轴的面上的状态。即，图12的横轴也可以替换为油压泵34的容量。

图12的纵轴表示油压马达36的容量比，即以油压马达36具有最大容量时为1的、各容量对最大容量的比。因此，容量比为1/2是指油压马达36具有为最大容量的1/2倍的最小容量。此外，在图12中显示了油压马达的容量比大的区域为高转矩区域。

此外，在图12中设定了等速线V1、V2……。各等速线V1、V2……是连结车速相同的点而成的。此外，也设定了连结一个负荷条件下的发动机12的最高效率点的最高效率线L。此外，这样的最高效率线L只是表示一个例子，并不限定于图示的例子。控制部60算出在对应于所得出的负荷值的效率图中、对应于车速传感器84所得的车速的发动机12的最高效率点的油压泵34及油压马达36的容量，控制部60控制油压泵34及油压马达36，使得其分别达到相应的容量。根据这样的构造，能够实现装载了行走控制装置69的作业车辆10的节能化。其它的构造及作用与上述的第三实施方式相同。此外，这种构造能够与上述的第二实施方式组合实施。

此外，虽然在上述的第二实施方式或第三实施方式中说明了使用加速踏板18作为加速操作器的情况，但是作为加速操作器也可以在驾驶座的周边设置变速杆。例如，变速杆能够前后摆动，往前侧推能够指示提高前进速度，往后则推能够指示提高后退速度。这时，变速杆的直立位置为中立位置，指示速度为0。即使是使用这样的变速杆的情况，控制部60也能够通过控制前进侧或后退侧的起步初期时的油压马达36的容量，取得与上述的第二实施方式或第三实施方式相同的效果。

此外，在上述的第二实施方式或第三实施方式或第三实施方式的另一个例子中，也可以省略倾斜传感器82，不进行根据车辆所在的地面的倾斜角度的控制。

上述的各实施方式的作业车辆的行走控制装置的至少一种具有上述的第一种作业车辆的行走控制装置的构造。因此，即使是在车辆的行走中加速操作器通过非操作状态等变为低速侧的情况，也是随着油压泵的容量变小油压马达的容量变大。因此，能够缓和油压马达的突然减速，缓和加速操作器变为低速侧时的车辆的突然减速。

上述的各实施方式的作业车辆的行走控制装置的至少一种具有上述的第二种或第三种作业车辆的行走控制装置的构造。因此，能够轻易地提供满足用户要求的作业车辆的起步性能。例如，根据第二种作业车辆的行走控制装置，不管装载在作业车辆上的作业机的作业状态等如何，起步初期时的油压马达的容量总为最大容量，因此即使加速操作器的操作突然，也能够得到平稳的起步性能。因此，能够在用户希望有一直平稳的起步性能时满足这种要求。此外，根据第三种作业车辆的行走控制装置，即使在作业机被驱动时加速操作器的操作突然，也能够得到平稳的起步性能，在作业机没有被驱动时，根据加速操作器的操作，提高车速的上升程度，能够得到灵敏的起步性能。因此，能够满足用户希望在作业状态中有平稳的起步性能，在非作业状态中有灵敏的起步性能的要求。

Claims (7)

1.一种作业车辆的行走控制装置，具备：

油压式无级变速装置，其介于发动机与车轮之间，包含：由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；

踏板传感器，其测出加速踏板的位置；

控制部，其根据所述加速踏板的位置改变所述油压泵的容量；其中，

当所述作业车辆减速，且所述加速踏板变为低速侧从而所述油压泵的容量变小时，所述控制部随之使所述油压马达的容量变大，油压泵的容量开始变小时所述油压马达的容量开始变大。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的行走控制装置，其特征在于，所述加速踏板的位置成为非操作位置或中立位置时，在所述油压泵的容量变成待机容量的同时，所述控制部使所述油压马达的容量变为最大容量。

3.一种作业车辆的行走控制装置，具备：

油压式无级变速装置，其介于发动机与车轮之间，包含：由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；

操作器传感器，其测出加速操作器的位置；

控制部，其根据所述加速操作器的位置改变所述油压泵的容量；

测出制动踏板的位置的制动踏板传感器，其特征在于，

当所述加速操作器变为低速侧从而所述油压泵的容量变小时，所述控制部随之使所述油压马达的容量变大，

且，所述加速操作器的位置从操作位置变成非操作位置后，所述制动踏板的位置成为操作位置时，随着所述油压泵的容量变小，所述控制部使所述油压马达的容量的变大程度在减速初期阶段比普通时更小。

4.一种作业车辆的行走控制装置，具备：

油压式无级变速装置，其介于发动机与车轮之间，包含：由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；

操作器传感器，其测出加速操作器的位置；

控制部，其根据所述加速操作器的位置改变所述油压泵的容量；

能够将所述油压马达的容量与所述油压泵的容量的相对关系无阶段或分成多个阶段地进行设定的减速状态设定部，其特征在于，

当所述加速操作器变为低速侧从而所述油压泵的容量变小时，所述控制部随之使所述油压马达的容量变大，

且，根据所述减速状态设定部的设定，所述控制部使所述油压马达的容量随所述油压泵的容量变化。

5.一种作业车辆的行走控制装置，具备：

油压式无级变速装置，其介于发动机与车轮之间，包含：由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；

操作器传感器，其测出加速操作器的位置；

控制部，其根据所述加速操作器的位置改变所述油压泵的容量；

能够选择标准减速模式与积极减速模式中的任一种的模式选择部，所述积极减速模式使随着所述油压泵容量变小而所述油压马达容量变大的程度在减速初期阶段比所述标准减速模式更小，其特征在于，

当所述加速操作器变为低速侧从而所述油压泵的容量变小时，所述控制部随之使所述油压马达的容量变大，

且，所述控制部在所述模式选择部选择的模式下，使所述油压马达的容量随所述油压泵的容量变化。

6.一种作业车辆的行走控制装置，具备：

油压式无级变速装置，其介于发动机与车轮之间，包含：由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；

操作器传感器，其测出加速操作器的位置；

控制部，其根据所述加速操作器的位置改变所述油压泵的容量；

测出车速的车速检测部，其特征在于，

所述控制部使起步初期时的所述油压马达的容量总为可变容量范围中的最大容量，

且，所述控制部存储效率图，该效率图规定对应于负荷值、所述油压泵及所述油压马达的容量、车速的所述发动机的最高效率点；所述控制部在起步初期时以外，控制所述油压泵及所述油压马达，从而获得根据负荷值、由所述车速检测部测出的车速、所述效率图而算出的所述最高效率点的所述油压泵及所述油压马达的容量。

7.一种作业车辆的行走控制装置，具备：

油压式无级变速装置，其介于发动机与车轮之间，包含：由所述发动机驱动的油压泵、与所述油压泵流体连接的油压马达，所述油压泵及所述油压马达为各自的容量连续地变化的连续容量可变式结构；

操作器传感器，其测出加速操作器的位置；

控制部，其根据所述加速操作器的位置改变所述油压泵的容量；

测出车速的车速检测部，其特征在于，

当判断为作业机已被驱动时，所述控制部使起步初期时的所述油压马达的容量为可变容量范围中的最大容量，当判断为所述作业机没有被驱动，且预先设定的特别条件成立时，所述控制部使起步初期时的所述油压马达的容量为所述可变容量范围中的最小容量，

所述控制部存储效率图，该效率图规定对应于负荷值、所述油压泵及所述油压马达的容量、车速而设的所述发动机的最高效率点；所述控制部在起步初期时以外，控制所述油压泵及所述油压马达，从而获得根据负荷值、由所述车速检测部测出的车速、所述效率图而算出的所述最高效率点的所述油压泵及所述油压马达的容量。