CN103098578A - 部件安装装置及部件安装方法 - Google Patents

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CN103098578A CN2011800410373A CN201180041037A CN103098578A CN 103098578 A CN103098578 A CN 103098578A CN 2011800410373 A CN2011800410373 A CN 2011800410373A CN 201180041037 A CN201180041037 A CN 201180041037A CN 103098578 A CN103098578 A CN 103098578A
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Abstract

安装头(2)具备吸附嘴(11A～11C)、摄像照相机(23A～23C)及可动的反射镜单元(27)。当反射镜单元(27)位于进入位置时，反射镜(38A、38B)进入摄像照相机(23A～23C)的视野内，并使摄像的光轴屈折，从而能够利用摄像照相机(23A～23C)对吸附嘴(11A～11C)的前端及/或所保持的部件(100)进行摄像。当反射镜单元(27)位于退避位置时，反射镜(38A、38B)从摄像照相机(23A～23C)的视野中退避，从而能够利用摄像照相机(23A～23C)对部件供给位置(6a)或安装位置(101a)进行摄像。

Description

部件安装装置及部件安装方法
技术领域
本发明涉及将部件安装在基板上的部件安装装置及其方法。
背景技术
专利文献1中公开了一种通过变更棱镜和反射镜的位置而能够通过相同的照相机从下表面及侧面这2个方向对由安装头具备的吸附嘴所保持的部件进行摄像的部件安装装置。专利文献2中公开了一种通过搭载于安装头的照相机对供给由吸附嘴吸附保持前的部件的部件供给位置(例如盒式供给器的部件取出位置)或安装由吸附嘴保持的部件的基板上的位置(安装位置)进行摄影的技术。
【现有技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】：日本专利第4353736公报
【专利文献2】：日本特开2008-98411号公报
【发明所要解决的课题】
为了通过提高安装状态的好坏判定的精度以及安装不良的原因解析的精度来实现安装品质提高，优选对由吸附嘴所保持的部件和部件供给位置、安装位置等其他对象双方进行摄像。但是，包括专利文献1、2公开的内容在内，现有已知的部件安装装置中，这两种类型的对象各具备独立的照相机，导致结构复杂化。
发明内容
本发明的课题在于提供一种部件安装装置及其方法，能够利用通用的摄像装置对吸附嘴的前端及/或吸附嘴保持的部件、部件供给位置及/或安装位置这两方进行摄像，在结构简单的同时，能够由安装状态的好坏判定的精度或安装不良的原因解析的精度的提高实现安装品质的提高。
本发明的第一方式提供一种部件安装装置，其中，具备：安装头，其具备在前端吸附并保持部件的吸附嘴，通过所述吸附嘴来保持配置于部件供给位置的所述部件并将其安装到基板上的安装位置；摄像装置，其装备在所述安装头上；反射镜单元，其装备在所述安装头上，具备多个反射面并向进入位置和退避位置移动，所述进入位置为，所述多个反射面相对进入所述摄像装置的视野内而使摄像装置的摄像的光轴屈折，由此所述摄像装置能够对所述吸附嘴的前端和所述吸附嘴所保持的部件的至少任一方进行摄影的位置，所述退避位置为，所述多个反射面从所述摄像装置的视野退避，由此所述摄影装置能够对所述部件供给位置和所述安装位置的至少任一方进行摄像的位置。
通过反射镜单元向进入位置和退避位置移动，能够利用通用的摄像装置对吸附嘴的前端及/或吸附嘴所保持的部件、和部件供给位置及/或安装位置这两方进行摄像。也就是说，无需针对这些摄像对象的每一个设置独立的摄像装置，能够使部件安装装置的结构简易化。通过对吸附嘴的前端及/或吸附嘴所保持的部件、和部件供给位置及/或安装位置这两方进行摄像，能够提高安装状态的好坏判定的精度或安装不良的原因解析的精度。
具体而言，在所述安装头上沿着一个方向排列配置有多个所述吸附嘴，所述反射镜单元通过沿着所述吸附嘴的排列方向移动而向所述进入位置和所述退避位置移动。。
在这种情况下，优选的是，所述反射面具有针对所述多个吸附嘴中的一个而成为所述进入位置的尺寸及形状，所述反射镜单元通过沿着所述吸附嘴的排列方向移动而相对于所述多个吸附嘴依次一个一个地成为所述进入位置。通过该构成，能够使反射镜单元小型轻量化。
作为代替方案，在所述安装头上沿着一个方向排列配置有多个所述吸附嘴，所述反射镜单元通过沿着相对于所述吸附嘴的排列方向交叉的方向移动而向所述进入位置和所述退避位置移动。
优选的是，所述安装头由X梁支承为能够向X方向移动，所述吸附嘴的排列方向朝向该X方向，所述反射面具有针对所述多个吸附嘴的全部而同时成为所述进入位置的尺寸及形状，所述反射镜单元在所述退避位置位于所述X梁的下方。通过该构成，能够使安装头的X方向的尺寸小型化。
本发明的第二方式提供一种部件安装方法，在装备于安装头上的吸附嘴的前端吸附保持配置于部件供给位置的部件，并将其安装到基板上的安装位置，其中，在所述安装头设有摄像装置与反射镜单元，该反射镜单元具备多个反射面，能够向进入位置和退避位置移动，所述进入位置为，所述多个反射面相对进入所述摄像装置的视野内而使摄像装置的摄像的光轴屈折的位置，所述退避位置为，所述多个反射面从所述摄像装置的视野退避的位置，使所述反射镜单元向所述进入位置移动，并通过所述摄像装置对在所述部件供给中保持部件后所述安装头朝向所述安装位置时的由所述吸附嘴保持的部件、及在所述部件向所述安装位置安装后所述安装头向所述部件供给位置返回时的吸附嘴的前端中的至少任一方进行摄像，使所述反射镜单元向所述退避位置移动，并通过所述摄像装置对位于所述部件供给位置的所述部件、安装所述部件之前的所述基板的所述安装位置、及安装所述部件之后的所述基板的所述安装位置中的至少任一方进行摄像。
发明效果
根据本发明的部件安装装置及其方法，通过反射镜单元向进入位置和退避位置移动，能够利用通用的摄像装置对吸附嘴的前端及/或吸附嘴所保持的部件、和部件供给位置及/或安装位置这两方进行摄像，由此在结构简单的同时，能够实现由安装状态的好坏判定等的精度提高所带来的安装品质的提高。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的部件安装装置的示意性的立体图。
图2A是从Y方向观察第一实施方式中的安装头的图(反射镜单元在退避位置)。
图2B是从Y方向观察第一实施方式中的安装头的图(反射镜单元在左端的吸附嘴的进入位置)。
图2C是从Y方向观察第一实施方式中的安装头的图(反射镜单元在右端的吸附嘴的进入位置)。
图3A是从X方向观察第一实施方式中的安装头的图(反射镜单元在退避位置(参考图2A))。
图3B是从X方向观察第一实施方式中的安装头的图(反射镜单元在右端的吸附嘴的进入位置(参考图2C))。
图4是从X方向观察本发明的第二实施方式所涉及的部件安装装置的安装头的图(反射镜单元在进入位置)。
图5是从Y方向观察第二实施方式中的安装头的图(反射镜单元在左端的吸附嘴的进入位置)。
图6A是从X方向观察本发明的第三实施方式所涉及的部件安装装置的安装头的图(反射镜单元在进入位置)。
图6B是从X方向观察第三实施方式中的安装头的图(反射镜单元在退避位置)。
图7是从Y方向观察第三实施方式中的安装头的图。
具体实施方式
下面，参考附图对本发明的实施方式进行详细说明。
(第一实施方式)
参考图1，部件安装装置1在基座7上具备安装头2、在XY方向上对安装头2进行定位的头定位装置3、基板保持工作台4、基板搬送部5及例如作为多个盒式供给器的集合体的部件供给部6。安装头2具备对部件100进行吸附保持的多个吸附嘴11A、11B、11C。各个吸附嘴11A～11C能够沿着Z方向升降，且能够围绕Z方向的轴线旋转。X方向和Y方向均为沿着基板101的表面的方向(本实施方式中实质上为水平面内)且相互正交。Z方向为与X方向及Y方向正交的方向(本实施方式中实质上为铅垂方向)。需要说明的是，在图1中，图中省略了眼前侧的安装头和其定位装置的图示。
由基板搬送部5搬入的基板101被保持在基板保持工作台4上。安装头2通过头定位装置3而沿着XY方向移动，由此相对于部件供给部6的部件供给位置6a(例如盒式供给器的部件取出位置或成为部件供给托盘的部件取出对象的凹部)来定位。各个吸附嘴11A～11C下降而对部件100进行吸附保持。之后，通过由头定位装置3进行的安装头2的XY方向的移动，吸附嘴11A～11C相对于基板101上的安装位置101a被定位，从而安装被吸附保持的部件100。在全部的部件100的安装完成之前，反复进行由部件供给部6中的吸附嘴11A～11C进行的部件100的吸附保持和接连进行的部件100向基板101的安装。安装完成后的基板101通过基板搬送部5从基板保持工作台4搬出。包括安装头2、头定位装置3、基板搬送部5、以及后述的反射镜驱动机构36在内的部件安装装置1的动作通过仅在图1示意性示出的控制装置12来控制。
进而参考图2A至图3A，头定位装置3具备：沿着X方向延伸，并通过X方向直动引导件13以能够沿着X方向移动的方式来支承安装头2的X梁14；沿着Y方向延伸，并通过Y方向直动引导件15以能够沿着Y方向移动的方式在X梁14的两端来支承X梁14的一对Y梁16A、16B。各个Y梁16A、16B的两端固定在基座7上。安装头2通过例如作为线性马达的X方向驱动机构18而在X方向直动引导件13上移动，X梁14也同样地，通过例如作为线性马达的Y方向驱动机构19而在Y方向直动引导件15A、15B上移动。
以下，主要参考图2C及图3B，关于安装头2进行详细地说明。安装头2具备头主体22，该头主体22固定在滑架板21上，该滑架板21经由前述的X方向直动引导件13而搭载于X梁14。
在头主体22上具备多个(本实施方式中为三个)吸附嘴11A、11B、11C。这些吸附嘴11A～11C从头主体22实质上朝向铅垂方向下方延伸，开设有吸附孔的前端面11a(参考图2A)为朝向下方。另外，在本实施方式中，吸附嘴11A～11C在俯视观察下以呈直线的方式沿着一个方向排列，且该排列方向设定在X方向(安装头2在X梁14上移动的方向)上。在头主体22内内置有用于使吸附嘴11A～11C沿着Z方向升降的机构和用于使该吸附嘴11A～11C围绕自身的轴线旋转的机构。另外，在头主体22中内置有介设在各个吸附嘴11A～11C与真空源之间的真空阀。各个吸附嘴11A～11C在真空阀开阀时与真空源连通，从而向前端面11a吸附保持部件100，在真空阀闭阀时切断与真空源的连通，从而解除部件100的吸附保持。
在每个吸附嘴11A～11C中分别设有具备例如CCD型摄像元件那样的摄像元件的摄像照相机(摄像装置)23A、23B、23C。在本实施方式中，摄像照相机23A～23C分别经由照相机托架24而固定在头主体22上。如图3A及图3B最为清楚地示出，各个摄像照相机23A～23C与所对应的吸附嘴11A～11C的侧方邻接配置。另外，在本实施方式中，摄像照相机23A～23C的视野方向固定为朝向斜下方。在每个摄像照相机23A～23C中设有具备例如多个LED那样的发光元件的照明装置25。
在安装头2上设有沿着X方向移动的反射镜单元27。在头主体22的下端附近设有向X方向突出(参考图2A至图2C)且向Y方向突出(参考图3A、图3B)的板状的轨道托架28。在该轨道托架28的Y方向的前端部分的下表面设有向X方向延伸的导轨29A，在轨道托架28及头主体22的下表面以与该导轨29A平行的方式还设有一根导轨29B。在这些导轨29A、29B中分别卡合有能够在X方向上进退的导块30A、30B。在这些导块30A、30B上悬架有反射镜单元27的中空状的壳体32。
反射镜单元27的壳体32具备：大致沿着XY平面扩展的板状的基部32a；从该基部32a的Y方向的前端侧(图3A及图3B中为左端侧)朝向上方突出的、在X方向上隔开间隔地配置的一对支柱32b、32c。另外，壳体32具备从基部32a的Y方向的后端侧(图3A及图3B中为右端侧)朝向上方突出的支承壁32d。在支柱32b、32c的上端分别固定有导块30A，在支承壁32d的上端固定有导块30B。在反射镜单元27向后述的进入位置相对移动时，通过由基部32a与支柱32b、32c围绕而成的前表面开口33，容许对于摄像照相机23A～23C进行摄像的摄像对象的摄像光轴向壳体32的内部空间32e的通过。另外，通过由支承壁32d与支柱32b、32c围绕而成的侧面开口34A、34B，容许伴随着反射镜单元27的移动的、吸附嘴11A～11C相对于内部空间32e的进入和退出。也就是说，通过这些侧面开口34A、34B，反射镜单元27的壳体32不会与吸附嘴11A～11C发生干涉地能够沿着X方向移动。
反射镜单元27通过例如由线性马达或马达滚珠丝杠机构等构成的反射镜驱动机构36而沿着导轨29A、29B在X方向上进退移动。具体而言，反射镜单元27如图2A所示那样，位于比三个吸附嘴11A～11C中的最左侧的吸附嘴11A更靠左侧(-X侧)的位置，从而在反射镜单元27的内部空间32e内均未配置有任一方的吸附嘴11A～11C，换而言之，反射镜单元27能够从相对于吸附嘴11A～11C未配置有摄像对象的退避位置，经由如图2B所示那样最左侧的吸附嘴11A进入反射镜单元27的内部空间32e的位置及中央的吸附嘴11B位于内部空间32e的位置(未图示)，到如图2C所示那样最右侧的吸附嘴11C位于反射镜单元27的内部空间32e的进入位置之间，向+X方向移动。另外，与其相反地，反射镜单元27能够从图2C所示的最右侧的吸附嘴11C进入反射镜单元27的内部空间32e的位置到例如图2A所示的退避位置之间，向-X方向移动。
在反射镜单元27的壳体32的内部空间32e中收容有反射光学***37。本实施方式中的反射光学***37具备作为平面反射镜的均被固定在壳体32的基部32a上的两片反射镜38A、38B。反射镜38A、38B的反射面均为朝向上方。
如图2A及图3A所示，在反射镜单元27位于退避位置时，反射镜38A、38B的反射面从摄像照相机23A～23C的视野中相对退避(未介入摄像照相机23A～23C的视野中)。因而，在图3A中，如单点划线A1所示那样，摄像照相机23A～23C的摄像的光轴不会折弯而笔直地朝向斜下方延伸。摄像照相机23A～23C的焦点距离设定为，在反射镜单元27位于退避位置时，在焦点深度内焦点与配置于吸附嘴11A～11C下方的摄像对象41上的与吸附嘴11A～11C的轴线的交叉位置即摄像位置42吻合。如后所述，摄像对象41为部件供给部6或者基板保持工作台4上的基板101，前者时的摄像位置42为部件供给位置6a，后者时的摄像位置42为安装位置101a。需要说明的是，作为在反射镜单元27的内部空间32e未配置吸附嘴11A～11C的位置，对于反射镜单元27的退避位置进行了说明，不过，对于位于相对于吸附嘴11A～11C未配置摄像对象那样的区域的情况也包含在反射镜单元27的退避位置之中。
参考图2B、图2C及图3B，在反射镜单元27位于吸附嘴11A～11C的某一方的进入位置时，反射镜单元27的反射镜38A、38B的反射面相对进入所对应的摄像照相机23A～23C的视野内。由此，在图3B中如单点划线A2所示，摄像照相机23A～23C的摄像的光轴折弯，朝向吸附嘴11(11A～11C)的前端面11a。当从摄像照相机23A～23C侧顺着摄像的光轴A2时，首先，作为朝向斜下方的光轴A2借助反射镜38A的反射面的反射而成为大致水平方向(-Y方向)，并进入反射镜38B的反射面。然后，通过在反射镜38的反射面中的与吸附嘴11(11A～11C)的轴线所交叉的位置处被反射，大致水平方向的摄像的光轴A2成为铅垂方向朝向上方(+Z方向)，并朝向吸附嘴11(11A～11C)的前端面11a。反射镜38A、38B的位置及姿势设定为，在反射镜单元27成为了进入位置时，摄像照相机23A～23C的焦点相对于吸附嘴11(11A～11C)的前端面11a(向前端面11a吸附保持部件100时为部件100)在焦点深度内吻合。
本实施方式中的反射镜38A、38B的反射面的尺寸及形状以仅仅有吸附嘴11A～11C之中的一个成为进入位置的方式来设定。也就是说，在反射镜单元27相对于某一方的吸附嘴11A～11C而为进入位置时，反射镜38A、38B的反射面相对进入与该吸附嘴11A～11C对应的摄像照相机23A～23C的视野内而折弯摄像的光轴，但未进入除此以外的与吸附嘴11A～11C对应的摄像照相机23A～23C的视野内。例如，在反射镜单元27针对吸附嘴11A而位于进入位置时，反射镜38A、38B的反射面进入摄像照相机23A的视野内而折弯摄像的光轴，但不进入剩下的摄像照相机23B、23C的视野内。
在安装头2的头主体22具备为了对设于基板100的基板标记进行摄像而具有朝向下方的视野的摄像照相机43。无论反射镜单元27位于退避位置还是进入位置，摄像照相机43都被固定在视野不被遮挡的位置。
接着，着眼于由摄像照相机23A～23进行的摄像，对于部件安装装置的动作进行说明。
由基板搬送部5搬入的基板101在被保持于基板保持工作台4之后，通过头定位装置3沿着XY方向移动，由此安装头2向基板101的上方移动。安装头2的摄像照相机43对基板101的基板标记进行摄像，根据所获得的图像，控制部12对基板101的位置及姿势进行识别。
接着，安装头2向部件供给部6的上方移动。然后，吸附嘴11A～11C被依次定位在某一方的部件供给位置6a上。在吸附嘴11A～11C被定位于部件供给位置6a的时刻，由摄像照相机23A～23C对位于部件供给位置6a的部件100(将要由吸附嘴11A～11C吸附保持的部件100)进行摄像。具体而言，如图2A及图3A所示，反射镜单元27向退避位置移动，摄像照相机23A～23C的摄像的光轴A1成为没有折弯的朝向斜下方的直线，在这种状态下对位于部件供给位置6a的部件100进行摄像。控制部12根据所获得的图像来识别部件100的位置及姿势，进而根据识别结果并基于需要，来执行由头定位装置3进行的吸附嘴11A～11C相对于部件100的位置等的修正。然后，吸附嘴11A～11C沿着Z方向下降，直至前端面11a与部件吸附位置6a的部件100抵接，在开始吸附保持之后沿着Z方向上升。
在所有的吸附嘴11A～11C上吸附保持部件100之后，或者每当由吸附嘴11(11A～11C)吸附部件100时，通过摄像照相机23(23A～23C)对被吸附嘴11(11A～11C)吸附保持的部件100进行摄像。具体而言，由反射镜驱动机构36驱动的反射镜单元27从图2A所示的退避位置向图中右侧(+X方向)移动，同时相对于吸附嘴11A～11C依次一个一个地成为进入位置，并从下面对由成为了进入位置的吸附嘴11A～11C吸附保持的部件100进行摄像。例如，如图2C及图3B所示，在反射镜单元27相对于吸附嘴11C成为进入位置时，反射光学***37的反射镜38A、38B进入摄像照相机23C的视野，由此摄像的光轴A2被折弯，朝向由吸附嘴11C的前端面11a吸附保持的部件100的下表面。控制部12根据所获得的图像，对由吸附嘴11A～11C吸附保持的部件100的姿势等进行识别，并基于需要，使吸附嘴11A～11C围绕其自身的轴线(围绕Z轴)旋转来修正部件100的姿势。另外，控制部12在识别出的部件100的姿势等无法修正的情况下，向未图示的部件废弃部移动而废弃该部件100。
接着，安装头2向基板保持工作台4所保持的基板101的上方移动。接着，对由吸附嘴11A～11C吸附保持的部件100相对于基板101上的所对应的安装位置101a进行定位，在定位后安装于该安装位置101a。
以吸附嘴11A为例，对部件100相对于安装位置101a的从定位到安装为止的动作进行具体地说明。首先，通过头定位装置3使安装头2沿着XY方向移动，由此被吸附嘴11A吸附保持的部件100相对于所对应的安装位置101a进行定位。在该定位后，通过摄像照相机23A对安装位置101a、更具体而言对位于安装位置101a的识别标记、电极、焊盘或者焊锡球等进行摄像。在该安装位置101a的摄像之际，反射镜单元27成为退避位置(图2A及图3A)，反射光学***37的反射镜38A、38B从摄像照相机23A的视野相对退避。控制部12根据所获得的图像来对识别标记、电极、焊盘或者焊锡球等的位置及形状进行识别，进而根据识别结果并基于需要，来执行由吸附嘴11A吸附保持的部件100的相对于安装位置101a的位置等的修正。接着，吸附嘴11A下降，在安装位置101a安装部件。在安装部件100后，摄像照相机23A再次对安装位置101a进行摄像。控制部12根据所获得的图像，对在安装位置101a上安装完成的部件100的姿势等进行识别，并根据识别出的结果，来执行安装状态的好坏判定以及与判定结果相应的错误处理等所需要的处理。
在对全部的吸附嘴11A～11C完成部件100的安装之后，安装头2再次向部件供给部6移动，重复前述的由吸附嘴11A～11C进行的部件100的吸附保持。在安装头2安装完成后到向部件供给部6移动为止的期间，通过摄像照相机23A～23C从前端面11a侧对吸附嘴11A～11C进行摄像。具体而言，由反射镜驱动机构36驱动的反射镜单元27从图2A所示的退避位置向图中右侧(+X方向)或者左侧(-X方向)移动，同时相对于吸附嘴11A～11C而依次成为进入位置，并对成为了进入位置的吸附嘴11A～11C进行摄像。控制部12根据所获得的图像，对吸附嘴11A～11C进行焊锡堵塞、未安装的部件100有无存在等的识别，并基于识别结果来执行所需要的错误处理。
在部件100相对于基板101的全部的安装位置101a的安装完成为止，反复以上的动作。全部的部件100的安装完成的基板101通过基板搬送部5而从基板保持部4搬出。
在本实施方式的部件安装装置1中，通过反射镜单元27向进入位置和退避位置移动，除了吸附嘴11A～11C的前端面及由吸附嘴11A～11C保持的部件100以外，也能够利用通用的摄像照相机23A～23C对部件供给位置6a及安装位置101a(安装部件100前及安装部件100后)进行摄像。也就是说，无须针对这些摄像对象的每一个来设置独立的摄像照相机，从而能够简化部件安装装置1的结构。通过对吸附嘴11A～11C的前端面11a及/或由其保持的部件100和部件供给位置6a及/或安装位置101a这两方进行摄像，能够提高安装状态的好坏判定的精度以及安装不良的原因解析的精度。如上所述，本实施方式的部件安装装置1虽然为简易的结构，但能够实现由安装状态的好坏判定等的精度提高所带来的安装品质提高。
本实施方式的部件安装装置1所具备的反射镜单元27相对于吸附嘴11A～11C而依次一个一个地成为进入位置，并从下表面对由成为了进入位置的吸附嘴11A～11C吸附保持的部件100进行摄像。也就是说，构成反射光学***37的反射镜38A、38B的尺寸及形状无需设定为进入全部的摄像照相机23A～23C的视野内，而是设定为相对于这些摄像照相机23A～23C而依次每次进入一个视野内即可。其结果是，作为反射镜38A、38B使用小型的反射镜即可，从而能够使反射镜单元27小型轻量化。
(第二实施方式)
图4及图5表示本发明的第二实施方式所涉及的部件安装装置1。本实施方式中的安装头2具备全部的吸附嘴11A～11C所通用的一个可动的摄像照相机23。
在安装头2的头主体22设有沿着X方向延伸的相互平行的导轨51A、51B。在这些导轨51A、51B上分别卡合有能够沿着X方向进退的导块52A、52B。在这些导块52A、52B上固定有滑架板53。前端具备摄像照相机23的照相机托架24的基端被固定于滑架板53。滑架板53通过例如作为线性马达的驱动机构54而沿着导轨51A、51B在X方向上进退移动，由此摄像照相机23沿着X方向移动。
本实施方式中的摄像照相机23与反射镜单元27同样地沿着X方向移动。具体而言，摄像照相机23与反射镜单元27同步地沿着X方向移动，反射镜单元27在相对于吸附嘴11A～11C而依次一个一个地成为进入位置的同时，摄像照相机23也向吸附嘴11A～11C依次一个一个地移动，并对吸附嘴11A～11C的前端面11a或该吸附嘴11A～11C吸附的部件100进行摄像。或者也可以为，反射镜单元27相对于吸附嘴11A～11C依次一个一个地成为进入位置，紧接反射镜单元27的移动，摄像照相机23向反射镜单元27位于进入位置的吸附嘴11A～11C移动，由此执行对吸附嘴11A～11C的前端面11a或由其吸附的部件100的摄像。或者又可以为，摄像照相机23相对于吸附嘴11A～11C而依次一个一个地移动，紧接摄像照相机23的移动，反射镜单元27向摄像照相机23所位于的吸附嘴11A～11C位移，由此执行对吸附嘴11A～11C的前端面11a或吸附在其上的部件100的摄像。总而言之，反射镜单元27和摄像照相机23既可以同步地进行移动，也可以一方比另一方在先地进行移动。如本实施方式那样，通过采用可动式的摄像照相机23，能够降低摄像照相机的台数，尤其是，在吸附嘴的个数较多的情况下，能够实现部件安装装置1的结构的简易化和成本降低。
第二实施方式的其他结构及作用与第一实施方式相同，故对于相同的要素标以相同的符号而省略说明。
(第三实施方式)
图6A至图7表示本发明的第三实施方式所涉及的部件安装装置1。在本实施方式中的安装头2的头主体22的下端附近设有向Y方向(图6A及图B中为左侧，图7中为纸面眼前侧)突出的板状的轨道托架61。轨道托架61延伸至X梁14的下方。在头主体22及轨道托架61的下表面设有沿着Y方向延伸的相互平行的导轨62A、62B。在这些导轨62A、62B上分别卡合有能够沿着Y方向进退的导块63A、63B。在这些导块63A、63B上悬架有反射镜单元28的壳体64。
本实施方式中的反射镜单元27的壳体64具备：大致沿着XY平面扩展的板状的基部64a；从该基部64a的后端侧(图6A及图6B中为右端侧)朝向上方突出的支承壁64b。另外，设有从支承壁64b的上端侧向Y方向突出的一对臂部65c、65d。在臂部65c、65d的基端侧固定有导块63A，在臂部65c、65d的前端侧固定有导块63B。
反射镜单元27通过反射镜驱动机构36而沿着导轨62A、62B在Y方向上进退移动。具体而言，反射镜单元27能够在图6A所示的进入位置和图6B所示的X梁14的下方的退避位置之间移动。也就是说，本实施方式中的反射镜单元27通过沿着与作为吸附嘴11A～11B的排列方向的X方向正交的方向移动，由此向进入位置和退避位置移动。
收容于反射镜单元27的壳体64中的反射光学***37中，每个吸附嘴11A～11C各具备两片反射镜38A、38B。
如图6A所示，当反射镜单元27成为进入位置时，全部的吸附嘴11A～11C相对进入摄像照相机23A～23C的视野内，摄像照相机23A～23C的摄像的光轴如单点划线A2所示那样折弯，并朝向吸附嘴11A～11C的前端面11a。也就是说，当反射镜单元27成为进入位置时，能够对全部的吸附嘴11A～11C的前端面11a或吸附其上的部件100利用所对应的进行摄像的摄像照相机23A～23C进行摄像。也就是说，当反射镜单元27成为进入位置时，能够同时地进行多个吸附嘴11A～11C的前端面11a或吸附其上的部件100的摄像。
另一方面，如图6B所示，当反射镜单元27成为退避位置时，关于任一方的吸附嘴11A～11C而言，两片反射镜38A、38B从摄像照相机23A～23C的视野中相对退避，摄像照相机23A～23C的摄像的光轴如单点划线A1所示那样笔直地朝向斜下方延伸，并到达摄影对象(部件供给部6、基板101)的摄像位置42(部件供给位置6a、安装位置101a)。
在本实施方式中，反射镜单元27沿着与作为吸附嘴11A～11B的排列方向的X方向正交的方向移动，由此向进入位置和退避位置移动，退避位置处的反射镜单元27位于X梁14的下方。因而，如图7最为清楚地示出，无需为了确保退避位置而从安装头2的头主体22向X方向(宽度方向)突出地设置导轨，能够使安装头2的X方向的尺寸小型化。通过安装头2的X方向的尺寸小型化，能够实现基板101的搬送方向(生产线长度方向)的部件安装装置1的尺寸的小型化。
在本实施方式中，如图6A及图6B所示，吸附嘴11(11A～11C)相对于X方向而配置一排，但安装头2也可以具备相对于X方向而配置两排的吸附嘴。
第三实施方式的其他结构及作用与第一实施方式相同，故对于相同的要素标以相同的符号而省略说明。
本发明并不局限于所述实施方式，也可以如以下例示性地列举出的方式进行各种各样的变形。
在第一及第二实施方式中，相对于吸附嘴11A～11C和摄像照相机23A～23C而使反射镜单元27移动，在第二实施方式中，相对于吸附嘴11A～11C而使反射镜单元27和摄像照相机23移动。但是，也可以相对于反射镜单元27而使吸附嘴11(11A～11C)与摄像照相机23(23A～23C)一同移动。在这种情况下，当吸附嘴11(11A～11C)连同摄像照相机23(23A～23C)而相对于反射镜单元27配置时，反射镜单元27的反射镜38A、38B的反射面相对进入摄像照相机23的视野，吸附嘴11的前端面11a或吸附其上的部件100通过摄像照相机23来进行摄像。另外，在任一方的吸附嘴11均未相对于反射镜单元27配置时，反射镜单元27的反射镜38A、38B的反射面从任一方的摄像照相机23的视野相对退避，安装位置101a或部件供给位置6a(或者这些位置的部件100)通过摄像照相机23来进行摄像。
反射镜单元所具备的反射光学***的结构并不限定于实施方式的结构，也可以具备三片以上的反射镜，还可以与之相反地由一片反射镜的角度不同的区域来构成两个以上的反射面。另外，反射镜的反射面不局限于平面，也可以为凹面或者凸面。所述实施方式中的反射镜单元均通过直线移动而向进入位置和退避位置移动。不过，反射镜单元也可以在水平面或者相对于水平面而倾斜的面内，通过回旋或者旋转而向进入位置和退避位置移动。进而，反射镜单元还可以通过在由两条以上的直线及/或曲线的组合路径的移动曲线的组合所构成的移动路径上移动，而在进入位置和退避位置之间移动。
附图符号说明
1 部件安装装置
2 安装头
3 头定位装置
4 基板保持工作台
5 基板搬送部
6 部件供给部
6a 部件供给位置
7 基座
11A、11B、11C 吸附嘴
11a 前端面
12 控制装置
13 X方向直动引导件
14 X梁
15 Y方向直动引导件
16A、16B Y梁
18 X方向驱动机构
19 Y方向驱动机构
21 滑架板
22 头主体
23A、23B、23C 摄像照相机
24 照相机托架
25 照明装置
27 反射镜单元
28 轨道托架
29A、29B 导轨
30A、30B 导块
32 壳体
32a 基部
32b、32c 支承柱
32d 支承壁
32e 内部空间
33 前表面开口
34A、34B 侧面开口
36 反射镜驱动机构
37 反射光学***
38A、38B 反射镜
41 摄像对象
42 摄像位置
43 摄像照相机
51A、51B 导轨
52A、52B 导块
53 滑架板
61 轨道托架
62A、62B 导轨
63A、63B 导块
64 壳体
100 部件
101 基板
101a 安装位置

Claims (6)

1.一种部件安装装置，具备：
安装头，其具备在前端吸附并保持部件的吸附嘴，通过所述吸附嘴来保持配置于部件供给位置的所述部件并将其安装到基板上的安装位置；
摄像装置，其装备在所述安装头上；
反射镜单元，其装备在所述安装头上，具备多个反射面并向进入位置和退避位置移动，所述进入位置为，所述多个反射面相对进入所述摄像装置的视野内而使摄像装置的摄像的光轴屈折，由此所述摄像装置能够对所述吸附嘴的前端和所述吸附嘴所保持的部件的至少任一方进行摄影的位置，所述退避位置为，所述多个反射面从所述摄像装置的视野退避，由此所述摄影装置能够对所述部件供给位置和所述安装位置的至少任一方进行摄像的位置。
2.如权利要求1所述的部件安装装置，其中，
在所述安装头上沿着一个方向排列配置有多个所述吸附嘴，
所述反射镜单元通过沿着所述吸附嘴的排列方向移动而向所述进入位置和所述退避位置移动。
3.如权利要求2所述的部件安装装置，其中，
所述反射面具有针对所述多个吸附嘴中的一个而成为所述进入位置的尺寸及形状，
所述反射镜单元通过沿着所述吸附嘴的排列方向移动而相对于所述多个吸附嘴依次一个一个地成为所述进入位置。
4.如权利要求1所述的部件安装装置，其中，
在所述安装头上沿着一个方向排列配置有多个所述吸附嘴，
所述反射镜单元通过沿着相对于所述吸附嘴的排列方向交叉的方向移动而向所述进入位置和所述退避位置移动。
5.如权利要求4所述的部件安装装置，其中，
所述安装头由X梁支承为能够向X方向移动，所述吸附嘴的排列方向朝向该X方向，
所述反射面具有针对所述多个吸附嘴的全部而同时成为所述进入位置的尺寸及形状，
所述反射镜单元在所述退避位置位于所述X梁的下方。
6.一种部件安装方法，在装备于安装头上的吸附嘴的前端吸附保持配置于部件供给位置的部件，并将其安装到基板上的安装位置，其中，
在所述安装头设有摄像装置与反射镜单元，该反射镜单元具备多个反射面，能够向进入位置和退避位置移动，所述进入位置为，所述多个反射面相对进入所述摄像装置的视野内而使摄像装置的摄像的光轴屈折的位置，所述退避位置为，所述多个反射面从所述摄像装置的视野退避的位置，
使所述反射镜单元向所述进入位置移动，并通过所述摄像装置对在所述部件供给中保持部件后所述安装头朝向所述安装位置时的由所述吸附嘴保持的部件、及在所述部件向所述安装位置安装后所述安装头向所述部件供给位置返回时的吸附嘴的前端中的至少任一方进行摄像，
使所述反射镜单元向所述退避位置移动，并通过所述摄像装置对位于所述部件供给位置的所述部件、安装所述部件之前的所述基板的所述安装位置、及安装所述部件之后的所述基板的所述安装位置中的至少任一方进行摄像。
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