CN101861212A - 具有清洁装置的机器人和配属的工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于涂装设备的机器人(1)，特别是用于打开和关闭机动车车身的门或罩的操作机器人，其中，该操作机器人(1)的操作工具(7)或易受污染的机器人肢节在涂装工作中遭受施加到待涂装的构件上的涂料的喷射射束，该机器人具有一个清洁装置(8)，该清洁装置用于对所述机器人(1)的所述操作工具(7)和/或所述易受污染的机器人肢节(15)清洁在涂装工作中以所述喷射射束施加的涂料或保持所述机器人(1)的所述操作工具(7)和/或所述易受污染的机器人肢节(15)清洁。此外，本发明还包括一种相应的工作方法。

Description

具有清洁装置的机器人和配属的工作方法
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别是用于在涂装过程中打开和关闭机动车车身的门或罩的操作机器人。
此外，本发明还涉及一种相应的、用于此类机器人的工作方法。
背景技术
在用于机动车车身的现代涂装设备中，待涂装的机动车车身与装配好的门和罩一起被输送通过涂装设备并且被一个多轴机器人涂装。为了对机动车车身进行内部涂装，所述门和罩被一个多轴操作机器人打开并且在内部涂装结束后又被关闭。为此，所述操作机器人具有抓取器形式的操作工具，所述抓取器可以抓住待打开的门或罩。
在此，问题在于，操作机器人的操作工具(抓取器)遭受涂装机器人的喷射射束并且因此被施加的涂料污染。
即使在所述涂装机器人方面，该涂装机器人也受到施加的喷雾的污染，因为不能完全防止该涂装机器人运行经过由它自已或由相邻的涂装机器人施加的喷射射束。
一方面所述机器人的涂料污染导致涂料从该机器人受污染的表面上滴落并且在最坏的情况下滴到待涂装的构件上，这将导致先前施加的涂料层的损坏。该危险即使在干燥的、粉末状的不粘附喷涂物的情况下也存在，所述不粘附喷涂物可从所述操作机器人(例如门开启装置、罩开启装置)到达所述待涂装的机动车车身上，这例如可通过室空气、机器人运动或振动引起。
另一方面，在更换颜色时应去掉机器人上的附着涂料，以便避免以后通过颜色不同的附着涂料弄脏。只有当(如目前通常的那样)操作工具(例如抓取器)作用在机动车车身的不被涂装的面上时所述操作才是可有可无的。
因此，在用于机动车车身的传统涂装设备中，涂装工作定期中断，从而可由维护人员手动清洁受涂料污染的机器人。
该手动清洁方法的缺点一方面在于以下事实：即，为了清洁机器人必须中断涂装工作，由此损害涂装设备的经济性。
另一方面，在机器人的每个清洁中会通过维护人员将灰尘或污物带入到涂装室中，所述维护人员为了清洁操作机器人必须踩踏涂装室并且在衣服中或在身体上(例如在未被防护服遮盖的身体部位如面部、颈部、头发上)始终携带灰尘剩余物。这在传统涂装设备中导致：在清洁了所述操作机器人出现更多的涂装故障，这些涂装故障必须被费事地修复。
此外，对于现有技术还可参见DE 601 25 369 T2、GB 2 367 119A、US2002/0035413 A1、DE 32 44 053 A1、EP 1 327 485 A2和DE 41 29 778 A1。
发明内容
本发明的任务是提供一种相应改善的机器人和一种配属的工作方法。
所述任务通过本发明的机器人和按照并列权利要求的配属工作方法解决。
本发明包括一般的技术教导：即自动地清洁操作机器人的操作工具或该机器人的另外的、易受污染的机器人肢节(如手轴或机器人臂)。
一方面本发明提供下列优点：即为了清洁所述机器人无需使涂装设备的生产中断或使该中断缩短，由此改善涂装设备的经济性。
另一方面，本发明的对操作机器人的自动清洁具有下列优点：即涂装设备为了清洁目的不必被维护人员踩踏，从而在清洁的范围内也不会引入灰尘，由此降低涂装故障的数量并且从而改善涂装质量。
但是本发明并不局限于涂装设备，在所述涂装设备中在清洁的范围内不进行生产中断并且涂装室不被维护人员踩踏。相反，本发明与该技术优点的实现无关地要求保护自动地清洁操作机器人或涂装机器人的构思。
此外，所述机器人也可以在本发明的范围内部分地和/或暂时地被手动清洁，这例如在可取下的半壳的情况下进行。
在本发明的一个变型方案中设置一个清洁装置，该清洁装置将所述操作机器人的或涂装机器人的所述操作工具或其他易受污染的机器人肢节上的、在涂装工作中沉积的涂料清洁掉。
相反，在本发明的另一变型方案中，所述清洁装置防止涂料在所述操作机器人的所述操作工具上或所述易受污染的机器人肢节上沉积，就像还将要详细描述的那样。
本发明的上述两个变型方案能够可选择地单个设置或彼此组合。即在本发明的范围内所述清洁工具既可以防止涂料在所述操作机器人上沉积还可以将所述操作机器人上附着的涂料清洁掉。
在本发明的一个优选的实施例中，所述清洁装置具有一个导入开口，当需要清洁时，所述操作机器人将待清洁的操作工具导入到该导入开口中。此类例如用于清洁喷雾器的清洁装置由EP 0 333 040 A2和DE 102 400 73公开并且原则上也可以用于清洁操作工具，因此这两个出版物的内容在其清洁装置的结构和功能方式方面被全面的纳入到本说明书中。但是，本发明的在清洁装置的结构和功能方式方面并不局限于用于喷雾器的传统清洁器具，而是原则上也可以用其他类型的清洁器具实现。
在所述操作工具导入到所述清洁装置的导入开口中时，所述操作机器人可以例如实施所述操作装置的直线运动。例如所述操作机器人可以使所述操作工具直线地从上往下导入到所述清洁装置的导入开口中。但是替代地也可以的是，所述操作机器人为了将所述操作工具导入到所述清洁装置的导入开口中而实施一个由旋转运动和直线运动构成的组合运动。
此外，在本发明的范围内还存在如下可能性：即所述操作机器人为了将所述操作工具导入到所述清洁装置的导入开口中而实施一个由摆动运动。所述清洁装置例如可以水平地定向，从而所述操作工具可沿水平方向导入到所述清洁装置的导入开口中。该运动可以通过以下方式实现：即所述操作工具围绕一个水平延伸的转动轴摆动。
但是本发明在所述操作工具到所述清洁装置的导入开口中的导入方面并不局限于前述实例。而是也可以考虑其他的运动学，所述运动学在本发明的范围内允许所述操作工具到所述清洁装置的导入开口中的导入。
此外，在此存在的可能性是，将具有用于操作工具的导入开口的清洁装置在外部安置在操作机器人上。
替代地存在的可能性是，将具有用于操作工具的导入开口的清洁装置设置在所述操作机器人的壳体中。
此外，在本发明的范围内还存在的可能性是，将用于所述操作工具的清洁装置在结构上与所述操作机器人分开地固定地安置在涂装室的室底部上或室壁上。
前面已经提到，由现有技术公开了用于喷雾器的清洁装置。因此在本发明的一个变型方案中规定，清洁装置不仅用于清洁喷雾器而且用于清洁所述操作工具。这样做的优点是，通过利用反正已经存在的、用于喷雾器的清洁装置可放弃单独的、附加的、用于操作工具的清洁装置。
在本发明的一个变型方案中，清洁装置具有一个保护盖，该保护盖至少部分地遮盖所述操作工具或所述易受污染的机器人肢节并且由此防止所述操作工具或所述易受污染的机器人肢节受到施加的涂料的污染或者至少使它们难于被污染。在此有利的是，所述保护盖是可更换的，以便能够用干净的保护盖来替换受污染的保护盖。
例如此类保护盖可由保护罩或保护薄膜构成，所述保护罩或保护薄膜防止所述操作工具的污染。
所述保护盖可以利用借助负压或借助锁止机构(例如锁栓、锁止杠杆或类似装置)自动地由所述操作机器人接收。替代地，所述保护盖也可以借助于也可用作固定装置的粘扣锁合装置、粘扣带或磁铁被接收。
所述保护盖在污染后于是可以被自动地抛掉，这例如可借助压力空气或借助机械式操作的抛料缸进行。
在此，优选设置一个废料处理容器，其中，所述操作机器人可将受污染的保护盖独立地废料处理到所述废料处理容器中。
此外，在此优选设置一个储备容器，该储备容器包含干净的保护盖储备，其中，所述操作机器人可将所述干净的保护盖独立地从所述储备容器中取出。
因此，本发明的操作机器人优选具有一个压力空气装置，以便抛掉或吸取所述保护盖。
在此，又存在的可能性是，所述废料处理容器或储备容器在外部安置在所述操作机器人上。
替代地，存在的可能性是，所述废料处理容器或储备容器在结构上与所述操作机器人分开地安置在涂装室的室底部上或室壁上。
在本发明的一个实施例中，用于所述操作机器人的保护盖由两个半壳构成，这些半壳在装配状态中包围所述易受污染的机器人肢节(例如机器人手轴)并且通过固定装置彼此连接，由此将保护盖固定在所述易受污染的机器人肢节上。
例如用于连接所述两个半壳的所述固定装置可以是传统的粘接带。
但是替代地存在的可能性是，使用缆线连接器或粘扣锁合装置作为所述用于连接保护盖的两个半壳的固定装置，其中，粘扣锁合装置的操作特别简单并且因此是有利的。
此外，所述操作工具的清洁工具的清洁可通过下述方式实现，即所述操作工具通过快速更换联接装置与操作机器人的其余部分连接，以便允许用干净的操作工具来替换受污染的操作工具。然后，分离的操作工具可直接存放在一个清洁器具中，从而在涂装过程期间进行所述先前替换下来的并且被存放的操作工具的清洁。
此外，在本发明的一个实施例中规定，用于导向所述操作工具的、远中的机器人臂通过一个快速更换联接装置与所述操作机器人的其余部分连接，以便允许受污染的机器人臂连同固定在其上的操作工具的快速更换。
在本发明的一个变型方案中，通过下述方式使操作机器人的污染最小化，即所述用于导向所述操作工具的、远中的机器人臂相对于所述涂料的喷射射束成锐角地或甚至平行地定向，以便对于喷射射束提供尽可能少的作用面。
此外存在的可能性是，所述用于导向所述操作工具的机器人臂具有一个滴落部位，在该滴落部位上，涂料从该机器人臂上滴落。该滴落部位例如可通过该机器人臂中的褶皱部构成。通过该结构上的措施可以有针对性地影响滴落部位，由此防止在待涂装构件表面上方或操作机器人自身上的干扰位置上的不期望的滴落。
此外，在本发明的范围内存在的可能性是，所述用于导向所述操作工具的机器人臂和/或所述操作工具本身具有一个有吸附能力的覆层，该覆层吸附碰到它上的涂料并且由此防止涂料滴落并且将时间延长至下一次必需的清洁。
此外，在本发明的范围内也存在的可能性是，所述用于导向所述操作工具的机器人臂和/或所述待清洁的操作工具在其外壁中具有清洁喷嘴，通过所述清洁喷嘴可排出清洁介质(例如溶剂、压力空气)，以便避免涂料附着。例如该机器人臂也可以是多细孔的，从而通过该机器人臂的各个细孔可大面积地排出清洁介质。所述细孔也可以用于持续地或以任意的时间段排出不同量的、防止污染的空气(自由保持空气)。
在本发明的另一实施例中，所述操作机器人设置在一个具有室壁的涂装室中，其中，该室壁在空间上限定该涂装室。在此，在室壁中设置一个清洁开口，操作工具可穿过该清洁开口从该室壁的内侧插到该室壁的外侧上，以便在该涂装室的外部清洁或更换所述操作工具，这在该实施例中能够可选择地自动或手动进行。
此外，还需提及的是，在本发明的范围内所述操作机器人优选是SCARA机器人(SCARA：Selective Compliants Assembly Robot Arm)，该SCARA机器人具有竖直定向的旋转运动轴并且因此也被称为水平的铰链臂机器人，因为基本上仅仅可以在水平方向上进行转动运动。这种类型的SCARA机器人例如在John Wiley&Sons(2006)的SPONG/HUTCHINSON/VIDYASAGAR中的“机器人建模和控制”，第15至16页有所描述，因此将该专业书籍在SCARA机器人的结构和功能方式方面的内容纳入到本说明书中来。
此外，本发明并不局限于操作机器人(例如门开启装置、罩开启装置)。本发明即使在涂装机器人或其他的、同样易受污染的机器人的情况下也可实现。但是，在本发明的范围内使用的术语“机器人”优选适合于具有例如5、6或7个轴的多轴机器人，这与所谓的侧面机器或顶棚机器有所区别。
此外，需要提及的是，本发明不仅包括前述的、按照本发明的操作机器人，而且也包括具有此类操作机器人的完整涂装设备。
由前述说明已经清楚的是，本发明不仅涉及操作机器人或涂装设备，而且涉及一种相应的工作方法，其中，所述操作机器人的清洁或清洁保持自动地进行。
为此还需提及的是，在本发明的范围内还存在如下可能性，即所述操作机器人通过相邻的涂装机器人来清洁。为此，所述涂装机器人将溶剂(例如吹洗介质、清洁剂)或压力空气施加到所述操作机器人的待清洁的区域上，其中，也可以交替地施加溶剂和压力空气以改善清洁作用。在此，溶剂或压力空气通过相邻涂装机器人的施加能够可选择地通过反正已经存在的喷雾器进行或者通过一个单独的、可设置在该涂装机器人上的清洁喷嘴进行。
优选操作机器人的清洁在本发明的范围内在反正需进行的更换颜色时进行，在更换颜色时更换待施加的涂料。这样做是有利的，因为操作机器人的清洁不必使生产中断。
此外，涂装设备需定期地中断生产，例如在周末或在层更换时，其中，这些反正需进行的生产中断于是可被有利地用来清洁操作机器人。
但是，替代地也存在的可能性是，为了清洁所述操作机器人而中断涂装工作。这样做提供的优点是，例如可以在每个构件涂装之后或在确定数量的构件涂装之后进行操作机器人的清洁，由此改善涂装质量。
附图说明
本发明的其他有利的进一步方案在从属权利要求中表征并且在下面借助附图与本发明优选实施例的说明一起进行阐述。附图中：
图1是用作操作机器人的SCARA机器人的示意性侧视图，其具有一个清洁装置，其中，该清洁装置在外部安置在操作机器人上，
图2是图1中操作机器人的一个变型，其中，清洁装置集成在该操作机器人的壳体内部，
图3是图1中操作机器人的一个变型，其中，清洁装置在结构上与该操作机器人分开地设置在涂装室中，
图4是本发明操作机器人的另一实施例，该操作机器人具有一个储备容器和一个用于保护盖的废料处理容器，它们防止操作工具的污染并且当然可以被更换，
图5是本发明操作机器人的另一实施例，其中，导向操作工具的机器人臂对喷射射束仅仅提供最小的作用面，
图6是一个具有确定的滴落部位的操作机器人的实施例，
图7是一个具有有吸附能力的机器人臂涂层的操作机器人的实施例，
图8是一个具有清洁喷嘴的操作机器人的实施例，该清洁喷嘴用于防止涂料沉积，
图9是一个操作机器人的实施例，其中，操作工具通过一个旋转喷雾器清洁，以及
图10是一个具有保护盖的操作机器人的机器人臂的简化横截面图，所述保护盖用于防止涂料附着。
具体实施方式
图1示出一个操作机器人1，该操作机器人装配在涂装设备中的涂装室的室底部2上并且其任务是，在具有预装配的门的机动车车身的情况下为了内部涂装而将门打开并且接着又将其关闭，这本身由现有技术公开，因此该操作机器人也被称为门开启装置。
在该实施例中，该操作机器人1被构造为SCARA机器人(SCARA：Selective Compliants Assembly Robort Arm)并且除了一个固定的机器人基部3之外还具有两个机器人臂4、5，这些机器人臂可围绕竖直延伸的旋转轴A1、A2转动。
在机器人臂5的远中端部上安置一个延伸臂6，该延伸臂在其上侧承载有一个操作工具7，其中，该操作工具7可相对于该延伸臂6在竖直方向上沿着一个运动轴A3移动并且此外可围绕一个竖直的旋转轴沿着一个运动轴A4转动。
即在该实施例中该操作机器人1具有四个运动轴A1-A4。
在所述延伸臂6上还安置有一个清洁装置8，该清洁装置允许操作工具7的清洁。为此，所述清洁工具7被导入到清洁装置8的一个导入开口中并且然后在该清洁装置8中被清洁。例如该清洁装置8可以如用于喷雾器的传统清洁装置那样构成，就像例如在EP 0 333 040 B1中描述的那样，但是，清洁装置8的其他结构方式也是可以的。
图2中的实施例很大程度上与前述的并且在图1中示出的实施例相一致，因此为了避免重复参见前述说明，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，清洁装置8设置在延伸臂6的壳体中。
该实施例的另一特别之处在于，清洁装置8在此水平地定向，从而操作工具7必须沿水平方向导入到该清洁装置8的导入开口中。
因此，运动轴A4虽然同样是旋转的运动轴，但是转动轴在此相对于图纸平面成直角定向。这意味着，操作工具7可以从用实线表示的位置向下摆动到用虚线表示的位置中并且然后又摆动到清洁装置8中。
图3同样示出一个实施例，该实施例很大程度上与前述的并且在图1和2中示出的实施例相一致，因此为了避免重复参见前述说明，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，清洁装置8在结构上与操作机器人1分开并且被装配在所述室底部2上的一个支柱9上。
图4示出一个本发明操作机器人1的一个替代的实施例，该操作机器人部分地与前述实施例相一致，因此为了避免重复参见前述说明，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
在涂装工作期间，操作工具7在此被一个仅仅示意性示出的保护盖10遮盖，以便避免该操作工具7的污染。
然后，为了清洁的目的，用一个干净的保护盖来代替受污染的保护盖10。
为此，该操作机器人1在该实施例中具有一个仓盒11，在该仓盒中存放受污染的保护盖10并且从该仓盒中可取出干净的新保护盖12。用过的保护盖在此通过压力空气从所述操作工具7上掉下并且干净的新保护盖12相应地通过负压被从所述仓盒11中取出。
图5示出一个本发明操作机器人的另一实施例，该实施例很大程度上与前述实施例相一致，因此为了避免重复参见前述说明，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
除了所述操作机器人1之外在此还示出一个旋转喷雾器13和一个待涂装的机动车门14，所述操作工具7嵌入到该机动车门中以便打开该机动车门14。
从该视图中可以清楚看出，操作工具7遭受旋转喷雾器13的喷射射束。
然而该操作工具7在此安置在一个远中的机器人臂15上，该机器人臂相对于所述旋转喷雾器13的喷射射束成锐角定向并且因此对于该喷射射束仅仅形成一个小的作用面，由此，该机器人臂15上的涂料沉积最小化。
图6示出一个本发明操作机器人1的另一实施例，该实施例同样很大程度上与前述实施例相一致，因此为了避免重复参见前述说明，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
为了清洁操作机器人1上附着的剩余涂料，所述机器人臂15在此具有一个褶皱部16，该褶皱部形成一个滴落部位，从而从上方在该机器人臂15上流下的剩余涂料在该褶皱部16处向下滴落并且因此仅仅是该机器人臂15的在所述褶皱部16上方的上部被显著污染。
图7示出一个本发明操作机器人的另一实施例，该实施例很大程度上也与前述实施例相一致，因此为了避免重复参见前述说明，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，该机器人臂15被用有吸附能力的涂层17涂覆，该涂层吸附沉积的涂料并且由此防止涂料的干扰性的滴落。
图8又示出所述操作机器人1的一个类似的实施例，因此为了避免重复参见前述说明，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
所述操作工具7和机器人臂15在此具有多细孔的外壁，通过压力空气管路18供应的压力空气可通过该外壁排出。从所述细孔排出的压力空气在此以有效的方式防止涂料在操作工具7的和机器人臂15的表面上沉积。
图9示出一个本发明操作机器人的另一实施例，该实施例部分地与前述的并且在图6中所示的实施例相一致，因此为了避免重复参见前述说明，其中，对于相应的细节使用相同的参考标号。
该实施例的一个特别之处在于，操作工具7在此通过两个旋转喷雾器19、20清洁，所述旋转喷雾器在涂装室中反正已经存在并且被转换功能用于清洁目的。为此，旋转喷雾器19、20将压力空气和溶剂交替地施加到操作工具7上，以便去除附着的剩余涂料。
最后，图10示出一个本发明操作机器人的机器人手轴21的简化横截面图，其中，该机器人手轴21被两个半壳22、23包围，这些半壳通过粘扣锁合装置24、25彼此连接。这两个半壳22、23在此能够以有效的方式防止涂料在涂装期间在操作机器人的机器人手轴21上沉积。
然后，这些半壳22、23为了清洁目的可被简单地更换，因为所述粘扣锁合装置24、25允许快速且简单地分离。
本发明不局限于上述的优选实施例。相反可进行大量变型和变换，所述变型和变换同样利用本发明的构思并且因此落入保护范围内。
参考标号表
1     操作机器人
2     室底部
3     机器人基部
4     机器人臂
5     机器人臂
6     延伸臂
7     操作工具
8     清洁装置
9     支柱
10    保护盖
11    仓盒
12    保护盖
13    旋转喷雾器
14    机动车门
15    机器人臂
16    褶皱部
17    涂层
18    压力空气管路
19    旋转喷雾器
20    旋转喷雾器
21    机器人手轴
22    半壳
23    半壳
24    粘扣锁合装置
25    粘扣锁合装置
A1    旋转轴
A2    旋转轴
A3    旋转轴
A4    旋转轴

Claims (22)

1.用于涂装设备的机器人(1)，特别是操作机器人(1)，该机器人
a)具有一个操作工具(7)，该操作工具用于操作待在所述涂装设备中涂装的构件，特别是用于打开和关闭机动车车身的门(14)或罩，和/或具有一个易受污染的机器人肢节(15)，其中，所述机器人(1)的所述操作工具(7)和/或所述易受污染的机器人肢节(15)在涂装工作中遭受施加到所述待涂装的构件上的涂料的喷射射束，其特征在于
b)一个清洁装置(8；10，12；22-25)，该清洁装置用于对所述机器人(1)的所述操作工具(7)和/或所述易受污染的机器人肢节(15)清洁在涂装工作中以所述喷射射束施加的涂料或保持所述机器人(1)的所述操作工具(7)和/或所述易受污染的机器人肢节(15)清洁。
2.根据权利要求1的机器人(1)，其特征在于，
a)所述清洁装置(8)使所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)经受一个清洁处理，以便去除附着的涂料，和/或
b)所述清洁装置(10，12；22-25)防止涂料在所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)上附着或使涂料在所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)上的附着至少变得困难。
3.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，
a)所述清洁装置(8)具有一个导入开口，所述操作工具(7)由所述操作机器人(1)导入到该导入开口中以进行清洁，和
b)所述操作机器人(1)具有一个直线运动轴(A3)和/或一个旋转运动轴(A4)，用于将所述操作工具(7)导入到所述清洁装置(8)中以进行清洁。
4.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，所述清洁装置(8)
a)在外部安置在所述机器人(1)上，或
b)设置在所述机器人(1)的壳体中，或
c)在结构上与所述机器人(1)分开地安置在一个涂装室的室底部上或室壁上。
5.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，用于所述操作工具(7)的所述清洁装置(8)是喷雾器清洁器具，该喷雾器清洁器具不仅用于清洁喷雾器，而且用于清洁所述操作工具(7)。
6.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，
a)所述清洁装置(10，12；22-25)具有一个保护盖，该保护盖至少部分地遮盖所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)并且由此防止所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)受所述施加的涂料污染或使所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)至少难于受所述施加的涂料污染，并且
b)所述保护盖可更换，以便将受污染的保护盖更换为干净的保护盖。
7.根据权利要求6的机器人(1)，其特征在于，
a)一个用于对用过的、被涂料污染的保护盖(10)进行废料处理的废料处理容器(11)，其中，所述机器人(1)可以将所述受污染的保护盖(10)独立地废料处理到所述废料处理容器(11)中，和/或
b)一个储备容器(11)，该储备容器储备有干净的保护盖(12)，其中，所述机器人(1)可以将干净的保护盖(12)独立地从所述储备容器(11)中取出。
8.根据权利要求7的机器人(1)，其特征在于，所述废料处理容器(11)和/或所述储备容器(11)
a)在外部安置在所述机器人(1)上，或
b)在结构上与所述机器人(1)分开地安置在一个涂装室的室底部(2)上或室壁上。
9.根据权利要求6至8之一的机器人(1)，其特征在于，所述保护盖由两个半壳(22，23)构成，这些半壳在装配状态中包围所述易受污染的机器人肢节(15)并且通过固定装置(24，25)彼此连接。
10.根据权利要求9的机器人(1)，其特征在于，用于连接所述两个半壳(22，23)的所述固定装置是
a)粘扣锁合装置(24，25)，
b)粘接带，或
c)缆线连接器。
11.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，
a)所述操作工具(7)通过一个快速更换联接装置与所述操作机器人(1)的其余部分连接，以便允许将受污染的操作工具(7)快速地更换为干净的操作工具(7)，或
b)用于导向所述操作工具(7)的机器人臂通过一个快速更换联接装置与所述操作机器人(1)的其余部分连接，以便允许将受污染的机器人臂快速地更换为干净的机器人臂。
12.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，
a)所述操作工具(7)安置在所述操作机器人(1)的一个机器人臂(15)的远中端部上，和
b)所述用于导向所述操作工具(7)的机器人臂(15)相对于所述涂料的喷射射束成锐角地或平行地定向，以便对所述喷射射束提供尽可能少的作用面，和/或
c)所述用于导向所述操作工具(7)的机器人臂具有一个滴落部位(16)，所述涂料在该滴落部位上从所述机器人臂上滴落，和/或
d)所述用于导向所述操作工具(7)的机器人臂具有一个有吸附能力的覆层(17)，该覆层吸附碰到它上涂料并且由此防止滴落，和/或
e)所述用于导向所述操作工具(7)的机器人臂和/或所述操作工具(7)在其外壁中具有清洁喷嘴，通过所述清洁喷嘴可排出清洁介质。
13.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，
a)所述机器人(1)设置在一个具有室壁的涂装室中，其中，该室壁在空间上限定所述涂装室，和
b)在所述室壁中设置一个清洁开口，所述操作工具(7)可穿过该清洁开口从该室壁的内侧插到该室壁的外侧上，以便在该涂装室外部清洁所述操作工具(7)。
14.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，所述机器人(1)是SCARA机器人，该SCARA机器人具有多个平行的旋转运动轴。
15.根据上述权利要求之一的机器人(1)，其特征在于，所述操作工具(7)是门开启装置或罩开启装置。
16.涂装设备，其具有根据上述权利要求之一的机器人(1)。
17用于涂装设备的工作方法，其具有下列步骤：
a)借助于涂装机器人将涂料的喷射射束施加到待涂层的构件上、特别是施加到机动车车身构件上，
b)通过一个操作机器人(1)的操作工具(7)操作所述机动车车身构件，特别是打开和关闭所述机动车车身构件的门或罩，其中，所述操作机器人(1)的或所述涂装机器人的所述操作工具(7)或一个易受污染的机器人肢节(15)遭受所述喷射射束，
其特征在于下列步骤：
c)自动地对所述操作机器人(1)的和/或所述涂装机器人的所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)清洁所述施加的涂料或保持所述操作机器人(1)的和/或所述涂装机器人的所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)清洁。
18.根据权利要求17的工作方法，其特征在于，
a)所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)经受一个清洁处理，以便去除附着的涂料，和/或
b)防止所述施加的涂料在所述操作工具(7)上或所述易受污染的机器人肢节(15)上附着或使所述施加的涂料在所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)上的附着至少变得困难
19.根据权利要求18的工作方法，其特征在于，所述操作工具(7)由所述操作机器人(1)导入到一个清洁装置(8)中以进行清洁。
20.根据权利要求17至19之一的工作方法，其特征在于，
a)更换所述操作机器人(1)的和/或所述涂装机器人的所述操作工具(7)上的或所述易受污染的机器人肢节(15)上的保护盖以进行清洁，或
b)将受污染的操作工具(7)替换为干净的操作工具(7)以进行清洁，或
c)将受污染的、具有受污染的操作工具(7)的机器人肢节(15)替换为干净的、具有干净的操作工具(7)的机器人肢节(15)以进行清洁，或
d)使操作工具(7)为了进行清洁而穿过涂装室的室壁中的清洁开口并且在该涂装室外部被清洁。
21.根据权利要求17至20之一的工作方法，其特征在于，所述操作机器人(1)的所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)由一个涂装机器人来清洁，其中，该涂装机器人为了清洁目的将溶剂或空气输出到所述待清洁的操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)上。
22.根据权利要求21的工作方法，其特征在于，所述涂装机器人在清洁时通过喷雾器或通过单独的清洁喷嘴输出所述溶剂或空气。
23.根据权利要求17至22之一的工作方法，其特征在于，所述操作机器人(1)的和/或所述涂装机器人的所述操作工具(7)的或所述易受污染的机器人肢节(15)的清洁
a)在更换颜色时进行，在更换颜色时更换待施加的涂料，或
b)在生产中断时进行，所述生产中断与所述清洁无关地发生，或
c)在涂装设备的清洁中断时进行，和/或
d)在每个构件涂装之后或在确定数量的构件涂装之后进行。
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