CH674975A5 - - Google Patents

Description

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Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen, wie sie in den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und 8 beschrieben sind.

Es sind bereits Verfahren und Vorrichtungen zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen bekannt, die auch als Werkstückzuführeinrichtungen, Handhabungseinrichtungen oder Manipulationsvorrichtungen bezeichnet werden. Bei einer bekannten Vorrichtung - gemäß DE-OS 3 035 191 -sind mehrere geradlinige winkelig zueinander ausgerichtete Führungsbahnen vorgesehen, die eine Verstellung eines Greiforganes bzw. einer Greifvorrichtung in den drei Raumrichtungen ermöglichen. Bei dieser Vorrichtung wird der dem . Handhabungsgerät nächstliegende Montageteil nach der Zufuhr von einem Fördertopf über einen Linearförderer senkrecht zur Förderebene der Montageteile abgehoben, in der abgehobenen Stellung von dem Greiforgan erfaßt und auf ein Werkstück, welches auf einem Werkstückträger gelagert ist, abgesetzt. Dieses Verfahren und diese Vorrichtung hat sich in der Praxis gut bewährt. Es hat sich jedoch gezeigt, daß damit nicht alle Einsatzfälle zufriedenstellend gelöst werden können.

Der Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die das Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen vereinfacht und eine störungsfreie Weiterleitung der Montageteile von einem Zuführgerät zu einer Montageposition am Werkstück erleichtert.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Maßnahmen im Patentanspruch 1 gelöst. Durch den erfindungsgemäßen Verfahrensablauf wird in überraschend einfacher Weise eine einfache und störungsfreie Trennung eines einzelnen Montageteiles von den nachfolgenden Montageteilen erreicht. Dadurch daß der Montageteil in seiner ausgerichteten und geführten Lage erfaßt, also in seiner Lage gegenüber einer Greifvorrichtung fixiert und gleichzeitig in Bewegungsrichtung der nachfolgenden Montageteile von diesen nachfolgenden Montage-teilen entfernt wird, können auch Grate, Überstände oder sonstige Fehler an Montageteilen die Entnahme desselben kaum behindern. Wäre dieser Grat dem Transport der Montageteile in Förderrichtung hinderlich, so wäre dieser Montageteil im Zuge des vorangegangenen Förderweges bereits ausgeschieden worden. Weiter ist ein Loslösen des zu entnehmenden Montageteiles von dem unmittelbar nachfolgenden Montageteil, auch wenn diese beispielsweise aufgrund von elektrischen Kräften oder Adhäsion aneinander haften, ohne Beschädigung der Montageteile einfach möglich, da der zu entnehmende Montageteil in Förderrichtung von dem nächstfolgenden festgehaltenen Montageteil entfernt wird. Gleichzeitig ist dieses Entfernen aber auch nur dadurch möglich, daß der zu entnehmende Montageteil erfaßt wird und mit einer Transportkraft beaufschlagt werden kann.

Eine weitere zweckmäßige Vorgangsweise ist im

Patentanspruch 2 enthalten. Diese Lösung ermöglicht es, eine Vereinzelungsstelle von direkt auf diese einwirkenden Vibrationsbewegungen frei zu halten, da die zu entnehmenden Montageteile durch die nachfolgenden Montageteile in die Vereinzelungsstelle hineingeschoben werden. Ein weiterer Vorteil dieser Lösung ist darin zu sehen, daß der zu entnehmende Montageteil in jenen Bereichen ergriffen wird, in denen er in einer Führungsbahn zur Vereinzelungsstelle geführt worden ist, so daß die Übergabe bzw. das Einlaufen der Montageteile in die Vereinzelungsstelle nicht behindert ist. Ausserdem werden Störungen beim Entnehmen der Montageteile verhindert, da diese bis in die Vereinzelungsstelle in den Bereichen, in welchen sie erfasst werden, einwandfrei geführt sind. Darüberhinaus ist es vorteilhaft, dass die Montageteile mit einer Greifvorrichtung vorzugsweise in einen Bereitstellungsbereich verbracht werden können, um an einer Abgabestelle mit einer Greifeinrichtung in äusserst kurzen Taktzeiten, in richtiger Lage befindlich, auf Werkstücke bzw. Werkstückträger abgesetzt werden zu können.

Weiter ist auch eine Vorgangsweise gemäss Patentanspruch 3 möglich, bei der die Montageteile fast ohne Taktzeitverlust geprüft werden, wobei unrichtige oder fehlerhafte Montageteile ausgeschieden und die Zufuhr derartiger Montageteile in die Montageposition am Werkstück bzw. Werkstücksträger verhindert wird.

Von Vorteil ist auch eine weitere Ausführung nach Patentanspruch 4, da dadurch beim Ausscheiden von fehlerhaften Montageteilen im Zuge von Überprüfungsvorgängen unmittelbar weitere Montageteile zur Entnahme bereitstehen. Vorteilhaft ist es dabei auch, dass die Führungsbahn zum Ausrichten der Montageteile von dem Bereich, in dem diese gespeichert werden, getrennt ist bzw. unabhängig angetrieben ist, da bei einem genügend grossen Vorrat der Montageteile im Speicherbereich die zum Ausrichten vorgeordnete Zuführvorrichtung und der dieser zugeordnete Vibrationsantrieb stillgesetzt werden kann.

Eine weitere Variante des Verfahrens ist im Patentanspruch 5 offenbart. Dadurch kann die Förderkraft an die unterschiedlichen Bedingungen in jenem Bereich der Führungsbahn, in welchem die Montageteile ausgerichtet und in jenem, in welchem sie transportiert und gespeichert werden, ange-passt werden. Darüberhinaus wird der Übergang der Montageteile auf die Führungsbahnteile zum Ergreifen der Montageteile erleichtert.

Eine andere Weiterbildung beschreibt der Patentanspruch 6. Dadurch ist es möglich, den Montageteil in eine vorbestimmte Lage in den Bereitstellungsbereich zu bringen, so dass in diesem Bereitstellungsbereich ebenfalls gewisse Abmessungen bzw. Toleranzen geprüft werden können.

Eine andere Verfahrensvariante beschreibt Patentanspruch 7. Dadurch kann die Öffnungsweite der Greiferbacken der Greifvorrichtungen auch bei Greifern, die nur eine voll geöffnete oder geschlossene Endstellung aufweisen, in einer Zwischenstellung begrenzt werden, in der die Greiferbacken so weit geschlossen sind, dass der Monta5

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geteil zwischen die Greiferbacken eingeschoben werden kann, worauf er dann in den durch den Greiferbacken geführten Bereichen erfasst wird. Die Greiferbacken können daher in diesem Fall gleichzeitig als ein Teil der Führungsbahn ausgebildet sein.

Zur Durchführung des erfindungsgemässen Verfahrens ist eine Vorrichtung mit den im kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 8 aufgeführten Merkmalen verwendbar.

Der überraschende Vorteil der erfindungsgemässen Ausbildung der Vorrichtung liegt darin, dass durch den in einer Vereinzelungsvorrichtung deckungsgleich zu der vorgeordneten Führungsbahn ausgebildeten bzw. angeordneten Führungsbahnabschnitt in Verbindung mit der Anordnung einer Festhaltevorrichtung, die in Längsrichtung der Führungsbahn verstellbar ist, der jeweils letzte Montageteil in Förderrichtung störungsfrei abgezogen und der weiteren Verarbeitung zugeführt werden kann.

Eine andere Ausführungsvariante der Vorrichtung ist im Patentanspruch 9 beschrieben. Durch die Prüfvorrichtung wird bezweckt, dass Montageteile mit unrichtigen Abmessungen, die zu fehlerhaften bzw. mangelhaften Produkten führen würden, ausgeschieden werden. Dadurch, dass die Vereinzelungsvorrichtung nach der Vereinzelungsstelle einen Bereitstellungsbereich aufweist, ist es überdies möglich, je nach dem Ergebnis der Prüfung der Montageteile diese unterschiedlichen Förderwege zur Weiterbearbeitung bzw. zum Ausscheiden schadhafter Teile oder zur Nachbearbeitung zuzuführen.

Es ist weiter aber auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 10 möglich. Dadurch können Übergänge zwischen den verschiedenen Führungsbahnabschnitten exakt bereitgestellt werden. Darüber hinaus wird die Förderung der Montageteile dann noch erleichtert, wenn die Vereinzelungsvorrichtung unabhängig von der über einen Vibrator in Schwingungen versetzten Führungsbahn gelagert ist.

Vorteilhaft ist auch eine Ausführung nach Patentanspruch 11, wodurch eine ruhige und exakte Führung der gegeneinander verstellbaren Führungsbahnteile gewährleistet ist.

Eine bevorzugte weitere Ausbildung ist gemäß Patentanspruch 12 vorgesehen. Dadurch kann die Längsbewegung in Förderrichtung der Montageteile gleichzeitig mit einer etwaigen Schwenk- bzw. Drehbewegung ablaufen.

Vorteilhaft ist eine Weiterbildung nach Patentanspruch 13, da dadurch der Raumbedarf bei einem gleichzeitigen Verdrehen bzw. Verschwenken der Montageteile gering gehalten werden kann.

Weitere Vorteile schafft eine Ausführungsvariante nach Patentanspruch 14, wodurch der verstellbare Führungsbahnteil selbst gleichzeitig als Greifvorrichtung verwendbar ist. Darüberhinaus ist es durch die Zwischenstellung möglich, daß der Montageteil ungehindert in den verstellbaren Führungsbahnteil einlaufen kann.

Von Vorteil ist aber auch eine Weiterbildung nach Patentanspruch 15. Dadurch können die Vorteile einer einfachen Halterung des zylinderförmigen Gehäuses mit den Vorteilen der verdrehsicheren Halterung verknüpft werden.

Es ist aber auch eine Ausführung nach Patentanspruch 16 möglich. Dadurch ist die Beaufschlagung eines Antriebes nur während jener Zeitdauer erforderlich, während ein Montageteil durch die Greiferbacken gehalten wird.

In diesem Zusammenhang ist weiters auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 17 von Vorteil, da dadurch ohne zusätzlichen Steuerungsaufwand eine Zwischenstellung der Greiferbacken möglich ist.

Ein universeller Einsatz der Greifvorrichtung für die unterschiedlichsten Montageteile ist auch bei einer Ausführung nach Patentanspruch 18 möglich, da lediglich die Greifereinsätze an die einzelnen Montageteile bzw. die Führungsbahn angepaßt werden müssen.

Weiters ist aber auch eine Ausbildung gemäß Patentanspruch 19 möglich, wodurch eine direkte Antriebsverbindung zwischen der Greifvorrichtung und dem Drehzylinder herstellbar ist.

Eine andere Ausführungsvariante ist im Patentanspruch 20 geoffenbart, wodurch der Tragblock gleichzeitig zur Lagerung der Anschlagelemente und zur Endlagenpositionierung der Schwenkbewegung herangezogen werden kann.

Einzelne Stellungen der Greifvorrichtung und davon unabhängig auch das Vorhandensein der Montageteile kann einfach mit einer Ausbildung gemäß Patentanspruch 21 überwacht werden.

Eine weitere Lösungsvariante beschreibt Patentanspruch 22. Unter Verwendung einer Vielzahl von gleichartigen Bauteilen sind die unterschiedlichsten Bewegungsabläufe der Montageteile von der Führungsbahn zu einer Abgabestelle möglich.

Schließlich ist aber auch eine Ausbildung gemäß Patentanspruch 23 möglich, wodurch die Anordnung der Versorgungsleitungen für Antriebe, Abfrageorgane und dgl. wesentlich erleichtert und eine Behinderung der Greifvorrichtung durch Leitungen während der Dreh-, Schwenk- oder Verfahrbewegungen verhindert wird.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese im folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen im Bereich der Vereinzelungsvorrichtung in vereinfachter schematischer schaubildlicher Darstellung;

Fig. 2 die Anordnung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen im Zuge einer Maschinenanlage zum Ausrichten und Vereinzeln von in Haufenform angelieferten Montageteilen und deren Montage auf auf Werkstückträgern angeordneten Werkstücken;

Fig. 3 die Vorrichtung zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen in Seitenansicht geschnitten gemäß den Linien III-III in Fig. 4 mit in einem Bereitstellungsbereich befindlicher Greifvorrichtung und einer den Montageteilen in diesem Bereitstellungsbereich zugeordneter Prüfvorrichtung;

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Fig. 4 eine Draufsicht auf die Vorrichtung zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen teilweise geschnitten gemäß den Linien IV—IV in Fig.3.;

Fig. 5 eine Greifvorrichtung mit einem Sauggreifereinsatz in Seitenansicht geschnitten und in vereinfachter schematischer Darstellung;

Fig. 6 eine Vorrichtung zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen mit einer einen Kragarm aufweisenden Greifvorrichtung;

Fig. 7 die Vorrichtung nach Fig.6 in Stirnansicht und teilweise geschnitten gemäß den Linien VII—VII in Fig.6;

Fig. 8 die Vorrichtung nach Fig.6 und 7 in Draufsicht.

In Fig.l ist eine Vorrichtung 1 zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen 2 bis 6 dargestellt. Die Montageteile 2 bis 6 sind alle gleichartig ausgebildet. Sie wurden nur deshalb mit unterschiedlichen Bezugsziffern versehen, um nachfolgend den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens einfacher beschreiben zu können. Diese Vorrichtung 1 zum Vereinzeln bzw. Entnehmen von Montageteilen 2 bis 6 umfaßt eine Fördervorrichtung 7 mit einer Führungsbahn 8 für diese Montageteile 2 bis 6. Der Fördervorrichtung 7 ist eine Vereinzelungsvorrichtung 9 in Förderrichtung - Pfeil 10 -nachgeordnet. Der Transport der Montageteile 2 bis 6 in Förderrichtung - Pfeil 10 - erfolgt im Bereich der Führungsbahn 8 durch einen schematisch angedeuteten Vibrationsantrieb 11, der als Schwingungserzeuger einen Elektromagneten umfassen kann.

Den auf der Führungsbahn 8 befindlichen Montageteilen 6 sind zur Seiten- und Höhenführung Führungsbahnteile 12 und der Oberseite der Montageteile 6 ist zusätzlich ein Führungsbahnteil 13 zugeordnet, der verhindert, daß die Montageteile 6 entlang der senkrechten Führungswände der Führungsbahnteile 12 hochwandern und aus der Führungsbahn herausspringen bzw. sich übereinander schieben. Die Vereinzelungsvorrichtung 9 umfaßt feststehende Führungsbahnteile 14 und 15, deren Funktion im wesentlichen den der Führungsbahnteile 12 und 13 entspricht, während weiters verstellbare Führungsbahnteile 16 vorgesehen sind, die in ihrer Wirkungsweise den Führungsbahnteilen 12 entsprechen und in Förderrichtung - Pfeil 10 - gegenüber den Führungsbahnteilen 14 verstellbar sind. Die Führungsbahnteile 14 und 15 sind auf einer Grundplatte 17 fix abgestützt. Diese lagert auch den Vibrationsantrieb 11. Die Fortbewegung der mit den Führungsbahnteilen 14 und 15 geführten Montageteile 5 erfolgt durch die im Bereich der Führungsbahn 8 der Vibrationsvorschubbewegung unterworfenen Montageteile 6, die die Montageteile 5 auf den stillstehenden Führungsbahnteilen 14 und 15 so weit nach vorne schieben, bis sie die Lage des in der Zeichnung mit 4 bezeichneten Montageteiles einnehmen. Bei der gezeigten Stellung der Vereinzelungsvorrichtung 9 ist der mit 4 bezeichnete Montageteil über eine Vorrichtung 18 zum Festhalten der Montageteile gegenüber einer Vorwärtsbewegung in Förderrichtung - Pfeil 10 - fixiert. Der verstellbare Führungsbahnteil 16 ist entlang einer parallel zur Förderrichtung - Pfeil 10 - verlaufenden Führungssäule 19 verstellbar. Die Führungsbahnteile 16 sind in Greifereinsätzen 20 von gegeneinander beweglichen Greiferbacken 21 einer Greifvorrichtung 22 angeordnet. Die Greifvorrichtung 22 ist in einem entlang der Führungssäulen 19 und somit in Förderrichtung der Montageteile 2 bis 6 - Pfeil 10 - verstellbaren Schlitten 23 gelagert. Mit einem Antrieb kann der Schlitten 23 aus der in vollen Linien gezeichneten Abgabestellung für den Montageteil 2, in der dieser beispielsweise mit einer Greifeinrichtung 24 einer Handhabungseinrichtung entnommen und auf einem Werkstück montiert werden kann, in die mit strichlierten Linien gezeichnete Entnahmestellung verbracht werden, in der die Führungsbahnteile 16 fluchtend mit den Führungsbahnteilen 14 angeordnet sind.

Der Ort an dem sich der Montageteil 3 in Entnahmestellung befindet, wird als Vereinzelungsstelle und der Ort, an dem sich der Montageteil 2 in Abgabestellung befindet, als Abgabestelle bezeichnet. Zwischen der Vereinzelungsstelle und der Abgabestelle liegt ein Bereitstellungsbereich.

Befindet sich die Greifvorrichtung 22 in der mit strichlierten Linien gezeichneten Stellung, in der die verstellbaren Führungsbahnteile 16 mit den feststehenden Führungsbahnteilen 14 fluchten, so wird ein Stempel 25 der Vorrichtung 18 zum Festhalten des Montageteiles 4 hochgehoben, so dass dieser Montageteil 4 durch die Montageteile 6, die der Vortriebskraft bzw. Vorschubkraft vom Vibrationsantrieb 11 unterworfen sind, in die Entnahmestellung befördert wird und sich dann in der Lage des mit vollen Linien gezeichneten Montageteiies 3 befindet. Die Größe der Vorschubbewegung des Montageteiles wird durch einen Anschlag 26, der beispielsweise auf dem Führungsbahnteil 15 angeordnet sein kann, begrenzt. Wie aus der Stellung der Greiferbacken 21 bzw. der Greifereinsätze 20 in der Vereinzelungsstelle der Greifvorrichtung 22 zu ersehen ist, befinden sich die Greifereinsätze 20 in einer geringfügig geöffneten Stellung, so daß der Montageteil ungehindert bis zur Anlage am Anschlag 26 durch die Wirkung der nachfolgenden Montageteile 6 vorgeschoben werden kann. Im Bereich der Vereinzelungsstelle des Montageteiles 3 ist beispielsweise im Führungsbahnteil 15 eine Düse 27 angeordnet, die mit einer Leitung 28 verbunden ist. Über eine Staudruckabfragevorrichtung kann somit festgestellt werden, ob sich der Montageteil 3 in seiner Entahmestellung befindet, worauf die Greiferbacke 21 aufeinander zu bewegt werden und somit den Montageteil 3 erfassen. Dazu kann beispielsweise zumindest in einem der beiden Greifereinsätze 20 ebenfalls eine Düse 27 angeordnet sein, die wiederum über eine Leitung 28 mit einer Staudruckabfragevorrichtung zusammenwirkt, um festzustellen, ob der Montageteil 3 bzw. 2 eindeutig erfaßt ist. Die Stellung der Greifereinsätze 20 ist dabei im Bereich der Vereinzelungsstelle der Greifvorrichtung 22 in strichlierten Linien und im Bereich der Abgabestellung in vollen Linien gezeichnet. Ist der Montageteil 2 mit der nachfolgenden Greifenrichtung 24 erfaßt, so werden die

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Greifereinsätze 20 bzw. die Greiferbacken 21 in die in der Abgabestellung strichlierte Position auseinander bewegt und der Montageteil 2 kann in seine Montage- bzw. Ablageposition gebracht werden. Wie aus einer Distanz 29 zwischen der strichlierten und strichpunktierten Stellung der Greifereinsätze 20 im Bereich der Vereinzelungsstelle der Greifvorrichtung 22 und einer Distanz 30 zwischen der in vollen Linien und der in strichlierten Linien gezeichneten Stellung der Greifereinsätze 20 im Bereich der in vollen Linien gezeichneten Abgabestellung der Greifvorrichtung 22 zu ersehen ist, ist die Distanz 30 zwischen der Schließ- und Öffnungsstellung der Greifereinsätze 20 wesentlich größer als die Distanz 29 zwischen der im Bereich der Vereinzelungsstelle gezeigten Zwichenstellung der Greifereinsätze 20 und der am Montageteil 2 bis 6 anliegenden Stellung derselben. Diese unterschiedliche Öffnungsweite zwischen den Greifereinsätzen 20 bzw. den Greiferbacken 21 ist deshalb vorgesehen, um beispielsweise die Entnahme der Montageteile 2 durch die nachfolgende Greifeinrichtung 24 nicht zu behindern, wogegen im Bereich der Vereinzelungsstelle der Greifvorrichtung 22 -in strichlierten Linien gezeichnete Stellung - die Greifereinsätze 20 gerade so weit geöffnet sein müssen, daß die Montageteile 2 bis 6 ohne Behinderung in die Führungsbahnteile 16 einlaufen können. Dabei ist sicherzustellen, daß die Führungsbahnteile 16 so nahe beieinander sind, daß die Montageteile 2 bis 6 sowohl der Höhe als auch der Seite nach geführt sind. Dies wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch eine Zwischenstellung der Greiferbacken 21 bzw. der Greifer bzw. der Greifereinsätze 20 erreicht.

Der Ablauf des erfindungsgemässen Verfahrens unter Verwendung der vorstehend beschriebenen Vereinzelungsvorrichtung 9 ist folgendermaßen: Die Montageteile 2 bis 6 werden durch die Vibrationsförderbewegung, die mittels des Vibrationsantriebes 11 erzeugt wird, entlang der Führungsbahn 8 in Richtung der Vereinzelungsvorrichtung befördert. Die Montageteile 2 bis 6 werden dabei durch die mit diesen Montageteilen 6 ausgeübte Vorschubkraft auf die stillstehenden Führungsbahnteile 14 und 16 vorwärts geschoben. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich die Greifvorrichtung 22 in der Vereinzelungsstelle - strichlierte Darstellung -in der die Führungsbahnteile 16 mit den Führungsbahnteilen 14 fluchten. Die zueinander parallelen gegenüberliegenden senkrechten Flächen der Füh-rungsbahnteile 14 bzw. 16 weisen einen größeren Abstand 31 auf, als eine Länge 32 der Montageteile

2 bis 6, d.h., die Greiferbacken 21 bzw. Greifereinsätze 20 befinden sich zwischen der Öffnungs- und Schließstellung. Die Montageteile 2 werden im Bereich der Führungsbahnteile 14 und 16 durch die Wirkung der nachfolgenden, mit Vibration beaufschlagten Montageteile 6 so weit nach vorne geschoben, bis ein Montageteil 3 am Anschlag 26 anliegt. Wird mit einer Düse 27 über eine Staudruckabfragevorrichtung festgestellt, daß der Montageteil

3 vorhanden ist, werden die Greifereinsätze 20 bzw. die Greiferbacken 21 in ihre Schließstellung bewegt und der Montageteil 3 erfaßt. Gleichzeitig wird der Stempel 25 der Vorrichtung 18 zum Festhalten der nachfolgenden Montageteile 4 ausgefahren und gegen den Montageteil 4 gepreßt, so daß dieser in seiner Stellung relativ zu den Führungsbahnteilen 14 und 15 fixiert wird.

Der Führungsbahnteil 15 erstreckt sich, wie aus der Zeichnung deutlich zu ersehen ist, über den Bereich, in welchem sich in der Zeichnung der Montageteil 4 befindet, hinaus bis in den Bereich der Vereinzelungsstelle der Greifereinsätze 20. Gleichermaßen kann der Montageteil 3 in diesem Bereich noch mit einem über das Ende der feststehenden Führungsbahnteile 14 vorkragenden unteren Führungsbahnteil versehen sein, der die Montageteile in jener Position, in der sich der Montageteil 3 in der Zeichnung befindet, von unten her und zwischen den Greifereinsätzen 20 unterstützt, um beispielsweise bei starken Vibrationen oder Schlägen an einer Montagemaschine oder bei anderen Umwelteinflüssen ein Herunterfallen des Montageteiles 3 zu vermeiden. Lediglich der Ordnung halber sei nochmals festgehalten, daß nur aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit die Greifereinsätze 20 bzw. die Greifvorrichtung 22 in strichlierten Linien dargestellt sind, wobei in die Stellung, in der sich in der Zeichnung der Montageteil 3 befindet, nur dann ein Montageteil einlaufen kann, wenn sich die Greifereinsätze 20 in der in strichlierten Linien dargestellten Stellung befinden. Durch die Verlängerung des Führungsbahnteiles 15 über das Ende der Führungsbahnteile 14 in Richtung der Führungsbahnteile 16 sowie eventuell die zusätzlich unterhalb der Montageteile angeordneten Führungsbahnteile wird sichergestellt, daß nur in der gewünschten Lage befindliche Montageteile in die Greifvorrichtung 22 einlaufen können.

Danach wird der Montageteil 3 durch ein Verfahren der Greifvorrichtung 22 gemeinsam mit dem Schlitten 23 entlang der Führungssäulen 19 in Förderrichtung - Pfeil 10 - vom Montageteil 4 weg bewegt und beispielsweise in die in Fig.1 in vollen Linien gezeichnete Stellung verbracht. In dieser Stellung ist es möglich, die Abmessungen des Montageteiles zu prüfen bzw. den Montageteil 2 durch eine nachgeordnete Greifeinrichtung 24 einer Handhabungseinrichtung zu erfassen und in eine Montage- bzw. Ablageposition zu verbringen. Die Vorteile dieses erfindungsgemäßen Verfahrens liegen vor allem darin, daß die Entnahme der Montageteile 3 bzw. 2 durch Grate, die beispielsweise über den nächstfolgenden Montageteil vorstehen, nicht behindert werden kann, da eine Entnahme des in der Vereinzelungsstelle befindlichen Montageteiles durch eine Bewegung in Förderrichtung -Pfeil 10 - erfolgt und ein in Richtung des in der Vereinzelungsstelle befindlichen Montageteiles 3 vorstehender Grat des Montageteiles 4 diese Entnahmebewegung nicht behindern kann. Gleichzeitig wird sichergestellt, daß durch das Erfassen des aus der Entnahmestellung in der Abgabestellung zu verbringenden Montageteiles 2 bzw. 3 dessen Lage gegenüber der Greifvorrichtung 22 fixiert wird und sich diese beim Entfernen vom nächstfolgenden Montageteil 4 - auch wenn dieser beispielsweise durch Öl-rückstände, Adhäsion oder elektromagnetische

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Kräfte anhaftet - nicht ändern bzw. der Montageteil nicht Herabfallen kann.

In Fig.2 ist ein Teil einer vollautomatischen Montagemaschine 33 sowie eine Vorrichtung 1 zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen 2 gezeigt. Die Vorrichtung 1 umfaßt eine Fördereinrichtung 34 mit der aus einer ungeordneten Menge von Montageteilen 2 in einen Bunker Teilmengen entnommen und einer nachgeordneten Fördervorrichtung 7 zugeführt werden. Diese Fördervorrichtung 7 umfaßt einen Bereich 35, in dem mittels Ausrichtvorrichtungen 36 die Montageteile 2 in eine Reihe verbracht werden in der sich alle Montageteile 2 in einer vorbestimmten Soll-Lage befinden. In einem Bereich 37 werden die heran transportierten Montageteile 2 gespeichert, wobei Abfrageorgane 38, 39 entlang der Führungsbahn 8 vorgesehen sind, die einen Minimumfüllstand bzw. einen Maximumfüllstand im Zuge des Bereiches 37 der Fördervorrichtung 7 feststellen. Ist der Bereich 37 der Fördervorrichtung 7 bis zum Abfrageorgan 39 mit Montageteilen 2 bis 6 gefüllt, so kann über das Abfrageorgan 39 die weitere Förderung von Montageteilen durch die Fördereinrichtung 34 und das Ausrichten der Montageteile 2 im Bereich 35 der Fördervorrichtung 7 unterbrochen werden. Wird der Minimalfüllstand, der mit dem Abfrageorgan 38 überwacht wird, unterschritten, so können die vorgenannten Vorrichtungen wieder eingeschaltet werden, um weitere Montageteile 2 in der gewünschten ausgerichteten Lage heran zu fördern. Die Bereiche 35 und 37 der Fördervorrichtung 7 sind jeweils unabhängig voneinander über Vibrationsantriebe 11 auf Grundplatten 17 ,abgestützt. Auf der Grundplatte 17, die auch den Vibrationsantrieb 11 des Bereiches 37 der Fördervorrichtung 7 lagert, ist eine Vereinzelungsvorrichtung 40 vorgesehen. Diese ist unmittelbar auf der Grundplatte 17 abgestützt und besteht aus einem feststehenden Führungsbahnteil 41 und einem verstellbaren Führungsbahnteil 42. Der verstellbare Führungsbahnteil 42 ist auf einer Greifvorrichtung 43 angeordnet. Die Greifvorrichtung 43 ist in einem Schlitten 44 über einen Drehantrieb 45 um eine Längsachse 46 der Greifvorrichtung 43 verdrehbar. Der Schlitten ist überdies entlang von Führungssäulen 47 mittels eines Antriebes 48 in Förderrichtung - Pfeil 10 - der Montageteile 2 verschiebbar und kann daher aus der in strichlierten Linien angedeuteten Stellung, in der die Führungsbahnteile 41 und 42 fluchten, in die in vollen Linien gezeichnete Stellung der Greifvorrichtung 43 verstellt werden. Gleichzeitig kann mit dem Drehantrieb 45 die Greifvorrichtung 43 um die Längsachse 46 in unterschiedliche Winkelstellungen verdreht werden.

Der in der Greifvorrichtung 43 gezeigte Montageteil 2 kann von der in der Abgabestellung befindlichen Greifvorrichtung 43 durch eine weitere Greifvorrichtung 24 entnommen werden, die beispielsweise Teil einer Handhabungseinrichtung 49 ist. Mittels dieser Greifvorrichtung 24, die über die Handhabungseinrichtung 49 entlang von Säulenführungen 50, 51 in zumindest zwei zueinander senkrechten Achsen verstellbar ist, kann der Montageteil 2 auf einem Werkstück 52 abgelegt bzw.

montiert werden. Das Werkstück 52 ist seinerseits auf einem Werkstückträger 53 befestigt, der entlang einer Führungsvorrichtung 54 mittels Rollenantrieben 55 vorwärts bewegt werden kann. Zum Anhalten und Positionieren der Werkstücke 53 im Bereich der Handhabungseinrichtung 49 ist eine weitere Vereinzelungsvorrichtung 56 angeordnet. Die Ausbildung der Führungvorrichtung 54 sowie des Rollenantriebes 55, die auf Maschinentischen einer aus mehreren solchen Maschinentischen zusammengesetzten Montagemaschine 33 angeordnet sind, kann entsprechend der DE-OS 3 304 091, der DE-OS 3 411 452 und der DE-OS 2 756 422 erfolgen.

Wie die vereinfachte und schematische Darstellung zeigt, können diese Greifvorrichtung 43 und die Greifeinrichtung 24 im wesentlichen gleichartig ausgebildet sein, wodurch für eine derartige komplexe Montagemaschine mit einer Vielzahl von gleichartigen Teilen bzw. gleichen Baugruppen das Auslangen gefunden werden kann.

In Fig.3 ist die Vereinzelungsvorrichtung 40 in größerem Maßstab dargestellt. Die Greifvorrichtung 43 befindet sich in ihrer gegenüber der Entnahmestellung um 90° verdrehten Abgabestellung. Gegeneinander verstellbare Greiferbacken 57 sind um zueinander parallel verlaufende Achsen 58, die ihrerseits in einem Tragkopf 59 abgestützt sind, drehbar gelagert. Zum Erfassen bzw. Halten der Montageteile 2 sind in den Greiferbacken 57 Greifereinsätze 60 befestigt, deren Form jeweils an die unterschiedliche Außenform der Montageteile 2 bzw. an die Ausbildung der dieser vorgeordneten Führungsbahn 8 angepaßt ist. In den den Greifereinsätzen 60 gegenüberliegenden Endbereichen der Greiferbacken 57 sind Stützrollen 61 angeordnet, die auf Drehachsen 62, die in den Greiferbacken 57 gehaltert sind, drehbar gelagert sind. Zwischen den Achsen 58 und den Greifereinsätzen 60 ist eine Federanordnung 63 angeordnet, die eine Druckfeder 64 umfaßt. Durch die Wirkung dieser Druckfeder 64 werden die Greiferbacken 57 entgegen der Wirkung eines Spreizdornes 65 in Richtung der mit strichlierten Linien angedeuteten Öffnungsstellung gedrückt. Soll nun ein Montageteil 2 erfaßt bzw. gehalten werden, so wird der Spreizdorn 65 in Kugelführungen 66 über einen Schließantrieb 67, beispielsweise eine Zylinderkolbenanordnung 68, in Richtung der Greiferbacken 57 geschoben.

Durch die im Endbereich des Spreizdornes 65 vorgesehenen schrägen Flächen 69 - bevorzugt kann das den Greiferbacken 57 zugewendete Ende des Spreizdornes 65 auch kegelig ausgebildet sein -werden die beiden Stützrollen 61 quer zur Vorschubrichtung - Pfeil 70 - auseinander gedrückt und die Greiferbacken 57 mit den Greifereinsätzen 60 entgegen der Wirkung der Druckfeder 64 in die in vollen Linien gezeichnete Stellung zusammengedrückt, so daß der Montageteil 2 erfaßt wird.

Die Kugelführungen 66 für den Spreizdorn 65 sind in einem an den Tragkopf 59 anschließenden zylinderförmigen Gehäuse 71 befestigt. Die beiden Kugelführungen 66 sind über eine Distanzbüchse voneinander distanziert und in Längsrichtung in einer Innenbohrung des zylinderförmigen Gehäuses

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71 über Sicherungsringe positioniert. Der dem zylinderförmigen Gehäuse 71 zugewandten Stirnseite des Tragkopfes 59 ist eine Anschlagplatte 72 zugeordnet, die einen Anschlag 73 trägt, dessen Wirkung anhand von Fig.4 noch näher erläutert werden wird. Die Anschlagplatte 72 ist über eine Verbindungsvorrichtung 74, beispielsweise Paßstift 75 mit dem Tragkopf 59 drehfest gekuppelt.

Das zylinderförmige Gehäuse 71 ist in dem vom Tragkopf 59 abgewendeten Endbereich zur Aufnahme eines Antriebsorganes, z.B. eines Zahnrades 76, ausgebildet. Es ist aber gleicher Weise auch möglich, eine Riemen- bzw. Zahnriemenscheibe vorzusehen, im zylinderförmigen Gehäuse 71 ist als Kupplungsteil eine Nut 77 vorgesehen, in die zur spielfreien Drehverbindung zwischen dem Zahnrad 76 und dem zylinderförmigen Gehäuse 71 eine Feder 78 eingesetzt ist. Die Positionierung des Zahnrades 76 in Längsrichtung des zylinderförmigen Gehäuses - Pfeil 70 - erfolgt mittels gekonterten Muttern 79, die auf einem Außengewinde 80 des zylinderförmigen Gehäuses 71 abgestützt sind. Über das Zahnrad 76 wird gleichzeitig ein Innenring eines Wälzlagers 81 positioniert, welches über eine Distanzhülse den Innenring eines weiteren Wälzlagers 81, der sich seinerseits wieder über eine Distanzhülse auf der Anschlagplatte 72 abstützt, in seiner Lage auf dem zylinderförmigen Gehäuse 71 positioniert.

Die Außenringe der Wälzlager 81 sind in einem Tragblock 82 gelagert, der auf dem Schlitten 44, der entlang von Führungssäulen 47 in Längsrichtung der Führungsbahn 8 verschiebbar ist, befestigt ist. Zum Verschieben des Schlittens 44 entlang der Führungssäulen 47 ist ein Antrieb 48 mit dem Schlitten 44 verbunden. Die Abgabestellung der Greifvorrichtung 43 wird durch einen Anschlag 83 und die Entnahmestellung durch einen Anschlag 84, die jeweils im Bereich der Führungssäulen 47 einstellbar angeordnet und dem Schlitten 44 zugeordnet sind, festgelegt. Zum Verdrehen des zylinderförmigen Gehäuses 71 bzw. Tragkopfes 59 und damit der Greiferbacken 57 mit dem Montageteil 2 aus der in strichlierten Linien gezeichneten Entnahmestellung im Bereich der Führungsbahn 8 bzw. der feststehenden Führungsbahnteile 41 der Entnahmebzw. Vereinzelungsvorrichtung 40 in die in vollen Linien gezeichnete Abgabestellung steht das Zahnrad 76 in Eingriff mit einem weiteren Zahnrad 85, einem Drehantrieb 86, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch einen Drehzylinder 87 gebildet ist. Der Drehzylinder 87 ist auf einer am Tragblock 82 gelagerten Tragplatte 88 gehaltert.

Wie besser aus Fig.4 zu ersehen ist, ist der Tragblock 82 und der Schlitten 44 einstückig ausgeführt und auf zwei zueinander parallel verlaufenden Führungssäulen 47 über Kugelführungen 89 geführt. Auf dem Tragblock 82 sind einstellbare Anschlagblöcke 90 und 91 angeordnet. Die Anschlagblöcke 90 und 91 weisen Bohrungen 92 auf, die in die Anschlagfläche münden. Dem Anschlagblock 90 ist zum Festlegen der Drehstellung des zylinderförmigen Gehäuses 71 in der den feststehenden Führungsbahnteilen 41 zugewandten Endstellung ein Anschlag 93 und dem Anschlagblock 91 der Anschlag 73 zugeordnet. Durch die Anordnung dieser Anschläge 73 und 93 auf der Anschlagplatte 72 wird ein Drehwinkel des zylinderförmigen Gehäuses von 90° eingestellt. Liegt nun ein Anschlag 73 bzw. 93 an einem der Anschlagblöcke 90 bzw. 91 an, so kann über die Bohrung 92 und eine dieser nachgeordnete Staudruckabfragevorrichtung die jeweilige Stellung der Greifvorrichtung 43 abgefragt werden. Weiter ist aus dieser Darstellung die Lagerung der Achsen 58 im Tragkopf 59 bzw. den Greiferbacken 57 besser zu ersehen. Weiter ist ersichtlich, daß der Spreizdorn 65 in dem den Stützrollen 61 zugewandten Endbereich pultdachartig ausgebildet ist.

Den feststehenden Führungsbahnteilen 41 zugewandte Anschläge 94, die beispielsweise durch einstellbar gelagerte, mit Kontermuttern gesicherte Gewindestifte mit Innenbohrung gebildet sind, dienen dazu, um die Greiferbacken 57 bzw. die Greifereinsätze 60 bei zurückgezogenem Spreizdorn 65 in einer zwischen der Öffnungs- und Schließstellung befindlichen Zwischenstellung zu halten. In dieser werden die Greifereinsätze 60 mit den darauf angeordneten Führungsbahnteilen 42 einen geringfügig größeren Abstand aufweisen, als die zu erfassende Abmessung der Montageteile 2, so daß diese Montageteile 2 durch die nachfolgenden Montageteile störungsfrei in die Greifvorrichtung 43 eingeschoben werden können. Das Anliegen der Greiferbacken 57 an den Anschlägen 94 kann durch die in diesen vorgesehenen Innenbohrungen über Staudruckabfragevorrichtungen überwacht sein.

Wie weiter in Fig.3 noch gezeigt ist, kann im Bereich der Entnahmestellung der Greifvorrichtung 43 bzw. auch in einem Bereitstellungsbereich zwischen der Entnahme- und Abgabestellung eine Prüfvorrichtung 95 vorgesehen sein. Diese Prüfvorrichtung 95 umfaßt wie schematisch angedeutet, einen Prüfdorn 96, mit dem die Maßhaltigkeit einer Bohrung 97 überwacht wird. Dazu ist im Prüfdorn 96 eine Bohrung 98 angeordnet, über die mittels einer Staudruckabfragevorrichtung das Anliegen des Prüfdorns 96 in der Bohrung 97 festgestellt werden kann. Weist die Bohrung 97 einen zu kleinen Durchmesser auf, so kann der Prüfdorn 96 nicht in diese eingeführt werden und es wird dementsprechend ein Störsignal an die Vereinzelungsvorrichtung abgegeben. Gleiches geschieht, wenn die Bohrung 97 einen zu großen Durchmesser aufweist, da sich dann zwischen Prüfdorn 96 und Bohrung 97 kein Staudruck aufbauen kann. Bei Auftreten eines derartigen Fehlersignales wird der fehlerhafte Montageteil einem Ausschußförderweg zugeführt und die Greifvorrichtung 43 in die Entnahmestellung im Bereich der Führungsbahn 8 zurückbewegt, um einen weiteren Montageteil zu holen. Dieser auch Repetieren genannte Bewegungsablauf ermöglicht es, in rascher Folge ordnungsgemäße Montageteile in den Bereich einer nachfolgenden Greifeinrichtung zu verbringen, so daß der Montagevorgang an einer vollautomatischen Montagemaschine nicht unterbrochen wird.

In Fig.5 ist weiter gezeigt, daß die Greifvorrichtung 43 anstelle der Greiferbacken 57 auch einen Sauggreifereinsatz 99 aufweisen kann, in dem die

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Führungsbahnteile 42 angeordnet sein können. Die in diesen Führungsbahnteilen 42 geführten Montageteile 2 werden dabei durch ein über eine Leitung 100 aufgebautes Vakuum erfaßt und in ihrer Position auf der Greifvorrichtung 43 gehalten. Anstelle des Spreizdornes 65 in Fig.3 und 4 tritt dann eine Kolbenstange mit der der Sauggreifereinsatz 99 in unterschiedliche Höhenlagen gebracht bzw. eingestellt werden kann.

In den Fig.6 bis 8 ist eine weitere Ausführungsvariante für die Anordnung einer Vereinzelungsvorrichtung 101 zugeordneten Greifvorrichtung 102 gezeigt. Die Greifvorrichtung 102 besteht wie die Greifvorrichtung 43 in Fig.3 aus einem zylinderförmigen Gehäuse 71 und einem Tragkopf 59, in dem die Greiferbacken 57 gelagert sind. Deshalb werden für gleiche Teile die gleichen Bezugsziffern wie in Fig.3 verwendet. Die Betätigung der Greiferbacken 57 erfolgt ebenfalls mit einem Spreizdorn 65, wie dies anhand der in Fig.3 beschriebenen Ausführung erläutert wurde. Zur Betätigung der Greiferbacken 57 dient der Schließantrieb 67. Die in die Greiferbacken 57 eingesetzten Greifereinsätze 60 sind jedoch so ausgeführt, daß die feststehenden Führungsbahnteile 42 für die Montageteile 2 gegenüber der Längsachse des zylinderförmigen Gehäuses 71 seitlich versetzt sind.

Das zylinderförmige Gehäuse 71 ist in einer Spannvorrichtung 103 festgeklemmt, die in einer zur Aufnähmeöffnung des zylinderförmigen Gehäuses 71 senkrechten Richtung unter Zwischenschaltung eines in seinen Außenabmessungen im wesentlichen dem Tragkopf 59 entsprechenden Übergangsteiles

104 ein zylinderförmiges Gehäuse 105 aufweist, das dem zylinderförmigen Gehäuse 71 in den Abmessungen entspricht. Dieses zylinderförmige Gehäuse

105 ist in einer Spannvorrichtung 103 eingespannt, die wiederum über den Übergangsteil 104 mit einem zylinderförmigen Gehäuse 105 - wie besser aus Fig.7 zu ersehen - verbunden ist. Dieses zylinderförmige Gehäuse 105 ist in einem Tragkörper 106 mittels Wälzlagern 107 gelagert. Die Positionierung der Innenringe der Wälzlager 107 erfolgt über ein Zahnrad 108, welches über die im zylinderförmigen Gehäuse angeordnete Nut und eine Feder mit diesem in Drehverbindung steht und über Muttern 109 in Längsrichtung des zylinderförmigen Gehäuses 105 positioniert ist. über eine Distanzhülse ist dann der Innenring des weiteren Wälzlagers 107 und dieser über weitere Zwischenstücke auf einer Anschlagplatte 110 abgestützt, die über eine Verbindungsvorrichtung 74 entsprechend der zu Fig.3 beschriebenen Ausführungsform mit der Spannvorrichtung 103 drehverbunden gekuppelt sein kann. Einem auf dieser Anschlagplatte angeordneten Anschlag 111 sind Anschlagblöcke 112, 113 zugeordnet, die am Tragkörper 106 in dafür vorgesehenen Nuten angeordnet sind. Das Zahnrad 108 kämmt, wie besser aus Fig.6 ersichtlich, mit einem Zahnrad 114, welches mit einem Schwenkantrieb 115, der beispielsweise durch einen Drehzylinder 116 gebildet sein kann, gekuppelt ist. Dieser Schwenkantrieb 115 ist auf einer Tragplatte 117 angeordnet, die am Tragkörper

106 befestigt ist. Über eine Montageplatte 118 ist die Greifvorrichtung 102 auf einem Schlitten 119 entsprechend dem Schlitten 44 in Fig.2 entlang von Führungssäulen 47 verfahrbar.

Durch die exzentrische Anordnung der Führungsbahnteile 42 gegenüber der Längsmittelachse des zylinderförmigen Gehäuses 71, welches die Greiferbacken 57 lagert, und dessen exzentrische Anordnung gegenüber dem zylinderischen Gehäuse 105, welches das Zahnrad 108 lagert, wird, wie besser aus Fig.7 und 8 zu ersehen ist, erreicht, daß bei einem Verschieben des Schlittens 119 entlang der Führungssäulen 47 und einem gleichzeitigen Verschwenken mit dem Schwenkantrieb 115 der Greifer sich nur um eine geringfügige Distanz von feststehenden Führungsbahnteilen 41 der Vereinzelungsvorrichtung 101 entfernt und sowohl von der Seite, als auch von oben und unten frei zugänglich ist. Dies bewirkt, daß, wie in Fig.6 gezeigt, mittels Prüfvorrichtungen 120, 121, die einen Prüfdorn bzw. eine Distanzlehre aufweisen, die Dicke des Werkstückes durch den Prüfdorn auf der Prüfvorrichtung 121 und die Maßhaltigkeit bzw. die fluchtende Anordnung von mehreren hintereinander angeordneten Bohrungen mittels des Prüfdornes der Prüfvorrichtung 120 einfach festgestellt werden kann. Durch ein weiteres Verschwenken um 90° ist es dann möglich, die Montageteile 2 aus dem den Prüfvorrichtungen 120, 121 zugeordneten Bereitstellungsbereich in eine Entnahmestellung zu verschwenken. In dieser kann der Montageteil mit einer nachfolgenden Greifvorrichtung, beispielsweise der Greifvorrichtung 24 gemäß Fig.2 entnommen und einer weiteren Verarbeitung zugeführt werden. Wesentlich ist, daß diese vorkragende Anordnung der Greifereinsätze bzw. der die Greifereinsätze tragenden Greifvorrichtung mittels, im wesentlichen gleichartiger Teile erfolgt und somit mit wenigen unterschiedlichen Einzelteilen das Auslangen gefunden werden kann.

Lediglich der Ordnung halber wird noch darauf hingewiesen, daß bei der Greifvorrichtung 102 ein Spreizdorn 122 in einem mit einer Kolbenstange 123 des Schließantriebes 67 verbundenen Aufnahmeteil eingehängt werden kann, um so rasch mit diesem zu einer gleichförmigen Bewegung in Längsrichtung des Spreizdornes 122 gekuppelt zu werden. Die den Schließantrieb 67 bildende Zylinderkolbenanordnung 68 ist dabei über einen glockenartigen Halteteil 124 am Außengewinde des zylinderförmigen Gehäuses 71 aufgeschraubt und mit einer Gegenmutter 125 gesichert. Je nach der Lage bzw. Befestigungsstelle des glockenförmigen Halteteiles 124 auf dem Außengewinde des zylinderförmigen Gehäuses 71 kann auch der Hub des Schließantriebes 67 und damit die Öffnungsweite der Greifereinsätze 60 in deren geöffneter Stellung voreingestellt werden.

Bei der Ausführungsform der Greifvorrichtung 43 nach Fig.3 und 4 ist dagegen der Spreizdorn 65 über eine Freilaufanordnung 126 mit der Kolbenstange des Schließantriebes 67 gekuppelt, wodurch die Drehbewegungen der Greifvorrichtung 43 nicht auf die Kolbenstange und den Kolben des Schließantriebes 67 übertragen werden.

Selbstverständlich ist es im Rahmen der Erfindung möglich, anstelle der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtungen bzw. Greiferbacken, Grei5

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fereinsätze und dgl. sowie der damit im Zusammenhang beschriebenen Dreh- und Schwenkantriebe jedwede beliebige anders gestaltete Greif- bzw. Haltevorrichtung für Montageteile zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens einzusetzen. So ist es ohne weiteres möglich, auch Parallelgreifer, Sauggreifer oder Greifer, die über andere fluidische oder elektrische Kräfte eine Haltekraft auf die Montageteile ausüben, zu verwenden. Desweiteren ist das erfindungsgemäße Verfahren auch bei anderen Fördervorrichtungen als den dargestellten Führungsbahnen mit Vibrationsantrieb einsetzbar. So ist es möglich, das erfindungsgemäße Verfahren für Montageteile einzusetzen, die beispielsweise mittels Förderbändern heran gefördert werden, in dem diese in einer Staustrecke vor der Verriegelungsstelle aufgefangen und danach entsprechend dem Verfahren vereinzelt werden.

Um eine störungsfreie Versorgung der einzelnen Antriebe mit Druckluft bzw. Vakuum und eine einfache Herstellung der Leitungsanschlüsse bei Überwachungsorganen und sonstigen Einrichtungen der Greifvorrichtung zu gewährleisten, sind z.B. auf der vom Übergangsteil 104 abgewandten Seite der Spannvorrichtung 103 und auf dem Tragkörper 106 Montageplatten 127, 128 angeordnet, die entsprechend einem Rastermaß der Befestigungsteile für elektrische bzw. Druckluftleitungen mit im Raster angeordneten Bohrungen 129 versehen sind. Wie in Fig.6 gezeigt, können damit die Leitungen 130 zwischen den rotierenden und feststehenden Teilen anhand dieser Montageplatten 127 und 128 so geführt werden, daß durch die Rotation der sich unterschiedlich bewegenden Maschinenteile die Leitungen 130 weder eingeklemmt noch beschädigt werden können. Überdies wird dadurch eine übersichtliche Leitungsverlegung und somit eine rasche Behebung von Schäden und eine vereinfachte Wartung erzielt.

Claims (23)

Patentansprüche

1. Verfahren zum Vereinzeln und Entnehmen von Montageteilen, die in einer vorher bestimmten ausgerichteten Lage einer Vereinzelungsstelle zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer Förderkraft beaufschlagte Montageteile (2-6) in eine Entnahmestellung verbracht werden, danach der der Vereinzelungsstelle vorgeordnete Montageteil (4) festgehalten und der zu entnehmende Montageteil (3) in seiner ausgerichteten und geführten Lage erfasst und in Förderrichtung der nachfolgenden Montageteile von diesen entfernt und entlang einem Bereitstellungsbereich zu einer Abgabesteile gefördert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderkraft durch andere mit einer Förderkraft beaufschlagte Montageteile (2-6) auf die Montageteile im Bereich der Vereinzelungsstelle ausgeübt wird und dass der zu entnehmende Montageteil (3), der entlang einer Führungsbahn (8) zur Vereinzeiungsstelle geführt worden ist, ergriffen wird und vorzugsweise im Bereitstellungsbereich zur Abgabe an eine Greifeinrichtung (24), insbesondere in eine gegenüber der Entnahmestellung verdrehte oder verschwenkte Abgabestellung verbracht wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Montageteile (2, 3) zwischen der Vereinzelungsstelle und der Abgabestelle oder im Bereitstellungsbereich geprüft wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits ausgerichteten Montageteile (2-6) vor der Vereinzelungsstelle in einem Bereich (37) einer Fördervorrichtung (7) gespeichert werden und dass die Montageteile (2-6) davor in einem davon unabhängigen Bereich (35) der Fördervorrichtung (7) ausgerichtet werden.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Montageteile (2-6) durch Schwingungsbeaufschlagung über Ausrichtvorrichtungen (36) gefördert und in dem danach angeordneten Bereich (37) der Führungsbahn (8) mit unabhängiger Schwingungsbeaufschlagung gespeichert werden, wobei durch die in Schwingung versetzten Montageteile (6) die der Vereinzelungsstelle nächstliegenden Montageteile (3-5) auf einen stillstehenden Abschnitt der Führungsbahn (8) geschoben werden, welcher mehrere Führungsbahnteile (14, 15, 16, 41, 42) aufweist, die relativ zueinander, insbesondere in Förderrichtung (10) der Montageteile (2-6) verstellbar und zum Ergreifen derselben ausgebildet sind und dass der während des Ergreifens des letzten Montageteiles (3) festgehaltene Montageteil (4) dem verstellbaren Führungsbahnteil (16,42) unmittelbar vorgeordnet ist.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der entnommene Montageteil (2) zwischen der Vereinzelungsstelle und der Abgabestelle in eine gegenüber der Entnahmestellung gewünschte Abgabestellung gedreht und/oder verschwenkt wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Greifvorrichtung (22, 43, 102) bei in Schliessstellung befindlichen Greiferbacken (21, 57) zwischen zwei in der Vereinzelungsstelle den Greiferbacken zugeordnete Anschläge (94) verbracht, die Greiferbacken (21, 57) anschliessend geöffnet und bei Anlage an den Anschlägen (94) in einer Zwischenstellung zwischen der Schliess- und Öffnungsstellung gehalten werden, worauf ein Montageteil (2, 3) einem in den Greiferbacken angeordneten Führungsbahnteil (16, 42) der Greifvorrichtung (22, 43, 102) zugeführt, der nächstfolgende Montageteil (4) festgehalten, die Greiferbacken (21, 57) in ihre Schliessstellung bewegt, der Montageteil (2, 3) erfasst und die Greifvorrichtung in den Bereitstellungsbereich oder in die Abgabestelle verstellt wird.

8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einer Fördervorrichtung für die Montageteile, einer Führungsbahn für die einzeln und hintereinander geförderten Montageteile sowie mit einer Vereinzelungsvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Vereinzelungsvorrichtung (9) eine im wesentlichen der Querschnittsform der Führungsbahn (8) entsprechende Ausbildung sowie eine Vorrichtung (18) zum

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Festhalten der Montageteile (2-6) aufweist und über einen Antrieb (48) in Förderrichtung (10) der Montageteile (2-6) relativ zu der vorgeordneten Führungsbahn (8) verstellbar angeordnet ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Vereinzelungsvorrichtung

(9) eine Prüfvorrichtung (95, 120, 121) für die Montageteile (2-6) zugeordnet ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Vereinzelungsvorrichtung (9) mehrteilig ausgebildet ist und einen feststehenden (14,15,41) und einen mit dem Antrieb (48) gekuppelten verstellbaren Führungsbahnteil (16, 42) aufweist, wobei vorzugsweise die Vereinzelungsvorrichtung (9) unabhängig von einem dieser vorgeordneten über einen Vibrationsantrieb (11) in Vibration versetzbaren Abschnitt der Führungsbahn (8) abgestützt ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis

10, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Führungsbahnteil (16, 42) in einem Schlitten (44) gelagert ist, der auf einer parallel zur Förderrichtung

(10) der Montageteile (2, 6) verlaufenden Führungssäule (19, 47) verschiebbar geführt und mit dem Antrieb (48) gekuppelt ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis

11, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Führungsbahnteil (16, 42) vorzugsweise im Schlitten (44) um eine Achse verschwenkbar gelagert ist, die senkrecht zur Förderebene der Montageteile (2-6) ausgerichtet und mit einem Dreh- und/oder Schwenkantrieb (86,115) verbunden ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Führungsbahnteil (16, 42) in einem Endbereich eines Kragarms angeordnet ist, der mit seinem anderen Endbereich mit dem Dreh- und/oder Schwenkantrieb (86, 115) gekuppelt ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Führungsbahnteil (16, 42) der Vereinzelungsvorrichtung (9) auf einer Greifvorrichtung (22, 43, 102) angeordnet ist, die vorzugsweise gegeneinander verstellbare Greiferbacken (21, 57) aufweist, welche in der Entnahmestellung in eine zwischen der Öffnungs- und Schließstellung befindliche Zwischenstellung verstellbar sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (21, 57) in einem Tragkopf (59) gelagert sind, an dem ein zylinderförmiges Gehäuse (71) anschließt und der über Verbindungsvorrichtungen (74) mit einer Anschlagplatte (72) und/oder einer Spannvorrichtung (103) drehfest gekuppelt ist, wobei vorzugsweise in dem vom Tragkopf (59) abgewandten Endbereich des zylinderförmigen Gehäuses (71) eine Aufnahme für ein Antriebsorgan, z.B. ein Zahnrad (76, 108), und/oder eine verstellbare Anschlagvorrichtung, vorgesehen ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den beiden Greiferbacken (21, 57) eine diese in Öffnungsrichtung beaufschlagende Federanordnung (63) und die Schließ- und/ oder Öffnungsstellung festlegende, insbesondere einstellbare Anschlagblöcke (90,112, 113) vorgesehen sind und daß den beiden greiferbacken (21, 57) ein senkrecht zur Bewegungsrichtung der Greiferbacken (21, 57) ausgerichteter Schließantrieb (67) zugeordnet ist.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis

16, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (57) quer zur Förderrichtung (10) der Montageteile (2-6) verstellbar sind und diesen in der Entnahmestellung deren Öffnungsbewegung begrenzende, insbesondere einstellbare Anschläge (94) zugeordnet sind.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis

17, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (21, 57) der Greifvorrichtung (22, 43, 102) eine Halterung für Greifereinsätze (20, 60) aufweisen und um parallel zueinander verlaufende Achsen (58) verschwenkbar gelagert sind, wobei den den Greifereinsätzen gegenüberliegenden Enden der Greiferbacken (21, 57) ein Spreizdorn (65) zugeordnet ist, der mit einem Schließantrieb (67), z.B. einer Zylinderkolbenanordnung (68), gekuppelt ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis

18, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsorgan, z.B. das Zahnrad (76), mit einem weiteren Zahnrad (85) eines Drehantriebes (86), z.B. einem Drehzylinder (87), kämmt, der auf einer Tragplatte (88) angeordnet ist, die auf einem das zylinderförmige Gehäuse (71) lagerndem Tragblock (82) befestigt ist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Tragblock (82) Führungsorgane für die Greifvorrichtung (22, 43, 102) zugeordneten Anschlagblöcke (90, 112, 113) vorgesehen sind.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis

20, dadurch gekennzeichnet, daß den Greiferbacken (21, 57) und/oder den Greifereinsätzen (20, 60) bzw. den einstellbaren Anschlagblöcken (90, 112, 113) Staudruckabfragevorrichtungen zugeordnet sind.

22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis

21, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannvorrichtung (103) in einer zur Aufnahmeöffnung des zylinderförmigen Gehäuses (71) der Greifvorrichtung (102) senkrechten Richtung eine in etwa gleiche Querschnittsform aufweist, wie die der Spannvorrichtung (103) zugewandte Stirnseite des Tragkopfes (59) der Greifvorrichtung (102) und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung einer Anschlagplatte (110) mit einem in etwa den äußeren Abmessungen des Tragkopfes (59) entsprechenden Übergangsteil an einem zylinderförmigen Gehäuse (105) anschließt, das im wesentlichen dem zylinderförmigen Gehäuse (71) der Greifvorrichtung (102) entspricht und der in einem Tragkörper (106) zur Aufnahme dieses zylinderförmigen Gehäuses (105) gelagert ist, dessen äußere Abmessungen im wesentlichen dem Tragblock (82) zur Aufnahme der Greifvorrichtung (22, 43, 102) entspricht, der die Tragplatte (88) für den diesen zugeordneten Drehantrieb (86) lagert.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß eine Stirnseite der Spannvorrichtung (103) und/oder der Tragkörper oder Tragblock (82) zur Aufnahme von Montageplatten (127, 128) für Halterungen von Leitungen (130) ausgebil-

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det ist und daß der Tragkörper bzw. -block auf einer Tragplatte mit einem gleichartigen Bohrbild zum Zusammenwirken mit korrespondierenden Bohrungen auf einer Befestigungsplatte einer Handhabungseinrichtung gelagert ist.

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