CH647970A5

CH647970A5 - Einrichtung zur herstellung bzw. handhabung von werkstuecken.

Info

Publication number: CH647970A5
Application number: CH7956/80A
Authority: CH
Inventors: Walter Sticht
Original assignee: Walter Sticht
Priority date: 1979-10-31
Filing date: 1980-10-24
Publication date: 1985-02-28
Also published as: GB2062509B; DD153768A5; DE3051207C2; GB2062509A; FR2468439A1; SE8007641L; AT379340B; IT1134117B; IT8025679A0; FR2468439B1; DE3035191C2; SE453370B; ATA702379A; DE3035191A1; CA1152441A; JPS56126546A; US4369872A

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkstückbeschickungseinrichtung für Montage- bzw. Bearbeitungsmaschinen, mit mehreren, hintereinander angeordneten Arbeitsstationen, die durch Fördervorrichtungen zum Transport der Werkstücke untereinander verbunden sind, und dessen gesteuerte Zubringervorrichtungen für Werkstücke bzw. Werkstückteile mehrere geradlinige, in drei aufeinander senkrechten Richtungen ausgerichtete Führungsbahnen, entlang welchen ein Greiforgan verschiebbar gelagert ist, aufweisen.

Es ist bereits eine Werkstückbeschickungseinrichtung bekannt, die eine Zubringervorrichtung für Werkstücke bzw. Werkstückteile aufweist. Diese ist mit mehreren geradlinigen in drei aufeinander senkrechten Richtungen ausgerichteten Führungsbahnen ausgestattet, entlang welchen ein Greiforgan verschiebbar gelagert ist - gemäss DE-OS 2 028 813. Bei dieser Werkstückbeschickungseinrichtung ist der Greifer direkt mit den Führungssäulen, die senkrecht zur Tragplatte -auf welcher die Werkstücke aufliegen - verlaufen, verbunden. Die im Bereich des Greifers vorhandenen exzentrischen Massen erschweren ein massgenaues Positionieren des Greifers.

Auch die weiters bekannte Werkstückbeschickungseinrichtung - gemäss GB-PS 1 331 499 - weist einen Greifer auf, bei dem die zur Tragplatte bzw. Arbeitsebene vertikale Beweglichkeit durch die mit dem Greifer verbundenen, senkrecht zur Tragplatte verlaufenden Führungssäulen gegeben ist. Auch bei dieser Ausführungsform ist durch die Anordnung der exzentrischen Massen im Bereich des Greifers eine exakte Positionierung des Greifers nur schwer möglich.

Weiters sind bereits Werkstückbeschickungseinrichtungen insbesondere bei Montage- bzw. Bearbeitungsmaschinen bekannt - gemäss DE-OS 2 401 400 - die ebenso mehrere hintereinander angeordnete Arbeitsstationen aufweisen. Diese Arbeitsstationen sind auch bei den bekannten Einrichtungen durch Fördervorrichtungen zum Transport der

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Werkstücke untereinander verbunden. Zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstücken bzw. auf diesen Werkstük-ken oder Werkstückträgern zu montierenden Werkstückteilen sind im Bereich der Arbeitsstationen eigene Vorrichtungen vorgesehen. Diese sind mit ausfahrbahren Armen versehen, die jeweils mit einem Greiforgan zum Erfassen der Werkstücke bzw. Werkstückteile ausgestattet sind. Das Zu-und Abführen der Werkstücke bzw. Werkstückteile von der die Arbeitsstationen verbindenden Fördervorrichtung zu den einzelnen Arbeitsstationen erfolgt durch lineare Hub-und oder lineare gegenläufige Ausfahrbewegungen dieser Arme mit den daran angeordneten Greiforganen.

Ein universeller Einsatz dieser Einrichtung ist jedoch nicht immer möglich, das die Genauigkeit des Bewegungsablaufes des Greiforgans für viele Manipulationen nicht ausreicht. Vor allem ergeben sich bei Verwendung dieser Einrichtung dann Schwierigkeiten, wenn Werkstücke oder Werkstückteile auf bereits vorgefertigte Werkstücke bzw. Werkstückträger massgenau mit sehr engen Toleranzen abgelegt werden müssen. Zusätzliche Schwierigkeiten in dieser Hinsicht entstehen dann, wenn der Werkstückträger massgenau in der Fördervorrichtung geführt ist und Teile von einer distanziert angeordneten Teileförderanlage zu diesem Werkstückträger bzw. dem Werkstück befördert werden müssen. Vor allem dann, wenn mit der Vorrichtung zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstückteilen bei solchen automatischen Montage- bzw. Bearbeitungsmaschinen Werkstücke unterschiedlicher Baureihen gefertigt werden sollen, ist es mit den vorbekannten Greifeinrichtungen meist nur durch Anordnung mehrerer solcher Vorrichtungen zur Entnahme und Bereitstellung bzw. durch eine geänderte Montage dieser Vorrichtung möglich, solche veränderten Werkstückteile von unterschiedlichen und voneinander distanzierten Teile-zuförderern zu entnehmen.

Der Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, eine Werkstückbeschickungseinrichtung der eingangs genannten Art derart auszubilden, dass eine möglichst einfache Anpassung des Greiforgans an unterschiedliche Entnahme- bzw. Bereitstellungsbereiche mit hoher Genauigkeit erreicht werden kann. Darüberhinaus soll das Entnehmen und Bereitstellen auch relativ rasch durchgeführt werden können.

Diese Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, dass jede Zubringervorrichtung einen auf einer Tragplatte der Arbeitsstation bzw. einer Baueinheit befestigten Ständer um-fasst, in dem senkrecht zur Ebene der Tragplatte ausgerichtete Führungssäulen mit einer entlang diesen verschiebbar gelagerten Halterung angeordnet sind, in der parallel zur Tragplatte verlaufende Führungsbahnen eines Zwischenträgers gelagert sind, der seinerseits parallel zur Tragplatte und senkrecht zu den Führungsbahnen verlaufende Führungsschienen zur Aufnahme des Greiforgans bzw. einer diesen vorgeordneten Schwenkvorrichtung aufweist.

Durch diese erfindungsgemässe Merkmalskombination wird nun in überraschend einfacher Weise erreicht, dass die Bewegung des Greiforgans vom Entnahmebereich zum Bereitstellungsbereich einfach an die z. B. im Entnahmebereich angeordneten Teilezuförderer oder dgl. bzw. die Stellung der Werkstücke bzw. Werkstückträger im Bereitstellungsbereich angepasst werden kann. Damit wird aber auch die Montage der Teilezuförderer bzw. die Zentrierung der Werkstücke bzw. Werkstückträger im Bereich jeder Arbeitsstation vereinfacht, da das Greiforgan nunmehr auch zusätzlich in Transportrichtung der Werkstücke bzw. Werkstückträger entlang der FührungsVorrichtung eine Einstellmöglichkeit aufweist. Diese flexible Justierung bzw. Einstellung des Greiforgans ermöglicht aber nunmehr ohne Mehraufwand auch die Entnahme von Teilen von verschiedenen Teilezu-förderern im Entnahmebereich. Ein weiterer entscheidender

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Vorteil dieser erfindungsgemässen Ausbildung ist im Zusammenwirken der Antriebe für das Greiforgan und die Fördervorrichtung für die Werkstücke bzw. Werkstückträger zu sehen. Damit kann zusätzlich zu den mit dem Greiforgan möglichen Bewegungsabläufen auch das Werkstück bzw. der Werkstückträger gegenüber dem Greiforgan in bestimmten Relationen bewegt werden. Ein Ablegen von Werkstücken bzw. Werkstückteilen wie z. B. Verpackungsbehälter, Flaschen oder ähnlichem, kann somit auch im Koordinatensystem erfolgen, wobei die Spielzeit des Greiforgans durch zusätzliche Bewegungen des Werkstückes bzw. Werkstückträgers oder der die Werkstücke aufnehmenden Behälter mittels der Fördervorrichtung verkürzt werden kann.

Gemäss einem weiteren sehr wesentlichen Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass im Bereitstellungsbereich des Greiforgans eine Fixiervorrichtung für die mit der Fördervorrichtung bewegten Werkstücke bzw. Werkstückträger oder dgl. angeordnet ist, deren Antrieb ebenfalls mit der Steuereinrichtung zusammengeschaltet ist. Durch die massgenaue Fixierung des Werkstückes bzw. Werkstückträgers im Bereich der Fördervorrichtung kann das Greiforgan jeweils mit einem entsprechend gleichbleibenden Bewegungsablauf zum Zuführen von Teilen zum Werkstück bzw. Werkstückträger eingesetzt werden.

Es ist mit Vorteil weiters möglich, dass die Führungen durch Rundführungen gebildet sind, welchen als Antriebe Druckmittel-Zylinder und einstellbare Anschläge zugeordnet sind, wobei vorzugsweise zu den Anschlägen parallel Stossdämpfer angeordnet sind. Die Rundführungen gewährleisten auch über eine grosse Hublänge eine exakte Führung des Greiforgans, und somit eine präzise Zustellung desselben zum Entnehmen bzw. Bereitstellen von Teilen. Dies erweist sich in Verbindung mit dem Druckmittel-Zylinder zur Verstellung der Greiforgane als vorteilhaft, da damit eine rasche und exakte Führung mit einer exakten und schonenden Positionierung durch Verwendung der Anschläge mit den diesen zugeordneten Stossdämpfern erreicht werden kann. Die Anschläge gewährleisten eine massgenaue Positionierung, während die Stossdämpfer im Endbereich der Verstellbewegung auch bei höheren Verstellgeschwindigkeiten ruckartige Verzögerungen vermeiden. Dadurch können auch empfindliche Teile mit dieser Einrichtung manipuliert werden.

Das Greiforgan, der Zwischenträger, die Halterung und der Träger können weiters gegenüber dem Ständer seitlich versetzt bzw. vorkragend angeordnet sein. Die seitliche Versetzung und vorkragende Anordnung des Greiforgans ermöglicht, dass die geradlinige Zustellbewegung der Vorrichtung zur Entnahme oder Bereitstellung von Werkstücken bzw. Werkstückteilen quer zur Längsrichtung der Fördervorrichtung durch den Ständer nicht begrenzt ist und damit die Zufuhr von Werkstücken bzw. Werkstückteilen von beiden Seiten der Fördervorrichtung stattfinden kann.

Nach einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die einstellbaren Anschläge und die diesen zugeordneten Stossdämpfer, insbesondere mit selbsttätig wechselnden progressiven und linearen Dämpfungsverlauf, jeweils gegenüberliegend in dem gegeneinander bewegbaren Zwischenträger Halterungen bzw. Träger angeordnet bzw. integriert sind, wobei in den, den Anschlägen bzw. Stossdämpfern zugeordneten Anschlagbereichen insbesondere berührungslose Endschaltorgane vorgesehen und vorzugsweise die Anschläge mit einer Längseinstell- und Fixiervorrichtung versehen sind. Die Zuordnung von Stossdämpfern zu einstellbaren mechanischen Anschlägen erleichtert eine Justierung des Anschlages bei Beibehaltung eines jeweils gleichen Dämpfungsverlaufes, da an den Stossdämpfern zur Einstellung oder Begrenzung des Bewegungsverlaufes keine Änderungen in der Anordnung vorgenom3

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men werden müssen. Diese Anordnung ermöglicht es weiters mit grossem Vorteil im Bereich dieser ortsfest angeordneten Bauteile gleichzeitig die Überwachungsorgane für die Vollzugsmeldung eines Bewegungsablaufes anzuordnen.

Es ist auch eine Ausbildung möglich, bei der die dem Greiforgan und bzw. oder dem Zwischenträger zugeordneten Anschläge als verstellbare mechanische Mehrfachanschläge ausgebildet und wahlweise einsetzbar sind. Die Mehrfachanschläge erlauben es, mehrere mechanisch begrenzte Bewegungsabläufe bei Beibehaltung der Justierung des Greiforgans vorzunehmen.

Von Vorteil ist eine weitere Ausführungsform, bei der das Greiforgan mit einem Führungsteil versehen ist, der mit einem Klemmteil eines zwischen diesem und den Führungsschienen im Zwischenträger gelagerten Halter zusammenwirken und dass vorzugsweise der Halter und bzw. oder der Zwischenträger und bzw. oder die Halterung bzw. der Träger gleichzeitig den Zylinder der Zylinder-Kolben-Anord-nung bilden. Die Verwendung eines derartigen Halters ermöglicht ein rasches Auswechseln des Greiforgans, beispielsweise beim Umstellen einer Montagemaschine auf Bauteile unterschiedlicher Baureihen, aber ebenso das Austauschen des Greiforgans bei einem Defekt. Damit kann die Störquote bei solchen Maschinen herabgesetzt werden. Eine weitere Verminderung des Gewichts und der Störanfälligkeit sowie der bewegten Massen bei solchen Einrichtungen zum Entnehmen bzw. Bereitstellen wird durch die Anordnung von in den Haltern bzw. Zwischenträgern integrierten Zylindern erreicht. Durch die Verringerung der bewegten Massen ist eine exakte schwingungsfreie Verstellung des Greiforgans auch bei hohen Verstellgeschwindigkeiten bzw. kurzen Taktzeiten einwandfrei möglich. -

Von Vorteil ist weiters eine Ausführungsform bei der der Zwischenträger, die Halterung und der Träger zweiteilig ausgeführt und ebenso wie der Halter und das Greiforgan jeweils über eine gleichartige Führungs- und Fixiervorrichtung miteinander verbindbar sind. Neben der raschen Austauschbarkeit von defekten Teilen wird dadurch auch der Aufbau solcher Vorrichtungen zum Entnehmen bzw. Bereitstellen in Art eines Baukastensystems erleichtert und es kann der Aufbau dieser Vorrichtung auf den jeweiligen Verwendungszweck hinsichtlich der Vielfalt seiner Greiferbewegungen abgestellt werden. Ein weiterer Vorteil des Baukastensystems liegt darin, dass die Vorrichtungen zum Entnehmen und Bereitstellen stufenweise je nach Erfordernis mit mehr oder weniger Einzelbewegungen - aber unter Verwendung jeweils gleicher Teile - ausgestattet und an unterschiedlichste Anwendungsfalle angepasst werden können. Daher kann auch die Anzahl an unterschiedlichen Einzel- und Ersatzteilen vermindert werden.

Es ist weiters möglich, dass das Greiforgan durch einen Vakuumsauger gebildet ist, der senkrecht zu seiner Saugfläche gegenüber den Führungsschienen vor allem im Halter der Drehvorrichtung federnd gelagert ist. Die erfindungsge-mässe Lösung ermöglicht einen sehr weit verbreiteten Einsatz der Vorrichtung zum Entnehmen und Bereitstellen bei unterschiedlichsten Maschinen, da die verschiedensten Greiforgane einsetzbar sind, wobei insbesondere die federnde Lagerung des Vakuumsaugers eine sehr betriebssichere Entnahme bzw. Bereitstellung von Werkstücken bzw. Werkstückteilen sicherstellt.

Es kann auch vorgesehen sein, dass die der Fördervorrichtung zugeordnete Fixiervorrichtung für die Werkstücke bzw. Werkstückträger zugleich als Zentriervorrichtung ausgebildet ist und insbesondere aus zusammenwirkenden Klemmteilen mit gegengleicher Verzahnung, z.B. einer Hirthverzahnung, besteht. Die sowohl höhen- als auch sei-tenmässig exakte Festlegung der Werkstücke bzw. Werkstückträger im Bezug zur Vorrichtung zur Entnahme und Bereitstellung ermöglicht eine anschlaggesteuerte Zustellbewegung des Greiforgans bis in den Bereich der Entnahmebzw. Bereitstellung und es können aufwendige und störungsanfällige Nachführeinrichtungen eingespart werden.

Von Vorteil ist eine Ausführungsform, bei der auf der den Ständer aufnehmenden Tragplatte die Fördervorrichtung und gegebenenfalls auf der dem Ständer gegenüberliegenden Seite der Fördervorrichtung die diesem zugeordnete Teilezufördervorrichtung angeordnet sind. Dadurch ergeben sich konstante gleichbleibende Abstandsverhältnisse, die einfach eingestellt und justiert werden können, wodurch die Funktion und die Genauigkeit der erfindungsgemässen Einrichtung zusätzlich erhöht wird.

Es ist auch möglich, dass die Führungsschienen, die das Greiforgan bzw. eine diesem vorgeordnete Schwenkvorrichtung lagern, parallel zu der Längsführungsanordnung der Fördervorrichtung für die Werkstücke bzw. Werkstückträger ausgerichtet sind. Durch die Parallelanordnung der auf der Tragplatte angeordneten Längsführungsanordnung der Fördervorrichtung und der Führungsschienen ist bei unveränderter Stellung eines Werkstückes bzw. Werkstückträgers ein Positionieren von Gleichteilen in voneinander distanzierten Längsbereichen möglich bzw. eine Entnahme von in Längsrichtung voneinander distanzierten Teilezufördervor-richtungen. Durch die Kombination der Bewegung des Greifers bzw. der Werkstücke oder Werkstückträger in der gleichen Richtung kann bei Mehrfacharbeitsgängen durch Aufteilung der Längsbewegung eine Verkürzung der Taktzeiten vorteilhaft erreicht werden.

Von Vorteil ist eine weitere Ausführungsform die vorsieht, dass die dem Ständer zugeordnete Fixiervorrichtung für die Werkstücke bzw. Werkstückträger der Fördervorrichtung zugleich als Zentriervorrichtung ausgebildet ist und insbesondere aus zusammenwirkenden Klemmteilen mit gegengleicher Verzahnung, z.B. einer Hirthverzahnung, besteht. Dadurch wird in Verbindung mit der exakten Positionierung durch die Zubringervorrichtung ein Montieren der Einzelteile mit gleichbleibend hoher Qualität sichergestellt.

Schliesslich ist es auch möglich, dass die Führungsbahnen eine zumindest dem Abstand zwischen dem Ständer und der Teilezufördervorrichtung entsprechende Länge aufweisen. Dadurch kann unabhängig von dem exakten Manipulieren der Teile oberhalb der Werkstücke bzw. Werkstückträger auch bei der als bevorzugt erkannten Anordnung des Ständers auf der einen Seite und der Teilezufördervorrichtung auf der anderen Seite ein Entnehmen der Einzelteile aus der Teilezufördervorrichtung erreicht werden.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.

Es zeigen:

Figur 1 eine Einrichtung zur Herstellung bzw. Handhabung von Werkstücken gemäss der Erfindung mit mehreren den Arbeitsstationen zugeordneten Vorrichtungen zur Entnahme bzw. Bereitstellung von Werkstücken bzw. Werkstückteilen in Seitenansicht und vereinfachter Darstellung;

Figur 2 eine Arbeitsstation der Einrichtung zur Herstellung bzw. Handhabung von Werkstücken gemäss Figur 1 in Draufsicht;

Figur 3 eine Vorrichtung zur Entnahme bzw. Bereitstellung von Werkstücken bzw. Werkstückteilen gemäss Figur 1 mit einem durch einen Vakuumsauger gebildeten Greiforgan in Seitenansicht und grösserem Massstab;

Figur 4 eine Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen gemäss Figur 1 mit einem zangenartigen Greiforgan in Seitenansicht und in grösserem Massstab;

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Figur 5 die Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen gemäss Figur 4 in Stirnansicht;

Figur 6 die Vorrichtung zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen gemäss Figur 4 in Draufsicht;

Figur 7 das zangenartige Greiforgan gemäss den Figuren 4 bis 6 mit dem diesem zugeordneten Universalhalter in Seitenansicht und grösserem Massstab;

Figur 8 das zangenartige Greiforgan gemäss Figur 7 in Draufsicht;

Figur 9 einen Vakuumsauger zum wechselweisen Einbau in den Universalhalter anstelle des zangenartigen Greiforgans gemäss Figur 7 in Seitenansicht.

Figur 10 eine zwischen dem Universalhalter und dem Greiforgan einbaubare Schwenkvorrichtung für das Greiforgan in Seitenansicht;

Figur 11 einen Teil einer Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken mit einem zur Aufnahme von mehreren Werkstücken bezw. Werkstückteilen ausgebildeten Werkstückträger und einer diesem zugeordneten Längseinstell- und Fixiervorrichtung in Seitenansicht;

Figur 12 den Teil der Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken gemäss Fig. 11 in Draufsicht.

Figur 13 ein Blockschaltbild einer Steuereinrichtung für die Beaufschlagung der Antriebe der Vorrichtungen zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen und der diesen zugeordneten Fördervorrichtun-gen zum Transport der Werkstücke.

In Figur 1 ist die Einrichtung zur Herstellung bezw. Handhabung von Werkstücken generell mit 1 bezeichnet, die im vorliegenden Fall durch eine Montagemaschine gebildet ist. Diese Montagemaschine setzt sich aus mehreren Baueinheiten 2, 3,4, 5 zusammen, von welchen jede mit eigenen Versorgungseinrichtungen 6, Steuereinrichtungen 7 und Antrieben für die einzelnen Vorrichtungen versehen ist. Jede dieser Baueinheiten 2, 3,4 und 5 bildet eine Arbeitsstation im Zuge dieser Montage- bezw. Bearbeitungsmaschine, die als Handarbeitsplatz oder automatischer Arbeitsplatz ausgebildet sein kann. Jede Baueinheit 2-5 weist einen gleichartigen Grundrahmen 8 auf, der über höheneinstellbare Abstützstempel am Boden abgestützt ist. An der Oberseite jeder Baueinheit 2-5 ist zumindest eine Fördervorrichtung 9 vorgesehen. Die Teile der Fördervorrichtung 9 auf jeder Baueinheit sind derart angeordnet, dass beim Zusammenfügen der einzelnen Baueinheiten 2-5 eine durchgehende Fördervorrichtung entsteht. Die Baueinheiten 2-5 sind dazu mit aufeinander ausgerichteten Führungs- und Verbindungsvorrichtungen 10 versehen, sodass auch ein wahlweiser Austausch der Baueinheiten 2-5 untereinander möglich ist.

Die Fördervorrichtung 9 umfasst eine Längsführungsanordnung 11, die durch Gleitbahnen gebildet ist und in der Werkstückträger 12 für die Aufnahme der Werkstücke 13 verschiebbar angeordnet sind. Zum Vorwärtsbewegen der Werkstückträger 12 entlang der Längsführungsanordnung 11 sind Antriebe 14 - von welchen nicht alle dargestellt sind - vorgesehen, die mit an den Seitenflächen der Werkstückträger 12 zum Angriff gelangenden Reibrollen 15 zusammenwirken. Die Werkstückträger 12 werden im Bereich jeder Baueinheit 2, 3,4, 5 mittels einer Fixiervorrichtung 16 lagegenau festgehalten, sodass das Werkstück bearbeitet bezw. weitere Werkstückteile am Werkstück 13 montiert werden können. Im Bereich der den Baueinheiten 3,4 zugeordneten Fixiervorrichtungen 16 ist jeweils eine Vorrichtung 17 bezw. 18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen vorgesehen. Jede der beiden Vorrichtungen 17, 18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von

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Werkstücken bezw. Werkstückteilen ist mit einem Greifor-gan 19 bezw. 20 ausgestattet. Das Greiforgan 19 weist einen zangenartigen Greifer 21 und das Greiforgan 20 einen Vakuumsauger 22 auf. Ein Ständer 23 der beiden Vorrichtungen 17,18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung ist jeweils seitlich neben der Längsführungsanordnung 11 auf der Baueinheit 3 bezw. 4 befestigt. In den Ständern 23 sind senkrecht zur Ebene der Längsführungsanordnung 11 verlaufende Führungsbahnen 24 verankert, die durch Führungssäulen 25 gebildet sind. Auf diesen Führungssäulen 25 ist ein über eine Fixiervorrichtung 26 in seinem senkrechten Abstand zur Längsführungsanordnung 11 einstell- und fixierbarer Träger 27 verstellbar gelagert. Mittels weiterer Führungsbahnen 28, 29 ist der Greifer 21 und der Vakuumsauger 22 sowohl in Längsrichtung bezw. Förderrichtung der Längsführungsanordnung 11 als auch senkrecht zu deren Förderebene verstellbar gelagert. Weiters ist im Bereich der Fixiervorrichtung 16 der beiden Baueinheiten 3 und 4 jeweils noch eine Teilezufördervorrichtung 30, 31 vorgesehen, die jeweils Linearförderer 32 aufweisen und auf eigenen Konsolen 33 der Baueinheiten 3,4 gelagert sind.

In Figur 2 ist weiters ersichtlich, dass das Greiforgan 19 -gleiches gilt auch für den Vakuumsauger 22 - zusätzlich entlang einer weiteren Führungsbahn 34 verschiebbar ist, die in einer Parallelebene zur Längsführungsanordnung 11 jedoch quer zu deren mit den Pfeilen 35 bezeichneten Förderrichtung verlaufend angeordnet ist. Die Führungsbahn 34 wird ebenso wie die Führungsbahn 28 bezw. 29 durch jeweils zwei Führungssäulen 36 gebildet. Diese Führungssäulen 36 sind in einer Halterung 37 gelagert, die ihrerseits über die Führungssäulen 38 im Träger 27 verschiebbar gelagert ist. Die beiden Führungssäulen 36 sind mit ihrem einen Stirnende in einem Querjoch 39 und mit ihrem anderen Stirnende in einem Zwischenträger 40 gelagert. Der Zwischenträger 40 lagert die Führungssäulen 41 die die Führungsbahn 29 bilden und auf welchen die Greiforgane 19 bezw. 20 längsverschiebbar gelagert sind.

Zum Festhalten und Positionieren des Werkstückträgers 12 in Richtung des vollgezeichneten Pfeiles der Pfeile 35 dient ein Anschlag 42, der über einen in Figur 1 schematisch angedeuteten Antrieb 43 in die Bewegungsbahn des Werkstückträgers 12 verstellbar ist. Der strichliert angedeutete Pfeil 35 soll lediglich anzeigen, dass es im Prinzip auch möglich ist, die Werkstückträger 12 in der entgegengesetzten Richtung entlang der Längsführungsanordnung 11 zu bewegen. Von der Teilezufördervorrichtung 30 erstreckt sich weiters der Linearförderer 32 bis in den Bereitstellungsbereich 44 des Greiforgans 19 in der Stellung zur Aufnahme der Werkstückteile 45 die mit strichlierten Linien angedeutet ist.

Die dort bereitgestellten Werkstückteile 45 beispielsweise Nieten oder Schrauben und dgl. können dann mittels des Greiforgans 19 in die mit 46 bezeichneten Bohrungen der Werkstücke 13 eingesetzt werden.

In Figur 3 in der für gleiche Teile dieselben Bezugszeichen wie in Figur 2 verwendet werden, ist das der Längsführungsanordnung 11 gemäss Figur 1 und 2 zugeordnete Greiforgan 20 dargestellt. Der Vakuumsauger 22 des Greiforgans 20 ist in einer Halterung 47 vertikal zur Transportebene der Längsführungsanordnung 11 gegen die Wirkung einer Feder 48 verstellbar gelagert. Die Halterung 47 ist in einem Universalhalter 49 festgeklemmt, welcher auf den Führungssäulen 41 der Führungsbahn 29 in Förderrichtung der Längsführungsanordnung verschiebbar gelagert ist. Der Universalhalter 49 kann mittels eines parallel zu den Führungssäulen 41 verlaufenden Druckmittelzylinders 50, der im Zwischenträger 40 integriert ist, entlang der Führungssäulen 41 stufenlos verstellt werden. Wird hierbei ein kolbenstangenloser Druckmittelzylinder verwendet, so kann die Bau5

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länge des Zwischenträgers 40 auch bei einem grossen Verstellbereich des Universalhalters 49 sehr klein gehalten werden. Zur Begrenzung der Verstellbewegung des Universalhalters 49 in den beiden Endstellungen sind im Zwischenträger 40 einstellbare Anschläge 51 vorgesehen. Diesen Anschlägen 51 sind Endschaltorgane 52 zugeordnet, mit wel- . chen das Erreichen der Endstellung des Universalhalters 49 überwacht werden kann. In Verbindung mit einer lagegenauen Fixierung der Werkstückträger 12 im Bereich der Arbeitsstation mittels der Fixiervorrichtung 16 kann somit ein lagegenaues Positionieren der Werkstückteile 53 auf dem Werkstück 13 erreicht werden. Die Betätigung der Fixiervorrichtung 16 erfolgt beim dargestellten Ausführungsbeispiel mittels druckmittelbetätigbarer Kolben-Zylinderantriebe 54.

Die Teilezufördervorrichtung 31 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel einen Fördertopf 55, sowie einen Linearförderer 56. Um einen Teilestau auf dem Linearförderer 56 zu vermeiden und gleichzeitig eine exakte Zuführung der Teile 53 zu gewährleisten, sind im Verlauf dieses Linearförderers 56 zwei Endschaltorgane 57, 58 vorgesehen. Durch die Vereinzelungsvorrichtung 59 wird jeweils ein Werkstückteil 53 über das Niveau der Förderbahn des Linearförderers 56 hochgehoben, sodass dem Vakuumsauger 22 in seinem der Vereinzelungsvorrichtung 59 zugeordneten Bereitstellungsbereich 60, der durch eine strichlierte Darstellung des Vakuumsaugers angedeutet ist, jeweils nur exakt vereinzelte Werkstückteile 53 zugeführt werden. Weiters erweist sich die mit dem Hubantrieb 61 durchgeführte Hubbewegung der Werkstückteile 53 insofern als vorteilhaft, da dadurch der Vakuumsauger 22 relativ zu seiner Halterung 47 der Höhe nach verstellt werden kann und durch diese auf dem Vakuumsauger 22 ausgeübte Aufwärtsbewegung ein sehr starkes Vakuum zwischen dem Vakuumsauger 22 und dem Werkstückteil 53 hergestellt werden kann. Ausserdem können geringfügige Ungenauigkeiten im Bereich der Bereitstellung der Werkstückteile 53 bezw. im Bereich deren Ablage ausgeglichen werden. Um sicherzustellen, dass während des Arbeitsablaufes nur dann Teile vom Vakuumsauger 22 freigegeben werden, wenn sich ein Werkstückträger 12 unterhalb dieses Vakuumsaugers befindet, ist zumindest in einer der beiden Fixiervorrichtungen 16 ein durch einen Pulsor gebildetes Endschaltorgan 62 angeordnet. Wie dieses Ausführungsbeispiel ganz besonders deutlich zeigt, schafft die Verwendung von mehreren verschiedenen Führungsbahnen und genormten Kupplungsteilen die Möglichkeit, die gleichen Bauteile für unterschiedliche Vorrichtungen zur Entnahme und Bereitstellung zu verwenden.

Damit können diese Einzelteile in grösseren Stückzahlen, also serienmässig gefertigt werden und es ergeben sich erhebliche Kosteneinsparungen, wobei überdies durch das Baukastensystem beispielsweise auch nur einzelne Führungsbahnen an einem Ständer 23 befestigt werden können, wenn nur Bewegungen, beispielsweise in einer oder in zwei Raumrichtungen erforderlich sind. Selbstverständlich können die dargestellten und in der Beschreibung erläuterten druckmittel-betätigbaren Antriebe wie Zylinder-Kolbenanordnungen und dgl. durch jedwede andere mechanische oder elektrome-chanische Antriebe ersetzt werden. Ebenso können die vier Führungsbahnen 24,28, 29, 34 anstelle der in den Ausführungsbeispielen erwähnten Führungssäulen auch durch Führungsschienen, Laufschlitten- bezw. Wandermutteranordnungen oder dgl. gebildet werden.

In den Figuren 4-6 ist zur besseren Erläuterung des Zusammenwirkens der Längsführungsanordnung 11 mit einer Vorrichtung zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen die Vorrichtung 17 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen - gemäss Figur 1 und 2 - in grösserem Massstab dargestellt. Wie aus den Figuren 4-6 zu entnehmen ist, ist der Ständer 23 der Vorrichtung 17 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen zur Längsführungsanordnung 11 seitlich versetzt angeordnet. Die Grobeinstellung des Höhenbereiches, in welchem das Greiforgan 19 zum Einsatz kommen soll, wird durch eine Fixierung des Trägers 27 mittels der durch Fixierschrauben gebildeten Fixiervorrichtung 26 im Verlauf der Führungssäulen 25 festgelegt. Durch den seitlichen Abstand des Ständers 23 von der Längsführungsanordnung 11 und den Höhenabstand des Trägers 27 wird der Arbeitsbereich des Greifor-gans 19 festgelegt. Die Begrenzung der einzelnen Bewegungen des Greiforgans 19 in den drei Raumrichtungen erfolgt mittels mechanischer Anschläge 63,64 bezw. 65. Der Anschlag 63 dient zur Begrenzung der Absenkbewegung des Greiforganes 19 in Richtung auf die Längsführungsanordnung 11. Da wie am besten aus Figur 5 ersichtlich mit dem Greiforgan 19 bezw. dessen Greifer 21 die durch Schrauben gebildeten Werkstückteile 45 von einer gegenüber der Montageposition am Werkstück 13 tieferen Stelle, nämlich von der Teilezufördervorrichtung 31 bezw. dessen Linearförderer 32 aufgenommen werden muss, ist je nach dem, ob ein Teil entnommen oder ein Teil am Werkstück 13 montiert werden soll, eine unterschiedliche Höhenlage des Greifers 21 erforderlich. Dies wird dadurch ermöglicht, dass der Anschlag 63 als Mehrfachanschlag ausgebildet ist und zwei verschieden lange Anschlagbolzen 66 und 67 aufweist, die mittels Antrieben 68, z.B. druckmittelbeaufschlagbaren Zylinder-Kolben-anordnung wechselweise über einen die Hubbewegung des Greiforgans 19 im Endbereich verzögernden Stossdämpfer 69 verstellbar sind.

In der in Figur 5 gezeigten Stellung befinden sich die beiden Anschlagbolzen 66 und 67 in einer Ruhestellung beidseits der Aufschlagfläche des Stossdämpfers 60. Dieser der Kolbenstange des insbesondere Druckluftstossdämpfers zugeordneten Aufschlagfläche ist weiters ein Endschaltorgan 70, welches durch einen elektromagnetischen Näherungsschalter, einem sogenannten Pulsor gebildet sein kann, zugeordnet. Dieser Pulsor ist ebenso wie der Antrieb 68 über eine Steuerleitung mit der Steuereinrichtung 7 wirkverbunden. Zur Höhenverstellung des Greifers 19 relativ zum Träger 27 ist im Gehäuse des Trägers 27 der Zylinder 71 eines Höhen-verstellantriebes 72 gelagert bezw. bildet dieser Träger 27 den Zylinder des Höhenverstellantriebes 72. Durch die Verwendung des Stossdämpfers 69 ist eine sanfte Verzögerung im Endbereich des Bewegungsvorganges gewährleistet, wobei in Verbindung mit den mechanischen Anschlägen eine exakte Einhaltung der vorprogrammierten Bewegungsabläufe gewährleistet und ein exaktes Einhalten der gewünschten Positionierung des Greifers erreichbar ist. Die Anschlagbolzen 66 und 67 aber selbstverständlich auch die Anschlagbolzen des Anschlages 65 zur Begrenzung der Längsbewegung des Universalhalters oder der Anschläge 64 zur Begrenzung der Querbewegung des Zwischenträgers 40 können durch in ihrer Länge über die Anschlagflächen herausragenden Teile eines Gewindestiftes oder durch Sechskantschrauben 73 mit diesem zugeordneten Kontermuttern 74 gebildet sein. Auch den Anschlägen 64 ist ein Stossdämpfer 75, der an der Halterung 37 zum Anschlag kommt, zugeordnet, um den durch eine insbesondere druckmittelbetätigbare Zylinder-Kolben-Anordnung 76 gebildeten Quereinstellantrieb 77 wunschgerecht zu verzögern. Sowohl der Anschlag 64 als auch der Stossdämpfer 75 sind im Queijoch 39 einstellbar gelagert. In dem dem Queijoch 39 gegenüberliegenden Endbereich der Führungssäulen 36 sind diese im Zwischenträger 40 gelagert. Dieser Zwischenträger 40 lagert ebenfalls zwei Führungssäulen 41, die der besseren Übersichtlichkeit wegen in Figur 4 und 6 jeweils nur mit einer Linie angedeutet sind. Auf diesen

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beiden Führungssäulen 41 ist ein Universalhalter 78 in Förderrichtung Pfeil 35 der Längsführungsanordnung 11 mittels eines im Zwischenträger 40 integrierten Längseinstellantriebes 79 verschiebbar. Durch das Zusammenwirken der Fixiervorrichtung 16 mit dem Anschlag 42 kann nun das Werkstück 13 bezw. der Werkstückträger 12 in der in den Figuren 4 und 6 gezeigten Stellung fixiert werden und es kann die Zufuhr der Werkstückteile 45 wie Nieten oder dgl. mittels des Greifers 21 zu den Borhungen 46 im Werkstück 13 ohne Bewegung des Werkstückträgers 12 erfolgen. Durch die Anordnung der Endschaltorgane ist es dann weiters möglich, den vollständigen Vollzug der Einzelbewegungen exakt zu kontrollieren, sodass eine Ablage der Werkstückteile 45 nur dann erfolgt, wenn der Greifer 21 exakt über den Bohrungen 46 zentriert ist. Zur Positionierung des Greifers 21 über den einzelnen Bohrungen 46 bezw. dem Abgabebereich des Linearförderers 32 kann der Anschlag 65 auch als mehrfacher Anschlag wie der Anschlag 63 ausgebildet werden. Zum Stoppen der Werkzeugträger 13 bei ihrer Vorwärtsbewegung entlang der Längsführungsanordnung 11 sind bewegliche Anschläge 42 vorgesehen, die über Antriebe 43 - Figur 4 - in die Bewegungsbahn der Werkstückträger 12 einschiebbar sind. Nach dieser Unterbrechung der Vorwärtsbewegung der Werkzeugträger 13 werden diese sowohl der Höhe als auch der Seite nach mittels der Klemmvorrichtungen 16 festgelegt. Während der Greifer 19 in Figur 2 in der mit der Teilezufördervorrichtung 31 fluchtenden Stellung seitlich neben der Längsführungsanordnung 11 gezeigt ist - diese Stellung dient der Wartung der Anlage - ist in den Figuren 4 bis 6 das Greiforgan 19 in der Ablagestellung für einen Werkstückteil 45 oberhalb einer der beiden Bohrungen 46 dargestellt. Sind die beiden Werkstückteile 45 in die beiden Bohrungen 46 des Werkstückes 13 eingesetzt, wird der Anschlag 42 mit dem Antrieb 43 aus der Bewegungsbahn des Werkstückträgers 13 verbracht, und der Werkstückträger 13 durch die Wirkung eines nachfolgenden, strichliert angedeuteten Werkstückträgers 80, unter der Wirkung der Reibrollen 15 in den Bereich der benachbarten Baueinheit 4 verbracht. Die Reibrollen 15 können wie in Figur 1 und 4 angedeutet über Antriebe 14 beispielsweise einzeln geschaltete Elektromotoren oder von einem zentralen Antrieb über Riemenanordnungen angetrieben werden. Die Einstellung des Greifers 21 in seiner Höhe relativ zum Werkstück 13 während des Transportes der Werkstückteile 45 von der Teilezu-' fördervorrichtung 31 zum Werkstück 13 kann zur rascheren Durchführung dieser Einzelbewegung des Greifers 21 ebenfalls mittels eines Anschlagbolzens 81 erfolgen. Damit kann die Halterung 37 mit relativ hoher Geschwindigkeit gegen den Anschlag 81 verfahren werden und es wird jeweils ein exakt gleichbleibender Bewegungsablauf eingehalten. Sowohl der Höheneinstellantrieb 72 als auch der Quereinstellantrieb 77 und der Längseinstellantrieb 79 sind über Steuerleitungen ebenso mit der Steuereinrichtung 7 verbunden, wie die Antriebe 14 der Reibrollen 15 bezw. der Antrieb 43 der Fixiervorrichtung 16. Es wurden jedoch, um die Übersichtlichkeit der Zeichnung in den Figuren 4 bis 6 zu wahren, die Leitungen von den einzelnen Antrieben zu der Steuereinrichtung 7 nicht eingetragen. Ebenso sind auch nicht alle Antriebe 14,43 für die Reibrollen 15 bezw. für die Klemmvorrichtungen 16 in Figur 4 und 5 eingetragen.

In Figur 7 ist ein Teil des auf den Führungssäulen 41 (Figur 6) verschiebbar gelagerten Universalhalters 78 in grösserem Massstab dargestellt. Wie ersichtlich, weist das Greiforgan 19 einen aus zueinander verstellbaren Zangenteilen 82 gebildeten Greifer 21 auf und ist mit einem Führungsteil 83 auf der mittels eines Klemmteiles 84 der besser aus Figur 8 ersichtlich ist, in seiner Höhe relativ zum Universalhalter 78 festgelegt werden kann. Dieser Klemmteil 84 besteht aus einer gabelförmigen Halterung, die an ihrem offenen Ende mittels einer Klemmschraube 85 zusammengepresst werden kann.

In Figur 9 ist gezeigt, dass der Durchmesser 86 des Führungsteiles 83 des Greiforgans 20 dem Durchmesser 86 beim Greiforgan 19 entspricht. Dadurch ist es möglich, diese den einzelnen Vorrichtungen 17,18 zur Bereitstellung bezw. Entnahme von Teilen zugeordneten Greiforgane 19 bezw. 20 im Bedarfsfall rasch zu wechseln, sodass diese an unterschiedliche Bauteile bezw. Bauteil- oder Werkstückserien angepasst werden können.

In Figur 10 ist eine Ausführungsform gezeigt, bei der beispielsweise dem Greiforgan 20 eine Schwenkvorrichtung 87 zugeordnet ist. Diese Schwenkvorrichtung 87 ist ebenfalls mit einem Führungsteil 83 versehen, der einen Durchmesser 86 aufweist, und somit in den Klemmteil 84 des Universalhalters 82 eingesetzt werden kann. Auf einem mit dem Führungsteil 83 verbundenen Tragteil 88 ist ein Schwenkantrieb 89 montiert, der aus zwei gegenläufig beaufschlagbaren Zylindern 90,91, mit einer zwischen deren Kolbenstange angeordneten Zahnstange gebildet ist. Je nach Beaufschlagung der Zylinder 90, 91 wird über die Zahnstange ein mit der Schwenkachse 92 verbundenes Zahnrad verdreht und damit der mit dem unteren Teil der Schwenkachse 92 verbundene Universalträger 93 beispielsweise aus der in vollen Linien gezeichneten Stellung in die mit strichlierten Linien gezeichnete Stellung verschwenkt. Der Schwenkantrieb 89 kann dabei so ausgebildet sein, dass der Schwenkwinkel zwischen 0 und 360 Grad fixiert bezw. wahlweise einstellbar ist. Durch die dem Greiforgan 20 unmittelbar vorgeordnete Anordnung der Schwenkvorrichtung 87 werden die zu bewegenden Massen sehr klein gehalten und ein exaktes Nachstellen der Greiforgane möglichst unter Ausschaltung von Schwingungsbewegungen erzielt.

Die Darstellung in Figur 11 und 12 zeigt einen weiteren Anwendungsbereich für die Vorrichtungen zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen. So ist einem Werkstückträger 94 - der zur gleichzeitigen Aufnahme von drei Werkstücken 95 ausgebildet ist - auf einer Seite ein mit einem Malteserkreuz versehener Antrieb 96 zugeordnet, welcher mit einer auf einer Längsseite des Werkzeugträgers 94 angeordneten Zahnleiste 97 zusammenwirkt. Zusätzlich sind in den beiden Randbereichen noch Schrägverzahnungen 98 vorgesehen, in die mit gegengleichen Verzahnungen versehene Fixiervorrichtungen 99 eingreifen. Die Fortbewegung der Werkzeugträger 94 ausserhalb des Wirkungsbereiches des Antriebes 96 erfolgt mittels der in Figur 1 bereits näher erläuterten Reibrollen 15, die an den beiden Seitenkanten der Mehrfachwerkzeugträger 94 zur Anlage kommen. Wie ersichtlich, können diesen Mehrfachwerkzeugträgern 94 im Bereich der Bearbeitungsstationen ebenfalls Vorrichtungen 100 zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen zugeordnet sein. Durch das Zusammenwirken des Antriebes 96 und der Tätigkeit der Vorrichtung 100 zur Entnahme und Bereitstellung von Teilen kann der Bewegungsablauf der zum Einbau der Werkstückteile 101 erforderlich ist, zwischen den Bewegungen der Vorrichtung 100 zur Entnahme und Bereitstellung der Werkstückteile 101 und dem Mehrfachwerkzeugträger 94 sinnvoll aufgeteilt werden. So können alle Bewegungen in Förderrichtung - Pfeil 102 - mit dem Antrieb 96 erfolgen, während die Positionierung der Werkstückteile 101 auf den Werkstücken 95 und die Entnahme von der Teilezufördervorrichtung 103 durch die Bewegung des Greiforgans 104 mit der Vorrichtung 100 zur Entnahme und Bereitstellung von Teilen vorgenommen werden kann.

In Figur 13 ist das Blockschaltbild einer Ausführungsva-riante für die Steuereinrichtung 7 dargestellt. Wie aus der

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Darstellung ersichtlich, umfasst die Steuereinrichtung 7 ein Steuerglied 105, an dessen Eingängen 106 die Ausgänge der Endschaltorgane 52, 62, 70, 107 anliegen. Das Endschaltorgan 70 ist dem Mehrfachanschlag 63 und das Endschaltorgan 107 dem Quereinstellantrieb 77 - Figur 5 - das Enschaltorgan 52 dem Längseinstellantrieb 79 sowie das Enschaltorgan 62 der Fixiervorrichtung 16 zugeordnet - Figur 6. Das Steuerglied 105 ist nun derart ausgebildet, dass es bei Belegung aller Eingänge 106 über die Leitung 108 ein Ausgangssignal an ein Schaltglied 109 abgibt, das entsprechend dem Ausgangssignal vom Steuerglied 105 Druckmittel von einem Druckmittelerzeuger 110 zu den Antrieben 43,14, 68, 72, 77, 79 der Fixiervorrichtung 16, der Reibrollen 15 und der Vorrichtung 17 bezw. 18 zur Entnahme und Bereitstellung von Werkstückteilen bezw. Werkstücken sowie ggf. zum Antrieb 96 des Antriebszahnrades zuführt. Dadurch kann bewirkt werden, dass die Werkstücke 13, 95 mit dem Werkstückträger 12, 94 nach Abschluss eines Bearbeitungsvoganges zur nächsten Arbeitsstation gebracht werden und dabei gleichzeitig die Vorrichtung 17 bezw. 18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen einen Werkstückteil 101 von der Teilezufördervorrichtung 103 aufnehmen und in den Bereitstellungsbereich oberhalb des nächsten zu bearbeitenden Werkstückes 13, 95 verbringen. Damit können die Spielzeiten im Bereich jeder Arbeitsstation möglichst kurz gehalten werden.

Durch die Anordnung eines Zählgliedes 111 zwischen dem Steuerglied 105 und dem Schaltglied 109 ist es weiters möglich, dass die Antriebe 14 für die Vorwärtsbewegung der Werkstückträger 13 bezw. 94 erst nach einer mehrmaligen kurzzeitigen kontaktweisen Beaufschlagung des Antriebes 96 für das Antriebszahnrad zur Vorwärtsbewegung des Werkstückträgers 13 bezw. 94 zur nächsten Arbeitsstation beaufschlagt werden.

In Verbindung mit dem Zählglied 111 kann weiters ein logistisches Steuerglied 112 vorgesehen werden, welches nach einer einmaligen Betätigung der Endschaltorgane 52, 62, 70 und 107 eine Beaufschlagung eines der Antriebe 68 zur Verstellung der Anschlagbolzen 66, 67 in eine unterschiedliche Stellung zum Zusammenwirken mit dem Stossdämpfer 69 beaufschlagt. Damit kann dann ein weiterer Zuführzyklus eines Werkstückteils 45 von der Teilezufördervorrichtung 31 zum Werkstück 13 durchgeführt werden, wobei aber dann die Ablagestelle entsprechend verändert ist. Gleichermassen ist es dadurch auch möglich, die verschiedenen Anschlagbolzen auf die unterschiedlichen Höhen der Teilezufördervorrichtung 31 bezw. des Werkstückes 13 einzustellen.

Die Vielfalt der exakten Bewegungsmöglichkeiten, die mit den Vorrichtungen 17 bezw. 18 zur Entnahme bezw. Bereitstellung von Werkstücken bezw. Werkstückteilen erreichbar sind, ermöglichen eine vielfälige Anwendung derselben bei den unterschiedlichsten Maschinengattungen. So sind dieselben Bauteile nicht nur zum Zuführen von einzelnen Werkstückteilen bezw. Werkstücken bei Montagemaschinen, sondern gleichzeitig auch bei Verpackungsmaschinen bezw. Vorrichtungen zum Ablegen von Teilen in Behälter einsetzbar. Damit erhöht sich aber die Wirtschaftlichkeit solcher Einrichtungen ganz entscheidend, da durch die vielfältige Anwendungsmöglichkeit bei der Produktion von grösseren Stückzahlen ausgegangen werden kann, wodurch eine kostengünstigere Anfertigung möglich ist. Die Genauigkeit der einzelnen Bewegungen dieser Vorrichtungen 17,18 schafft weiterhin auch die Möglichkeit, dass diese Vorrichtungen auch beim Verpacken, bezw. Ablegen von sehr empfindlichen Gegenständen eingesetzt werden können, wodurch zusätzliche Anwendungsfalle für den Einsatz dieser Vorrichtungen 17,18 geschaffen werden.

Im Zusammenhang mit den Anschlägen 64 - Figur 6 -sei weiterhin noch bemerkt, dass die Ausbildung dieser Anschläge frei wählbar ist. Anstelle der gezeigten feststellbaren Anschläge, die aus Schraubenmutteranordnungen bestehen, können auch variable Anschläge unter Verwendung von Zylindern, elektromotorisch betriebenen Wandermutteranordnungen und dgl. Verwendung finden. Die Anwendung solcher verstellbaren Mehrfachanschläge, wie sie beispielsweise beim Anschlag 63 in Figur 5 gezeigt sind, erweist sich insbesondere auch bei dem, dem Universalhalter 78 zugewandten Anschlag 64 als vorteilhaft, da damit der Universalhalter quer zur Förderrichtung der Längsführungsvorrichtung 11 zur Ablage der Werkzeugteile 45 in die Bohrungen 46 zentriert werden kann. Bei Verwendimg eines solchen Mehrfachanschlages kann der Universalhalter dann in beiden Positionen auf «Anschlag» fahren, sodass eine exakte mechanische Zentrierung in beiden Ablagestellungen erreicht wird.

Des weiteren ist im Rahmen der Erfindung auch die Ausbildung der einzelnen Greiforgane den jeweiligen Bedürfnissen entsprechend abwandelbar. So können die einzelnen Greiferzangen oder Backen der Greiforgane mittels elektrischer, elektromechanischer oder druckmittelbetätigbarer Anschläge verstellbar sein. Anstelle der Vakuumsauger können auch elektromagnetische Greifer oder ähnliches treten. Auch die Ausführung der Steuereinrichtung 7 ist im Rahmen der Erfindung frei wählbar. So können zum Aufbau dieser Steuereinrichtung sowohl analoge als auch digitale Schaltelemente sowie integrierte Schaltkreise oder aber auch Relaissteuerungen verwendet werden.

Im Rahmen der Erfindung können selbstverständlich die in der Beschreibung erläuterten durch Pulsoren gebildeten Endschaltorgane durch jedwede andere elektrische, mechanischelektrische oder elektronische Schaltorgane, die hinlänglich bekannt sind, eingesetzt werden. Unter anderem ist es auch möglich, die Steuerung der einzelnen Antriebe der Vorrichtungen 16, 18 beispielsweise der druckmittelbeauf-schlagbaren Zylinder-Kolbenanordnungen über Servoventi-le vorzunehmen, die in Kombination mit den, den Bewegungsablauf überwachenden, elektromechanischen Gebern eingesetzt und mit den Ausgangssignalen dieser Geber beaufschlagt werden. Diese elektromechanischen Geber bezw. Wandler können durch Potentiometer, Kapazitäten oder elektrische Drehmelder gebildet werden.

Die erfindungsgemässen Vorrichtungen zum Entnehmen und Bereitstellen sind mit besonderem Vorteil bei Fertigungsanlagen gemäss der DE-OS 2 756 422 anwendbar.

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3 Blatt Zeichnungen

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1. Werkstückbeschickungseinrichtung für Montage- bzw. Bearbeitungsmaschinen, mit mehreren, hintereinander angeordneten Arbeitsstationen, die durch Fördervorrichtungen zum Transport der Werkstücke untereinander verbunden sind, und dessen gesteuerte Zubringervorrichtungen für Werkstücke bzw. Werkstückteile mehrere geradlinige, in drei aufeinander senkrechten Richtungen ausgerichtete Führungsbahnen, entlang welchen ein Greiforgan verschiebbar gelagert ist, aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass jede Zubringervorrichtung (17,18,100) einen auf einer Tragplatte der Arbeitsstation bzw. einer Baueinheit (2, 3,4,) befestigten Ständer (23) umfasst, in dem senkrecht zur Ebene der Tragplatte ausgerichtete Führungssäulen (38) mit einer entlang diesen verschiebbar gelagerten Halterung (37) angeordnet sind, in der parallel zur Tragplatte verlaufende Führungsbahnen (36) eines Zwischenträgers (40) gelagert sind, der seinerseits parallel zur Tragplatte und senkrecht zu den Führungsbahnen (36) verlaufende Führungsschienen (41) zur Aufnahme des Greiforgangs (19,20) bzw. einer diesen vorgeordneten Schwenkvorrichtung (87) aufweist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungen durch Rundführungen (25, 36, 38, 41) gebildet sind, welchen als Antriebe (72, 77, 79) Druckmittel-Zylinder (76) und einstellbare Anschläge (51, 63, 64, 65) zugeordnet sind, wobei vorzugsweise zu den Anschlägen parallel Stossdämpfer (69,75) angeordnet sind.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Greiforgan (19,20) der Zwischenträger (40), die Halterung (37) und der Träger (27) gegenüber dem Ständer (23) seitlich versetzt bzw. vorkragend angeordnet sind.

4. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass einstellbare Anschläge (51, 63, 64, 65) und die diesen zugeordneten Stossdämpfer (69,75), insbesondere mit selbsttätig wechselnden progressiven und linearen Dämpfungsverlauf, jeweils gegenüberliegend in dem gegeneinander bewegbaren Zwischenträger (40) Halterungen (37) bzw. Träger (27) angeordnet bzw. integriert sind, wobei in den, den Anschlägen bzw. Stossdämpfern zugeordneten Anschlagbereichen insbesondere berührungslose Endschaltorgane (52, 70,107) vorgesehen und vorzugsweise die Anschläge (51, 63, 64, 65) mit einer Längseinstell- und Fixiervorrichtung versehen sind.

5. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die dem Greiforgan (19, 20) und bzw. oder dem Zwischenträger (40) zugeordneten Anschläge (51, 63, 64, 65) als verstellbare mechanische Mehrfachanschläge ausgebildet und wahlweise einsetzbar sind.

6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greiforgan (19, 20) mit einem Führungsteil (83) versehen ist, der mit einem Klemmteil (84) eines zwischen diesem und den Führungsschienen (41) im Zwischenträger (40) gelagerten Halter (49, 78) zusammenwirken und dass vorzugsweise der Halter (49, 78) und bzw. oder der Zwischenträger (40) und bzw. oder die Halterung (37) bzw. der Träger (27) gleichzeitig den Zylinder (71) der Zylinder-Kolben-Anordnung bilden.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenträger (40) die Halterung (37) und der Träger (27) zweiteilig ausgeführt und ebenso wie der Halter (49, 78) und das Greiforgan (19,20) jeweils über eine gleichartige Führungs- und Fixiervorrichtung miteinander verbindbar sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Greiforgan (19, 20) durch einen Vakuumsauger (22) gebildet ist, der senkrecht zu seiner Saugfläche gegenüber den Führungsschienen (41) vor allem im Halter (49, 78) der Drehvorrichtung federn gelagert ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf der den Ständer (23) aufnehmenden Tragplatte die Fördervorrichtung (9) und gegebenenfalls auf der dem Ständer (23) gegenüberliegenden Seite der Fördervorrichtung die diesem zugeordnete Teilezufördervorrichtung (30, 31) angeordnet sind.

10. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsschienen (41), die das Greiforgan (19, 20) bzw. eine diesem vorgeordnete Schwenkvorrichtung (87) lagern, parallel zu der Längsführungsanordnung (11) der Fördervorrichtung (9) für die Werkstücke (13, 95) bzw. Werkstückträger (12,94) ausgerichtet sind.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1,9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die dem Ständer (23) zugeordnete Fixiervorrichtung (16, 99) für die Werkstücke bzw. Werkstückträger (13, 95,12,94) der Fördervorrichtung (9) zugleich als Zentriervorrichtung ausgebildet ist und insbesondere aus zusammenwirkenden Klemmteilen mit gegengleicher Verzahnung (97), z.B. einer Hirthverzahnung, besteht.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1,9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbahnen (36) eine zumindest dem Abstand zwischen dem Ständer (23) und der Teilezuförderdem Abstand zwischen dem Ständer (23) und der Teilezufördervorrichtung (30, 31) entsprechende Länge aufweisen.